CN110764754A - 一种机械手运动控制器的自由编程方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。

Description

一种机械手运动控制器的自由编程方法

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，具体涉及一种机械手运动控制器的自由编程方法。

背景技术

信息时代的到来，科技日新月异，工业控制产业中智能制造的影响力越来越大。机械手是一种可以模仿人的手与手臂的部分功能和动作，按照用户设定好的程序夹取、移动工件或者操作工具的一种自动化操作设备。本文所述机械手是一种建立在直角X、Y、Z坐标系统上，可重新编程以完成各种预期作业任务的设备。

目前，机械手编程步骤众多，控制的环节复杂，通常用户需要完成基本功能指令、运动轨迹指令、输入输出设置指令的编写。机械手若需要正常工作，都需要提供一套自由编程方法。现在许多机械手的编程方式繁琐，编程指令没有分成明确的类别，用户难以迅速定位指令位置。并且编写的程序可读性不好，用户使用时需要投入较多精力学习机械手的编程。为了提升用户的使用感和程序的可读性，就非常需要一种简单、通用的自由编程方法。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机械手运动控制器的自由编程方法，通过软件界面进行编程，编程过程简单、容易学习，并且编写后的程序可读性好，降低两对机械手运动控制的难度。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种机械手运动控制器的自由编程方法，所述机械手运动控制器具有可触屏的软件界面，机械手运动控制器根据用户在软件界面的触摸操作生成程序，所述机械手运动控制器的自由编程方法，包括：在所述软件界面的第一区域显示多个第一控件，其中，所述多个第一控件中的每个第一控件分别用来标识不同种类的指令；

接收用户对所述多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作；

响应于所述第一触摸操作，显示第一对象，所述第一对象包括与所述任一第一控件所标识的指令的种类对应的指令列表，所述指令列表包含多个第二控件，其中，所述多个第二控件中的每个第二控件分别用来标识同一种类下的不同功能的指令；

接收用户对所述指令列表中任一第二控件的第二触摸操作；

响应于所述第二触摸操作，隐藏所述第一对象，并在所述软件界面的第二区域增加显示一个第二对象，所述第二对象包括与所述任一第二控件所标识的指令的功能对应的参数列表，所述参数列表包含多个第三控件，其中，各所述第三控件分别用来标识同一功能的指令预定的不同参数，所述参数列表中的各第三控件沿第一方向线性排列，所述第二区域增加至显示多个第二对象时，所述多个第二对象沿第二方向线性排列；

在所述软件界面的第三区域显示多个第四控件，其中，所述多个第四控件中的每个第四控件分别用来标识不同的执行流程；

接收用户对所述多个第四控件中指定的一个第四控件的第三触摸操作；

响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。

作为优选，所述不同种类的指令对应有不同的名称，所述每个第一控件分别显示一个种类的指令的名称，所述不同种类的指令的名称包括：基本指令、轴控指令、IO指令。

作为优选，所述同一种类下的不同功能的指令对应有不同的名称，所述每个第二控件分别显示一个种类下一种功能的指令的名称；

所述基本指令下不同功能的指令的名称包括：主程序开始、主程序结束、延时、上料仓程序、卸料仓程序、启动单次动作、判断条件、否则、判断结束；

所述轴控指令下不同功能的指令的名称包括：X轴-水平、Z轴-垂直、Y轴-前后、O轴-料仓、料仓轴位置、上料仓位置XY、卸料仓位置XY；

所述IO指令下不同功能的指令的名称包括：Yi置位、Yi复位、Xi置位、Xi复位，其中i＝0,1,2…m，m为预定的个数。

作为优选，所述不同参数对应有不同的参数值，各所述第三控件分别显示一个参数的参数值；

所述同一功能的指令预定的不同参数沿所述第一方向由起始端至末端包括：指令名称参数、第一限制参数、第二限制参数、第三限制参数。

作为优选，所述第三控件具有两种编辑状态，所述两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第三控件预设为两种编辑状态中的一种；

接收用户对所述参数列表中任一第三控件的第四触摸操作；

若所述任一第三控件为不可编辑状态，则不响应所述第四触摸操作；若所述任一第三控件为可编辑状态，则响应于所述第四触摸操作，显示第三对象。

作为优选，若所述任一第三控件对应的限制参数为时间设置参数，则所述第三对象采用第一状态进行显示，第一状态下的第三对象包含一个第五控件、两个第六控件、两个第七控件；

所述第五控件显示所述第三对象的名称，所述第三对象的名称包括：时间设置；所述两个第六控件中，一者为可编辑的文本框，另一者显示时间的单位；所述两个第七控件中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字；

