KR970007039B1 - 검출 위치 보정 방법 - Google Patents

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다로 아리마쯔
후미까즈 와라시나
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화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

내용없음

Description

검출 위치 보정 방법
로보트 시스템에서는 로보트에 시간 기능을 주어서 그 시간 기능으로 대상물의 위치를 인식시켜서 조립 작업, 팔렛타이징(Palletizing) 작업 등을 행하는 것이 실용화되고 있다. 이러한 시각 기능은, 예를 들면 로보트 손에 부착된 시각 센서(예를 들면 카메라)가 대상물을 촬상하는 기능이다. 이와 같은 로보트 시스템에 있어서, 대상물의 위치를 검출하는 데는 시각 센서가 대상물을 어느 위치에서 보고 있는가 하는 정보, 즉 교정(calibration) 데이타를 미리 설정해 둘 필요가 있다.
이러한 교정 데이타는 교정이 행해진 때의 시각 센서의 위치 및 자세에서만 유효하다. 따라서, 시각 센서는 가동부에 부착한 시각 센서를 이용하여 대상물의 위치를 검출하고자 하는 경우도 교정을 행할 때의 시각 센서의 위치 및 자세를 그대로 재현해서 사용할 필요가 있다. 따라서, 시각 센서는 그 위치가 제약되어 시각 센서에 의한 대상물의 검출을 좁은 범위에서밖에 행할 수 없다는 문제점이 있었다. 예를 들면, 대상물의 위치가 변화한 때는 그 대상물이 시각 센서의 시야에 벗어나기 때문에 대상물을 검출할 수 없게 되는 경우도 있었다.
또, 로보트의 손에 설치한 1대의 시각 센서로 여러곳의 검출을 행하고 싶은 경우가 있지만, 그와 같은 때도 복수개소의 수만큼 교정 데이타를 준비할 필요가 있었다. 따라서, 교정 작업에 많은 공수(工數)와 시간을 요한다는 문제점도 있었다.
(발명의 개시)
본 발명은 이와 같은 점을 고려하여 이루어진 것으로, 광범위하게 대상물의 위치를 검출할 수 있는 검출 위치 보정 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또, 본 발명의 다른 목적은 임의의 위치에서 한번 교정하는 것만으로 다른 위치에서도 대상물의 위치를 검출할 수 있는 검출 위치 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에서는 상기 과제를 해결하기 위해, 센서가 검출한 대상물의 검출 데이타를 보정하여 대상물의 정확한 위치를 구하는 검출 위치 보정 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 설치된 센서의 좌표계와의 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하고, 상기 교정을 행한 때의 상기 센서의 이동 전의 위치 및 자세를 인식하여, 상기 가동부에 의해 상기 센서가 이동한 때의 상기 센서의 이동 후의 위치 및 자세를 인식하고, 상기 센서 이동 이후의 위치 및 자세로부터 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하여, 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 센서 이동 후의 위치에 있어서의 제2 교정 데이타를 구하고, 상기 제2 교정 데이타 및 상기 센서 이동 후의 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 의하면, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 댓아물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어어도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량과 상기 제1교정 데이타에 기초하여 상기 가동부의 보정될 촬상 위치에서의 제2 교정 데이타를 구하는 단계, 및 상기 제2 교정 데이타 및 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 의하면, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서가 검출한 상기 대상물의 검출 데이타 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 대상물의 가상 위치를 구하는 단계, 및 상기 대상물의 가상 위치 및 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법이 제공된다.
(발명을 실시하기 위한 가장 양호한 형태)
이하, 본 발명의 한 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.
