JPH07296939A - 端子挿入方法及び端子挿入装置 - Google Patents
端子挿入方法及び端子挿入装置Info
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- JPH07296939A JPH07296939A JP6089508A JP8950894A JPH07296939A JP H07296939 A JPH07296939 A JP H07296939A JP 6089508 A JP6089508 A JP 6089508A JP 8950894 A JP8950894 A JP 8950894A JP H07296939 A JPH07296939 A JP H07296939A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 画像処理でコネクタハウジングの端子収容室
の位置等を検出して、電線付端子を確実に挿入させる。 【構成】 挿入ヘッド１に設けたテレビカメラ７でコネ
クタハウジング２をとらえ、画像処理装置１２で端子収
容室１１の位置等のハウジング固有データを生成させ、
挿入ヘッドを駆動する。画像処理装置に端子収容室の開
口部全体の画像と開口部の四隅の基準画像を登録する。
開口部全体の映像が基準画像と一致しない場合、隅部の
映像を基に開口部の位置検出を行う。四つの隅部の映像
が基準画像と一致しない場合はコネクタハウジング２の
角部の基準画像を用いて比較する。装置Ａは、電線付端
子に対する把持ハンドと掻き分けアームとを有する挿入
ヘッドと、挿入ヘッドの駆動手段と、テレビカメラと、
テレビカメラに接続する画像処理装置と、画像処理装置
と駆動手段１５，１６とに接続する制御装置１３，１４
とを備える。
の位置等を検出して、電線付端子を確実に挿入させる。 【構成】 挿入ヘッド１に設けたテレビカメラ７でコネ
クタハウジング２をとらえ、画像処理装置１２で端子収
容室１１の位置等のハウジング固有データを生成させ、
挿入ヘッドを駆動する。画像処理装置に端子収容室の開
口部全体の画像と開口部の四隅の基準画像を登録する。
開口部全体の映像が基準画像と一致しない場合、隅部の
映像を基に開口部の位置検出を行う。四つの隅部の映像
が基準画像と一致しない場合はコネクタハウジング２の
角部の基準画像を用いて比較する。装置Ａは、電線付端
子に対する把持ハンドと掻き分けアームとを有する挿入
ヘッドと、挿入ヘッドの駆動手段と、テレビカメラと、
テレビカメラに接続する画像処理装置と、画像処理装置
と駆動手段１５，１６とに接続する制御装置１３，１４
とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワイヤハーネスの製造
工程においてテレビカメラでコネクタハウジングをとら
え、画像処理装置で端子収容室の位置等を検出して、電
線付端子を確実に挿入し得る端子挿入方法及び装置に関
するものである。
工程においてテレビカメラでコネクタハウジングをとら
え、画像処理装置で端子収容室の位置等を検出して、電
線付端子を確実に挿入し得る端子挿入方法及び装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１６は特願平５−３０５１４９号に記
載された従来の端子挿入装置を示すものである。この装
置は、電線付端子１９を把持する電線把持ハンド８と端
子把持ハンド１０と、コネクタハウジング２内に既に挿
入済の電線付端子１９の導出電線２０を掻き分ける一対
の電線掻き分けアーム８とを備える。これら両把持ハン
ド９，１０及び掻き分けアーム８は、挿入ヘッド１内に
設けられ、それぞれ独立して昇降可能である。該挿入ヘ
ッド１は、図示しない駆動機構によりＸＹＺの三次元方
向に移動可能で且つθ方向に回動可能である。
載された従来の端子挿入装置を示すものである。この装
置は、電線付端子１９を把持する電線把持ハンド８と端
子把持ハンド１０と、コネクタハウジング２内に既に挿
入済の電線付端子１９の導出電線２０を掻き分ける一対
の電線掻き分けアーム８とを備える。これら両把持ハン
ド９，１０及び掻き分けアーム８は、挿入ヘッド１内に
設けられ、それぞれ独立して昇降可能である。該挿入ヘ
ッド１は、図示しない駆動機構によりＸＹＺの三次元方
向に移動可能で且つθ方向に回動可能である。
【０００３】コネクタハウジング２は基台２３を有する
布線パレット４上に各種のものが複数個配置され、該挿
入ヘッド１の移動により各コネクタハウジング２間へ電
線２０を布線可能である。上記図１６において、掻き分
けアーム８で電線２０を掻き分けた後、掻き分けアーム
８が上昇し、挿入ヘッド１の移動により両把持ハンド
９，１０で所要の端子収容室１１に電線付端子１９を運
ぶ。電線付端子１９は端子把持ハンド１０で端子挿入室
１１に一次挿入され、端子把持ハンド１０が上昇した
後、電線把持ハンド９で二次挿入される。
布線パレット４上に各種のものが複数個配置され、該挿
