JPH0562752A - コネクタ汎用自動組立機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ほとんど段取り換えを必要とせず、サイズ、
形状の異なる複数種のコネクタの組立を行うことができ
るコネクタ汎用自動組立機を得る。 【構成】 インシュレータ２を搬送方向に並んだ状態で
供給するパーツフィーダと、インシュレータの外観画像
データ画像データの前後上下方向を判別する第１画像処
理装置と、インシュレータを所定方向に整列させる装置
と、コンタクトベルト１０を引き出して所定寸法にカッ
トする装置と、仮挿入位置において、搬送パレット装置
に保持されたコンタクトベルトとハンドリング装置に把
持されたインシュレータとの画像データから、両者の位
置ずれを読み取る第２画像処理装置と、インシュレータ
を完全に圧入するコンタクト圧入装置と、コンタクトベ
ルトからキャリアを切り離す装置と、コンタクトピンの
リード部の曲げ加工装置とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インシュレータへのコ
ンタクトピン圧入および圧入コンタクトピンのリード部
の曲げ加工を自動的に行ってコネクタの自動的な組立を
行うようにしてコネクタ自動組立機に関する。

【０００２】

【従来の技術】順次搬送されてくるインシュレータ（絶
縁ハウジング）にコンタクトピンを自動的に挿入し、次
いで、このコンタクトピンのリード部を所定形状に曲げ
加工してコネクタの組立を行うコネクタ自動組立機は従
来から知られている。但し、従来の自動組立機は、ある
決まったサイズ、形状のコネクタのみに適用できる専用
機であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、従来におい
ては、サイズ、形状等の異なるコネクタの組立を行わせ
るには、サイズ、形状の異なる各コネクタ毎にコネクタ
自動組立機を用意する必要があるという問題があった。
なお、コネクタに圧入されるコンタクトピンの数（極
数）が異なる複数種のコネクタの組立が可能なコネクタ
自動組立機は従来から知られている。しかし、この組立
機に適用できるコネクタは、基本的には、コンタクトピ
ンの数が異なり、これが圧入されるインシュレータの長
手方向寸法が異なるものだけであり、コンタクトピン数
およびインシュレータ長手寸法以外のサイズ、形状は同
一であるコネクタに限られ、汎用性に欠けるという問題
がある。さらに、この組立機の場合には、コンタクトピ
ンの数が異なるコネクタの組立を行う度に、各組立ステ
ーションでの段取り換え（治具や装置構成部品の交換）
を必要とし、且つ、この段取り換えは複雑で手間のかか
る作業であり、生産性向上の妨げとなるという問題があ
った。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みたもので、
実質的にほとんど段取り換えを必要とせず、しかも、サ
イズ、形状の異なる複数種のコネクタの組立を行うこと
ができるようなコネクタ汎用自動組立機を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明に係るコネクタ汎用自動組立機においては、
パーツフィーダ装置からインシュレータを１個ずつ搬送
方向に並んだ状態で供給し、第１画像処理装置により、
このようにして供給されるインシュレータの外観画像デ
ータを撮るとともにこの画像データからその前後および
上下方向を判別し、インシュレータ整列装置により、第
１画像処理装置によって判別されたインシュレータの方
向を所定方向に整列させるようになっている。一方、コ
ンタクトベルトカット装置により、キャリアにより繋が
れて整列保持された多数のコンタクトピンを有してなる
コンタクトベルトを引き出して所定寸法にカットし、こ
のようにカットされたコンタクトベルトを、搬送パレッ
ト装置により、コンタクトピンを突出させた状態で保持
するとともにこの搬送パレット装置を所定経路に沿って
仮挿入位置まで搬送する。また、上記インシュレータ整
列装置により整列されたインシュレータがハンドリング
装置により把持され、仮挿入位置に搬送された搬送パレ
ット装置と対向する位置まで搬送される。

【０００６】そして、仮挿入位置において、搬送パレッ
ト装置に保持されたコンタクトベルトとハンドリング装
置に把持されたインシュレータとの間に第２画像処理装
置が入り込み、コンタクトベルトのコンタクトピンの画
像データおよびインシュレータに形成されたインシュレ
ータ挿入孔の画像データを撮り、これら画像データか
ら、コンタクトピンに対するインシュレータ挿入孔の位
置ずれを読み取る。次いで、この仮挿入位置において、
ハンドリング装置が、この位置ずれを修正するようにイ
ンシュレータの位置修正を行った後、このインシュレー
タをコンタクトベルト上に押し付け、インシュレータ挿
入孔にコンタクトピンを仮挿入する。

【０００７】次いで、コンタクト圧入装置により、搬送
パレット装置により保持されたままのコンタクトベルト
に仮挿入されたインシュレータが押圧されてインシュレ
ータ挿入孔内にコンタクトピンが完全に圧入される。そ
して、キャリアカット装置により、インシュレータに圧
入されたコンタクトベルトからキャリアが切り離された
後、曲げ加工装置により、インシュレータから突出する
コンタクトピンのリード部が所定形状に曲げ加工される
ようになっている。なお、このコネクタ汎用自動組立機
には、上記各装置の作動を制御するコントローラが備え
られており、このコントローラは、予め入力された組立
対象コネクタの情報に基づいて上記各装置の作動制御を
行うようになっている。

【０００８】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施
例について説明する。本発明に係る汎用自動組立機によ
り組み立てられるコネクタは、例えば、図４、図５に示
されるような構成をしている。図４に示すコネクタ１
は、インシュレータ２と、このインシュレータ２の後端
側から内部空間３ｄ内に先端を突出させて圧入された複
数のコンタクト１１ａ，１１ｂとから構成されている。
コンタクト１１ａは圧入された状態のままストレートに
後方に突出している。コンタクト１１ｂはインシュレー
タ２の後端面に突出した部分においてクランク状に曲げ
られた後、ストレートに後方に突出している。以下にお
いては、このような構成のコネクタ１をストレートタイ
プコネクタと称する。なお、インシュレータ２には前端
側に突出する第１突起３ａおよび後端側に突出する第２
突起３ｃが形成され、第１突起３ａの片方側には切り欠
き３ｂが形成されている。

【０００９】図５に示すコネクタ５も同様に、インシュ
レータ６と、このインシュレータ６の後端側から内部空
間７ｄ内に先端を突出させて圧入された複数のコンタク
ト１３，１４とから構成されている。全コンタクト１
３，１４はその後側（テール側）において下方に直角に
折り曲げられている。このとき、その折り曲げ端の位置
が揃うように、上側のコンタクト１４は下側のコンタク
ト１３より長くなっている。以下においては、このよう
な構成のコネクタ５をアングルタイプコネクタと称す
る。なお、インシュレータ６にも、前端側に突出する第
１突起７ａおよび後端側に突出する第２突起７ｃが形成
され、第１突起７ａの片方側には切り欠き７ｂが形成さ
れている。

【００１０】図４および図５には基本構成の異なる２種
のコネクタ１，５を示したが、以下に説明する汎用自動
組立機においては、このようなタイプの異なるコネクタ
の組立のみならず、同タイプであっても、インシュレー
タのサイズや、コンタクトのサイズおよび本数等の異な
るコネクタの組立も行うことができるようになってい
る。このように種々のコネクタの組立を可能にするため
に、この汎用自動組立機には様々な工夫が凝らされてい
るのであるが、まず、この汎用自動組立機による組立工
程の概略を図１〜図３を参照して説明する。

【００１１】本汎用自動組立機においては、インシュレ
ータ２は振動パーツフィーダ２０から１個ずつ所定方向
に並んだ状態で供給される。このようにして供給された
インシュレータ２は、図２に示すように、第１搬送路３
０を通って、インシュレータ整列装置５０に送られる。
振動パーツフィーダ２０によりインシュレータ２は所定
方向に並んで供給されるのであるが、各インシュレータ
２の前後および上下（表裏）の方向までは振動パーツフ
ィーダ２０では揃えることができない。このため、各イ
ンシュレータ２の外観形状を画像処理装置により読み取
るとともにその画像データから各インシュレータ２の方
向を読み取り、インシュレータ整列装置５０によりイン
シュレータ２の方向を揃える。この後、このように方向
が揃ったインシュレータ２は、第２搬送路７０を通って
順次搬送保持装置８０に送られる。上記のように振動パ
ーツフィーダ２０から供給されたインシュレータ２を整
列させる工程、すなわち、第１搬送路３０から搬送保持
装置８０に至る工程を第１ステーションＳＴ１と称す
る。

