CN110480633A - 一种控制设备的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中机械臂控制器控制新增被控设备时，要代码开发人员对机械臂控制器的代码进行修改，浪费人力，降低机械臂控制器的稳定性。本申请中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收机械臂控制器发送的数据包；其中，数据包包括标识信息和控制指令；若中转设备对应的多个标识信息中包含数据包中的标识信息，则中转设备通过第二控制协议，将数据包中的控制指令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，第二控制协议是数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

Description

一种控制设备的方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种控制设备的方法、装置及存储介质。

背景技术

在机械臂的应用场景中，需要机械臂与其它附加设备进行配合来完成指定的任务，因此机械臂控制器要向机械臂及其它附加设备发送控制指令以进行某项任务，即机械臂和附加设备均为机械臂控制器的被控设备。但是机械臂和其它附加设备之间不同的设备对应有不同的物理接入方式，因此机械臂控制器控制机械臂及与其搭配的其它附加设备时，使用的控制协议也不同。因此机械臂控制器对机械臂及与其搭配的其它附加设备进行控制时，针对不同的驱动进行单独封装，需要专业的代码研发人员进行大量工作，以保证机械臂控制器控制所有设备执行相应的功能。

现有技术中由于不同设备的控制协议不同，在新增加被控设备时，需要工作人员对机械臂控制器的代码进行改动，降低了机械臂控制器的稳定性。

发明内容

本申请实施例提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中通过修改机械臂控制器的代码以对新增加的被控设备进行控制时，修改机械臂控制器的代码导致机械臂控制器稳定性降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：

中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

上述方法，在新增被控设备时，机械臂控制器仅支持一种控制协议就可通过中转设备对新增被控设备进行控制，无需对机械臂控制器的代码进行改进，提供机械臂控制器的稳定性，同时减少工作人员对机械臂控制代码的修改，节约人力。

在一种可能的实现方式中，若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。

在一种可能的实现方式中，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。

在一种可能的实现方式中，所述控制指令包括操作命令和操作参数。

第二方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：

机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

上述方法，机械臂控制器无需支持所有被控设备的控制协议，在新增被控设备时可通过机械臂控制器现有的控制协议向中转设备发送数据包，中转设备将数据包中的控制指令发送给被控设备，无需对机械臂控制器的代码进行修改，提高机械臂控制器的稳定性。

第三方面，本申请实施例提供一种控制设备的装置，该装置包括：

接收模块，用于通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第一发送模块，用于若其对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

第四方面，本申请实施例提供一种控制设备的装置，该装置包括：

生成模块，用于基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第二发送模块，用于将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

第五方面，本申请实施例提供一种中转设备，该中转设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行中转设备控制设备的任一方法。

第六方面，本申请实施例提供一种机械臂控制器，该机械臂控制器包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行机械臂控制器控制设备的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的控制设备的方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其它优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术中控制设备的系统结构图；

图2为本申请实施例提供的控制设备的系统结构图；

图3为本申请实施例提供的包含被控设备功能列表及功能执行列表的显示界面示意图；

图4为本申请实施例提供的包含创建功能按键的显示界面示意图；

图5为本申请实施例提供的可编辑的人机交互界面示意图；

图6为本申请实施例提供的通过中转设备控制设备的方法流程图；

图7为本申请实施例提供的控制设备的整体方法流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种控制设备的装置结构图；

图9为本申请实施例提供的另一种控制设备的装置结构图；

图10为本申请实施例提供的一种控制设备的方法流程图；

图11为本申请实施例提供的另一种控制设备的方法流程图；

图12为本申请实施例提供的一种中转设备；

图13为本申请实施例提供的一种机械臂控制器。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本申请，首先对本申请中提及的技术用语进行说明。

机械臂是拟人手臂、手腕等手部相关功能的电子机械装置，可以与机械臂控制器进行通信，接收机械臂控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作。

机械臂附加设备是与机械臂配合完成一项任务的其它装置，可以接收机械臂控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作；比如机械臂、设备A及设备B配合完成一项任务，此时设备A和设备B为机械臂附加设备。