接收用户对所述两个第六控件中任一第六控件的第五触摸操作；

在所述任一第六控件为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中；

在所述任一第六控件为显示时间的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作；

接收用户对两个第七控件中任一第七控件的第六触摸操作；

在所述任一第七控件为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上；

在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

作为优选，若所述任一第三控件对应的限制参数为速度设置参数，则所述第三对象采用第二状态进行显示，第二状态下的第三对象包含一个第五控件、四个第六控件、两个第七控件；

所述第五控件显示所述第三对象的名称，所述第三对象的名称包括：速度设置；所述四个第六控件中，一者为可编辑的文本框，一者显示速度的单位、一者显示第一符号，最后一者显示第二符号；所述两个第七控件中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字；

接收用户对所述四个第六控件中任一第六控件的第五触摸操作；

在所述任一第六控件为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中；

在所述任一第六控件为显示速度的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作；

在所述任一第六控件为显示第一符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例缩小所述可编辑的文本框中显示的数值；

在所述任一第六控件为显示第二符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例增大所述可编辑的文本框中显示的数值；

接收用户对两个第七控件中任一第七控件的第六触摸操作；

在所述任一第七控件为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上；

在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

作为优选，所述机械手运动控制方法还包括：

所述第二对象具有两种显示方式，所述两种显示方式包括第一方式和第二方式，对于当前被选中的第二对象使用所述第一方式进行显示，对于当前未被选中的第二对象使用所述第二方式进行显示；

在多个所述第二对象中，同一时间下有且仅有一个第二对象使用所述第一方式进行显示。

作为优选，所述机械手运动控制方法还包括：

在所述软件界面的第四区域中显示四个第八控件，四个第八控件中，一者显示第三符号、一者显示第四符号、一者显示第五符号、最后一者显示第六符号；

接收用户对所述四个第八控件中的任一第八控件的第七触摸操作；

在所述任一第八控件为显示第三符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的起始端的第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第四符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的前一个第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第五符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的后一个第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第六符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的末端的第二对象使用第一方式进行显示。

作为优选，所述不同的执行流程对应有不同的名称，所述每个第四控件分别显示一个执行流程的名称，所述不同的执行流程的名称包括：程序、调试、添加、删除、修改、保存、清除；

所述指定的一个第四控件为显示保存的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。

本申请提供的一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，采用不同的控件显示名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。

附图说明

图1为本申请的软件界面区域划分的一种实施例示意图；

图2为本申请的软件界面各区域中对象或控件的显示的一种实施例示意图；

图3为本申请的基本指令响应触摸后显示的指令列表的一种实施例示意图；

图4为本申请的轴控指令响应触摸后显示的指令列表的一种实施例示意图；

图5为IO指令对应的指令列表的一种软件界面运行效果图；

图6为本申请的软件界面中第二对象显示参数值的一种实施例示意图；

图7为第二区域中第二对象设有参数值的一种软件运行效果图；

图8为软件界面显示第一状态下的第三对象的一种实施例示意图；

图9为时间设置参数时显示的第一状态的第三对象的软件运行效果图

图10为软件界面显示第二状态下的第三对象的一种实施例示意图；

图11为时间设置参数时显示的第二状态的第三对象的软件运行效果图；

图12为X轴所对应的第三状态的第三对象的软件运行效果图；

图13为Z轴所对应的第三状态的第三对象的软件运行效果图；

图14为Y轴所对应的第三状态的第三对象的软件运行效果图；

图15为O轴所对应的第三状态的第三对象的软件运行效果图；

图16为软件界面显示第四对象的软件运行效果图；

图17第五对象显示时软件的一种运行界面效果图；

图18第五对象显示时软件的另一种运行界面效果图。

图示中：1、软件界面；2、第一区域；21、第一控件；22、第一对象；221、第二控件；3、第二区域；31、第二对象；311、第三控件；312、数字文本；4、第三区域；41、第四控件；5、第四区域；51、第八控件；6、第三对象；61、第五控件；62、第六控件；63、第七控件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。

在其中一个实施例中，公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，其中机械手运动控制器具有可触屏的软件界面，机械手运动控制器根据用户在软件界面的触摸操作生成程序，该方法中直接通过软件界面进行机械手的运动控制的编程，操作便利。

