JP3301007B2 - 端子挿入方法 - Google Patents
端子挿入方法Info
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- Japan
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- terminal insertion
- image processing
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/20—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for assembling or disassembling contact members with insulating base, case or sleeve
-
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コネクタハウジン
グの所要の端子収容室の位置を画像処理で迅速確実に把
握して確実に端子挿入させる端子挿入方法に関するもの
である。
グの所要の端子収容室の位置を画像処理で迅速確実に把
握して確実に端子挿入させる端子挿入方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図５は本出願人が特願平６−８９５０８
号で提案した端子挿入方法を示すものである。この方法
は、テレビカメラ５０でコネクタハウジング５１の所要
の端子収容室の端子挿入側開口５２をとらえて、その位
置に挿入ヘッド５３の端末把持爪５４，５５で端子５６
を挿入させるものである。端子挿入に際しては電線掻き
分け爪５７がコネクタハウジング５１からの導出電線５
８を掻き分けて、所要の開口５２を確保する。コネクタ
ハウジング５１及び挿入ヘッド５３の位置は上下ではな
く左右に配置してもよい。
号で提案した端子挿入方法を示すものである。この方法
は、テレビカメラ５０でコネクタハウジング５１の所要
の端子収容室の端子挿入側開口５２をとらえて、その位
置に挿入ヘッド５３の端末把持爪５４，５５で端子５６
を挿入させるものである。端子挿入に際しては電線掻き
分け爪５７がコネクタハウジング５１からの導出電線５
８を掻き分けて、所要の開口５２を確保する。コネクタ
ハウジング５１及び挿入ヘッド５３の位置は上下ではな
く左右に配置してもよい。
【０００３】カメラ５０に接続した画像処理装置５９に
は予め開口５２の基準画像６６が記憶されている。図６
の如く開口５２の中央に導出電線５８が掛かってしまっ
た場合には、開口５２の中心位置が把握できないため、
例えば図６で左上角６２の画像で開口５２の位置を決定
する。もし左上角６２にも電線５８が掛かっている場合
には右上角６３、右上角６３に掛かっている場合には左
下角６４あるいは右下角６５というように順々に画像を
取り込んで開口５２の位置を判断する。
は予め開口５２の基準画像６６が記憶されている。図６
の如く開口５２の中央に導出電線５８が掛かってしまっ
た場合には、開口５２の中心位置が把握できないため、
例えば図６で左上角６２の画像で開口５２の位置を決定
する。もし左上角６２にも電線５８が掛かっている場合
には右上角６３、右上角６３に掛かっている場合には左
下角６４あるいは右下角６５というように順々に画像を
取り込んで開口５２の位置を判断する。
【０００４】開口５２の四隅に電線５８が掛かっている
場合には、図７の如くコネクタハウジング５１の端子挿
入開口５２側の左上角６７ないし右上角６８の画像を取
り込んで所要の収容室開口５２の位置を割り出す。カメ
ラ５０で取り込んだデータに基づき、シーケンサ６０、
ＮＣ装置６１で端末把持爪５４，５５を位置補正しつつ
移動させ、収容室に端子５６を挿入する。
場合には、図７の如くコネクタハウジング５１の端子挿
入開口５２側の左上角６７ないし右上角６８の画像を取
り込んで所要の収容室開口５２の位置を割り出す。カメ
ラ５０で取り込んだデータに基づき、シーケンサ６０、
ＮＣ装置６１で端末把持爪５４，５５を位置補正しつつ
移動させ、収容室に端子５６を挿入する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方法にあっては、収容室開口５２への電線５８の掛
かり具合によって順次画像取り込み位置を変えていかな
ければならず、時間がかかるという問題や、最終判断位
置であるコネクタハウジング５１の左上角６７ないし右
上角６８には必ず電線が掛からないようにコネクタハウ
ジングを配置しなければならないという制約があった。
来の方法にあっては、収容室開口５２への電線５８の掛
かり具合によって順次画像取り込み位置を変えていかな