入ヘッド１の移動により各コネクタハウジング２間へ電
線２０を布線可能である。上記図１６において、掻き分
けアーム８で電線２０を掻き分けた後、掻き分けアーム
８が上昇し、挿入ヘッド１の移動により両把持ハンド
９，１０で所要の端子収容室１１に電線付端子１９を運
ぶ。電線付端子１９は端子把持ハンド１０で端子挿入室
１１に一次挿入され、端子把持ハンド１０が上昇した
後、電線把持ハンド９で二次挿入される。
【０００４】図１７は、電線付端子１９を所要の端子収
容室１１に運ぶための装置のブロック図である。すなわ
ち、挿入ヘッド１の駆動機構８０と、該駆動機構を制御
する制御装置１４と、該制御装置１４にハウジング固有
データを入力するユニット８１と挿入場所データ（生産
情報）を入力するユニット２１とで構成される。該ハウ
ジング固有データ（２１）とは、図１８で示す端子収容
室１１の位置座標（原点からのＸＹ方向距離）Ｘ1 〜Ｘ
4 、Ｙ1 〜Ｙ2 と、ハウジングＮｏ（ＮｏＡ，ＮｏＢ）
と、端子収容室Ｎｏ（Ｎｏ１〜Ｎｏ１０）と、端子収容
室１１の方向すなわち端子収容室１１内の係止ランス２
２の位置が対称であることに伴う電線付端子１９の方向
転換の必要性の有無の四つである。
容室１１に運ぶための装置のブロック図である。すなわ
ち、挿入ヘッド１の駆動機構８０と、該駆動機構を制御
する制御装置１４と、該制御装置１４にハウジング固有
データを入力するユニット８１と挿入場所データ（生産
情報）を入力するユニット２１とで構成される。該ハウ
ジング固有データ（２１）とは、図１８で示す端子収容
室１１の位置座標（原点からのＸＹ方向距離）Ｘ1 〜Ｘ
4 、Ｙ1 〜Ｙ2 と、ハウジングＮｏ（ＮｏＡ，ＮｏＢ）
と、端子収容室Ｎｏ（Ｎｏ１〜Ｎｏ１０）と、端子収容
室１１の方向すなわち端子収容室１１内の係止ランス２
２の位置が対称であることに伴う電線付端子１９の方向
転換の必要性の有無の四つである。
【０００５】ハウジングＮｏは装置原点０に近い側から
Ａ，Ｂ…とする。端子収容室Ｎｏはコネクタハウジング
２′のロック部（ロックアーム８２ないしロック溝）を
上にして上段左側から右側に向かって１，２，３…とす
る。端子収容室１１の方向は、電線付端子１９を正常な
方向で挿入する場合を０、端子１９を反転して挿入する
場合を１とする。そしてこれらのデータを表にまとめて
装置に入力する。また挿入場所データ（２１）は上位コ
ンピュータからの通信またはフロッピディスク等により
入力される。
Ａ，Ｂ…とする。端子収容室Ｎｏはコネクタハウジング
２′のロック部（ロックアーム８２ないしロック溝）を
上にして上段左側から右側に向かって１，２，３…とす
る。端子収容室１１の方向は、電線付端子１９を正常な
方向で挿入する場合を０、端子１９を反転して挿入する
場合を１とする。そしてこれらのデータを表にまとめて
装置に入力する。また挿入場所データ（２１）は上位コ
ンピュータからの通信またはフロッピディスク等により
入力される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の端子挿入装置にあっては、電線付端子の挿入を行な
う各種のコネクタハウジングに対するハウジング固有デ
ータを用意しなければならず、データの作成やユニット
への入力に多大な時間を要していた。また設計変更等に
よりコネクタハウジングの形状が変わった場合に、短時
間での対応が困難であった。さらに、コネクタハウジン
グの端子収容室に電線付端子を挿入した後で挿入ヘッド
を移動させて電線を布線する際に、コネクタハウジング
が引っ張られて位置ずれした場合には、端子の挿入位置
がずれて挿入不良を起こすという問題もあった。
来の端子挿入装置にあっては、電線付端子の挿入を行な
う各種のコネクタハウジングに対するハウジング固有デ
ータを用意しなければならず、データの作成やユニット
への入力に多大な時間を要していた。また設計変更等に
よりコネクタハウジングの形状が変わった場合に、短時
間での対応が困難であった。さらに、コネクタハウジン
グの端子収容室に電線付端子を挿入した後で挿入ヘッド
を移動させて電線を布線する際に、コネクタハウジング
が引っ張られて位置ずれした場合には、端子の挿入位置
がずれて挿入不良を起こすという問題もあった。
【０００７】本発明は、上記した点に鑑み、各種コネク
タハウジングに対するハウジング固有データを作成、入
力する手間を省き、設計変更等にも迅速に対応でき、し
かもコネクタハウジングが引っ張られて位置ずれした場
合でも確実に端子を挿入し得る端子挿入方法及び装置を
提供するものである。
タハウジングに対するハウジング固有データを作成、入
力する手間を省き、設計変更等にも迅速に対応でき、し
かもコネクタハウジングが引っ張られて位置ずれした場
合でも確実に端子を挿入し得る端子挿入方法及び装置を
提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ＸＹ方向に移動自在な挿入ヘッドで電線
