CN111488105A - 一种机械臂动作流程的生成方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械臂动作流程的生成方法及装置，用以实现较快捷的完成机械臂动作流程的编辑和生成。所述方法，包括：获取环境参数信息；确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；按顺序串联选择的基本动作单元；封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。

Description

一种机械臂动作流程的生成方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机及通信技术领域，特别涉及一种机械臂动作流程的生成方法及装置。
背景技术
随着电子技术和人工智能技术的发展，很多工作都可以由机器人或机械臂来自动完成。相关技术中，机械臂的每个动作都需要专业人员通过代码编程的方式来实现，实现过程较专业、较复杂，不适合普遍推广。
发明内容
本发明提供一种机械臂动作流程的生成方法及装置，用以用以实现较快捷的完成机械臂动作流程的编辑和生成。
本发明提供一种机械臂动作流程的生成方法，包括：
获取环境参数信息；
确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
按顺序串联选择的基本动作单元；
封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以根据环境参数信息确定一级动作集合，为用户提供了机械臂可能提供的动作范围，以供用户选择。用户可直接选择基本动作单元并排序，便可快捷生成机械臂的工作流程。普通用户通过一些简单的操作便可完成对机械臂工作流程的设计和实现。
可选的，所述方法还包括：
确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元；
接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作；
所述按顺序串联选择的基本动作单元，包括：
按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元；
所述封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合，包括：
封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例提供了基本事件单元供用户选择，用户通过简单的选择操作便可实现对事件的编辑。
可选的，所述方法还包括：
接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例支持用户的排序操作，用户可在封装前的任何时候修改顺序。
可选的，所述方法还包括：
接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例提供了基本动作单元或基本事件单元的参数修改接口，用户可根据自己的需要来修改参数值。用户可在封装前的任何时候修改参数值。
可选的，所述接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作，包括：
通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作；或者
通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例提供多种修改参数值的方式，适用于多种应用场景。
可选的，所述按顺序串联选择的基本动作单元，包括：
将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可自动实现两个相邻动作之间的连贯操作。
可选的，所述接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作，包括：
针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可同时为多个机械臂生成动作流程，便于多个机械臂彼此配合完成工作。
可选的，所述方法还包括：
模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例支持模拟运行，以检测用户设计的动作流程是否可实现。若发现问题可及时提醒用户。
本发明提供一种机械臂动作流程的生成装置，包括：
获取模块，用于获取环境参数信息；
第一确定模块，用于确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
第一接收模块，用于接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
串联模块，用于按顺序串联选择的基本动作单元；
封装模块，用于封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
可选的，所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元；
第二接收模块，用于接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作；
所述串联模块，包括：
第一串联子模块，用于按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元；
所述封装模块包括：
封装子模块，用于封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
可选的，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
可选的，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
可选的，所述第四接收模块包括：
第一接收子模块，用于通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作；或者
第二接收子模块，用于通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
可选的，所述串联模块包括：
第二串联子模块，用于将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
可选的，所述第一接收模块包括：
第三接收子模块，用于针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。
可选的，所述装置还包括：
运行模块，用于模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
本发明提供一种机械臂动作流程的生成装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取环境参数信息；
确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
按顺序串联选择的基本动作单元；