参见图1所示，本实施例中的机械手运动控制器的软件界面1包括第一区域2、第二区域3、第三区域4、第四区域5。将软件界面分为四个主体区域进行分块显示，使得界面井然有序，便于用户操作。

参见图2所示，本实施例的机械手运动控制器的自由编程方法，包括：在软件界面1的第一区域2显示多个第一控件21，其中，多个第一控件21中的每个第一控件21分别用来标识不同种类的指令。

本实施例中将所有指令按照预定的条件归属至不同的种类中，并由一个第一控件标识一个种类，该方式便于用户快速定位所需要的指令，避免在所有指令中寻找一条所需指令，减少了指令搜寻时间，提高了指令编辑效率。

指令种类分类的标准可根据用户使用习惯而定，也可以简单定义为第一类指令、第二类指令等等。

在一个实施例中，根据机械手运动控制编程的常用习惯，将所有指令分为三类，不同种类的指令对应有不同的名称，每个第一控件分别显示一个种类的指令的名称，不同种类的指令的名称包括：基本指令、轴控指令、IO指令。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述多个第一控件21中任一第一控件的第一触摸操作。

参见图3所示，响应于所述第一触摸操作，显示第一对象22，所述第一对象22包括与所述任一第一控件(所述任一第一控件即为当前第一触摸操作的触摸对象)所标识的指令的种类对应的指令列表，所述指令列表包含多个第二控件221，其中，所述多个第二控件221中的每个第二控件221分别用来标识同一种类下的不同功能的指令。

所有指令根据分类标准分成多类，而现有技术中机械手运动的编程方式很多通过PLC设计实现，用户需要通过特定的机器语言实现机械手编程，需要投入较多的时间学习编程方法，对操作人员的技术要求较高。

而本实施例中通过第二控件标识不同功能的指令，各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，采用不同的控件显示名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，即由一个标识有通俗语言的第二控件标识一种功能的指令，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述指令列表中任一第二控件的第二触摸操作。

响应于所述第二触摸操作，隐藏所述第一对象22，并在所述软件界面1的第二区域3增加显示一个第二对象31，所述第二对象31包括与所述任一第二控件(所述任一第二控件即当前第二触摸操作的触摸对象)所标识的指令的功能对应的参数列表，所述参数列表包含多个第三控件311，其中，各所述第三控件311分别用来标识同一功能的指令预定的不同参数，所述参数列表中的各第三控件311沿第一方向线性排列，所述第二区域增加至显示多个第二对象时，所述多个第二对象沿第二方向线性排列。

在所述软件界面1的第三区域4显示多个第四控件41，其中，所述多个第四控件中的每个第四控件分别用来标识不同的执行流程。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述多个第四控件中指定的一个第四控件的第三触摸操作。

响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序，完成编程，所生成的程序被运行后用于控制机械手运动。

第二区域中显示的参数列表中的各参数本身按照一定的方向排列，使得每条参数列表中的各参数归属性强，不易混乱。并且多条参数列表同样按照一定的方向排列，使得参数界面一目了然，便于用户浏览。

本实施例的软件界面集成用户常用的所有指令，使得本实施例的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低机械手控制过程中编程的繁琐性，提高编程效率。

为了适应大多数用户的观看习惯，在一个实施例中，设置第一方向为图2中箭头B所示方向，即软件界面从左到右的方向；设置第二方向为为图2中箭头A所示方向，即软件界面从上到下的方向。

第一控件21响应于第一触摸操作时显示的第一对象22，该第一对象22类似下拉菜单栏，显示在软件界面1的最上层图层，并且不作显示区域限定。本实施例中设置第一对象22显示在相应第一控件21的下方，以便于在视觉上建立第一对象22和第一控件21的对应关系。

并且在第一控件21未响应第一触摸操作时，第一控件21上除了显示不同种类的指令的名称之外，还显示一个倒三角，用于标识该第一控件21隐藏有下拉的菜单栏，便于用户理解界面功能；在第一控件21响应于第一触摸操作时，相应的第一控件21上的倒三角消失，表示当前显示第一对象22归属于该第一控件21。

不仅如此，是否有响应触摸操作的第一控件还可以采用不同的颜色表示，例如，响应于第一触摸操作的第一控件采用蓝色显示，未响应第一触摸操作的第一控件采用白色显示，以便于用户区分。