机械臂控制器是包含用于控制机械臂及机械臂附加设备的应用程序的电子设备。

中转设备是一种机械臂控制器与被控设备间的中间设备，用于转发机械臂控制器向机械臂或机械臂附加设备发送的控制指令。

需要说明的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

目前，机械臂控制系统由机械臂控制器10和多个被控设备12(包括机械臂和至少一个机械臂附加设备)组成，如图1所示，为现有技术中机械臂控制系统结构图。在机械臂控制器10控制至少一个被控设备12执行某项任务时，机械臂控制器直接与被控设备12进行通信，向被控设备12发送控制命令。比如，机械臂控制器10控制被控设备12进行切菜时，需要拿着刀的机械臂和其它被控设备共同执行以完成切菜的操作，因此机械臂控制器10不仅向机械臂发送控制命令，还要向其固定搭配完成切菜操作的其它被控设备发送控制命令，其它被控设备为机械臂附加设备。

但是，目前不同被控设备12的控制协议不同，被控设备12只能接收到采用自身支持的控制协议发送的控制指令，因此需要机械臂控制器10中保存所有被控设备12对应的控制协议，即通过机械臂控制器控制多少被控设备12，机械臂控制器10中就会保存有多少种控制协议。此时用户在使用机械臂控制器10控制被控设备12时只能对支持机械臂控制器10中存储的控制协议的被控设备12进行控制。

若用户想对新增的被控设备12进行控制，需要找专业的代码研发人员从ArmUI(显示新增被控设备对应的功能及设置功能的功能参数)到ArmOS底层(新增被控设备对应的功能所执行的功能代码及相应的数据结构来存储该功能的信息)进行大量工作，以使机械臂控制器可以控制新增的被控设备12，由于用户不是专业研发人员，不懂代码编写，因此无法对机械臂控制器10中存储的代码进行更改，给用户的使用带来不便，同时通过专业研发人员进行代码编写增加工作量，浪费人力，且更改机械臂控制器的代码降低机械臂控制器的稳定性。

基于上述内容，本申请实施例提供一种控制设备的方法，以减少工作人员对机械臂控制器从ArmUI到ArmOS底层的工作量，节约人力资源，同时提升机械臂控制器的稳定性。本申请实施例中机械臂控制器可以仅支持一种控制协议，通过机械臂控制器支持的控制协议发送数据包，以根据数据包中的控制指令控制被控设备，但需在机械臂控制器和被控设备之间新增控制指令的转发设备即本申请中的中转设备，中转设备可以接收机械臂控制器通过其支持的控制协议发送的数据包，且中转设备中存储有多个标识信息。

在本申请中，机械臂控制器通过其支持的控制协议向中转设备发送数据包，中转设备通过机械臂控制器支持的控制协议接收所述机械臂控制器发送的数据包。中转设备在接收到机械臂控制器发送的数据包后，对数据包进行解析，确定数据包中携带的标识信息，并在确定自身存储的多个标识信息中包含有数据包中解析出的标识信息后，将数据包中的控制指令通过数据包中的标识信息对应的设备支持的控制协议发送给数据包中的标识信息对应的设备。

因此不论机械臂控制器支持哪种控制协议，且机械臂控制器支持的控制协议是否为被控设备对应的控制协议，只要机械臂控制器与中转设备进行通信，将数据包发送给中转设备，机械臂控制器即可通过中转设备对被控设备进行控制，且不需要对机械臂控制器的代码进行更改，减少专业研发人员的工作量，提升机械臂控制器的稳定性。

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

如图2所示，为本申请实施例提供的一种控制设备的系统，应用于机械臂控制领域，以使机械臂与其固定搭配执行同一任务的机械臂附加设备根据机械臂控制器发送的控制指令执行相应的操作完成设定的任务，该系统包括：机械臂控制器20，中转设备21和被控设备22。