ければならず、時間がかかるという問題や、最終判断位
置であるコネクタハウジング５１の左上角６７ないし右
上角６８には必ず電線が掛からないようにコネクタハウ
ジングを配置しなければならないという制約があった。
【０００６】本発明は、上記した点に鑑み、電線の掛か
り具合によってサーチの時間がかかるという問題を解消
すると共に、コネクタハウジングの配置に自由度を持た
せることのできる端子挿入方法を提供することを目的と
する。
り具合によってサーチの時間がかかるという問題を解消
すると共に、コネクタハウジングの配置に自由度を持た
せることのできる端子挿入方法を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、コネクタハウジングをテレビカメラで画
像処理して、該コネクタハウジングに対する端子挿入ヘ
ッドの位置を相対的に補正し、該端子挿入ヘッドで電線
付端子を該コネクタハウジングの後端部から挿入する端
子挿入方法において、該テレビカメラで該コネクタハウ
ジングの前端部の四角のうちの二箇所の位置座標をとら
えて画像処理することを特徴とする。前記コネクタハウ
ジングの対角線上の角部で前記二箇所の位置座標を得る
ことも可能である。
に、本発明は、コネクタハウジングをテレビカメラで画
像処理して、該コネクタハウジングに対する端子挿入ヘ
ッドの位置を相対的に補正し、該端子挿入ヘッドで電線
付端子を該コネクタハウジングの後端部から挿入する端
子挿入方法において、該テレビカメラで該コネクタハウ
ジングの前端部の四角のうちの二箇所の位置座標をとら
えて画像処理することを特徴とする。前記コネクタハウ
ジングの対角線上の角部で前記二箇所の位置座標を得る
ことも可能である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態の具体
例を図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係る
端子挿入方法に使用する端子挿入装置を示すものであ
る。この端子挿入装置１は、Ｘ軸ビーム２に沿って移動
可能なＹ軸ビーム３と、Ｙ軸ビーム３に沿って移動可能
な端子挿入ヘッド４及びコネクタ保持ヘッド５と、Ｙ軸
ビーム３の下側においてベースパレット６上のベース具
９に保持されるコネクタ受け具７とを備える。
例を図面を用いて詳細に説明する。図１は本発明に係る
端子挿入方法に使用する端子挿入装置を示すものであ
る。この端子挿入装置１は、Ｘ軸ビーム２に沿って移動
可能なＹ軸ビーム３と、Ｙ軸ビーム３に沿って移動可能
な端子挿入ヘッド４及びコネクタ保持ヘッド５と、Ｙ軸
ビーム３の下側においてベースパレット６上のベース具
９に保持されるコネクタ受け具７とを備える。
【０００９】該コネクタ保持ヘッド５は、Ｙ軸ビーム３
に沿って移動可能な短いＸ′軸ビーム８にＸ方向移動可
能に設けられている。Ｘ′軸ビーム８の後方（端子挿入
方向である前方に対して後方）にコネクタ保持ヘッド５
が位置し、コネクタ保持ヘッド５の後方に端子挿入ヘッ
ド４が位置する。コネクタ保持ヘッド５は、コネクタ受
け具７を把持するチャック１０と、チャック１０を上下
させる昇降シリンダ１１と、チャック１０を回動させる
ロータリアクチュエータ１２とを有する。端子挿入ヘッ
ド４は、端子付電線３１を把持する把持爪１３と、把持
爪１３を進退させる水平シリンダ１４と昇降させる垂直
シリンダ１５とを有する。これらの構成は本出願人が先
に特願平７−２０３３４４号で提案済のものである。
に沿って移動可能な短いＸ′軸ビーム８にＸ方向移動可
能に設けられている。Ｘ′軸ビーム８の後方（端子挿入
方向である前方に対して後方）にコネクタ保持ヘッド５
が位置し、コネクタ保持ヘッド５の後方に端子挿入ヘッ
ド４が位置する。コネクタ保持ヘッド５は、コネクタ受
け具７を把持するチャック１０と、チャック１０を上下
させる昇降シリンダ１１と、チャック１０を回動させる
ロータリアクチュエータ１２とを有する。端子挿入ヘッ
ド４は、端子付電線３１を把持する把持爪１３と、把持
爪１３を進退させる水平シリンダ１４と昇降させる垂直
シリンダ１５とを有する。これらの構成は本出願人が先
に特願平７−２０３３４４号で提案済のものである。
【００１０】本実施例の特徴は、前記Ｘ′軸ビーム８に
テレビカメラ１６を固定して設け、コネクタハウジング
１７の嵌合側前端部１７ａを該カメラ１６で画像処理す
ることにある。ここで嵌合側とは、図示しない相手側コ
ネクタハウジングに対する嵌合側の意味であり、該嵌合
側前端部１７ａにはコネクタハウジング１７からの導出
電線がないから、カメラ１６が導出電線に邪魔されるこ
とがない。
テレビカメラ１６を固定して設け、コネクタハウジング
１７の嵌合側前端部１７ａを該カメラ１６で画像処理す
ることにある。ここで嵌合側とは、図示しない相手側コ