每个第一对象中均显示有多个第二控件，在利用第二控件分别标识同一种类下的不同功能的指令时，同一种类下的不同功能的指令对应有不同的名称，每个第二控件分别显示一个种类下一种功能的指令的名称。

本实施例中，基本指令下不同功能的指令的名称包括：主程序开始、主程序结束、延时、上料仓程序、卸料仓程序、启动单次动作、判断条件、否则、判断结束。

相应的指令列表上的第二控件沿第二方向依次显示上述指令的名称。

如图4所示，轴控指令下不同功能的指令的名称包括：X轴-水平、Z轴-垂直、Y轴-前后、O轴-料仓、料仓轴位置、上料仓位置XY、卸料仓位置XY。

相应的指令列表上的第二控件沿第二方向依次显示上述指令的名称。

由于IO指令可设置多个IO口，因此一维指令列表不方便显示所有内容，故本实施例中采用二维列表显示IO指令对应的指令列表。

本实施例中IO指令下不同功能的指令的名称包括：Yi置位、Yi复位、Xi置位、Xi复位，其中i＝0,1,2…m，m为预定的个数。

其中，Y表示输出信号，X表示输入信号，相应的指令列表采用二维方式显示上述指令的名称时，为了便于定位所需的输出和输入信号，本实施例中将标识输入信号和标识输出信号的第二控件采用分页显示，即两者不显示在一页中。并且在软件界面上显示一个标识有输出信号或输入信号字样的控件，用于指明当前显示的为输出信号还是输入信号。

适应于分页显示，在软件界面上显示一个标识有指定字样的控件用于切换分页显示的页面。与上述IO指令对应的指令列表的一种软件界面运行效果如图5所示，该图中显示多个第二控件，且采用标识有下一页字样的按钮切换分页显示的页面。

如图6所示，不同参数对应有不同的参数值，各第三控件分别显示一个参数的参数值，同一功能的指令预定的不同参数沿第一方向由起始端至末端包括：指令名称参数、第一限制参数、第二限制参数、第三限制参数。

指令名称便于用户理解该参数对应的指令的功能，避免用户直接阅读PLC等底层软件程序，有效降低程序编写和阅读的难度，并且属于同一条指令的各参数依照一定方向依次排列，避免参数混乱，降低编程出错率。

为了便于用户方便得知当前第二对象31的个数，在第二对象31的参数列表的一侧还显示有数字文本312，各数字文本312中显示数字用于标识相应第二对象31位于所有第二对象中的位置。并且在数字文本312中还显示位于数字右侧的符号用于与第三控件311区分，其中各第二对象中数字文本312的数字由第二方向的起始端至末端为从1开始依次递增1的自然数。

需要说明的是，图6中各第二对象之间、各区域之间、各第一控件之间等留有间隙，是为了在线条图中便于区分，在实际的软件界面显示时，间隙可以存在也可以不存在。

由于多个第二对象31显示格式相同，在进行第二对象31编辑时，为了便于区分当前编辑的为哪一个第二对象，在另一个实施例中，设置第二对象31具有两种显示方式，两种显示方式包括第一方式和第二方式，对于当前被选中的第二对象使用所述第一方式进行显示，对于当前未被选中的第二对象使用所述第二方式进行显示，在多个第二对象中，同一时间下有且仅有一个第二对象使用所述第一方式进行显示。并且在多个第二对象中仅有当前被选中的第二对象中的第三控件311能够直接响应操作。

第一方式和第二方式可以是不同的颜色，也可以是一者显示有跳动的光标，另一者不显示跳动的光标，光标的显示位置可以位于第二对象中指令名称参数值显示的第三控件上。图7为第二区域中第二对象设有参数值的一种软件运行效果图，图中第一个第二对象的颜色比其他第二对象的颜色浅，表明当前编辑的为第一条第二对象。

在每一个第二对象31中，第三控件311具有两种编辑状态，两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第三控件311预设为两种编辑状态中的一种。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述参数列表中任一第三控件的第四触摸操作。

若所述任一第三控件(所述任一第三控件即为当前第四触摸操作的触摸对象)为不可编辑状态，则不响应所述第四触摸操作；若所述任一第三控件为可编辑状态，则响应于所述第四触摸操作，显示第三对象。

不同编辑状态的第三控件可采用不同的方式进行显示，例如采用不同的颜色进行显示。若默认所有显示第一限制参数值、第二限制参数值、第三限制参数值的第三控件为可编辑状态，默认所有显示指令名称参数值的第三控件为不可编辑状态，则不同编辑状态的第三控件也可以采用相同的方式进行显示。