机械臂控制器20用于：基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

需要说明的是，第一控制协议是机械臂控制器和中转设备均支持的控制协议，以使机械臂控制器和中转设备之间可以顺利传输数据。

在本申请中，所述机械臂控制器可以包括ArmUI和ArmOS两部分。

一、ArmUI。

ArmUI主要用于：

1、向用户展示被控设备功能列表和功能执行列表；

被控设备功能列表中存储的是被控设备支持的功能；

功能执行列表中存储的是多组由至少一个功能组成的组合；

用户通过展示的被控设备功能列表及功能执行列表确定展示的被控设备功能列表及功能执行列表中是否包含所有需要的功能；

2、向用户提供自定义被控设备功能的入口和输入参数界面。

在本申请实施例中，ArmUI为应用程序(APP)，打开ArmUI后，在显示屏幕内显示被控设备功能列表和功能执行列表，如图3所示，为本申请实施例中ArmUI显示包含被控设备功能列表及功能执行列表的界面；

功能执行列表：

功能执行列表中包括有执行任务的功能组合，其中执行一项任务需要至少一个被控设备对应的功能，执行一项任务所需的被控设备对应的功能组成一组，因此功能执行列表中包括执行多组任务的功能组合，每个组合对应有至少一个被控设备的功能，且每个组合对应一个组编号，如图3所示，组1对应有功能1、功能2、功能3，组2对应有功能4和功能5。

被控设备功能列表：

被控设备功能列表中对应被控设备支持的功能，包含机械臂控制器内存储的所有被控设备功能，且在被控功能列表中向用户展示创建功能的按键，在用户确定被控设备功能列表中缺少某一功能，用户可以通过创建功能的按键自定义设置功能。

如图4所示，为本申请实施例中被控设备功能列表中包含创建功能按键的显示界面，从图4中可知，当被控设备功能列表中没有存储某个功能时，触发创建功能的操作，机械臂控制器响应用户的创建指令，创建新的功能，并将创建的新的功能保存在被控设备功能列表中。

在本申请中，用户根据界面中展示的功能执行列表确定功能执行列表中展示的多个组合，及每个组合中包含的功能，因此用户可以确定任一组合中是否缺少执行该组合对应的任务的功能。

若功能组合中不缺少功能，则根据该组合中的功能执行任务；或若功能组合中缺少功能，则添加缺少的功能到功能组合中，在确定添加功能后功能组合不缺少功能组合，可根据该组合中的功能执行任务。下面针对功能组合中是否缺少功能后执行的操作方案进行介绍。

情况一：功能组合中不缺少功能。

若用户根据功能执行列表某一组合中的所有功能控制被控设备，在用户确定功能执行列表中的功能组合中包括执行任务时需要的所有功能时，即根据组内的功能动作可以完成任务，用户点击显示页面中功能执行列表中的组编号，此时机械臂控制器响应用户的指令，确定用户点击显示页面中功能执行列表中的组编号，并确定用户选择的组编号中的功能对应的数据包，其中所述数据包中包括标识信息和控制指令；

在本申请中，标识信息包括被控设备标识和/或功能标识；控制指令包括操作命令和操作参数；

比如，用户点击了功能执行列表中的组1对应的位置，此时机械臂控制器确定用户选择组1，并确定组1对应的功能1对应的数据包、功能2对应的数据包及功能3对应的数据包。

其中，用户点击显示页面中功能执行列表中的组编号为用户选择指令，但用户选择指令不限于点击显示页面中功能列表中的组编号，还可以为语音指令等任何一种可以确定功能执行列表中功能组合的方式，在此不再赘述。

情况二：功能组合中缺少功能。

若用户确定展示的功能执行列表中某一功能组合内缺少某一功能时，用户根据自身需求将被控设备功能列表中的某一功能添加到相应的功能组合下，以满足用户的需求；

在向功能执行列表中的功能组合中添加功能时，应确定被控设备功能列表中是否存有需要添加的功能，若被控设备功能列表中存有需要添加的功能，则将被控设备功能列表中的功能添加到功能执行列表中；