ネクタハウジングに対する嵌合側の意味であり、該嵌合
側前端部１７ａにはコネクタハウジング１７からの導出
電線がないから、カメラ１６が導出電線に邪魔されるこ
とがない。
【００１１】該Ｘ′軸ビーム８は、ケース部１８と、ケ
ース部内側のボールネジ軸１９と、ボールネジ軸１９に
係合したスライドブロック２０と、ボールネジ軸１９を
回動させるサーボモータ２１とで構成される。テレビカ
メラ１６は該ケース１８にブラケット２２を介して固定
されている。また、コネクタ保持ヘッド５はスライドブ
ロック２０に連結されている。該カメラ１６は画像処理
装置２３に接続し、画像処理装置２３はシーケンサ２４
を介してＮＣ装置２５に接続している。ＮＣ装置２５は
Ｘ′軸ビーム８のサーボモータ２１と、端子挿入ヘッド
４の昇降シリンダ１５とに接続し、両者８，１５を駆動
可能である。
ース部内側のボールネジ軸１９と、ボールネジ軸１９に
係合したスライドブロック２０と、ボールネジ軸１９を
回動させるサーボモータ２１とで構成される。テレビカ
メラ１６は該ケース１８にブラケット２２を介して固定
されている。また、コネクタ保持ヘッド５はスライドブ
ロック２０に連結されている。該カメラ１６は画像処理
装置２３に接続し、画像処理装置２３はシーケンサ２４
を介してＮＣ装置２５に接続している。ＮＣ装置２５は
Ｘ′軸ビーム８のサーボモータ２１と、端子挿入ヘッド
４の昇降シリンダ１５とに接続し、両者８，１５を駆動
可能である。
【００１２】図２(a) 〜(c) はコネクタハウジング１７
の各面（後面、断面、前面）を示すものであり、本実施
例においては図２(c) の如くコネクタハウジング１７の
嵌合側前端部１７ａの四角２６〜２９のうち何れか二箇
所、例えば対角位置の左上角２６と右下角２９の位置座
標であるポイントデータ（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2）
を予め画像処理装置２３に基準画像として登録してお
く。
の各面（後面、断面、前面）を示すものであり、本実施
例においては図２(c) の如くコネクタハウジング１７の
嵌合側前端部１７ａの四角２６〜２９のうち何れか二箇
所、例えば対角位置の左上角２６と右下角２９の位置座
標であるポイントデータ（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2）
を予め画像処理装置２３に基準画像として登録してお
く。
【００１３】ここで、対角位置の二箇所の角部のデータ
を用いるのは、コネクタハウジング１７の最も離れた二
点の座標を用いることで精度アップを図るためである。
なお、対角位置でなく、例えば左上角２６と右上角２７
を用いることも可能である。コネクタハウジング内に挿
入された端子３０からの導出電線３１は前述の如くコネ
クタハウジング１７の挿入開口側後端部１７ｂに位置
し、嵌合側前端部１７ａにはない。
を用いるのは、コネクタハウジング１７の最も離れた二
点の座標を用いることで精度アップを図るためである。
なお、対角位置でなく、例えば左上角２６と右上角２７
を用いることも可能である。コネクタハウジング内に挿
入された端子３０からの導出電線３１は前述の如くコネ
クタハウジング１７の挿入開口側後端部１７ｂに位置
し、嵌合側前端部１７ａにはない。
【００１４】端子３０の挿入は、図１の如くコネクタハ
ウジング１７を保持した受け具７をコネクタ保持ヘッド
５の一対のチャック１０で把持してベース具９から持ち
上げ、Ｘ′軸ビーム８で横移動させた状態で行うが、端
子３０を挿入する前のこの状態で、カメラ１６により図
２(c) のコネクタハウジング１７の前記二箇所の角部２
６，２９の画像を取り込んで、そのデータ（ｘ1 ′，ｙ
1 ′）（ｘ2 ′，ｙ2′）と、予め入力されている前記
データ（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2 ）とを比較する。な
お前記基準画像もこの状態で入力する。
ウジング１７を保持した受け具７をコネクタ保持ヘッド
５の一対のチャック１０で把持してベース具９から持ち
上げ、Ｘ′軸ビーム８で横移動させた状態で行うが、端
子３０を挿入する前のこの状態で、カメラ１６により図
２(c) のコネクタハウジング１７の前記二箇所の角部２
６，２９の画像を取り込んで、そのデータ（ｘ1 ′，ｙ
1 ′）（ｘ2 ′，ｙ2′）と、予め入力されている前記
データ（ｘ1 ，ｙ1 ）（ｘ2 ，ｙ2 ）とを比較する。な
お前記基準画像もこの状態で入力する。
【００１５】これにより、図３(a)(b)に示すような受け
具内７のコネクタハウジング１７の傾きや浮き上がり等
のズレ量を検出することができる。そして、この検出し
たズレ量を基に挿入ヘッド４のＺ方向シリンダ１５や