在参数列表中第一限制参数、第二限制参数、第三限制参数仅用于标识参数位置和个数，并不作为对参数功能的限制，即第一限制参数、第二限制参数、第三限制参数在功能上可能是时间设置参数(或为延时设置参数)、速度设置参数或示教点位置设置参数，通过可编辑状态的第三控件修改各参数值。

如图8所示，若所述任一第三控件对应的限制参数为时间设置参数，则所述第三对象6采用第一状态进行显示，第一状态下的第三对象6包含一个第五控件61、两个第六控件62、两个第七控件63。

第五控件61显示所述第三对象6的名称，所述第三对象6的名称包括：时间设置；两个第六控件62中，一者为可编辑的文本框，另一者显示时间的单位；所述两个第七控件63中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述两个第六控件62中任一第六控件的第五触摸操作。

在所述任一第六控件(所述任一第六控件即为当前第五触摸操作的触摸对象)为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中；在所述任一第六控件为显示时间的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作。

在用户产生触摸操作时，接收用户对两个第七控件63中任一第七控件的第六触摸操作。

在所述任一第七控件(所述任一第七控件即为当前第六触摸操作的触摸对象)为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，在所述任一第七控件为显示第一文字的情况下，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上；在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

本实施例中设置第一状态下的第三对象6中显示时间的单位为“S”(秒)，第一文字为确定，第二文字为取消。并且第三对象位于软件界面的最上层图层，并且不作显示区域限定。与上述对应的时间设置参数时显示的第一状态的第三对象的软件运行效果图如图9所示。

如图10所示，若所述任一第三控件对应的参数为速度设置参数，则所述第三对象6采用第二状态进行显示，第二状态下的第三对象6包含一个第五控件61、四个第六控件62、两个第七控件63；

第五控件61显示所述第三对象6的名称，所述第三对象6的名称包括：速度设置；所述四个第六控件62中，一者为可编辑的文本框，一者显示速度的单位、一者显示第一符号，最后一者显示第二符号；所述两个第七控件63中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字。

接收用户对所述四个第六控件62中任一第六控件的第五触摸操作。

在所述任一第六控件62为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中。

在所述任一第六控件为显示速度的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作。

在所述任一第六控件为显示第一符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例缩小所述可编辑的文本框中显示的数值。

在所述任一第六控件为显示第二符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例增大所述可编辑的文本框中显示的数值。

接收用户对两个第七控件中任一第七控件的第六触摸操作。

在所述任一第七控件为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上。

在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

本实施例中设置第二状态下的第三对象中速度的单位为“％”(百分号)，第一符号为“-”(减号)，第二符号为“+”(加号)，第一文字为确定，第二文字为取消。并且第三对象位于软件界面的最上层图层，并且不作显示区域限定。与上述对应的速度设置参数时显示的第二状态的第三对象的软件运行效果图如图11所示。

若所述任一第三控件对应的参数为示教点位置设置参数，则所述第三对象6采用第三状态进行显示。由于轴孔指令下具有X轴、Z轴、Y轴、O轴，故第三对象中具有对应于不同轴的二维列表。在第三对象的顶部显示分别标识有X轴、Z轴、Y轴、O轴的四个标识按钮，在第三对象的中部显示二维列表，该二维列表中显示归属于当前被选中的标识按钮所对应的坐标轴的示教点位置，在第三对象的底部显示上述的一个显示删除文字的按钮和一个显示返回文字的按钮。

该二维列表中包含多个第九控件，所有第九控件按照二维列表依次排列，每个第九控件显示的内容包括依次排列的三个显示文本，第一个显示文本用于显示当前第九控件在所有第九控件中排列的位置数字，位置数字例如1、2、3…，或01、02、03…等具有标识顺序作用的数据；第二个显示文本用于显示参数N及其预定参数值，参数N为名称参数，参数N的参数值用于标识示教点的名字，例如参数值可以是p1、p2、p3…等，即表示具有名字为p1、p2、p3…的多个不同位置的示教点，当然示教点的名字也可以采用中文命名；第三个显示文本用于显示与当前被选中的标识按钮所对应的坐标轴的字母及其预定参数值，例如当前显示X轴的标识按钮被选中，则第三个显示文本用于显示X及其参数值，并且参数值用于显示在对应坐标轴上的位置，例如第三显示文本显示的为“X：500.00”，则表示对应示教点位置为X轴坐标为500.00的位置。如图12～15所示的分别为X轴、Z轴、Y轴、O轴所对应的第三状态的第三对象的软件运行效果图。