其中，缺少的功能，可以是机械臂控制器已连接且当前可以控制的被控设备对应的功能，即机械臂控制器内存储有该被控设备，但被控设备对应的某一功能没有存储在机械臂控制器中；或是机械臂控制器需要连接的被控设备，即机械臂控制器中并没有存储该被控设备，该被控设备对应的所有功能都没有存储在机械臂控制器中。

如图3所示，组1中包含有功能1、功能2、功能3，此时确定组1中缺少功能6，功能6存在机械臂控制器的被控设备功能列表中，因此可以将被控设备功能列表中的功能6添加到组1中。

在向功能指令列表中的功能组合中添加功能时，若被控设备功能列表未存有需要添加的功能，则用户通过被控设备功能列表中的创建功能按键自定义功能。

在确定用户触发创建功能的指令后，机械臂控制器响应用户的创建功能指令，向用户显示可编辑的人机交互界面，进一步根据用户在人机交互界面中输入的操作命令和操作参数等生成功能。

在本申请中，一个功能对应protocol、name、data三个元素；

protocol表示传输功能对应的数据包时使用的控制协议，控制协议为机械臂控制器和中转设备共同支持的控制协议；

name表示功能标识信息和/或被控设备标识信息；

data表示被控设备对应的操作命令和操作参数。

被控设备功能列表中未存储某个功能时，会创建功能并保存在被控设备功能列表中，以便功能执行列表中的功能组合缺少需要该新增的功能时，在被控设备功能列表中选择新增的功能添加功能执行列表的功能组合中，此时创建的新增功能会一直保存在功能列表中。

比如，如图4所示，功能执行列表的组1中包含有功能1、功能2、功能3，此时确定组1中缺少功能11，功能11未存在机械臂控制器的被控设备功能列表中，因此用户可以通过创建功能按键自定义功能11在被控设备功能列表中，此时功能11保存在被控设备功能列表中，并可以将被控设备功能列表中的功能11添加到功能执行列表的组1中。

当用户点击创建功能按键后，机械臂控制器确定接收到用户触发的创建功能指令，并响应用户触发的创建功能指令，向用户显示可编辑的人机交互界面，如图5所示。

从图5中可知，机械臂控制器向用户展示可编辑的人机交互界面主要包括功能对应的元素输入框：protocol输入框，name输入框和data输入框；一个保存按键，一个修改按键；

其中，protocol输入框为传输功能对应的数据包使用的控制协议对应的输入框，对应有机械臂控制器支持的多个控制协议，用户可以根据控制协议列表进行选取，即预先设置机械臂控制器和中转设备共同支持的多个控制协议，由用户选择任一个输入到输入框中，此时用户可以选择但用户不可随机输入；为了保证机械臂控制器系统的稳定性，该protocol输入框中的内容可预先设置且用户不可更改；比如，protocol对应的输入框默认为socket且不可更改。

name输入框和data输入框需要用户根据被控设备对应的文档说明进行填写且不能为空。其中，name输入框中输入的是被控设备标识信息和/或功能表标识信息；data输入框中输入的是被控设备对应的操作命令和操作参数。

保存按键是用户确定输入中的内容无误后，点击保存按键，机械臂控制器响应用户的保存指令，根据用户填写的内容生成功能，并将生成的功能显示在被控设备功能列表中。

修改按键是用户在确定填写的内容错误后，点击该按键可以对填写的内容进行修改。

需要说明的是，data输入框后对应设置有增加按键，使用户可以根据自身的需要添加多组data值，可以无限增加同一被控设备对应的操作命令和操作参数。

在本申请实施例中，用户创建功能指令可以用户点击创建功能按键的触发指令，也可以是用户通过语音模式打开创建功能的可编辑人机交互界面等，在此不再赘述。

二、ArmOS。

ArmOS主要用于：根据用户的选择指令，在保存的功能执行列表中按照功能的排列顺序确定执行功能时的顺序，并按照功能的排列顺序将功能对应的数据包通过第一控制协议发送给中转设备。