封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现所述方法的步骤。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中机械臂动作流程的生成方法流程图；
图2为本发明实施例中界面的示意图；
图3为本发明实施例中机械臂动作流程的生成方法流程图；
图4为本发明实施例中机械臂动作流程的生成方法流程图；
图5为本发明实施例中机械臂动作流程的生成装置结构图；
图6为本发明实施例中机械臂动作流程的生成装置结构图；
图7为本发明实施例中串联模块的结构图；
图8为本发明实施例中封装模块的结构图；
图9为本发明实施例中机械臂动作流程的生成装置结构图；
图10为本发明实施例中机械臂动作流程的生成装置结构图；
图11为本发明实施例中第四接收模块的结构图；
图12为本发明实施例中串联模块的结构图；
图13为本发明实施例中第一接收模块的结构图；
图14为本发明实施例中机械臂动作流程的生成装置结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
相关技术中，机械臂的每个动作都需要专业人员通过代码编程的方式来实现，实现过程较专业、较复杂，不适合普遍推广。
为解决上述问题，本实施例预先将机械臂可能实现的动作划分为若干个基本动作，并将实现基本动作的程序代码封装成基本动作单元。普通用户不需要参与代码的编写，对基本动作单元进行选择操作即可。然后自动对选择的基本动作单元进行封装，生成机械臂的动作流程，将该动作流程输入到机械臂的控制系统中，可控制机械臂自动完成用户需要的动作。
参见图1，本实施例中机械臂动作流程的生成方法包括：
步骤101：获取环境参数信息。
步骤102：确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元。
步骤103：接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作。
步骤104：按顺序串联选择的基本动作单元。
步骤105：封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
本实施例提供一种为机械臂制作动作流程的编辑工具。该编辑工具可运行在终端或服务器上。
本实施例中的环境是指机械臂所能工作的环境，如制作咖啡的环境，或者如烹饪的环境。也就是说，机械臂可完成制作咖啡的动作，或者可完成烹饪的动作。
环境参数信息为环境的唯一标识信息。一个环境参数信息对应一个或多个机械臂的动作集合，即一级动作集合。该一级动作集合可以以配置文件的形式获取和加载。一级动作集合包括若干基本动作单元。一级动作集合包含了对应环境下机械臂所能完成的所有动作的基本动作单元。本实施例预先将机械臂所能完成的动作划分为若干个基本动作，不同的基本动作之间动作基本不重叠。基本动作如：直线移动(包括上下左右前后等三维直线移动)、翻转、曲线移动等。基本动作单元是实现一个基本动作的功能模块，预先对实现相应动作的代码进行封装，留出动作参数配置接口，也提供默认的动作参数。基本动作单元还包括用于实现相应动作的可视化展示的功能模块。用户可在编辑区界面上看到机械臂实现相应动作的动画演示效果。可以给用户较直观的视觉感受。
例如，制作咖啡的环境，制作咖啡的过程需要直线移动、翻转和曲线移动，那么一级动作集合包含这三个动作的基本动作单元。又如，烹饪的环境，烹饪的过程可能只需要直线移动，那么一级动作集合包含直线移动的基本动作单元。基本动作单元可以被重复选择，也就是在动作流程中可多次出现。
例如，直线移动的起始位置和终点位置，或者起始位置到终点位置之间的距离，这些都属于可配置的参数值，直线移动的基本动作单元为这些参数留出配置接口。
在步骤101中，可以人为输入环境参数信息，或者输入机械臂类型信息，然后自动获取与机械臂类型信息相匹配的环境参数信息。其中，预先建立有机械臂类型信息与环境参数信息的对应关系。
本实施例的编辑工具提供可视化的编辑界面，如图2所示，编辑界面包括工具栏201、编辑区202、菜单栏203、参数数值展示栏204、动作模型展示栏205、结果展示栏206。
获取环境参数信息后，便可加载相应的一级动作集合。在工具栏中展示一级动作集合中的各基本动作单元。用户可将工具栏中的基本动作单元拖拽到编辑区中，相当于选择了基本动作单元。
步骤104中的顺序可以是选择基本动作单元的顺序，或者是选择基本动作单元后，对基本动作单元重新调整后的顺序。
本实施例中，在编辑区内，相邻两个基本动作单元收尾相连，可显示可视化的连接效果，便确认了相邻两个基本动作单元的顺序，当然该顺序可修改。
本实施例还支持在选择基本动作单元后，对已选择的基本动作单元的删除和参数的修改等。并且在封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合之前，可以随时再次选择基本动作单元，即增加基本动作单元。
本实施例中，生成的二级动作集合可加入到一级动作集合，作为一级动作集合的子集，便于用户下次制作动作流程时可直接选择二级动作集合，对该二级动作集合进行简单修改，即可制作出新的动作流程。
或者，将二级动作集合作为一个独立项目，导出到机械臂的控制系统，以便控制系统运行该项目以对机械臂进行操控。实现了机械臂自动完成工作流程。其中，保存和导出等按钮可位于菜单栏203。
可选的，所述方法还包括：步骤A1-步骤A2。
步骤A1：确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元。
步骤A2：接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作。
所述步骤104包括：步骤A3。
步骤A3：按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元。
所述步骤105包括：步骤A4。
步骤A4：封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
本实施例中，在获取到环境参数信息后，可在工具栏201中显示事件集合中的各个基本事件单元。与环境参数信息对应的事件集合，包括了该环境下所可能用到的所有事件的基本事件单元。基本事件单元包括状态事件单元和通信事件单元等。状态事件单元如：动作停止30秒或3分钟等，停止时长可配置。通信事件单元如：向XX外部设备发送XX控制命令，如向电水壶发送开始烧水的命令等。外部设备标识和控制命令标识等均可配置。状态事件单元还可以包括判断条件等。
基本事件单元是实现一个基本事件的功能模块，预先对实现相应事件的代码进行封装，留出事件参数配置接口，也提供默认的事件参数。基本事件单元还包括用于实现相应事件的可视化展示的功能模块。用户可在编辑区界面上看到机械臂实现相应事件的动画演示效果。可以给用户较直观的视觉感受。
用户可从工具栏201中将基本事件单元拖拽到编辑区202，相当于选择了基本事件单元。在编辑区202内，可在相邻基本动作单元之间，或者在基本动作单元之后，或者在基本动作单元中，插入一个或多个基本事件单元。即，可以将基本动作单元与基本事件单元整体排序。然后将基本动作单元和基本事件单元进行封装，生成二级动作集合。
可选的，所述方法还包括：步骤B。
步骤B：接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