若在第二区域3中，第二对象31的数量较多，无法在第二区域的显示区域内完全显示，则采用分页显示的方法，通过用户操作切换分页显示的页面。

在切换当前被选中的第二对象时，可识别用户触摸点所在位置对应于哪一个第二对象，则将所对应的第二对象设置为当前被选中的对象。但在第二对象个数较多时，该方式存在操作不便之处，故在另一实施例中，为了方便快速切换当前对选中的第二对象，在所述软件界面1的第四区域5中显示四个第八控件51，四个第八控件51中，一者显示第三符号、一者显示第四符号、一者显示第五符号、最后一者显示第六符号。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述四个第八控件51中的任一第八控件的第七触摸操作。

在所述任一第八控件(所述任一第八控件即为当前第七触摸操作的触摸对象)为显示第三符号的第八控件51的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的起始端的第二对象使用第一方式进行显示。

在所述任一第八控件为显示第四符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的前一个第二对象使用第一方式进行显示。

在所述任一第八控件为显示第五符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的后一个第二对象使用第一方式进行显示。

在所述任一第八控件为显示第六符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的末端的第二对象使用第一方式进行显示。

本实施例中设置第三符号为一条横线、两个正三角沿第二方向依次排列形成，设置第四符号为一个正三角，设置第五符号为一个倒三角，设置第六符号为两个倒三角、一条横线沿第二方向依次排列形成。

第四符号和第五符号所对应的第八控件，能够以一个第二对象为单位切换当前被选中的对象，而第三符号和第六符号可直接定位至起始端或末端的第二对象，避免第二对象个数较多用户不便切换的情况。

本实施例中第三区域内的多个第四控件用于标识不同的执行流程，所述执行流程应理解为该第四控件响应触摸操作后处理器所执行的逻辑步骤。需要说明的是处理器所执行的逻辑步骤不作为本申请的重点，可采用现有技术实现。

在一个实施例中，不同的执行流程对应有不同的名称，所述每个第四控件分别显示一个执行流程的名称，所述不同的执行流程的名称包括：程序、调试、添加、删除、修改、保存、清除。

所述指定的一个第四控件为显示程序的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，显示第四对象，第四对象的顶部的左侧具有一个显示程序管理字样的控件，顶部的右侧具有一个显示USB拷贝字样的控件；第四对象的中部显示一个二维列表，二维列表包括多个第十控件，各第十控件分别用于标识已生成的程序的信息，各第十控件分别显示的内容包括当前第十控件在所有第十控件中排列的位置数字、参数N及其预定参数值、参数S及其预定参数值；第四对象的底部具有一个显示删除字样的控件和一个显示返回字样的控件。软件界面显示与上述对应的第四对象的软件运行效果如图16所示。

其中，位置数字例如1、2、3…，或01、02、03…等具有标识顺序作用的数据；参数N为名称参数，参数N的参数值用于标识不同程序的名字，例如其参数值可以是pr1、pr2、pr3…等，即表示程序的名字是pr1、pr2、pr3…，当然也可以采用中文名字代替；参数S为指令条数参数，参数S的参数值用于标识对应程序具有的指令条数，例如参数S的参数值为10，则表示对应程序具有10条指令。

显示程序管理字样的控件不响应用户的触摸操作，显示USB拷贝字样的控件响应用户的触摸操作后复制当前被选中的第十控件所预定的内容，显示删除字样的控件响应用户的触摸操作后删除当前被选中的第十控件所预定的内容，显示返回字样的控件响应用户的触摸操作后隐藏第四对象。

所述指定的一个第四控件为显示保存的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。

若在保存过程中出现错误，则显示第五对象提示修改。若错误为参数未设置的错误，则第二对象中显示有沿第二方向依次分布的第十一控件、第十二控件、第十三控件，并且第十一控件显示内容包括圆内具有一个感叹号的符号，第十二控件显示内容包括请完成程序参数设置，第十三控件显示内容包括取消。并且第十一控件、第十二控件不响应用户的触摸操作，第十三控件响应于用户触摸操作隐藏第五对象。与上述对应的第五对象显示时软件的一种运行界面如图17所示。