需要说明的是，ArmOS底层包含有数据发送模块，且数据发送模块提供数据发送接口，用于在发送用户选择的功能对应的控制命令时调用，即机械臂控制器通过数据发送模块提供的数据发送接口使用机械臂控制器的第一控制协议将该功能对应的数据包发送给中转设备。

由于功能对应的元素为protocol、name、data，因此发送的数据包中不仅包含有功能对应的控制命令，控制命令包括操作命令和操作参数；还包含有标识信息，标识信息包含有功能标识和被控设备标识。

以功能对应的数据包为二进制的包进行举例，包头为data的长度，cstructure数据结构可以定义为：

在本申请中，机械臂控制器和中转设备在上电或启动时建立连接，以使机械臂控制器可以向与其连接且支持共同控制协议的中转设备发送数据包。

其中，机械臂控制器和中转设备建立连接的方式包括但不限于下列的部分或全部：

采用套接字的方式进行连接、管道、命名管道、消息队列。

以机械臂控制器和中转设备采用套接字的方式建立连接进行举例，机械臂控制器在系统上电或启动时开启一个监听套接字，用于监听端口上是否有连接该监听套接字的设备，在有连接该监听套接字的设备后，确定有中转设备与机械臂控制器进行连接，机械臂控制器接受中转设备的连接，并建立双方通信关系后，中转设备建立连接套接字。其中，中转设备连接监听套接字时，是在启动时自动连接的。在建立连接后机械臂控制器和中转设备都保存有对应的套接字，机械臂控制器侧的套接字主要用于发送数据，中转设备侧的套接字主要用于接收数据包。

机械臂控制器与中转设备已经进行连接，因此在机械臂控制器确定功能的数据包后，就会将功能的数据包发送给与自身连接的中转设备，中转设备在接收到机械臂控制器发送的数据包，对数据包进行解析，并确定数据包中的标识信息，进一步判断自身中包含的标识信息中是否包含有所述数据包中的标识信息，若包含有所述数据包中的标识信息则对数据包进行进一步解析，确定数据包中包含的控制指令，并将解析出的控制指令发送给数据包中的标识信息的对应的被控设备，以使被控设备根据接收到控制指令中的操作命令和操作参数执行相应的操作，以完成任务。

中转设备21用于：通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；若其对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

在本申请中，中转设备接收机械臂控制器发送的数据包，并对接收到的数据包进行解析，根据解析出的数据包中的标识信息，确定自身中对应的多个标识信息中是否包含有接收到的数据包中解析出来的标识信息，若自身对应的多个被控设备标识中包含有数据包解析出来的标识信息，则将数据包中包含的控制命令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备。

其中，标识信息为被控设备标识，或功能标识。

当标识信息为被控设备标识时，中转设备确定存储的多个被控设备标识中包含有数据包中的被控设备标识后，可以将数据包中的控制指令发送给数据包中的被控设备标识对应的被控设备，其中控制指令包括操作命令和操作参数；

当标识信息为功能标识时，中转设备确定存储的多个功能标识中包含有数据包中的标识后，根据功能标识确定执行该功能标识对应的被控设备，并将数据包中的控制指令发送给用于执行数据包中的功能标识对应的功能的被控设备，其中控制指令包括操作命令和操作参数。

如图6所示，以标识信息为受控设备标识为例，本申请实施例提供的一种通过中转设备控制设备的方法流程图。

步骤600，中转设备对接收到的机械臂控制器发送的数据包进行解析，确定数据包中的标识信息和控制指令；

中转设备通过机械臂控制器的第一控制协议接收机械臂控制器发送的根据用户选择指令确定的功能生成的数据包。

进一步，中转设备对接收到的数据包进行解析，确定数据包中功能对应的name，即确定数据包中的标识信息，和数据包中功能对应的data即控制指令，控制指令包括操作命令和操作参数。