Ｘ′軸ビーム８を駆動して所定の端子収容室３３に対す
る挿入位置補正を行う。
具内７のコネクタハウジング１７の傾きや浮き上がり等
のズレ量を検出することができる。そして、この検出し
たズレ量を基に挿入ヘッド４のＺ方向シリンダ１５や
Ｘ′軸ビーム８を駆動して所定の端子収容室３３に対す
る挿入位置補正を行う。
【００１６】図３においてコネクタハウジング１７は受
け具にばね片３４で保持されている。コネクタハウジン
グ１７は、受け具７をベース具９（図１）に係合させた
状態で、図示しないチャックで受け具７に供給される。
この際、コネクタハウジング１７に若干の傾きや浮き上
がり等が発生する恐れがある。
け具にばね片３４で保持されている。コネクタハウジン
グ１７は、受け具７をベース具９（図１）に係合させた
状態で、図示しないチャックで受け具７に供給される。
この際、コネクタハウジング１７に若干の傾きや浮き上
がり等が発生する恐れがある。
【００１７】図４は上記した端子挿入方法の流れを示す
ものである。すなわち、先ず４０でＮＣ装置２５による
Ｘ′軸ビーム８の移動でテレビカメラ１６に対向してコ
ネクタハウジング１７の前端部１７ａが位置する。次い
で４１でカメラ１６から画像処理装置２３内に画像の取
り込みが行われ、４２で画像の取り込みが完了する。そ
して４３でＮＣ装置２５が挿入ヘッド４を挿入基準位置
へ移動させる。
ものである。すなわち、先ず４０でＮＣ装置２５による
Ｘ′軸ビーム８の移動でテレビカメラ１６に対向してコ
ネクタハウジング１７の前端部１７ａが位置する。次い
で４１でカメラ１６から画像処理装置２３内に画像の取
り込みが行われ、４２で画像の取り込みが完了する。そ
して４３でＮＣ装置２５が挿入ヘッド４を挿入基準位置
へ移動させる。
【００１８】それと同時に４４で画像処理装置２３によ
りコネクタハウジング１７の前端部１７ａの二つの角部
２６，２９と基準画像とのマッチングが行われる。カメ
ラの映像が基準画像と一致したら、４５で補正量の信号
が出力され、４６でＮＣ装置２５により挿入ヘッド４及
びコネクタ保持ヘッド５が基準位置から補正量だけ移動
する。そして４７で挿入ヘッド４が前進してコネクタハ
ウジング１７の所要の収容室３３に端子３０を確実に挿
入する。
りコネクタハウジング１７の前端部１７ａの二つの角部
２６，２９と基準画像とのマッチングが行われる。カメ
ラの映像が基準画像と一致したら、４５で補正量の信号
が出力され、４６でＮＣ装置２５により挿入ヘッド４及
びコネクタ保持ヘッド５が基準位置から補正量だけ移動
する。そして４７で挿入ヘッド４が前進してコネクタハ
ウジング１７の所要の収容室３３に端子３０を確実に挿
入する。
【００１９】
【発明の効果】以上の如くに、本発明によれば、導出電
線のないコネクタハウジングの前端部を画像処理するか
ら、従来のようにパターンサーチを繰り返すことなく、
一回で画像処理することができる。従って、所要の端子
収容室の位置検出を迅速に行うことができ、タクトの短
縮が図られる。また、従来のようにコネクタハウジング
の角部に電線が掛からないようにコネクタハウジングを
配置する必要がなく、コネクタハウジングの配置の自由
度が拡がり、端子挿入工程においてワイヤハーネス形状
に近似した形態を得ることができる。
線のないコネクタハウジングの前端部を画像処理するか
ら、従来のようにパターンサーチを繰り返すことなく、
一回で画像処理することができる。従って、所要の端子
収容室の位置検出を迅速に行うことができ、タクトの短
縮が図られる。また、従来のようにコネクタハウジング
の角部に電線が掛からないようにコネクタハウジングを
配置する必要がなく、コネクタハウジングの配置の自由
度が拡がり、端子挿入工程においてワイヤハーネス形状
に近似した形態を得ることができる。
【図１】本発明に係る端子挿入方法に用いる端子挿入装
置を示す斜視図である。
置を示す斜視図である。
【図２】コネクタハウジングを示し、(a) は後面図、
(b) は縦断面図、(c) は前面図である。
(b) は縦断面図、(c) は前面図である。
【図３】(a) は受け具上でのコネクタハウジングの傾き
を示す正面図、（b)は同じく浮き上がりを示す正面図で
ある。
を示す正面図、（b)は同じく浮き上がりを示す正面図で
ある。
【図４】端子挿入方法を示すフローチャートである。
【図５】従来の端子挿入方法を示す斜視図である。
【図６】端子収容室の後部開口に電線が掛かった状態の
正面図である。
正面図である。
【図７】コネクタハウジングの端子挿入開口側端部の角
部を画像処理する従来の方法を示す正面図である。
部を画像処理する従来の方法を示す正面図である。