若错误为程序格式的错误，则第二对象中显示有第十一控件、第十二控件、第十三控件，并且第十一控件显示内容包括圆内具有一个感叹号的符号，第十二控件显示内容包括程序格式错误，请检查：1.程序头加入开始指令2.程序尾加入结束指令3.程序编号格式4.料仓指令格式，第十三控件显示内容包括取消。并且第十一控件、第十二控件不响应用户的触摸操作，第十三控件响应于用户触摸操作隐藏第五对象。与上述对应的第五对象显示时软件的另一种运行界面如图18所示。

所述指定的一个第四控件为显示调试的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象进行运行。

所述指定的一个第四控件为显示添加的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，在当前被选中的第二对象的上方增加一个空白区域作为虚拟第二对象，并将虚拟第二对象以第一方式进行显示，并在指令列表相应触摸操作后在虚拟第二对象处增加显示一个具有真实信息的第二对象。

所述指定的一个第四控件为显示删除的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，删除当前被选择的第二对象。

所述指定的一个第四控件为显示清除的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，删除所有第二对象。

需要说明的是，本实施例中对于不同功能的指令的名称应理解为根据某些程序运行后能够实现的功能概括的名称，名称的设定不是唯一的，可以根据用户使用习惯预先设定，各名称仅为便于用户进行机械手运动编程而命名，但是名称所对应的程序如何实现本实施例不作限制。

例如，在一个实施例中，名称对应的功能可以是，上料仓程序：机械手控制器执行上料仓的程序；卸料仓程序：机械手控制器执行卸料仓的程序；启动单次动作：整个程序中只执行一次的指令；判断条件指令：判断满足预设的第一条件，执行第一动作；判断满足预设的第二条件，执行第二动作；X、Z、Y轴为水平轴的运动指令，控制机械手以设定速度运动到指定位置、以及上一条指令执行结束后延时设定时间后开始运动。料仓轴位置：料仓的位置可能有多层，比如第一层的位置是0，第二层的位置是10，把料仓轴位置设为10，那料仓轴就会移动到该位置。

上述指令名称所表示的功能为现有技术中常用的功能，对于功能如何采用软件实现同属于现有技术，本实施例中不作进一步赘述。本实施例主要在于如何在特定的软件界面上提供简单易学的自由编程方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手运动控制器的自由编程方法，所述机械手运动控制器具有可触屏的软件界面，机械手运动控制器根据用户在软件界面的触摸操作生成程序，其特征在于，所述机械手运动控制器的自由编程方法，包括：

在所述软件界面的第一区域显示多个第一控件，其中，所述多个第一控件中的每个第一控件分别用来标识不同种类的指令；

接收用户对所述多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作；

响应于所述第一触摸操作，显示第一对象，所述第一对象包括与所述任一第一控件所标识的指令的种类对应的指令列表，所述指令列表包含多个第二控件，其中，所述多个第二控件中的每个第二控件分别用来标识同一种类下的不同功能的指令；

接收用户对所述指令列表中任一第二控件的第二触摸操作；

响应于所述第二触摸操作，隐藏所述第一对象，并在所述软件界面的第二区域增加显示一个第二对象，所述第二对象包括与所述任一第二控件所标识的指令的功能对应的参数列表，所述参数列表包含多个第三控件，其中，各所述第三控件分别用来标识同一功能的指令预定的不同参数，所述参数列表中的各第三控件沿第一方向线性排列，所述第二区域增加至显示多个第二对象时，所述多个第二对象沿第二方向线性排列；

在所述软件界面的第三区域显示多个第四控件，其中，所述多个第四控件中的每个第四控件分别用来标识不同的执行流程；

接收用户对所述多个第四控件中指定的一个第四控件的第三触摸操作；

响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。

2.如权利要求1所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述不同种类的指令对应有不同的名称，所述每个第一控件分别显示一个种类的指令的名称，所述不同种类的指令的名称包括：基本指令、轴控指令、IO指令。

3.如权利要求2所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述同一种类下的不同功能的指令对应有不同的名称，所述每个第二控件分别显示一个种类下一种功能的指令的名称；

所述基本指令下不同功能的指令的名称包括：主程序开始、主程序结束、延时、上料仓程序、卸料仓程序、启动单次动作、判断条件、否则、判断结束；

所述轴控指令下不同功能的指令的名称包括：X轴-水平、Z轴-垂直、Y轴-前后、O轴-料仓、料仓轴位置、上料仓位置XY、卸料仓位置XY；

所述IO指令下不同功能的指令的名称包括：Yi置位、Yi复位、Xi置位、Xi复位，其中i＝0,1,2…m，m为预定的个数。

4.如权利要求1所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述不同参数对应有不同的参数值，各所述第三控件分别显示一个参数的参数值；