付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室に挿
入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設けたテ
レビカメラで該コネクタハウジングをとらえ、該テレビ
カメラに接続した画像処理装置で該コネクタハウジング
の種類や該端子収容室の位置や該端子収容室内の係止ラ
ンスの位置等のハウジング固有データを生成させ、該画
像処理装置に接続した制御装置で前記挿入ヘッドの駆動
を行わせる第一の端子挿入方法を採用する。
に、本発明は、ＸＹ方向に移動自在な挿入ヘッドで電線
付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室に挿
入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設けたテ
レビカメラで該コネクタハウジングをとらえ、該テレビ
カメラに接続した画像処理装置で該コネクタハウジング
の種類や該端子収容室の位置や該端子収容室内の係止ラ
ンスの位置等のハウジング固有データを生成させ、該画
像処理装置に接続した制御装置で前記挿入ヘッドの駆動
を行わせる第一の端子挿入方法を採用する。
【０００９】また、ＸＹ方向に移動自在な挿入ヘッドで
電線付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室
に挿入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設け
たテレビカメラに接続する画像処理装置に該端子収容室
の開口部全体の基準画像と該開口部の四隅の基準画像と
をそれぞれ登録しておき、該開口部上に電線が掛かって
開口部全体の映像が基準画像と一致しない場合に、該開
口部の隅部を該テレビカメラでとらえ、該隅部の映像が
隅部の基準画像と一致した場合に、該隅部の映像を基に
該開口部の位置検出を行い、制御装置を介して該開口部
に対する前記挿入ヘッドの位置補正を行う第二の端子挿
入方法を採用する。
電線付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室
に挿入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設け
たテレビカメラに接続する画像処理装置に該端子収容室
の開口部全体の基準画像と該開口部の四隅の基準画像と
をそれぞれ登録しておき、該開口部上に電線が掛かって
開口部全体の映像が基準画像と一致しない場合に、該開
口部の隅部を該テレビカメラでとらえ、該隅部の映像が
隅部の基準画像と一致した場合に、該隅部の映像を基に
該開口部の位置検出を行い、制御装置を介して該開口部
に対する前記挿入ヘッドの位置補正を行う第二の端子挿
入方法を採用する。
【００１０】第二の端子挿入方法において、隅部の映像
が基準画像と一致しなかった場合に、順次他の隅部の映
像を他の隅部の基準画像と比較する。さらに画像処理装
置にコネクタハウジングの角部の基準画像を登録してお
き、前記他の隅部の映像が基準画像と一致しなかった場
合に、該角部の映像を角部の基準画像と比較する。
が基準画像と一致しなかった場合に、順次他の隅部の映
像を他の隅部の基準画像と比較する。さらに画像処理装
置にコネクタハウジングの角部の基準画像を登録してお
き、前記他の隅部の映像が基準画像と一致しなかった場
合に、該角部の映像を角部の基準画像と比較する。
【００１１】さらに、コネクタハウジングに挿入される
電線付端子に対する把持ハンドと掻き分けアームとを有
する挿入ヘッドと、該挿入ヘッドの駆動手段とを備える
端子挿入装置において、該挿入ヘッドに設けられ、該コ
ネクタハウジングの端子収容室の開口部をとらえるテレ
ビカメラと、該テレビカメラに接続する画像処理装置
と、該画像処理装置と該駆動手段とに接続する制御装置
とを備える端子挿入装置を併せて採用する。
電線付端子に対する把持ハンドと掻き分けアームとを有
する挿入ヘッドと、該挿入ヘッドの駆動手段とを備える
端子挿入装置において、該挿入ヘッドに設けられ、該コ
ネクタハウジングの端子収容室の開口部をとらえるテレ
ビカメラと、該テレビカメラに接続する画像処理装置
と、該画像処理装置と該駆動手段とに接続する制御装置
とを備える端子挿入装置を併せて採用する。
【００１２】
【作用】第一の挿入方法において、挿入ヘッドは画像処
理装置で生成されたハウジング固有データに基づき所要
の端子収容室に向けてＸＹ方向に移動し、且つ係止ラン
スの位置によっては反転して、電線付端子を端子収容室
に確実に挿入する。第二の挿入方法において、端子収容
室の開口部上に電線が掛かっている場合には、隅部の画
像が画像処理装置内で基準画像と比較され、電線の掛か
っていない隅部の位置が検出される。隅部に電線が掛か
っている場合には、コネクタハウジングの角部の位置が
検出され、端子収容室の位置が割り出される。
理装置で生成されたハウジング固有データに基づき所要