本实施例可以在步骤105之前，随时执行步骤B，并且可以多次执行步骤B。用户可以在选择基本动作单元或基本事件单元时，按照选择的顺序自然形成排序。用户还可以在编辑区202中拖拽基本动作单元或基本事件单元的上下左右位置来进行重新排序。还可以通过顺序编号的方式来进行排序操作。还可以有其它排序操作，均适用于本实施例。
每次执行步骤B之后，可自动执行步骤104。
可选的，所述方法还包括：步骤C。
步骤C：接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
本实施例可以在步骤105之前，随时执行步骤C，并且可以多次执行步骤C。基本动作单元或基本事件单元均留有参数配置接口，以供用户根据实际需要来进行配置。
可选的，所述步骤C包括：步骤C1或步骤C2。
步骤C1：通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
本实施例中，用户在编辑区202中选中一个基本动作单元或基本事件单元。则，参数数值展示栏204中可显示该基本动作单元或基本事件单元所有可配置的参数，还可以显示各参数的取值范围。用户可在参数数值展示栏204中进行参数值的修改操作编辑工具还可以验证修改后的参数值是否超出相应的取值范围。
步骤C2：通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
本实施例中，用户在编辑区202中选中一个基本动作单元或基本事件单元。则，动作模型展示栏205中可显示该基本动作单元或基本事件单元的可视化模型，用户可通过拖拽可视化模型来实现参数值的修改。当然，本实施例适用于可通过拖拽可视化模型来修改参数值的基本动作单元或基本事件单元。
可选的，所述步骤104包括：步骤D。
步骤D：将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
可选的，所述步骤103包括：步骤E。
步骤E：针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。并且，多个机械臂共用一套一级动作集合，以及多个机械臂之间可以通过基本事件单元完成流程协作。
本实施例中，以在编辑区202中纵向编辑基本动作单元和基本事件单元为例，编辑区202内的左侧有时间轴。第一个基本单元(基本动作单元或基本事件单元)的起始时间为0时。每个基本动作单元对应有动作的起始时间和完成时间。每个基本事件单元对应有起始时间，还可能对应有结束时间。一个纵列对应一个机械臂的基本动作单元和基本事件单元。编辑区202内可以有多个纵列，那么可以为多个机械臂配置动作流程。多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴，以便于多个机械臂彼此配合完成工作。
可选的，所述方法还包括：步骤F。
步骤F：模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
本实施例中，用户可以点击菜单栏203中的模拟运行按钮，则编辑工具模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。可在结果展示栏206中可视化的显示运行过程，形象的展示机械臂的动作执行过程。在运行过程中如果检测出错误，可以向用户输出错误提示。
下面通过几个实施例详细介绍实现过程。
参见图3，本实施例中机械臂动作流程的生成方法包括：
步骤301：获取环境参数信息。
步骤302：确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元。
步骤303：确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元。
其中，步骤303与步骤302无严格的执行先后，也可以同步进行。
步骤304：接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作。
步骤305：接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作。
其中，步骤305与步骤304无严格的执行先后。
步骤306：按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元。
其中，步骤304-步骤306可多次执行。
步骤307：封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
参见图4，本实施例中机械臂动作流程的生成方法包括：
步骤401：获取环境参数信息。
步骤402：确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元。
步骤403：确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元。
其中，步骤403与步骤402无严格的执行先后，也可以同步进行。
步骤404：接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作。
步骤405：接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作。
其中，步骤405与步骤404无严格的执行先后。
步骤406：接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
步骤407：将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
步骤408：封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
步骤409：模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
上述实施例可根据实际需要进行自由组合。
通过以上描述介绍了机械臂动作流程的生成实现过程，该过程可由装置实现，下面对该装置的内部结构和功能进行介绍。
参见图5，本实施例中机械臂动作流程的生成装置包括：获取模块501、第一确定模块502、第一接收模块503、串联模块504和封装模块505。
获取模块501，用于获取环境参数信息。
第一确定模块502，用于确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元。
第一接收模块503，用于接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作。
串联模块504，用于按顺序串联选择的基本动作单元。
封装模块505，用于封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
可选的，如图6所示，所述装置还包括：第二确定模块601和第二接收模块602。
第二确定模块601，用于确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元。
第二接收模块602，用于接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作。
如图7所示，所述串联模块504，包括：第一串联子模块701。
第一串联子模块701，用于按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元。