４ 端子挿入ヘッド １６ テレビカメラ １７ コネクタハウジング １７ａ 嵌合側前端部（前端部） １７ｂ 開口側後端部 ２６〜２９ 角部 ３０ 端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−14919（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−138826（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−296939（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−236498（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−59202（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H01R 43/20
Claims (2)
- 【請求項１】 コネクタハウジングをテレビカメラで画
像処理して、該コネクタハウジングに対する端子挿入ヘ
ッドの位置を相対的に補正し、該端子挿入ヘッドで電線
付端子を該コネクタハウジングの後端部から挿入する端
子挿入方法において、該テレビカメラで該コネクタハウ
ジングの前端部の四角のうちの二箇所の位置座標をとら
えて画像処理することを特徴とする端子挿入方法。 - 【請求項２】 前記コネクタハウジングの対角線上の角
部で前記二箇所の位置座標を得ることを特徴とする請求
項１記載の端子挿入方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29280495A JP3301007B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 端子挿入方法 |
| US08/744,988 US5727312A (en) | 1995-11-10 | 1996-11-07 | Terminal inserting method |
| FR9613647A FR2741206B1 (fr) | 1995-11-10 | 1996-11-08 | Procede d'insertion d'une borne dans un connecteur |
| CH02784/96A CH692644A5 (de) | 1995-11-10 | 1996-11-08 | Klemmeneinsetzverfahren mit Korrektur einer relativen Position eines Klemmeneinsetzkopfes durch Bildverarbeitung mit Fernsehkamera. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29280495A JP3301007B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 端子挿入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09134772A JPH09134772A (ja) | 1997-05-20 |
| JP3301007B2 true JP3301007B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=17786569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29280495A Expired - Lifetime JP3301007B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 端子挿入方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5727312A (ja) |
| JP (1) | JP3301007B2 (ja) |
| CH (1) | CH692644A5 (ja) |
| FR (1) | FR2741206B1 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3358154B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2002-12-16 | 矢崎総業株式会社 | ワイヤハーネス、その製造方法および装置 |
| US20060163220A1 (en) * | 2005-01-27 | 2006-07-27 | Brandt Aaron D | Automatic gas control for a plasma arc torch |
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