【００１２】一方、コンタクトは、リール１００から供
給される。リール１００には、図６に示すように、パイ
ロット孔１５ａを有したキャリア１５により所定ピッチ
で保持された多数のコンタクトピン１６を有したコンタ
クトベルト１０が巻取られている。このため、リール１
００からコンタクトベルト１０がコンタクト供給装置１
１０により引き出され、コンタクトカッター１３０およ
び搬送パレット１４０に供給される。コンタクトベルト
１０が所定寸法だけ搬送パレット１４０上に突出した状
態でコンタクト供給装置１１０による送りが止められ
る。次いで、搬送パレット１４０上に突出した部分がこ
のパレット１４０により保持され、この保持された部分
がコンタクトカッター１３０によりリール１００側のコ
ンタクトベルト１０から切り離される。これにより、所
定寸法にカットされたコンタクトベルト１０が搬送パレ
ット１４０に保持された状態となる。上記のようにリー
ル１１０からコンタクトベルト１０を引き出し、これを
所定寸法にカットする工程を第２ステーションＳＴ２と
称する。

【００１３】上記のように所定寸法にカットしたコンタ
クトベルト１０を保持した搬送パレット１４０は、四角
状搬送装置３００上を搬送される。この四角状搬送装置
３００は、第１〜第４搬送レール３１０，３２０，３３
０，３４０を有し、これら搬送レールが図２に示すよう
に、四角状のループ搬送路を構成している。第１搬送レ
ール３１０上には第１搬送ベース３５０が載っており、
この第１搬送ベース３５０上に搬送パレット１４０が載
っている。第１搬送ベース３５０は、上記のようにコン
タクトカッター１３０に隣接する位置から第１搬送レー
ル３１０上を図２の矢印Ａ方向に移動し、コンタクト仮
挿入装置１６０に隣接する位置まで移動する。このた
め、搬送パレット１４０も定寸にカットされたコンタク
トベルト１０を保持したまま第１搬送ベース３５０とと
もにコンタクト仮挿入装置１６０上に移動される。

【００１４】一方、搬送保持装置８０に送られたインシ
ュレータ２は、コンタクト仮挿入装置１６０の近傍に配
設された第１ハンドリングロボット４１０のマニピュレ
ータアームにより把持され、コンタクト仮挿入装置１６
０の上に移動してきた搬送パレット１４０の上方に搬送
される。次いで、搬送パレット１４０に保持されたコン
タクトベルト１０とマニピュレータアームにより保持さ
れたインシュレータ２との間に位置合わせ用画像処理装
置が入り込み、コンタクトベルト１０のコンタクトピン
１６の位置に対するインシュレータ２のコンタクト挿入
孔の位置を読み取る。そして、この読み取った画像デー
タから、コンタクトピン１６に対するインシュレータ２
の挿入孔の位置ずれをマニピュレータアームを作動させ
て修正する。次いで、マニピュレータアームにより保持
したままマニピュレータアームを下動させてインシュレ
ータ２をコンタクトベルト１０上に押し付け、インシュ
レータ２のコンタクト挿入孔内にコンタクトピン１６を
軽く挿入させる。このように、コンタクト挿入孔内にコ
ンタクトピン１６を仮挿入する工程を第３ステーション
ＳＴ３と称する。

【００１５】このようにコンタクトピン１６が仮挿入さ
れた後、マニピュレータアームによるインシュレータ２
の把持が解除され、マニピュレータアームは所定位置に
退避する。これにより、搬送パレット１４０により保持
されたコンタクトベルト１０の上にインシュレータ２が
仮挿入されて取り付けられた状態となる。次に、この状
態のまま、搬送パレット１４０は第１搬送ベース３５０
から離れて第２搬送レール３２０上に移動され、この第
２搬送レール３２０上を矢印Ｂ方向に搬送され、第３搬
送レール３３０上で第２搬送レール３２０と対向して位
置する第２搬送ベース３６０上に搬送される。この位置
にある第２搬送ベース３６０の上方にはコンタクト圧入
装置１８０が位置している。第２搬送ベース３６０上に
搬送パレット１４０が搬送されると、これにより保持さ
れたコンタクトベルト１０に仮挿入されたインシュレー
タ２がコンタクト圧入装置１８により押圧され、各コン
タクトピン１６はインシュレータ２のコンタクト挿入孔
内に完全に圧入される。なお、このコンタクト圧入装置
１８による圧入工程を第４ステーションＳＴ４と称す
る。

【００１６】この圧入が完了すると、第２搬送ベース３
６０はその上に搬送パレット１４０を載せたまま、第３
搬送レール３３０上を矢印Ｃ方向に図２において鎖線で
示す搬送位置まで、すなわち、図３において実線で示さ
れる位置まで移動される。なお、図２および図３はとも
に、本実施例に係る汎用自動組立機を示しており、図２
は工程前半を示し、図３は工程後半を示す。但し、図２
と図３とは搬送装置３００の部分が一部重複して表され
ている。

【００１７】次に、第２ハンドリングロボット４２０が
作動され、そのマニピュレータアームにより搬送パレッ
ト１４０上のインシュレータ２が把持される。このと
き、搬送パレット１４０によるコンタクトベルト１０の
保持が解放され、マニピュレータアームにより、コンタ
クトピン１６が圧入されたインシュレータ２がキャリア
カット装置２００上に搬送される。キャリアカット装置
２００においては、インシュレータ２に固定されたコン
タクトベルト１０のキャリア１５をコンタクトピン１６
から切り離す。これにより、インシュレータ２の各コン
タクト挿入孔内にコンタクトピン１６がそれぞれ独立し
て圧入された状態となる。なお、このキャリアカット装
置２００によるキャリア１５の切り離し工程を第５ステ
ーションＳＴ５と称する。

【００１８】キャリア１５の切り離しが完了すると、第
３ハンドリングロボット４３０が作動され、キャリアカ
ット装置２００上のインシュレータ２を把持してこれを
第１曲げ加工装置２２０上に搬送する。この第１曲げ加
工装置２２０においては、インシュレータ２に圧入され
て２列に突出するコンタクトピン１６の片方の列のテー
ル部が所定形状に曲げ加工される。この第１曲げ加工が
完了すると、第４ハンドリングロボット４４０が作動さ
れ、第１曲げ加工装置２２０上のインシュレータ２を把
持してこれを第２曲げ加工装置２５０上に搬送する。こ
の第２曲げ加工装置２５０においては、まだ曲げ加工さ
れていない側の列をなすコンタクトピン１６のテール部
が所定形状に曲げ加工される。これら両曲げ加工装置２
２０，２５０によるコンタクトピン１６のテール部の曲
げ加工が完了すると、図４もしくは図５に示した構成の
コネクタ１，５が完成する。なお、これら曲げ加工装置
２２０，２５０による曲げ工程を第６および第７ステー
ションＳＴ６，ＳＴ７と称する。

【００１９】上記第１〜第７ステーションＳＴ１〜ＳＴ
７を図１に模式的に示しており、各ステーションを構成
する装置の作動制御およびパーツフィーダ２０の作動
は、コントローラ５１０により制御される。この作動制
御は組立対象となるコネクタの種類に応じて異なり、こ
のため、組立対象となるコネクタについてのデータが組
立作業に先だって入力装置５００からコントローラ５１
０に入力されるようになっている。

【００２０】次に、各ステーション毎にその構成および
作動を詳細に説明する。まずパーツフィーダ２０から第
１ステーションＳＴ１の前半部の概略構成を図７に示し
ている。パーツフィーダ２０は渦巻状のガイドレール２
１を有し、その内部に入れられたインシュレータ２を所
定の方向に整列させてガイドレール２１上を出口２５の
方に搬送する。この搬送時において、インシュレータ２
が横向き（図１０（Ａ）に示すように、面２ａもしくは
２ｂが上を向いた状態を言う）に整列されるようになっ
ているのであるが、縦向き（図１０（Ａ）に示すインシ
ュレータ２の上および下面２ｅ，２ｆが上を向いた状態
を言う）に整列されて搬送される場合には、高さ制限バ
ー２２によりはねられてフィーダ２０内に戻される。こ
のようにパーツフィーダ２０により整列されたインシュ
レータ２はその出口２５から所定の速度で第１搬送路３
０上に供給される。

【００２１】第１搬送路３０は、モータ３１ａにより駆
動される搬送ベルト３１と搬送ベルト３１上に搬送方向
に延びた互いに平行な一対のガイドレール３２ａ，３２
ｂとから構成される。前述のように、本汎用自動組立機
は複数種のコネクタの組立を行うものであり、この第１
搬送路３０を搬送されるインシュレータも複数種ある。
このため、ガイドレール３２ａ，３２ｂの間隔は、複数
種のインシュレータのうちの最大幅のものが搬送できる
だけの間隔に設定されており、インシュレータ２の幅が
図示のようにガイドレール３２ａ，３２ｂより狭いのが
普通である。この場合、このままではインシュレータ２
はガイドレール３２ａ，３２ｂの間で斜めに傾いて搬送
される可能性がある。