の端子収容室に向けてＸＹ方向に移動し、且つ係止ラン
スの位置によっては反転して、電線付端子を端子収容室
に確実に挿入する。第二の挿入方法において、端子収容
室の開口部上に電線が掛かっている場合には、隅部の画
像が画像処理装置内で基準画像と比較され、電線の掛か
っていない隅部の位置が検出される。隅部に電線が掛か
っている場合には、コネクタハウジングの角部の位置が
検出され、端子収容室の位置が割り出される。
【００１３】
【実施例】図１，２は、本発明に係る端子挿入装置の一
実施例を示すものである。この端子挿入装置Ａは、従来
同様の挿入ヘッド１と、該挿入ヘッド２に設けられたテ
レビカメラ７と、該テレビカメラ７に接続する画像処理
装置１２と、該画像処理装置１２に接続する制御装置と
してのシーケンサ１３及びＮＣ装置１４と、該ＮＣ装置
１４に接続する挿入ヘッド１の駆動機構であるモータ１
５，１６等とにより構成される。該画像処理装置１２に
は従来同様の挿入場所データユニット２１が接続され
る。
実施例を示すものである。この端子挿入装置Ａは、従来
同様の挿入ヘッド１と、該挿入ヘッド２に設けられたテ
レビカメラ７と、該テレビカメラ７に接続する画像処理
装置１２と、該画像処理装置１２に接続する制御装置と
してのシーケンサ１３及びＮＣ装置１４と、該ＮＣ装置
１４に接続する挿入ヘッド１の駆動機構であるモータ１
５，１６等とにより構成される。該画像処理装置１２に
は従来同様の挿入場所データユニット２１が接続され
る。
【００１４】該テレビカメラ７はコネクタハウジング
２，３の形状や端子収容室１１の開口部をとらえ、画像
処理装置１２は該カメラ７からの映像によりコネクタハ
ウジング２，３の種類や端子収容室１１の位置（原位置
からのＸＹ座標）や方向（端子反転の必要性の有無）等
のハウジング固有データを生成する。また制御装置（シ
ーケンサ１３やＮＣ装置１４）は、画像処理装置１２で
生成されたハウジング固有データと前記挿入場所データ
（２１）とに基づき駆動装置１５，１６…に指令を出
す。
２，３の形状や端子収容室１１の開口部をとらえ、画像
処理装置１２は該カメラ７からの映像によりコネクタハ
ウジング２，３の種類や端子収容室１１の位置（原位置
からのＸＹ座標）や方向（端子反転の必要性の有無）等
のハウジング固有データを生成する。また制御装置（シ
ーケンサ１３やＮＣ装置１４）は、画像処理装置１２で
生成されたハウジング固有データと前記挿入場所データ
（２１）とに基づき駆動装置１５，１６…に指令を出
す。
【００１５】挿入ヘッド１は駆動装置１５，１６…によ
り駆動されて所要のコネクタハウジング２上に移動し、
端子収容室１１の係止ランス２２（図３参照）の向きに
より反転され、端子収容室１１内に電線付端子１９を挿
入する。端子１９の挿入状況はカメラ７から情報として
制御装置１３，１４にフィードバックされ、挿入の良否
判定や位置制御の微調整に生かされる。
り駆動されて所要のコネクタハウジング２上に移動し、
端子収容室１１の係止ランス２２（図３参照）の向きに
より反転され、端子収容室１１内に電線付端子１９を挿
入する。端子１９の挿入状況はカメラ７から情報として
制御装置１３，１４にフィードバックされ、挿入の良否
判定や位置制御の微調整に生かされる。
【００１６】該挿入ヘッド１は、図２の如く各一対の電
線掻き分けアーム８と電線把持ハンド９及び端子把持ハ
ンド１０とを有する。テレビカメラ７は布線パレット４
の基台２３上のコネクタハウジング２に対して鉛直方向
に設置され、コネクタハウジング２は端子収容室１１の
開口部１７が真上を向くように設置されている。
線掻き分けアーム８と電線把持ハンド９及び端子把持ハ
ンド１０とを有する。テレビカメラ７は布線パレット４
の基台２３上のコネクタハウジング２に対して鉛直方向
に設置され、コネクタハウジング２は端子収容室１１の
開口部１７が真上を向くように設置されている。
【００１７】また挿入ヘッド１はＸＹ方向のボールネジ
５，６で二次元方向に移動自在で、且つＮＣ装置１４に
接続している図示しない駆動手段でＺ方向に昇降自在で
θ方向に回動自在である。ＮＣ装置１４はボールネジ
５，６駆動用のサーボモータ１５，１６やＺ、θ方向の
駆動機構及び電線掻き分けアーム８等に接続している。
上記装置Ａによれば、従来の面倒なハウジング固有デー
タの作成及び入力が不要であるから、端子挿入作業の効
率化が図られ、設計変更にも迅速に対応できる。
５，６で二次元方向に移動自在で、且つＮＣ装置１４に
接続している図示しない駆動手段でＺ方向に昇降自在で
θ方向に回動自在である。ＮＣ装置１４はボールネジ
５，６駆動用のサーボモータ１５，１６やＺ、θ方向の
駆動機構及び電線掻き分けアーム８等に接続している。
上記装置Ａによれば、従来の面倒なハウジング固有デー
タの作成及び入力が不要であるから、端子挿入作業の効
率化が図られ、設計変更にも迅速に対応できる。
【００１８】また、前記画像処理装置１２には、図３に
示す如くにコネクタハウジング２の端子収容室１１の開