步骤610，中转设备判断存储的多个标识信息中是否包含有数据包中解析出的标识信息，若不包含则执行步骤620，否则执行步骤630；

中转设备中存储有多个标识信息，只要在中转设备中存储有标识信息，则表示中转设备一定可以与标识信息对应的被控设备进行通信。

且在中转设备中存储有多个标识信息对应的被控设备支持的数据格式和多个标识信息对应的被控设备所支持的控制协议的对应关系，同时存储有多个标识信息对应的被控设备所支持的控制协议，以使中转设备将需要发送的数据包中的控制指令按照被控设备所支持的数据格式进行转换，进一步使对应的被控设备可以识别中转设备发送的控制指令，并根据控制指令中携带的操作命令的操作参数进行相应的操作。

其中，中转设备中需要发送的数据包是中转设备中包含的多个标识信息中包含有接收到的数据包中的标识信息对应的数据包。

在本申请实施例中，还可以根据被控设备的文档说明将被控设备支持的数据格式及控制协议存储在中转设备中，中转设备在根据标识信息确定被控设备后，可以自动查找被控设备的数据格式和控制协议，进一步通过确定的控制协议以被控设备支持的数据格式发送控制指令。

步骤620，中转设备将数据包丢弃。

步骤630，中转设备将数据包中包含的控制指令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备。

中转设备通设备驱动API(Application Programming Interface,应用程序编程接口)或通过封装的设备驱动协议接口将包含操作命令和操作参数的控制指令发送给对应的被控设备。

在本申请中，中转设备还可以先解析出接收到的数据包中的标识信息，确定自身对应的多个标识信息是否存有数据包中解析出的标识信息，若存有，则继续对数据包中的data进行解析，确定包含操作命令和操作参数的控制指令，若不存有，则确定接收到的数据包不是自身要处理的数据包并丢弃该数据包。

被控设备22用于：接收中转设备发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作以完成设定任务。

在本申请中，被控设备接收到的是中转设备根据被控设备支持的数据格式生成的控制指令，控制指令中包含有操作命令和操作参数，其中数据格式是中转设备根据机械臂控制器发送的数据包中的标识信息对应的受控设备支持的控制协议确定的。因此被控设备可以顺利接收中转设备发送的控制指令，并解析中转设备发送的包含有操作命令和操作参数的控制指令，确定控制指令中的操作命令和操作参数，并根据操作命令和操作参数执行相应的操作。

在本申请中，当被控设备接收到中转设备发送的控制指令，根据控制指令中的操作命令和操作参数执行相应的操作后，向中转设备返回响应控制指令的信息；

进一步，中转设备将接收到的响应信息发送给机械臂控制器，机械臂控制器接收到中转设备发送的响应信息后，确定成功控制被控设备执行操作。

需要说明的是，在本申请实施例中，中转设备可以是独立于机械臂控制器和被控设备的设备，以单独的实体存在；也可以是集成在机械臂控制器内部，与机械臂控制器合并设置的设备，即在机械臂控制器内封装支持中转设备功能的功能模块。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种控制设备的整体方法流程示意图，包括如下步骤：

步骤701，机械臂控制器与中转设备建立连接关系。

步骤702，机械臂控制器基于用户对被控设功能列表的操作，生成数据包；

其中数据包中包括标识信息和控制指令，控制指令包括操作命令和操作参数。

步骤703，机械臂控制器将数据包通过机械臂控制器支持的第一控制协议发送给中转设备；

第一控制协议为机械臂控制器和中转设备共同支持的控制协议。

步骤704，中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议接收机械臂控制器发送的数据包后，对接收到的数据包进行解析，确定数据包中包含的标识信息。

步骤705，中转设备确定对应的多个标识信息中包含数据包中的标识信息。

步骤706，中转设备确定数据包中包含的控制指令；

其中控制指令包括操作命令和操作参数。

步骤707，中转设备将控制指令按照被控设备支持的数据格式通过被控设备支持的控制协议发送给数据包中的标识信息对应的被控设备。

步骤708，被控设备根据接收到的控制指令执行相应的操作。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供第一种控制设备的装置800结构图，如图8所示，该装置包括：

接收模块801，用于通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第一发送模块802，用于若其对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