【００２２】インシュレータ２が斜めに傾いて搬送され
た場合には、次の工程でのハンドリングが難しくなるた
め、第１搬送路３０においては、搬送ベルト３１はこの
ガイドレール３２ａ，３２ｂに対して所定角度（例え
ば、約５度）だけ傾いて配設されている。このようにす
ると、パーツフィーダ２０から搬送ベルト３１上に供給
されたインシュレータ２は搬送ベルト３１の搬送方向と
同方向に搬送されるのであるが、これに対してガイドレ
ール３２ａ，３２ｂが傾いているため、インシュレータ
２は図示のように傾き側のガイドレール３２ａに押し付
けられ、このガイドレール３２ａに沿って整列した状態
で搬送される。これにより、ガイドレール３２ａ，３２
ｂがインシュレータ２の幅より広くてもインシュレータ
２を整列して搬送することができる。

【００２３】ガイドレール３２ａ，３２ｂの入口側端部
に対向するように３組の透過型光センサ４１が配設され
ており、これらはインシュレータ２が搬送ベルト３１上
に所定の間隔で且つ所定の数量だけ供給されるようにフ
ィーダ２０を制御するようになっている。さらに、ガイ
ドレール３２ａ，３２ｂの出口端部に搬送方向に所定間
隔をおいて２組の透過型光センサ４２ａ，４２ｂが配設
されている。これは搬送ベルト３１の駆動を制御するも
ので、インシュレータ２の先端が光センサ４２ａの位置
に到達したことが検出されると搬送ベルト３１の駆動速
度を減速し、光センサ４２ｂの位置に到達したことが検
出されると搬送ベルト３１の駆動を停止し、インシュレ
ータ２をこの位置に保持するためのものである。

【００２４】なお、搬送ベルト３１の駆動とパーツフィ
ーダ２０の駆動とは連動して制御されており、且つ搬送
ベルト３１によるインシュレータ２の搬送速度がパーツ
フィーダ２０によるインシュレータ２の搬送速度より速
くなるように設定されている。このため、インシュレー
タ２は、図７に示すように、搬送ベルト３１上を、この
搬送速度の差に対応する間隔をおいて搬送される。搬送
ベルト３１の側方にガイドレール３２ａ，３２ｂと平行
に戻し用ベルトコンベア３６が設けられている。これ
は、後述する整列装置５０から搬送レール３５を通して
排出されたインシュレータ２をパーツフィーダ２０に戻
すためのものであり、モータ３６ａにより矢印Ｅ方向に
駆動される。

【００２５】第１搬送路３０の出口側部分と、これに繋
がるインシュレータ整列装置５０とを拡大して図８およ
び図９に示している。第１搬送路３０の出口側部分の上
方には、図９に示すように、画像処理装置を構成するカ
メラ３８が配設されており、上述のように、光センサ３
４ｂの位置まで先端が到達して停止保持されたインシュ
レータ２の先端部がカメラ３８により映像化される。カ
メラ３８により撮られたインシュレータ２のイメージデ
ータはコントローラ５１０に送られ、ここでインシュレ
ータ２の方向を検知し、これを所定の方向に整列させる
べく、インシュレータ整列装置５０の作動制御がなされ
る。

【００２６】前述のようにパーツフィーダ２０において
はインシュレータ２が長手方向に並ぶとともに横になっ
て搬送されるのであるが、パーツフィーダ２０による整
列では、インシュレータ２は図１０（Ａ）〜（Ｄ）に示
すような４種の方向のいずれかの形で搬送されてくる。
このような４種の方向が混在していたのでは、後工程で
のコンタクト挿入が正しく行えないため、整列装置５０
においては、これをいずれか１つの方向（本例では、図
１０（Ａ）に示す方向）に整列させる。図１０（Ａ）に
示すインシュレータ２において矢印Ｆ方向が搬送方向で
あり、これを前方とする。そして、この状態でのインシ
ュレータ２の前方および後方側側面を前面２ｃおよび後
面２ｄと称し、上側面および下側面を左面２ａおよび右
面２ｂと称し、内部空間３ｄが開口する側の面およびこ
れと反対側のコンタクトピン１６が挿入される側の面を
それぞれ上面２ｅおよび下面２ｆと称する。このように
各面を定義した場合、図１０（Ｂ）の場合には、右面２
ｂが上を向き、前面２ｃが後を向いており、図１０
（Ｃ）の場合には、右面２ｂが上を向き、後面２ｄが後
を向いており、図１０（Ｄ）の場合には、左面２ａが上
を向き、前面２ｃが後を向いている。

【００２７】供給されてくるインシュレータ２が上記４
種の方向のいずれであるかは、カメラ３８により撮られ
たインシュレータ２の前端部のイメージデータから判断
される。図１０から分かるように、インシュレータ２の
前端部のイメージデータから、第１突起３ａおよび第２
突起３ｃの位置並びに切り欠き３ｂの有無を検知すれ
ば、インシュレータ２の方向を検出することができる。

【００２８】インシュレータ整列装置５０は、２組の反
転機構５１，６１から構成される。各反転機構５１，６
１は、それぞれ、ガイドリング５２，６２と、このガイ
ドリング５２，６２内でモータ（エアシリンダ）５３
ａ，６３ａにより回転される回転レール５３，６３とか
ら構成される。上述のようにカメラ３８のイメージデー
タからインシュレータ２の方向が検出されると、エアノ
ズル３３ａ，３３ｂのいずれかからエアが吹き出し、こ
のインシュレータ２を入口レール５８ａから反転機構５
１の回転レール５３内へ送り出す。ここでは２個のエア
ノズル３３ａ，３３ｂが設けられているが、本組立機に
おいては種々のインシュレータについて組立作業を可能
とするようになっており、インシュレータのサイズに対
応していずれか一方のノズルが使用される。このため、
もっとサイズの異なるインシュレータも対象となるよう
な場合には、エアノズルをもっと設けても良い。なお、
上述のように、パーツフィーダ２０と搬送ベルト３１と
の搬送速度の差によりインシュレータ２は搬送ベルト３
１上で間隔をおいて搬送されるため、上記エアノズル３
３ａ，３３ｂからのエアによって１個ずつインシュレー
タ２を反転機構５１内に送り出すことができる。

【００２９】反転機構５１には図８に示すように、２個
のストッパー５４，５７が配設されている。この反転機
構５１によりインシュレータ２の反転を行わせる場合に
は、ストッパー５４により出口５２ａを閉じて上述のよ
うにして送り出されたインシュレータ２を回転レール５
３内に保持する。この状態で回転レール５３を１８０度
回転させれば、回転レール５３内のインシュレータ２を
前後に反転させることかできる。一方、この反転機構５
１による反転が不要な場合には、出口５２ａは開放して
おき、上述のようにして送り出されたインシュレータ２
を中間レール５８ｂから反転機構６１内にそのまま移動
させる。なお、反転機構５１のもう一つのストッパー５
７は排出口５２ｂを開閉するもので、この排出口５２ｂ
は通常はストッパー５７により閉止されている。

【００３０】カメラ３８のイメージデータからインシュ
レータ２の方向が判別できないこともあり得るが、この
ような場合には、ストッパー５４により出口５２ａを閉
止しておき、エアノズル３３ａ，３３ｂにより送り出さ
れたインシュレータ２を反転機構５１の回転レール５３
内に保持する。そして、回転レール５３を９０度回転さ
せ、回転レール５３を排出口５２ｂと対向させるととも
にストッパー５７により排出口５２ｂを開放し、エアノ
ズル５６からのエア噴出により、回転レール５３内のイ
ンシュレータ２を排出レール３５から戻し用ベルトコン
ベア３６上に排出し、パーツフィーダ２０内に戻す。な
お、この排出は排出レール３５に設けられた通過検出光
センサ４３により検知される。反転機構６１は、反転機
構５１に対して９０度位相がずれて配設されているが、
その構成は反転機構５１と同一である。この反転機構６
１による反転を行うには、ストッパー６４により出口６
２ａを閉じ、回転レール６３上にインシュレータ２を保
持した状態で回転レール６３を１８０度回転させればよ
い。

【００３１】ここで、図１０に示した４種のインシュレ
ータ２の方向に対して、両反転機構５１，６１の作動を
説明する。まず、図１０（Ａ）に示す方向のインシュレ
ータ２は所定の方向を向いており、反転させる必要がな
い。このため、この場合には、ストッパー５４，６４に
より出口５２ａ，６２ａをともに開放しておき、エアノ
ズル３３ａ，３３ｂからのエアにより送り出されたイン
シュレータ２をそのまま両反転機構５１，６２を通過さ
せ、出口レール５８ｃから第２搬送路７０に送り出す。

【００３２】図１０（Ｂ）に示す方向のインシュレータ
２の場合には、前後面２ｃ，２ｄおよび左右面２ａ，２
ｂを逆転する必要があり、反転機構６１による反転を行
う。このため、出口５２ａは開放させるとともにストッ
パー６４により出口６２ａを閉止しておき、インシュレ
ータ２を反転機構５１を通過させて反転機構６１の回転
レール６３内に保持する。そして、回転レール６３を１
８０度回転させれば、インシュレータ２は図１０（Ａ）
に示す方向となる。このため、ストッパー６４により出
口６２ａを開放し、エアノズル６５からエアを回転レー
ル６３内に吹き込み、インシュレータ２を出口レール５
８ｃから第２搬送路７０に送り出す。