口部１７の画像が基準画像１８として登録されている。
そしてテレビカメラ７でとらえた実位置の開口部１７の
映像により画像処理装置１２が基準画像１８に基づいて
挿入位置を計測する。
示す如くにコネクタハウジング２の端子収容室１１の開
口部１７の画像が基準画像１８として登録されている。
そしてテレビカメラ７でとらえた実位置の開口部１７の
映像により画像処理装置１２が基準画像１８に基づいて
挿入位置を計測する。
【００１９】この操作は図５のフローチャートで示され
る如くである。すなわち、画像処理装置１２がフローチ
ャートの３１でテレビカメラ７から画像を取り込み、３
２の取り込み完了と同時に図１で示したシーケンサ１３
に３３の如く完了を知らせ、シーケンサ１３からＮＣ装
置であるモータドライバ１４に、挿入基準位置へ挿入ヘ
ッド１を移動する信号３４が送られ、モータドライバ１
４から、ＸＹ方向のボールネジ５，６を駆動するサーボ
モータ１５，１６に駆動信号３５が送られる。
る如くである。すなわち、画像処理装置１２がフローチ
ャートの３１でテレビカメラ７から画像を取り込み、３
２の取り込み完了と同時に図１で示したシーケンサ１３
に３３の如く完了を知らせ、シーケンサ１３からＮＣ装
置であるモータドライバ１４に、挿入基準位置へ挿入ヘ
ッド１を移動する信号３４が送られ、モータドライバ１
４から、ＸＹ方向のボールネジ５，６を駆動するサーボ
モータ１５，１６に駆動信号３５が送られる。
【００２０】それと同時に画像処理装置１２において３
６で挿入位置が計測され、３７でそのデータが出力され
る。補正量は３８の如くシーケンサ１３を経てモータド
ライバ１４に伝達され、サーボモータ１５，１６の駆動
により挿入ヘッド１が端子収容室１１の実位置に移動す
る。
６で挿入位置が計測され、３７でそのデータが出力され
る。補正量は３８の如くシーケンサ１３を経てモータド
ライバ１４に伝達され、サーボモータ１５，１６の駆動
により挿入ヘッド１が端子収容室１１の実位置に移動す
る。
【００２１】一方、図４の如く開口部１７上に電線２０
すなわち隣接の端子収容室１１から導出された電線２０
が掛かっている場合には、映像が図３の基準画像１８と
相違し、それによりフローチャートの３８で電線掻き分
けが指示され、端子挿入前に前記掻き分けアーム８が作
動する。
すなわち隣接の端子収容室１１から導出された電線２０
が掛かっている場合には、映像が図３の基準画像１８と
相違し、それによりフローチャートの３８で電線掻き分
けが指示され、端子挿入前に前記掻き分けアーム８が作
動する。
【００２２】電線２０が開口部１７上に掛かっている場
合には、開口部１７の中心をとらえることができず、位
置補正を行うことができない。そこで図６〜９のような
端子収容室１１の開口部１７の四隅の映像４１〜４４を
それぞれ基準画像として予め画像処理装置１２に登録し
ておく。すなわち図６は開口部１７の左上隅の映像４
１、図７は右上隅の映像４２、図８は左下隅の映像４
３、図９は右下隅の映像４４である。加えて図１０のよ
うなコネクタハウジング２自体の左上角ないし右上角の
映像４５，４６も登録しておく。
合には、開口部１７の中心をとらえることができず、位
置補正を行うことができない。そこで図６〜９のような
端子収容室１１の開口部１７の四隅の映像４１〜４４を
それぞれ基準画像として予め画像処理装置１２に登録し
ておく。すなわち図６は開口部１７の左上隅の映像４
１、図７は右上隅の映像４２、図８は左下隅の映像４
３、図９は右下隅の映像４４である。加えて図１０のよ
うなコネクタハウジング２自体の左上角ないし右上角の
映像４５，４６も登録しておく。
【００２３】そして図１１のフローチャートのように画
像処理及び制御を行う。すなわち、先ず５１でＮＣ装置
１４によりコネクタハウジング２上に挿入ヘッド１のテ
レビカメラ７が位置する。次いで５２でテレビカメラ７
から画像処理装置１２内に画像の取り込みが行われ、５
３で画像の取り込みが完了する。そしてＮＣ装置１４が
５４の如く挿入ヘッド１を挿入基準位置へ移動させる。
像処理及び制御を行う。すなわち、先ず５１でＮＣ装置
１４によりコネクタハウジング２上に挿入ヘッド１のテ
レビカメラ７が位置する。次いで５２でテレビカメラ７
から画像処理装置１２内に画像の取り込みが行われ、５
３で画像の取り込みが完了する。そしてＮＣ装置１４が
５４の如く挿入ヘッド１を挿入基準位置へ移動させる。
【００２４】それと同時に５５で画像処理装置１２によ
り開口部１７全体のマッチングが行われる。５６でカメ
ラ７の映像が図３の基準画像１８と一致したら、５７，
５８で補正量と電線掻き分けなしの信号が出力される。
５６で映像が基準画像１８と一致しない場合は、５９で
図６の開口部１７の左上隅の基準画像４１とのマッチン
グが行われる。６０でカメラ７の映像と左上隅の基準画
像４１とが一致したら、５７，５８で同様に補正量と電
線掻き分け有の信号が出力される。
り開口部１７全体のマッチングが行われる。５６でカメ