제1도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법을 실시하기 위한 로보트 시스템의네 구성을 도시한 도면이다. 로보트(1)은 로보트 제어 장치(10)의 지령에 따라 제어된다. 로보트(1)의 아암(2)에는 카메라(3)이 부착되어 있다. 카메라(3)은 로보트(1)에 의해, 예를 들면 점선으로 도시한 A 위치에서 실선으로 도시한 B 위치로 이동하고, 각각의 위치에서 대상물(30)의 특징점(34)을 촬상하여 그 촬상 데이타를 후술하는 시각 센서 제어 장치(20)으로 보낸다. 이러한 A 위치 및 B 위치는 여기에서는 도시하지 않은 작업용 로보트가 대상물(30)의 각단을 위에서부터 순서대로 제거하여 이동시키는 팔렛타이징 작업을 행할 때의 상태에 대응하고 있고, 카메라(3)은 대상물(30)의 각단 상면에 설치되어 있는 특징점(34)을 촬상하기 위해 A 위치에서 B 위치로 이동한다.
로보트 제어 장치(10)은 로보트(1)의 아암(2) 선단의 위치 및 자세를 인식할 수 있고, 카메라(3)의 A위치 및 B 위치에 있어서의 각각의 위치 및 자세의 데이타를 메모리(11)에 격납한다. 여기에서, A위치에 있어서의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타를 CA(11a), B위치에 있어서의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타를 CB(11b)로 한다.
한편, 시각 센서 제어 장치(20)은 프로세서(CPU21)을 중심으로 구성되어 있다. ROM(22)에는 본 발명의 검출 위치 보정 방법이나 교정을 행하기 위한 제어 소프트웨어(22a)가 격납되어 있다. RAM(23)에는 상술한 로보트 제어 장치(10) 내의 카메라(3)의 위치 및 자세 데이타[CA(11a), CB(11b)]가 인터페이스(27)을 경유하여 격납된다. 또, RAM(24)에는 B 위치에 있는 카메라(3)이 대상물(30)을 촬상하여 얻어진 촬상 데이타가 카메라 인터페이스(28)을 경유하여 격납된다. 이 촬상 데이타를 WDB(31)이라 한다. 또, RAM(25)에는 카메라(3)이 A 위치에 있을 때의 교정에 의해 얻어진 교정 데이타(CDA)(32)가 미리 격납되어 있다. 교정 데이타(CDA)(32)는 카메라 좌표계를 공통 좌표계로 변환하기 위한 데이타로, A 위치에 있는 카메라(3)이 카메라 좌표계에서 촬상한 대상물(30)의 촬상 데이타는 이 교정 데이타(CDA)(32)에 의해 보정되고, 그 결과 대상물(30)의 위치가 공통 좌표계에 의해 인식된다.
프로세서(21)은 제어 소프트웨어(22a)에 따라 로보트 시스템 전체를 제어하여 대상물(30)의 이동 후의 현재 위치를 구한다. 여기에서, 그 수순을 설명한다. 먼저, 화상 처리 프로세서(26)이 카메라(3)의 이동 전(A 위치)의 위치 및 자세 데이타(CA)(11a) 및 이동 후(B 위치)의 위치 및 자세 데이타(CB)(11b)로부터 카메라(3)의 위치 및 자세의 이동량(CM)(12)를 구한다. 이 이동량 CM(12)는 RMA(23)에 격납된다. 다음에, 카메라(3)의 이동량(3)의 이동량(CM)(12)와, RAM(25)에 격납되어 있는 교정데이타(CDA)(32)에 기초하여 카메라(3)의 이동 후의 위치, 즉 B 위치에 있어서의 교정 데이타(CDB)(33)을 구해서 RAM(25)에 격납한다. 이 교정 데이타(CDB)(33) 및 상술한 촬상 데이타(WDB)(31)에 기초하여 대상물(30)의 이동 후의 현재 위치가 정확히 구해진다. 즉, 카메라(3)이 B 위치에서 촬상한 대상물(30)의 촬상 데이타(WDB)(31)이, 카메라(3)이 B 위치에 있을 때의 교정 데이타(CDB)(33)에 의해 보정되어 공통 좌표에서 대상물(30)의 위치가 인식된다.
이와 같이, 카메라(3)이 이동하기 전의 A 위치에서의 교정에 의해 얻어진 교정 데이타(CDA)(32)와, 카메라(3)의 위치 및 자세의 이동량 데이타(CM)(12)의 계산에 의해 카메라(3)의 이동 후의 B 위치에서의 교정 데이타(CDB)(33)을 구하고, 이 교정 데이타(CDB)(33)과 B 위치에서의 대상물(30)의 촬상 데이타로부터 대상물(30)의 위치를 검출하도록 했다. 따라서, 최초에 교정을 1회만 행해서 교정 데이타를 구하면 되고, 그 후는 카메라(3)의 위치 및 자세가 변화해도 그 변화에 따른 계산에 의해 교정 데이타를 구할 수 있다. 즉, 다양한 위치에서 교정 데이타를 구할 수 있다. 따라서, 카메라(3)의 위치는 제약되지 않고 카메라(3)에 의해 광범위 하게 대상물의 위치를 검출할 수 있다. 또, 교정시에 생기는 오차도 거의 포함되지 않기 때문에 위치를 정확히 검출할 수 있다.