【００３３】図１０（Ｃ）に示す方向のインシュレータ
２の場合には、左右面２ａ，２ｂおよび上下面２ｅ，２
ｆを逆転する必要があり、両反転機構５１，６１による
反転を行う。このため、まず、ストッパー５４により出
口５２ａを閉止しておき、インシュレータ２を反転機構
５１の回転レール５３内に保持し、回転レール５３を１
８０度回転させる。次いで、ストッパー５４により出口
５２ａを開放し、エアノズル５５からエアを回転レール
５３内に吹き込み、インシュレータ２を中間レール５８
ｂから反転機構６１に送り出す。反転機構６１において
はストッパー６４により出口６２ａを閉止しており、イ
ンシュレータ２を回転レール６３内に保持する。そし
て、回転レール６３を１８０度回転させたればインシュ
レータ２は図１０（Ａ）に示す方向となるので、出口６
２ａを開放し、エアノズル６５からエアを回転レール６
３内に吹き込み、インシュレータ２を出口レール５８ｃ
から第２搬送路７０に送り出す。

【００３４】図１０（Ｄ）に示す方向のインシュレータ
２の場合には、前後面２ｃ，２ｄおよび上下面２ｅ，２
ｆを逆転する必要があり、反転機構５１による反転を行
う。このため、ストッパー５４により出口５２ａを閉止
しておき、インシュレータ２を反転機構５１の回転レー
ル５３内に保持する。そして、回転レール５３を１８０
度回転させれば、インシュレータ２は図１０（Ａ）に示
す方向となる。このため、ストッパー５４，６４により
出口５２ａ，６２ａをともに開放し、エアノズル５５か
らエアを回転レール５３内に吹き込み、インシュレータ
２を中間レール５８ｂから反転機構６１および出口レー
ル５８ｃを通過させてそのまま第２搬送路７０に送り出
す。上記のようにしてインシュレータ２をすべて、１つ
の定めた方向（例えば、図１０（Ａ）に示す方向）に整
列させることができる。なお、中間レール５８ｂおよび
出口レール４５には通過検出光センサ４４，４５が配設
されており、これらレール５８ｂ，５８ｃ上でのインシ
ュレータ２の通過をチェックするようになっている。

【００３５】ここで、例えば、エアノズル３３ａ，３３
ｂにより送り出されたインシュレータ２を、ストッパー
５４により出口５２ａを閉じて回転レール５２上に保持
する場合、インシュレータ２はエアノズル３３ａ，３３
ｂにより勢いよく送り出されるため、ストッパー５４に
当たってはね返りその後端部が入口５２ｃから入口レー
ル５８ａの方に突出することがある。このように入口５
２ｃから突出したまま回転レール５３を回転させると、
インシュレータ２が入口５２ｃに挟まれた状態となり、
この回転を行わせることができなくなるという問題があ
る。

【００３６】このため、本例においては、エアノズル３
３ａ，３３ｂからのエア吹き出し時間をある程度長くし
て（例えば、０．５秒）、はね返ったインシュレータ２
をこのエアにより回転レール５３内に押し戻すようにし
ている。さらに、回転レール５３の回転をエアノズル３
３ａ，３３ｂからのエア吹き出しが完了した後に行わ
せ、上記のような問題の発生を防止している。なお、反
転機構５１の入口５２ｃを開閉するストッパーを設け、
上述のようにインシュレータ２を回転レール５３内へ送
り出した直後にこのストッパーにより入口５２ｃを閉止
し、はね返ったインシュレータ２を回転レール５３内に
確実に保持するようにしても良い。また、ここでは反転
機構５１について説明したが、反転機構６１についても
同様である。

【００３７】次に、上記のようにして整列装置５０から
インシュレータ２が送りだされる第２搬送路７０および
これに繋がる搬送保持装置８０について、図１１を参照
して説明する。第２搬送路７０は、第１搬送路３０と類
似の構成をしており、所定間隔をおいて平行に延びた一
対のガイドレール７２ａ，７２ｂと、このカイドレール
７２ａ，７２ｂに対して所定角度（例えば、５度）だけ
傾いた搬送ベルト７１とから構成され、この傾きにより
インシュレータ２はガイドレール７２ａに沿って搬送方
向Ｇの方に搬送されるようになっている。

【００３８】但し、ガイドレール７２ｂは一部切り欠か
れており、この箇所にシリンダ７３によりガイドレール
７２ｂと直角に移動されるブレーキヘッド７３ａが取り
付けられている。エアノズル３３ａ，３３ｂ，５５，６
５からのエアによりインシュレータ２は高速で第２搬送
路７０に送り出されるため、このままでは、送り出され
たインシュレータ２が前方のインシュレータ２に勢いよ
く衝突するという問題がある。このため、ブレーキヘッ
ド７３ａをガイドレール７２ａの方に突出させておき、
図示のように整列装置５０から送り出されてきたインシ
ュレータ２をブレーキヘッド７３ａとガイドレール７２
ａとの間に挟持して、これを一旦停止保持する。そし
て、ブレーキヘッド７３ａを後退させ、搬送ベルト７１
による搬送を行わせるようにしている。

【００３９】第２搬送路７０の出口端部には、シリンダ
７４により前後に移動される保持ヘッド７４ａが設けら
れており、この保持ヘッド７４ａとガイドレール７２ａ
とによりインシュレータ２を保持できるようになってい
る。このようにしてインシュレータ２が保持されると後
続のインシュレータ２はこれにより止められて、図示の
ようにガイドレール７２ａに沿って一列に並ぶ。この列
の長さが所定以上になると、ガイドレール７２ａ，７２
ｂに取り付けられた満杯センサ７６がこれを検知し、整
列装置５０からのインシュレータ２の供給を停止する。

【００４０】第２搬送路７０の出口側に対向して搬送保
持装置８０が設けられている。この搬送保持装置８０
は、搬送方向Ｇに延びる搬送レール８１ａを有した固定
ベース８１と、搬送方向Ｇと直角に延びる搬送レール８
２ａを有するとともに搬送レール８１ａ上に移動自在に
載せられた可動ベース８２と、この可動ベース８２の搬
送レール８２ａ上に移動自在に載せられた保持ベース８
３とを有する。保持ベース８３の上には、固定ガイド８
４と、この固定ガイド８４に対向して配設された４個の
押圧シリンダ８８と、スライダ８５とが配設されてい
る。スライダ８５は前後位置を調節可能であり、その後
端に到達検知センサ８６が取り付けられている。

【００４１】第２搬送路７０から送り出されたインシュ
レータ２は固定ガイド８４と押圧シリンダ８８との間に
入り込み、その先端がスライダ８５の後端に当接して止
まる。この当接は到達検知センサ８６により検知され、
これが検知されると、押圧シリンダ８８のヘッド８８ａ
が押し出され、固定ガイド８４とヘッド８８ａとの間に
このインシュレータ２が固定保持される。この場合、イ
ンシュレータ２の長さに応じて必要なヘッド８８ａのみ
が押し出される。このとき、同時に、第２搬送路７０の
保持ヘッド７４ａが押し出され、後続のインシュレータ
２は保持ヘッド７４ａとガイドレール７２ａとの間に挟
持されてその位置で保持される。このため、先頭のイン
シュレータ２がスライダ８５の後端に当接した状態で、
次のインシュレータ２は搬送ベルト７１上で保持ヘッド
７４ａと対向して位置するように、スライダ８５の前後
位置調整がなされる。このようにして保持ベース８３上
で固定ガイド８４とヘッド８８ａとによりインシュレー
タ２が固定保持されると、可動ベース８２が搬送レール
８１ａ上を移動されて、インシュレータ２がピックアッ
プ装置９０の吸引ノズル９３の真下に位置せしめられ
る。

【００４２】ピックアップ装置９０は、固定アーム９１
の先端に回動自在な回動アーム９２を取り付け、回動ア
ーム９２の先端に一対の吸引ノズル９３を取り付けて構
成されている。図１２に示すように、インシュレータ２
が吸引ノズル９３の真下に移動されると、吸引ノズル９
３が下方（矢印Ｉ）に移動してその先端がインシュレー
タ２の左面に接触する。そして吸引ノズル９３に負圧が
作用してインシュレータ２に吸着する。このとき、押圧
シリンダ８８のヘッド８８ａは後退する。この後、吸引
ノズル９３がインシュレータ２を吸着させたまま上動
し、さらに回動アーム９２が図において２点鎖線で示す
位置まで回動する。これにより、吸引ノズル９３の先端
に吸着されたインシュレータ２の上面２ｅが上を向き、
下面２ｆ（コンタクトピンが挿入される側の面）が下を
向く。