如图8所示，所述封装模块505包括：封装子模块801。
封装子模块801，用于封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
可选的，如图9所示，所述装置还包括：第三接收模块901。
第三接收模块901，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
可选的，如图10所示，所述装置还包括：第四接收模块1001。
第四接收模块1001，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
可选的，如图11所示，所述第四接收模块1001包括：第一接收子模块1101或第二接收子模块1102。
第一接收子模块1101，用于通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
第二接收子模块1102，用于通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
可选的，如图12所示，所述串联模块504包括：第二串联子模块1201。
第二串联子模块1201，用于将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
可选的，如图13所示，所述第一接收模块503包括：第三接收子模块1301。
第三接收子模块1301，用于针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。
可选的，如图14所示，所述装置还包括：运行模块1401。
运行模块1401，用于模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
一种机械臂动作流程的生成装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取环境参数信息；
确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
按顺序串联选择的基本动作单元；
封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现所述方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种机械臂动作流程的生成方法，其特征在于，包括：
获取环境参数信息；
确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
按顺序串联选择的基本动作单元；
封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元；
接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作；
所述按顺序串联选择的基本动作单元，包括：
按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元；
所述封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合，包括：
封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作，包括：
通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作；或者
通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按顺序串联选择的基本动作单元，包括：
将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作，包括：
针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。
8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
9.一种机械臂动作流程的生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取环境参数信息；
第一确定模块，用于确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
第一接收模块，用于接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
串联模块，用于按顺序串联选择的基本动作单元；
封装模块，用于封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于确定与所述环境参数信息对应的事件集合；所述事件集合包括一个或多个基本事件单元；
第二接收模块，用于接收对所述事件集合中的基本事件单元的选择操作；
所述串联模块，包括：
第一串联子模块，用于按顺序串联选择的基本动作单元和基本事件单元；
所述封装模块包括：
封装子模块，用于封装串联后的基本动作单元和基本事件单元，生成二级动作集合。
11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的排序操作。
12.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四接收模块，用于接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第四接收模块包括：
第一接收子模块，用于通过参数数值展示栏，接收对选择的基本动作单元或基本事件单元的参数值修改操作；或者
第二接收子模块，用于通过动作模型展示栏，接收对动作模型的动作拖拽操作；根据所述动作拖拽操作确定修改后的参数值。
14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述串联模块包括：
第二串联子模块，用于将所述顺序中的前一个基本动作单元的结束状态的各参数值作为下一个基本动作单元的起始状态的各参数值。
15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块包括：
第三接收子模块，用于针对一个或多个机械臂，接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；其中，多个机械臂对应的基本动作单元对应同一个时间轴。
16.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
运行模块，用于模拟运行二级动作集合，以检测是否出错。
17.一种机械臂动作流程的生成装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取环境参数信息；
确定与所述环境参数信息对应的一级动作集合；所述一级动作集合包括一个或多个基本动作单元；
接收对所述一级动作集合中的基本动作单元的选择操作；
按顺序串联选择的基本动作单元；
封装串联后的基本动作单元，生成二级动作集合。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
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