상기 설명에서는 이동 전의 교정 데이타와 이동량으로부터 이동 후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 카메라의 촬상 데이타로부터 대상물의 위치를 구하도륵 구성했지만, 이것을 다음과 같이 구성할 수도 있다. 즉, 먼저 이동 후의 위치에서의 카메라의 촬상 데이타와 이동 전의 교정 데이타로부터 대상물의 가상의 위치를 구하고, 다음에 그 대상물의 가상의 위치와 이동량으로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성할 수도 있다. 이 경우, 대상물의 가상의 위치란 이동 후 위치에서의 카메라의 촬상 데이타를 마치 이동 전의 위치에서의 촬상 데이타로 간주하여 이동 전의교정 데이타에서 보정하여 얻어진 것으로, 대상물의 실제 위치는 이 가상 위치에 카메라의 이동량을 반영시켜 얻어진다. 이와 같이 구성하면 대상물의 위치가 구해지기까지의 계산상 처리가 간단해진다는 이점이 있다.
제2도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법의 제2 실시예를 도시한 것이다. 제2 실시예에서의 로보트 시스템은 자동차의 생산 라인에서 차체(대상물)(70)의 도어(71)에 볼트를 조이는 등의 작업을 로보트로 정확히 행하기 위한 것이다. 차체(70)은 3대의 카메라(41,42 및 43)에 의해 그 3점이 촬상되고, 시각센서 제어 장치(40)은 그 3점의 촬상 데이타로부터 차제(70)의 위치 변이를 검출한다. 이러한 위치 변이이에 관한 정보는 로보트 제어 장치(80)으로 보내진다. 로보트(90)은 그 정보에 따라 아암(91)에 부착되어 있는 카메라(44)의 위치 및 자세를 제어한다.
한편, 로보트(60)은 로보트 제어 장치(50)에서의 지령에 따라 로보트 손(62)를 이용하여 도어(71)이 소정 위치로 오도록 도어(71)을 개방한다. 이때, 로보트(90)은 카메라(44)는 도어(71)의 소정 부위가 그 시야로 들어오도록 하기 위해 상기 차체(70)의 위치 변이에 관한 정보에 기초하여 카메라(44)의 위치를 이동시킨다.
시각 센서 제어 장치(40)은 카메라(44)의 이동 전의 교정 데이타를 미리 지니고 있고, 도어(71)의 위치를 상술한 본 발명의 검출 위치 보정 방법에 따라 검출한다. 즉, 카메라(44)의 이동 전의 교정 데이타와 카메라(44)의 이동량으로부터 이동 후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 카메라(44)의 촬상 데이타로부터 도어(71)의 정확한 위치를 구한다. 이러한 위치 데이타에 기초하여, 여기에서는 도시하지 않은 작업용 로보트가 도어(71)에 볼트를 조이는 등의 작업을 한다.
이와 같이, 대상물(차체의 도어)의 위치가 틀어지는 경우에도 그 변이량을 검출하여 그 변이량에 따라 카메라의 위치 및 자세를 보정해서 항상 카메라의 시야내로 대상물의 특징점이 들어오도록 했다. 따라서, 대상물의 위치가 변이해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있고, 대상물의 위치를 정확히 검출할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 센서의 이동 전의 교정 데이타와 센서의 이동량으로 이동후의 교정 데이타를 구하고, 그 이동 후의 교정 데이타와 이동 후의 위치에서의 센서의 검출 데이타로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성했다. 따라서, 최초에 1회만 교정을 행하여 교정 데이타를 구하면되고, 그 후는 센서의 위치 및 자세가 변화해도 그 변화에 따라 계산해서 교정 데이타를 구할 수 있다. 즉, 다양한 위치에서 교정 데이타를 구할 수 있다. 따라서, 센서 위치는 제약되지 않고 센서로 광범위위하여 대상물의 위치를 검출할 수 있다. 또, 교정시에 생기는 오차도 거의 포하되지 않기 때문에 정확히 위치를 검출할 수 있다.
또, 이동 후의 위치에서의 센서의 검출 데이타와 이동 전의 교정 데이타로부터 대상물의 가상 위치를 구하고, 대상물의 가상 위치와 센서를 이동량으로부터 대상물의 위치를 구하도록 구성했다. 따라서, 대상물의 위치를 구하기까지의 계산상 처리를 보다 간단하게 할 수 있다.
또, 대상물의 위치가 변화한 때도 그 변이량을 검출하여 변이량에 따라 카메라의 위치 및 자세를 보정하여 항상 센서의 시야 내로 대상물의 특징점이 들어오도록 했다. 따라서, 대상물의 위치가 변화해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있다. 따라서, 대상물의 위치가 변화해도 그 대상물을 항상 검출할 수 있다. 따라서, 대상물의 위치를 항상 정확히 검출할 수 있다.
본 발명은 센서에 의한 대상물의 위치 검출에 사용되는 검출 위치 보정 방법에 관한 것으로, 특히 로보트의 손에 부착된 시각 센서에 의해 대상물의 위치를 검출하는 검출 위치 보정 방법에 관한 것이다.
제1도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법을 실시하기 위한 로보트 시스템의 전체 구성을 도시한 도면.
제2도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법의 제2 실시예를 도시한 도면이다.