【００４３】次に、図１３に示す第１ハンドリングロボ
ット４１０による搬送がなされる。このロボット４１０
は、ベース４１１と、この上に取り付けられた水平方向
に回動自在なアーム４１２，４１３および垂直方向に移
動自在なロッド４１４とからなるマニピュレータアーム
と、ロッド４１４の先端に取り付けられたチャックハン
ド４１５とから構成される。このロボット４１０のチャ
ックハンド４１５が、上述のようにして吸引ノズル９３
に保持されたインシュレータ２の位置まで移動してこれ
を把持する。そして、吸引ノズル９３への負圧が解除さ
れ、インシュレータ２を把持したチャックハンンド４１
５は、第３ステーションＳＴ３すなわちコンタクト仮挿
入装置１６０内に移動する。

【００４４】このコンタクト仮挿入装置１６０によりチ
ャックハンド４１５に把持されたインシュレータ２にコ
ンタクトピンが仮挿入されるのであるが、その前に、コ
ンタクトピンをこの位置まで搬送し、所定寸法にカット
する工程、すなわち、第２ステーションＳＴ２について
説明する。この第２ステーションＳＴ２を図１４に拡大
して示しており、第２ステーションＳＴ２は、リール１
００から一対のコンタクトベルト１０を引き出すコンタ
クト供給装置１１０と、コンタクトベルト１０の先端部
を保持する搬送パレット１４０と、コンタクトベルト１
０を所定寸法位置でカットするコンタクトカッター１３
０とから構成される。

【００４５】コンタクト供給装置１１０は、固定ベース
１１１と可動ベース１２１とを有し、可動ベース１２１
は上下動可能となっている。両ベース１１１，１２１上
にはそれぞれ、リール１００からのコンタクトベルト１
０の反り（リール１００に巻かれていたことにより生じ
る反り）を矯正する矯正ローラー１１２，１２２と、コ
ンタクトベルト１０の供給の有無を検知する供給検知セ
ンサ１１３，１２３と、コクタクトピン１６のピッチ方
向の不良を検知するレーザセンサ１１４，１２４と、コ
ンタクトピン１６の倒れを検知するタッチセンサ１１
５，１２５と、コンタクトベルト１０の引き出し駆動を
行う駆動スプロケット１１６，１２６とが、コンタクト
ベルト１０の搬送方向に沿って配設されている。なお、
コンタクトベルト１０をこの搬送方向に搬送するように
ガイドするガイドローラー１１７ａ，１１７ｂおよび１
２７ａ，１２７ｂも両ベース１１１，１２１上に図示の
ように配設されている。

【００４６】リール１００から供給されるコンタクトベ
ルト１０は、例えば、図１５（Ａ）および（Ｂ）に示す
ように、一部のコンタクトピン１６がａ1で示すように
ピッチ方向に変形していたり、ａ2で示すように欠けて
いたり、ａ3で示すように倒れていたりすることがあ
る。このため、ａ1およびａ2で示すようなピッチ方向の
不良は、レーザセンサ１１４，１２４により検出し、ａ
3で示すような不良はタッチセンサ１１５，１２５によ
り検出される。

【００４７】駆動スプロケット１１６，１２６はその歯
がコンタクトベルト１０のキャリア１５に形成されたパ
イロット孔１５ａと噛み合い、駆動スプロケット１１
６，１２６の回転に応じてコンタクトベルト１０を引き
出す。このスプロケット１１６，１２６にはそれぞれ駆
動モータ（図示せず）が取り付けられるとともに、この
スプロケット１１６，１２６の回転を検出するエンコー
ダ（図示せず）が取り付けられている。このため、この
エンコーダにより、コンタクトベルト１０の搬送量が正
確に検知される。さらに、上記レーザセンサ１１４，１
２４およびタッチセンサ１１５，１２５と駆動スプロケ
ット１１６，１２６との位置関係（距離）は決っている
ため、これらセンサにより不良が検出された場合、エン
コーダの検出値から不良コンタクトピンの位置を正確に
知ることができる。

【００４８】ここで可動プレート１２１の上下動制御に
ついて説明する。両プレート１１１，１２１上を搬送さ
れる一対のコンタクトベルト１０は、それぞれコネクタ
に挿入される２列のコンタクトの各列に対応する。図４
に示したストレートタイプコネクタ１の場合には、両列
のコンタクトの長さは等しいため、両プレート１１１，
１２１は同一レベルとなるように位置決めされる。しか
しながら、図５に示したアングルタイプコネクタ５の場
合には、上側の列を構成するコンタクト１４は下側の列
を構成するコンタクト１３より長くなる。これに応じ
て、コンタクトベルトも長さの異なるものが使用される
が、このとき、両プレート１１１，１２１が同一レベル
であれば、コンタクトベルトのコンタクトピンの上端位
置が異なるという問題がある。このため、この場合に
は、図１６に示すように、可動プレート１２１の上下位
置調整を行い、例えば、固定プレート１１１上を搬送さ
れる長さの短いコンタクトベルト１０のコンタクトピン
１６の上端１６ａの上下位置が、可動プレート１２１上
を搬送される長さの長いコンタクトベルト１０′のコン
タクトピン１６′の上端１６ａ′の上下位置と等しくな
るようにする。

【００４９】以上のようにして、コンタクト供給装置１
１０によりリール１００から引き出されて搬送される一
対のコンタクトベルト１０は、図１７に詳しく示すコン
タクトカッター１３０を通って搬送パレット１４０に送
られる。コンタクトカッター１３０は左右対象となった
一対のカッティング装置からなり、各カッティング装置
はそれぞれ固定プレート１１１および可動プレート１２
１上に取り付けられている。

【００５０】両カッティング装置はそれぞれ、カッティ
ングリシンダ１３１と、カッティングシリンダ１３１に
より移動される可動ブロック１３２と、可動ブロック１
３２に対してガイドピン１３３ａにより移動自在に案内
されるとともに間に圧縮バネ１３３ｂを介して連結され
た押圧プレート１３４と、可動ブロック１３２の側面に
結合されたカッティング部材１３６とからなる。押圧プ
レート１３４に対向して一対のセパレータプレート１３
５が固定プレート１１１および可動プレート１２１上に
取り付けられている。コンタクトベルト１０が搬送され
るときには、カッティングシリンダ１３１により可動ブ
ロック１３２は外側に引き込まれており、押圧プレート
１３４とセパレータプレート１３５とは所定の間隔をお
いて対向する。

【００５１】搬送パレット１４０は、図１４に示すよう
に、第１搬送ベース３５０上のレール３５１上に矢印Ｊ
方向に移動可能に載置されており、コンタクト供給装置
１１０から供給されたコンタクトベルト１０を受け取る
ときには、図示のように、コンタクトカッター１３０に
近接した位置に移動される。この搬送パレット１４０
は、図１７および図１８（Ａ）（図１７の矢印Ｚ−Ｚに
沿った断面図）に示すように、ベースプレート１５０上
に取り付けられた左右一対のクランプシリンダ１４１
と、このクランプシリンダ１４１のロッド１４１ａに係
止された左右一対のクランプブロック１４２と、クラン
プブロック１４２を中央側に付勢する左右一対の圧縮バ
ネ１４４とを有する。さらに、ベースプレート１５０に
取り付けられた保持ブロック１５１上には、固定部材１
５２により固定保持されるとともに左右クランプブロッ
ク１４３のクランプ部１４３の間に突出するセパレータ
プレート１５３が配接されている。

【００５２】なお、保持ブロック１５１内には、一対の
レールブロック１５５が取り付けられており、搬送パレ
ット１４０が第２および第４搬送レール３２０，３４０
上を搬送されるときには、円筒状のレールがこれらレー
ルブロック１５５のガイド孔１５５ａ内に入り込んでこ
のレールに沿って搬送される。また、搬送パレット１４
０は位置決めシリンダ１５７も有しており、この位置決
めシリンダ１５７によりベースプレート１５０上の全部
材の左右方向の位置調整を行うことができるようになっ
ている。

【００５３】コンタクト供給装置１１０からコンタクト
ベルト１０が供給されるときには、クランプブロック１
４２はクランプシリンダ１４１により外側に引き出され
てクランプ部１４３はセパレータプレート１５３から離
される。そして、コンタクト供給装置１１０から供給さ
れる一対のコンタクトベルト１０は、コンタクトカッタ
ー１３０を通ってセパレータプレート５３の両側におけ
るクランプ部１４３との間に送り込まれる。コンタクト
ベルト１０が所定寸法だけ送り込まれると、駆動スプロ
ケット１１６，１２６の駆動が停止され、次いで、クラ
ンプシリンダ１４１のロッド１４１ａが押し出される。
これにより、クランプブロック１４２は圧縮バネ１４４
の付勢力により中央側に押し出され、クランプ部１４３
がセパレータプレート１５３との間にコンタクトベルト
１０を挟持する。