ラ７の映像が図３の基準画像１８と一致したら、５７，
５８で補正量と電線掻き分けなしの信号が出力される。
５６で映像が基準画像１８と一致しない場合は、５９で
図６の開口部１７の左上隅の基準画像４１とのマッチン
グが行われる。６０でカメラ７の映像と左上隅の基準画
像４１とが一致したら、５７，５８で同様に補正量と電
線掻き分け有の信号が出力される。
【００２５】また６０で一致しない場合は、６１で図７
の右上隅の画像４２とのマッチングが行われる。図１３
の如く電線２０2 が右上隅に掛かって６２でマッチング
がとれない場合は、６３，６４で図８の左下隅の画像４
３とのマッチングが行われる。左下隅にも図１４の如く
電線２０3 が掛かっている場合には、６５，６６で図９
の右下隅の画像４４とのマッチングが行われる。それで
も図１５の如く電線２０4 が掛かっている場合には、６
７で図１０のコネクタハウジングの左上角ないし右上角
の画像４５，４６を用いたマッチングが行われる。コネ
クタハウジング２の左上角ないし右上角には電線２０が
掛かることがなく、確実にマッチングが行われる。
の右上隅の画像４２とのマッチングが行われる。図１３
の如く電線２０2 が右上隅に掛かって６２でマッチング
がとれない場合は、６３，６４で図８の左下隅の画像４
３とのマッチングが行われる。左下隅にも図１４の如く
電線２０3 が掛かっている場合には、６５，６６で図９
の右下隅の画像４４とのマッチングが行われる。それで
も図１５の如く電線２０4 が掛かっている場合には、６
７で図１０のコネクタハウジングの左上角ないし右上角
の画像４５，４６を用いたマッチングが行われる。コネ
クタハウジング２の左上角ないし右上角には電線２０が
掛かることがなく、確実にマッチングが行われる。
【００２６】５７，５８で補正量と掻き分け有無の信号
が出力されると、６８でＮＣ装置１４により挿入ヘッド
１が基準位置から補正量だけ移動される。さらに６９で
シーケンサ１３が５８の掻き分け有無信号を受けて、掻
き分け有の場合は７０で電線掻き分けアーム８を駆動
し、掻き分け無の場合は７１で直接、電線付端子１９を
挿入させる。
が出力されると、６８でＮＣ装置１４により挿入ヘッド
１が基準位置から補正量だけ移動される。さらに６９で
シーケンサ１３が５８の掻き分け有無信号を受けて、掻
き分け有の場合は７０で電線掻き分けアーム８を駆動
し、掻き分け無の場合は７１で直接、電線付端子１９を
挿入させる。
【００２７】
【発明の効果】以上の如くに、本発明によれば、請求項
１の如く端子収容室の位置や係止ランスの位置等のハウ
ジング固有データをカメラの映像により画像処理装置内
で生成することができるから、従来のように一々ハウジ
ング固有データを作成したり入力したりする手間がかか
らず、ワイヤハーネスの生産性が向上し、設計変更等に
も迅速に対応できる。
１の如く端子収容室の位置や係止ランスの位置等のハウ
ジング固有データをカメラの映像により画像処理装置内
で生成することができるから、従来のように一々ハウジ
ング固有データを作成したり入力したりする手間がかか
らず、ワイヤハーネスの生産性が向上し、設計変更等に
も迅速に対応できる。
【００２８】また請求項２〜４の如く端子収容室の開口
部に電線が掛かっている場合でも隅部ないしコネクタハ
ウジングの角部で端子収容室の位置を正確に検出できる
から、例えコネクタハウジングの位置がずれた場合でも
確実に電線付端子を挿入することができ、挿入不良を防
止できる。
部に電線が掛かっている場合でも隅部ないしコネクタハ
ウジングの角部で端子収容室の位置を正確に検出できる
から、例えコネクタハウジングの位置がずれた場合でも
確実に電線付端子を挿入することができ、挿入不良を防
止できる。
【図１】本発明に係る端子挿入装置を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】同じく挿入ヘッドを示す斜視図である。
【図３】端子収容室の開口部の基準画像を示す正面図で
ある
ある
【図４】開口部上に電線が掛かった状態を示す正面図で
ある。
ある。
【図５】挿入位置計測の流れを示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】開口部の左上隅の映像を示す正面図である。
【図７】同じく右上隅の映像を示す正面図である。
【図８】同じく左下隅の映像を示す正面図である。
【図９】同じく右下隅の映像を示す正面図である。
【図１０】コネクタハウジングの角部の映像を示す正面
図である。
図である。
【図１１】画像処理による端子挿入方法を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１２】開口部の左上隅に電線が掛かった状態の正面
図である。
図である。
【図１３】開口部の右上隅に電線が掛かった状態の正面
図である。
図である。
【図１４】開口部の左下隅に電線が掛かった状態の正面
図である。
図である。
【図１５】開口部の右下隅に電線が掛かった状態の正面