Claims (4)

  1. 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물이 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량과 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서의 제2 교정 데이타를 구하는 단계 및 상기 제2 교정 데이타 및 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가동부는 로버버트인 것을 특징으로 하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 센서는 시각 센서인 것을 특징으로 하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
  4. 제1 센서, 가동부 및 상기 가동부에 장착된 제2 센서를 포함한 제어 시스템을 사용하여 복수의 위치에 배치되는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 장착된 제2 센서의 좌표계 사이에서 교정을 행하여 제1 교정 데이타를 구하는 단계, 상기 제2 센서의 제1 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제1 센서가 측정한 상기 대상물의 촬상 데이타로부터 상기 대상물의 위치 변이를 검출하는 단계, 상기 대상물의 위치 변이에 따라서 상기 대상물의 상기 가동부에 장착된 상기 제2 센서의 시야 내로 들어오도록 하기 위해 상기 가동부의 촬상 위치를 보정하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서의 제2 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 제2 센서의 상기 제1 위치 및 자세와 상기 제2 위치 및 자세를 이용하여 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 가동부의 보정된 촬상 위치에서 상기 제2 센서가 검출한 상기 대상물의 검출 데이타 및 상기 제1 교정 데이타에 기초하여 상기 대상물의 가상 위치를 구하는 단계, 및 상기 대상물의 가상 위치 및 상기 제2 센서의 위치 및 자세의 이동량에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 대상물의 정확한 위치를 구하는 방법.
KR1019920702703A 1991-03-07 1992-02-28 검출 위치 보정 방법 KR970007039B1 (ko)

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