【００５４】クランプ部１４３は図１８（Ｂ）に示すよ
うに、上側に櫛歯状の第１クランプ面１４３ａを有し、
下側に平板状の第２クランプ面１４３ｂを有しており、
第１クランプ面１４３ａによりコンタクトベルト１０の
コクタクトピン１６の根元部を把持し、第２クランプ面
１４３ｂによりキャリア１５を把持する。このため、ク
ランプ部１４３により挟持された状態で、コンタクトピ
ン１６の上部は上方に突出した状態となる。

【００５５】このようにしてコンタクトベルト１０が搬
送パレット１４０により挟持されると、次いで、コンタ
クトカッター１３０のカッティングシリンダ１３１が作
動し、可動ブロック１３２を中央に押し出す。可動ブロ
ック１３２が押し出されると、圧縮バネ１３３ｂを介し
て押圧プレート１３４が押し出され、この圧縮バネ１３
３ｂのバネ力により押圧プレート１３４はセパレータプ
レート１３５との間にコンタクトベルト１０の後続部分
を挟持する。この挟持とほぼ同時に、可動ブロック１３
２の押し出しによりカッティング部材１３６の刃先１３
６ａが押圧プレート１３４の前端面を越えて突出し、こ
の部分においてコンタクトベルト１０をカットし、搬送
パレット１４０に保持されたコンタクトベルト１０を後
続のコンタクトベルト１０から切り離す。

【００５６】このようなコンタクトベルト１０の切り離
しは、通常は、コンタクトベルト１０の所定寸法毎に行
われるのであるが、レーザセンサ１１４，１２４および
タッチセンサ１１５，１２５によりコンタクトベルト１
０のコンタクトピン１６に不良が検出された場合には、
この部分を除去するカットも行われる。例えば、図１５
（Ｃ）に示すように、コンタクトベルト１０の途中にａ
2で示すように１本のコンタクトピン１６の不良が検出
されたときには、駆動スプロケット１１６，１２６に取
り付けられたエンコーダによりその正確な位置が把握さ
れるので、この不良コンタクトピンに至るまでは所定寸
法Ｌ1毎のカットがおこなれる。そして、所定寸法Ｌ1内
にこの不良コンタクトピンが含まれる位置（ｐ2）まで
カットされると、次に不良コンタクトピンの後側の位置
（ｐ3）でコンタクトベルト１０を切断し、この切断部
分は廃却する。この後、新たにこの位置ｐ3から所定寸
法Ｌ1毎のカットが開始される。このようにすれば、不
良コンタクトピンが検出された場合に廃却される部分を
必要最小限に抑えることができる。なお、切断部分の廃
却は、搬送パレット１４０を一時的に退避させ、コンタ
クトカッター１３０の横まで廃却部品受け（図示せず）
を移動させて行う。

【００５７】このようにしてコンタクトベルト１０の切
り離しが完了すると、搬送パレット１４０はレール３５
１上をコンタクトカッター１３０から離れる方向に所定
量だけ移動される。この移動により搬送パレット１４０
とコンタクトカッター１３０との干渉のおそれがなくな
り、この搬送パレット１４０を載置したまま、第１搬送
ベース３５０が第１搬送レール３１０上で矢印Ａ方向
（図２参照）にコンタクト仮挿入装置１６０の位置まで
搬送される。

【００５８】コンタクト仮挿入装置１６０を図１９に示
しており、この装置１６０は門型フレーム１６１と、こ
のフレーム１６１の側面に左右（矢印Ｋ方向）に移動可
能に取り付けられた左右一対の画像処理ボックス１６
２，１７２とからなる。両画像処理ボックス１６２，１
７２は、上下に位置して配設された各一対のカメラ１６
３，１６４および１７３，１７４を内蔵している。両ボ
ックス１６２，１７２内の先端部には、上方からの画像
を上側のカメラ１６３，１７３に導く光学系１６５，１
７５と、下方からの画像を下側のカメラ１６４，１７４
に導く光学系１６６，１７６とが配設されている。な
お、フレーム１６１には下方に光を照射するランプ１６
８が取り付けられている。

【００５９】前述のように、第１ハンドリングロボット
４１０のチャックハンド４１５に把持されて第１ステー
ションＳＴ１からコンタクト仮挿入装置１６０内に搬送
されてきたインシュレータ２は、図示の位置に保持され
ている。また、第１搬送レール３１０上を搬送されてき
た第１搬送ベース３５０上の搬送パレット１４０は上記
のように位置し、搬送パレット１４０に保持されたコン
タクトベース１０の真上に、チャックハンド４１５に把
持されたインシュレータ２が位置する。

【００６０】このようにインシュレータ２およびコンタ
クトベルト１０が上下に対向して位置すると、左右の画
像処理ボックス１６２，１７２が互いに近づく方向に移
動され、その先端が互いに接触する。この状態で、上側
のカメラ１６３，１７３はランプ１６８からインシュレ
ータ２の挿入孔を透過する光によるイメージを撮影し、
下側のカメラ１６４，１７４はコンタクトベルト１０の
各コンタクトピン１６のイメージを撮影する。これらイ
メージデータはコントローラ５１０に送られ、コントロ
ーラ５１０はインシュレータ２の挿入孔の位置に対する
各コンタクトピン１６の位置ずれを検出する。この位置
ずれがある場合には、第１ハンドリングロボット４１０
の作動を制御してインシュレータ２の位置を修正し、こ
の位置ずれを矯正する。

【００６１】次いで、画像処理ボックス１６２，１７２
は互いに離れる方向に引き戻され、インシュレータ２と
コンタクトピン１６とは位置ずれが矯正された状態で、
直接対向する状態となる。この後、第１ハンドリングロ
ボット４１０のロッド４１４を垂直下方に延ばして、イ
ンシュレータ２を搬送パレット１４０上に保持されたコ
ンタクトベルト１０のコンタクトピン１６に押し付け
る。上記のように両者の位置ずれが矯正されているた
め、この押し付けにより、コンタクトピン１６はインシ
ュレータ２の対応する挿入孔内に軽く挿入され、仮挿入
が完了する。

【００６２】このようにして仮挿入が完了すると、第１
ハンドリングロボット４１０のチャックハンド４１５に
より把持が解除され、搬送パレット１４０はインシュレ
ータ２が仮挿入されたコンタクトベルト１０を保持した
状態となる。この後、第１搬送ベース３５０は第１搬送
レール３１０上を第２搬送レール３２０と対向する位置
まで搬送される。次いで、搬送パレット１４０が第１搬
送ベース３５０上を第２搬送レール３２０の方に搬送さ
れ、第２搬送レール３２０のレールが搬送パレット１４
０のレールブロック１５５内に入り込み、搬送パレット
１４０は第２搬送レール３２０上を移動して第２搬送ベ
ース３６０上に搬送される。

【００６３】この位置には、図２０に示すように、コン
タクト圧入装置１８０が設けられている。この装置１８
０はフレーム１８１から下方に移動自在に延びた押圧シ
リンダ１８２と、このシリンダ１８２の下端に取り付け
られた圧入ヘッド１８３とからなる。上記のように第２
搬送ベース３６０上に搬送された搬送パレット１４０上
のインシュレータ２は圧入ヘッド１８３と対向するよう
になっており、この状態で押圧シリンダ１８２が下動さ
れ、圧入ヘッド１８３によりインシュレータ２が押し下
げられて、コンタクトピン１６はインシュレータ２内に
完全に圧入される。なお、このときの、圧入ヘッド１８
３の圧入力および圧入量は、入力装置５００から入力さ
れたコンタクトの種類に応じて設定される。

【００６４】このようにしてインシュレータ２へのコン
タクトピン１６の圧入が完了すると、第２搬送ベース３
６０はその上に搬送パレット１４０を載せたまま、第３
搬送レール３３０上を図２の矢印Ｃ方向に移動し、図３
において実線で示す位置（図２で鎖線で示す位置）で停
止する。次に、図１３に示した第１ハンドリングロボッ
ト４１０と同一の第２ハンドリングロボット４２０が作
動され、そのマニピュレータアームにより搬送パレット
１４０上のインシュレータ２が把持される。このとき、
搬送パレット１４０によるコンタクトベルト１０の保持
が解放され、この第２ハンドリングロボット４２０によ
りコンタクトピン１６が圧入された状態のインシュレー
タ２がキャリアカット装置２００（第５ステーションＳ
Ｔ５）に搬送される。なお、搬送パレット１４０は、次
の作業に備えるため、第３搬送レール３３０および第４
搬送レール３４０を通って、第１搬送ベース３５０上に
戻される。

【００６５】キャリアカット装置２００は、図２１に示
すように、第２ハンドリングロボット４２０により搬送
されてきたインシュレータ２を固定保持するクランプ装
置２０３と、このクランプ装置２０３により固定保持さ
れたインシュレータ２から突出するコンタクトベルト１
０から、その先端部に位置するキャリア１５を切り離す
カッティング装置２１０とから構成される。なお、クラ
ンプ装置２０３は第４ベース２０１ｄ上に載置されてお
り、この第４ベース２０１ｄは第３ベース２０１ｃに上
下動（矢印Ｌ方向）自在に取り付けられ、第３ベース２
０１ｃは第２ベース２０１ｂに左右動（図２１における
紙面に垂直な方向）自在に取り付けられ、第２ベース２
０１ｂは第１ベース２０１ａに前後動（矢印Ｊ方向）自
在に取り付けられている。このため、クランプ装置２０
３は上下、左右および前後に移動自在となっている。