可选的，该装置还包括：丢弃模块803；

所述丢弃模块803，用于若其对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则丢弃所述数据包。

可选的，述标识信息为被控设备标识，或功能标识。

可选的，所述控制指令包括操作命令和操作参数。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供第二种控制设备的装置900结构图，如图9所示，该装置包括：

生成模块901，用于基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第二发送模块902，用于将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

基于相同的发明构思，本申请实施例中还提供了一种控制设备的方法，由于该方法对应的设备是本申请实施例控制系统中的中转设备，并且该方法解决问题的原理与该中转设备相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。

如图10所示，为本申请实施例提供的一种控制设备的方法流程图，该方法包括：

步骤1001，中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

步骤1002，若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

可选的，若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。

可选的，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。

可选的，所述控制指令包括操作命令和操作参数。

基于相同的发明构思，本申请实施例中还提供了一种控制设备的方法，由于该方法对应的设备是本申请实施例控制系统中的机械臂控制器，并且该方法解决问题的原理与该机械臂控制器相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。

如图11所示，为本申请实施例提供的另一种控制设备的方法流程图，该方法包括：

步骤1101，机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

步骤1102，所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

在介绍了本申请示例性实施方式的控制设备的方法及装置后，接下来接介绍根据本申请的另一示例性实施方式的中转设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的实施例，中转设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的控制设备的方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图6、图7中704-707及图10中任一所示的步骤。

下面参照图12来描述根据本申请的这种实施方式的中转设备1200。图12的中转设备1200仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12中转设备1200的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器1201、上述至少一个存储器1202、连接不同系统组件(包括存储器1202和处理器1201)的总线1203。

总线1203表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器1202可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)12021和/或高速缓存存储器12022，还可以进一步包括只读存储器(ROM)12023。

存储器1202还可以包括具有一组(至少一个)程序模块12024的程序/实用工具12025，这样的程序模块12024包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

中转设备1200也可以与一个或多个外部设备1204(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与中转设备1200交互的设备通信，和/或与使得该中转设备1200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1205进行。并且，中转设备1200还可以通过网络适配器1206与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1206通过总线1203与用于中转设备1200的其它模块通信。应当理解，尽管图12中未示出，可以结合中转设备1200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

接下来接介绍根据本申请的另一示例性实施方式的机械臂控制器。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的实施例，机械臂控制器可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的控制设备的方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图7中步骤701-703及图11中任一所示的步骤。

下面参照图13来描述根据本申请的这种实施方式的机械臂控制器1300。图13的机械臂控制器1300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13机械臂控制器1300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器1301、上述至少一个存储器1302、连接不同系统组件(包括存储器1302和处理器1301)的总线1303。

总线1303表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器1302可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)13021和/或高速缓存存储器13022，还可以进一步包括只读存储器(ROM)13023。

存储器1302还可以包括具有一组(至少一个)程序模块13024的程序/实用工具13025，这样的程序模块13024包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

机械臂控制器1300也可以与一个或多个外部设备1304(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与机械臂控制器1300交互的设备通信，和/或与使得该机械臂控制器1300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1305进行。并且，机械臂控制器1300还可以通过网络适配器1306与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1306通过总线1303与用于机械臂控制器1300的其它模块通信。应当理解，尽管图13中未示出，可以结合机械臂控制器1300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的控制设备的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的控制设备的方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图6～7及10～11中任一所示的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的控制设备的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序命令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种控制设备的方法，其特征在于，该方法包括：

中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括操作命令和操作参数。

5.一种控制设备的方法，其特征在于，该方法包括：

机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

6.一种控制设备的装置，其特征在于，该装置包括：

接收模块，用于通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第一发送模块，用于若其对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

7.一种控制设备的装置，其特征在于，该装置包括：

生成模块，用于基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；

第二发送模块，用于将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

8.一种中转设备，其特征在于，该中转设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-4中任一权利要求所述的方法。

9.一种机械臂控制器，其特征在于，该机械臂控制器包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求5所述的方法。

10.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-5中任一权利要求所述的方法。