図である。
図である。
【図１６】従来の端子挿入装置を示す斜視図である。
【図１７】同じくブロック図である。
【図１８】同じくハウジング固有データの作成方法を示
す正面図である。
す正面図である。
Ａ 端子挿入装置 １ 挿入ヘッド ２ コネクタハウジング ７ テレビカメラ ８ 掻き分けアーム ９，１０ 把持ハンド １１ 端子収容室 １２ 画像処理装置 １３ シーケンサ １４ ＮＣ装置 １５，１６ サーボモータ １７ 開口部 １８ 基準画像 １９ 電線付端子 ２０ 電線 ２２ 係止ランス ４１〜４３ 隅部の画像 ４５〜４６ 角部の画像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仲亀 隆男 静岡県御殿場市川島田252 矢崎部品株式 会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 ＸＹ方向に移動自在な挿入ヘッドで電線
付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室に挿
入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設けたテ
レビカメラで該コネクタハウジングをとらえ、該テレビ
カメラに接続した画像処理装置で該コネクタハウジング
の種類や該端子収容室の位置や該端子収容室内の係止ラ
ンスの位置等のハウジング固有データを生成させ、該画
像処理装置に接続した制御装置で前記挿入ヘッドの駆動
を行わせることを特徴とする端子挿入方法。 - 【請求項２】 ＸＹ方向に移動自在な挿入ヘッドで電線
付端子を把持してコネクタハウジングの端子収容室に挿
入する端子挿入方法において、該挿入ヘッドに設けたテ
レビカメラに接続する画像処理装置に該端子収容室の開
口部全体の基準画像と該開口部の四隅の基準画像とをそ
れぞれ登録しておき、該開口部上に電線が掛かって開口
部全体の映像が基準画像と一致しない場合に、該開口部
の隅部を該テレビカメラでとらえ、該隅部の映像が隅部
の基準画像と一致した場合に、該隅部の映像を基に該開
口部の位置検出を行い、制御装置を介して該開口部に対
する前記挿入ヘッドの位置補正を行うことを特徴とする
端子挿入方法。 - 【請求項３】 前記隅部の映像が基準画像と一致しなか
った場合に、順次他の隅部の映像を他の隅部の基準画像
と比較する請求項２記載の端子挿入方法。 - 【請求項４】 画像処理装置にコネクタハウジングの角
部の基準画像を登録しておき、前記他の隅部の映像が基
準画像と一致しなかった場合に、該角部の映像を角部の
基準画像と比較する請求項３記載の端子挿入方法。 - 【請求項５】 コネクタハウジングに挿入される電線付
端子に対する把持ハンドと掻き分けアームとを有する挿
入ヘッドと、該挿入ヘッドの駆動手段とを備える端子挿
入装置において、該挿入ヘッドに設けられ、該コネクタ
ハウジングの端子収容室の開口部をとらえるテレビカメ
ラと、該テレビカメラに接続する画像処理装置と、該画
像処理装置と該駆動手段とに接続する制御装置とを備え
ることを特徴とする端子挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06089508A JP3075458B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 端子挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06089508A JP3075458B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 端子挿入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07296939A true JPH07296939A (ja) | 1995-11-10 |
| JP3075458B2 JP3075458B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=13972733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06089508A Expired - Lifetime JP3075458B2 (ja) | 1994-04-27 | 1994-04-27 | 端子挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075458B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08138826A (ja) * | 1994-11-04 | 1996-05-31 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 端子挿入装置及びこれに用いる端子挿入機構 |