【００６６】クランプ装置２０３を図２２に拡大して示
しており、この装置２０３は、第４ベース２０１ｄに固
定された載置ブロック２０８と、この載置ブロック２０
８に対して前後に移動可能な移動ブロック２０４とを有
する。載置ブロック２０８の前端には突起２０８ａを有
した載置面２０８ｂが形成されており、上述のようにし
て第２ハンドリングロボット４２０により搬送されてき
たインシュレータ２は、図において鎖線で示すように、
載置面２０８ｂの上に、コンタクトベルト１０が前方に
突出するようにして載置される。載置ブロック２０８の
上には、前端がインシュレータ２と対向するとともにバ
ネ２０６ｃにより後方に付勢された後固定ブロック２０
６が前後動可能に取り付けられている。上述のように載
置面２０８ｂ上にインシュレータ２が載置されると、シ
リンダ２０６ａが作動してロッド２０６ｂを介して後固
定ブロック２０６を前方に押し出し、この後固定ブロッ
ク２０６と載置ブロック２０８の突起２０８ａとの間に
インシュレータ２を挟持する。

【００６７】次いで、シリンダ２０４ａが作動され、ロ
ッド２０４ｂを介して移動ブロック２０４が前方（矢印
Ｊ１方向）に移動され、その前端部はインシュレータ２
の上側にこれを覆うように位置する。移動ブロック２０
４の前端部には上固定ブロック２０５が取り付けられて
おり、上記のように移動ブロック２０４が前方に移動さ
れた後、この移動ブロック２０４上のシリンダ２０５ａ
が作動され、リンク２０５を介して上固定ブロック２０
５が下動される。これにより、図２１に示すように、上
固定ブロック２０５がインシュレータ２を上から押し付
け、これを固定保持する。なお、図示していないが、イ
ンシュレータ２を左右から挟持する手段もこのクランプ
装置２０３に配設されており、このように、クランプ装
置２０３は、前後、左右および上下からインシュレータ
２をしっかりと固定保持するようになっている。

【００６８】以上のようにしてクランプ装置２０３によ
りインシュレータ２が固定保持された状態で、コンタク
トベルト１０は前方に突出し、キャリア１５がその前端
に位置する。このキャリア１５を切断するのがカッティ
ング装置２１０である。この装置２１０を図２３および
図２４に拡大して詳細に説明している。この装置２１０
は、固定ベース２１０ａ，２１０ｂに取り付けられたシ
リンダ２１１ａと、このシリンダ２１１ａによりリンク
２１１ｂを介して上下動されるカッターベース２１１
と、このカッターベース２１１に固設されたカッター２
１２とを有する。さらに、カッター２１２の前面に接す
るようにして、シリンダ２１４ａによりロッド２１４ｂ
を介して上下動される押圧部材２１３と、押圧部材２１
３の上側に横方向に延びて配設された挟持プレート２１
４と、この挟持プレート２１４の上側にこれと対向して
配設された挟持部材２１５とが取り付けられている。な
お、この挟持部材２１５は固定ベース２１０ｂに結合さ
れている。

【００６９】押圧部材２１３は、図２３に示すようにＴ
字型の部材であり、その中央上面には、上方に突出する
複数の櫛歯２１３ａが形成されている（図２５（Ａ）参
照）。この櫛歯２１３ａは、図２５（Ｂ）に示すよう
に、押圧部材２１３の上面２１３ｂの前半部にのみ形成
されており、この上面２１３ｂの後半部の上側には挟持
プレート２１４および挟持部材２１５が対向配設されて
いる。なお、これら櫛歯２１３ａの溝２１３ｃの間隔
は、コンタクトベルト１０のコンタクト１６のピッチと
等しくなっている。

【００７０】挟持プレート２１４は、図２５（Ｃ）に示
すように、両端がピン２１６ａを介してバネ２１６ｂに
より下方に押圧されるとともに、挟持部材２１５の両端
に固設されたサポートアーム２１５ａにより支えられて
いる。このため、通常は挟持プレート２１４と挟持部材
２１５との間には横方に延びる隙間がある。また、押圧
部材２１３は下方に下げられており、押圧部材２１３と
挟持プレート２１４との間にも隙間がある。なお、この
装置２１０の前面には図２３に示すように、シリンダ２
１７ａにより左右に移動自在となった移動部材２１７ｂ
が配設されており、この移動部材２１７ｂの下面には、
上記挟持プレート２１４の前方の方に延びた刀の刃のよ
うな形状をしたセパレータ２１８が取り付けられてい
る。

【００７１】次に、上記のキャリアカット装置２００に
よるコンタクトベルト１０のキャリア１５の切り離し作
業について説明する。この作業は、組立対象となるコネ
クタが図４に示したストレートタイプコネクタである
か、図５に示したアングルタイプコネクタであるかによ
り異なる。

【００７２】ストレートタイプコネクタの場合には、イ
ンシュレータ２から突出する上下２列のコンタクトベル
ト１０におけるコンタクト１６の長さが同じであるた
め、上下のコンタクトベルト１０からのキャリア１５の
切り離しを同時に行う。この作業は図２６に示すように
行われる。まず、クランプ装置２０３を移動させ、この
クランプ装置２０３により保持したインシュレータ２か
ら突出する上下２列のコンタクトベルト１０の先端すな
わちキャリア１５を、図２６（Ａ）に示すように、それ
ぞれ挟持プレート２１４の上下両側を通って後面側に突
出させる。この結果、上側のコンタクトベルト１０は挟
持プレート２１４と挟持部材２１５との間を通って後面
側に突出し、下側のコンタクトベルト１０は挟持プレー
ト２１４と押圧部材２１３との間を通って後面側に突出
する。なお、このとき、上下のコンタクトベルト１０を
正確に挟持プレート２１４の上下両側に分かれて突出さ
せるため、シリンダ２１７を作動させてセパレータ２１
８を両コンタクトベルト１０の間に入り込ませる。

【００７３】次に、シリンダ２１４ａを作動させて押圧
部材２１３を上動させる。ここで、押圧部材２１３の上
面の櫛歯２１３ａの溝２１３ｃの間隔は、コンタクトベ
ルト１０のコンタクト１６のピッチと等しくなっている
ため、各櫛歯２１３ａはコンタクト１６の間を通過して
図２６（Ａ）に示すように上方に突出する。このまま、
さらに押圧部材２１３を上動させると、その上面２１３
ｂが下側コンタクトベルト１０に当接し、図２６（Ｂ）
に示すように、間に挟持プレート２１４を挟んで、挟持
部材２１５との間に両コンタクトベルト１０を挟持す
る。そして、この状態のまま、シリンダ２１１ａが作動
されて、カッター２１２が上動され、後面側に突出した
キャリア１５が図２６（Ｃ）に示すように切り離され
る。

【００７４】一方、アングルタイプコネクタの場合に
は、上下でコンタクトベルト１０の長さが異なるため、
まず図２７（Ａ）に示すように、下側に位置する短い方
のコンタクトベルト１０の先端のキャリア１５を押圧部
材２１３等の後面側に突出させた状態で両コンタクトベ
ルト１０を挟持する。このとき、上側に位置する長い方
のコンタクトベルト１０はキャリア１５のみならずコン
タクト１６もその一部が後面側に突出する。そして、カ
ッター２１２を所定量だけ上動させ、図２７（Ｂ）に示
すように、下側のコンタクトベルト１０のキャリア１５
のみを切り離す。

【００７５】この後、押圧部材２１３を下動させてコン
タクトベルト１０の挟持を解放し、クランプ部材２０３
を移動させて、図２７（Ｃ）に示すように、上側のコン
タクトベルト１０のキャリア１５のみを挟持部材２１５
等の後面側に突出させる。次いで、再びカッター２１２
を上動させ、このように突出した上側のコンタクトベル
ト１０のキャリア１５を切り離す（図２７（Ｄ）参
照）。このように、アングルタイプコネクタの場合に
は、上下コンタクトベルト１０のキャリア１５を別々に
切り離す。

【００７６】以上のようにしてキャリア１５の切り離し
が完了すると、クランプ装置２０３による保持が解放さ
れ、インシュレータ２は第３ハンドリングロボット４３
０（このロボット４３０も図１３に示した第１ハンドリ
ングロボット４１０と同一構成である）により第１曲げ
加工装置２２０に搬送される。第１曲げ加工装置２２０
は、図２８に示すように、第３ハンドリングロボット４
３０により搬送されてきたインシュレータ２を固定保持
するクランプ装置２０３（この装置はキャリアカット装
置２００に用いられるクランプ装置２０３（図２２参
照）と同一構成であるので、同一番号を付し、その構造
説明は省略する）と、インシュレータ２から２列に整列
して突出するコンタクト１６を押し広げる拡張手段２２
９と、コンタクト１６を所定形状に曲げ加工する曲げ加
工手段２３０とからなる。なお、クランプ装置２０３
は、図３０に示すように、キャリアカット装置２００の
場合と同様に、互いに相対移動自在な第１〜第４ベース
２２１ａ〜２２１ｄの上に取り付けられており、これら
ベースの相対移動により前後、左右および上下に移動可
能となっている。