所述同一功能的指令预定的不同参数沿所述第一方向由起始端至末端包括：指令名称参数、第一限制参数、第二限制参数、第三限制参数。

5.如权利要求4所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述第三控件具有两种编辑状态，所述两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第三控件预设为两种编辑状态中的一种；

接收用户对所述参数列表中任一第三控件的第四触摸操作；

若所述任一第三控件为不可编辑状态，则不响应所述第四触摸操作；若所述任一第三控件为可编辑状态，则响应于所述第四触摸操作，显示第三对象。

6.如权利要求5所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，若所述任一第三控件对应的限制参数为时间设置参数，则所述第三对象采用第一状态进行显示，第一状态下的第三对象包含一个第五控件、两个第六控件、两个第七控件；

所述第五控件显示所述第三对象的名称，所述第三对象的名称包括：时间设置；所述两个第六控件中，一者为可编辑的文本框，另一者显示时间的单位；所述两个第七控件中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字；

接收用户对所述两个第六控件中任一第六控件的第五触摸操作；

在所述任一第六控件为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中；

在所述任一第六控件为显示时间的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作；

接收用户对两个第七控件中任一第七控件的第六触摸操作；

在所述任一第七控件为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上；

在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

7.如权利要求5所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，若所述任一第三控件对应的限制参数为速度设置参数，则所述第三对象采用第二状态进行显示，第二状态下的第三对象包含一个第五控件、四个第六控件、两个第七控件；

所述第五控件显示所述第三对象的名称，所述第三对象的名称包括：速度设置；所述四个第六控件中，一者为可编辑的文本框，一者显示速度的单位、一者显示第一符号，最后一者显示第二符号；所述两个第七控件中，一者显示第一文字，另一者显示第二文字；

接收用户对所述四个第六控件中任一第六控件的第五触摸操作；

在所述任一第六控件为可编辑的文本框的情况下，响应于所述第五触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中；

在所述任一第六控件为显示速度的单位的第六控件的情况下，不响应所述第五触摸操作；

在所述任一第六控件为显示第一符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例缩小所述可编辑的文本框中显示的数值；

在所述任一第六控件为显示第二符号的第六控件的情况下，响应于所述第五触摸操作，按预设比例增大所述可编辑的文本框中显示的数值；

接收用户对两个第七控件中任一第七控件的第六触摸操作；

在所述任一第七控件为显示第一文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象，同时获取所述可编辑的文本框中的数值，并将该数值显示在所述任一第三控件上；

在所述任一第七控件为显示第二文字的第七控件的情况下，响应于所述第六触摸操作，隐藏所述第三对象。

8.如权利要求1所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述机械手运动控制方法还包括：

所述第二对象具有两种显示方式，所述两种显示方式包括第一方式和第二方式，对于当前被选中的第二对象使用所述第一方式进行显示，对于当前未被选中的第二对象使用所述第二方式进行显示；

在多个所述第二对象中，同一时间下有且仅有一个第二对象使用所述第一方式进行显示。

9.如权利要求8所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述机械手运动控制方法还包括：

在所述软件界面的第四区域中显示四个第八控件，四个第八控件中，一者显示第三符号、一者显示第四符号、一者显示第五符号、最后一者显示第六符号；

接收用户对所述四个第八控件中的任一第八控件的第七触摸操作；

在所述任一第八控件为显示第三符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的起始端的第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第四符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的前一个第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第五符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，沿所述第二方向位于当前第二对象的后一个第二对象使用第一方式进行显示；

在所述任一第八控件为显示第六符号的第八控件的情况下，响应于所述第七触摸操作，将当前采用第一方式进行显示的第二对象切换为使用第二方式进行显示，控制位于所述第二方向的末端的第二对象使用第一方式进行显示。

10.如权利要求1所述的机械手运动控制器的自由编程方法，其特征在于，所述不同的执行流程对应有不同的名称，所述每个第四控件分别显示一个执行流程的名称，所述不同的执行流程的名称包括：程序、调试、添加、删除、修改、保存、清除；

所述指定的一个第四控件为显示保存的第四控件情况下，响应于所述第三触摸操作，按序获取所述第二区域中的所有第二对象生成程序。

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