| US5727312A (en) * | 1995-11-10 | 1998-03-17 | Yazaki Corporation | Terminal inserting method |
| JP2005302520A (ja) * | 2004-04-12 | 2005-10-27 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 基板アッセンブリ製造方法及び基板アッセンブリ製造装置 |
| DE19963705B4 (de) * | 1999-01-08 | 2011-04-28 | Aisin AW Co., Ltd., Anjo-shi | Elektronische Steuereinheit |
| JP2012069526A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-04-05 | Japan Automat Mach Co Ltd | 多線式圧着電線製造装置、多線式圧着電線製造方法、多線式電線送給装置、端子圧着方法、及び、端子圧着装置 |
| WO2014014046A1 (ja) * | 2012-07-19 | 2014-01-23 | 矢崎総業株式会社 | ハウジング反転装置とそれを用いた端子挿入方法 |
| WO2014181710A1 (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | 矢崎総業株式会社 | 端子挿入装置及び端子挿入方法 |
| JP2014219369A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | 矢崎総業株式会社 | コネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法 |
| JP2016048629A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | 矢崎総業株式会社 | コネクタハウジング位置検出装置及び位置検出方法 |
| WO2018061663A1 (ja) * | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 住友電装株式会社 | 端子挿入装置 |
| WO2019238445A1 (de) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Lisa Dräxlmaier GmbH | Fertigungsvorrichtung und verfahren |
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|---|---|---|---|---|
| JP6053157B2 (ja) | 2013-04-30 | 2016-12-27 | グローブライド株式会社 | ポケット構造およびウェア |
-
1994
- 1994-04-27 JP JP06089508A patent/JP3075458B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2014220213A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | 矢崎総業株式会社 | 端子挿入装置及び端子挿入方法 |
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| CN105264724A (zh) * | 2013-05-10 | 2016-01-20 | 矢崎总业株式会社 | 端子插入装置和端子插入方法 |
| CN105264724B (zh) * | 2013-05-10 | 2017-08-04 | 矢崎总业株式会社 | 端子插入装置和端子插入方法 |
| US10050401B2 (en) | 2013-05-10 | 2018-08-14 | Yazaki Corporation | Terminal insertion device and terminal insertion method |
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| CN112335141A (zh) * | 2018-06-12 | 2021-02-05 | 利萨·德雷克塞迈尔有限责任公司 | 制造设备和方法 |
| CN112335141B (zh) * | 2018-06-12 | 2022-06-17 | 利萨·德雷克塞迈尔有限责任公司 | 制造设备和方法 |
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| JP3075458B2 (ja) | 2000-08-14 |
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