【００７７】インシュレータ２は、第３ハンドリングロ
ボット４３０によりクランプ装置２０３上に搬送され、
このクランプ装置２０３により固定保持される。このと
き、インシュレータ２は図２９に示すように、拡張装置
２２９と対向しており、この状態で拡張装置２２９のシ
リンダ２２９ａが作動されて拡張刃２２９がインシュレ
ータ２の方に押し出される。拡張刃２２９ｂは図示のよ
うに先端が尖ったくさび状をしており、この先端がイン
シュレータ２から上下２列に並んで突出するコンタクト
１６の列の間に入り込み、拡張刃２２９ｂにより各コン
タクト１６が鎖線で示すように外側に押し広げられる。

【００７８】次に、クランプ装置２０３が図２８で矢印
Ｍで示す方向に移動されて、図３０に示すように、曲げ
加工手段２３０と対向する。曲げ加工手段２３０は、左
右一対の固定プレート２３１の間に回転軸”Ｏ”を中心
に回転自在に取り付けられた左右一対の回転プレート２
３２を有し、これら回転プレート２３２の間にコンタク
ト把持手段２４０が配設されている。このコンタクト把
持手段２４０は回転プレート２３２に結合されており、
回転プレート２３２と一緒に回転軸”Ｏ”を中心として
回転可能となっている。固定プレート２３１の上に固設
された支持プレート２３９には回転シリンダ２３５が取
り付けられており、この回転シリンダ２３５のロッド２
３５ａを伸長させることにより、図３１に示すように、
回転プレート２３２とともにコンタクト把持手段２４０
を回転軸”Ｏ”を中心に９０度回動させることができ
る。

【００７９】コンタクト把持手段２４０は、図３２
（Ａ）に示すように、回転プレート２３２に固定された
下把持プレート２４１と、この下把持プレート２４１に
対して軸２４２ｃを中心に回動自在な上把持プレート２
４２と、軸２４３ａを中心に回動自在でこの回動に応じ
て上把持プレート２４２を回動させるレバー２４３と、
このレバー２４３を回動させるシリンダ２４５とからな
る。シリンダ２４５を伸長させると、レバー２４３の前
突起２４３ｂが上把持プレート２４２の前部を押圧して
これを実線のように閉じる方向に回動させ、シリンダ２
４５を縮小させると、レバー２４３の後突起２４３ｃが
上把持プレート２４２の後部を押圧してこれを鎖線のよ
うに開く方向に回動させる。なお、両把持プレート２４
１，２４２の先端は、図３２（Ｂ）に示すように、櫛歯
状になっており、各櫛歯２４１ａ，２４２ａによりコン
タクト１６を挟んで把持するようになっている。上把持
プレート２４２にはコンタクト１６の断面形状に対応し
た溝２４２ｂが形成されており、図３２（Ｃ）のように
して両把持プレート２４１，２４２によりコンタクト１
６の把持がなされる。

【００８０】このような構成の曲げ加工手段２３０によ
るコンタクト１６の曲げ加工について説明する。この曲
げ加工作業も、加工対象となるコネクタが図４に示した
ストレートタイプコネクタであるか、図５に示したアン
グルタイプコネクタであるかにより異なる。

【００８１】まず、ストレートタイプコネクタの場合に
は、図３３に示すようにして曲げ加工が行われる。ま
ず、インシュレータ２を保持した状態でクランプ装置２
０３を移動させ、このインシュレータ２から前方に突出
する上側の列のコンタクトピン１６をコンタクト把持手
段２４０の所へ移動させる。そして、上下把持プレート
２４１，２４２により上側コンタクトピン１６の前部を
図３３（Ａ）のように把持させる。このとき、両把持プ
レート２４１，２４２の先端の櫛歯２４１ａ，２４２ａ
のピッチはコンタクトピン１６のピッチの２倍となって
おり、コクタクトピン１６は一つ置きに把持される。

【００８２】次いで、クランプ装置２０３の図示のＹお
よびＺ方向への移動が制御され、このクランプ装置２０
３に保持されたインシュレータ２は矢印Ｎで示すような
円弧状に移動される。ここで、両把持プレート２４１，
２４２の先端部がコンタクト把持手段２４０の回転軸”
Ｏ”と一致しており、両把持プレート２４１，２４２に
より把持されたコンタクトピン１６のインシュレータ２
への挿入根元部を”Ｐ”とすると、この点”Ｐ”が”
Ｐ”と”Ｏ”とを結ぶ長さを半径として点”Ｏ”を中心
に円弧状の移動を行うようにインシュレータ２の移動が
制御される。このインシュレータ２の円弧状の移動によ
り、コンタクトピン１６の挿入根元部”Ｐ”は鎖線で示
す円弧状軌跡に沿って点”Ｐ′”まで移動し、コンタク
トピン１６は図３３（Ｂ）に示すようにクランク状に曲
げられ、図４に示したコネクタ１のクランク状コンタク
ト１１ｂが形成される。なお、把持プレート２４１，２
４２により把持されなかったコンタクトピン１６はその
ままストレートに突出し、図４に示したストレートタイ
プコネクタ１のストレート状コンタクト１１ａを構成す
る。

【００８３】以上のようにして曲げ加工手段２３０によ
り上側のコンタクトピン１６の曲げ加工が行われる。同
様にして、この曲げ加工手段２３０により下側のコンタ
クトピン１６の曲げ加工を行えば、図４に示したストレ
ートタイプコネクタ１の組立が完了する。但し、本例の
装置においては、図３に示したように、第１曲げ加工装
置２２０の隣に第２曲げ加工装置２５０が配設されてお
り、下側のコンタクトピン１６の曲げ加工は、この第２
曲げ加工装置２５０により行われる。このため、第２曲
げ加工装置２５０は、上記と同一構成のクランプ装置お
よび曲げ加工手段を有している。

【００８４】一方、アングルタイプコネクタの場合に
は、図３４に示すようにして曲げ加工が行われる。この
場合にも、インシュレータ２を保持した状態でクランプ
装置２０３を移動させ、このインシュレータ２から前方
に突出する下側の列のコンタクトピン１６をコンタクト
把持手段２４０の所へ移動させる。そして、上下把持プ
レート２４１，２４２により下側コンタクトピン１６の
前部を図３４（Ａ）のように把持させる。なおストレー
トタイプコネクタの場合には、両把持プレート２４１，
２４２の先端の櫛歯２４１ａ，２４２ａはコンタクトピ
ン１６を一つ置きに把持するようになっていたが、この
場合には、櫛歯２４１ａ，２４２ａのピッチがコンタク
トピン１６のピッチと等しくなったものが用いられ、下
側の全てのコクタクトピン１６が把持プレート２４１，
２４２により把持される。

【００８５】そして、この状態のまま回転シリンダ２３
５のロッド２３５ａを伸長させ、図３１に示すように、
コンタクト把持手段２４０を回転軸”Ｏ”を中心に９０
度回転させる（図３４（Ａ）の矢印Ｒ）。その結果、コ
ンタクト把持手段２４０に把持された下側のコンタクト
ピン１６が図３４（Ｂ）に示すように直角に曲げられ
て、図５に示したアングルタイプコネクタ５の下側の列
を構成するアングルコンタクト１３が形成される。この
場合にも同様にして、この曲げ加工手段２３０により上
側のコンタクトピン１６の曲げ加工も行えば、図５に示
したアングルタイプコネクタ５の組立が完了するのであ
るが、本例の装置においては、ストレートタイプコネク
タの場合と同様に、上側のコンタクトピン１６の曲げ加
工は、第２曲げ加工装置２５０により行われるようにな
っている。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
コネクタ汎用自動組立機が、パーツフィーダ装置、第１
画像処理装置、インシュレータ整列装置、コンタクトベ
ルトカット装置、搬送パレット装置、ハンドリング装
置、第２画像処理装置、コンタクト圧入装置、キャリア
カット装置および曲げ加工装置を有して構成されるとと
もに、これら各装置の作動を制御するコントローラを有
しており、このコントローラに予め入力された組立対象
コネクタの情報に基づいて、各装置の作動制御が行われ
るようになっている。このため、このコネクタ汎用自動
組立機を用いれば、各装置での段取り換えをほとんど行
うことなしに、サイズ、形状の異なる複数種のコネクタ
の組立を行うことができ、生産性を向上させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコネクタ汎用自動組立機の組立ス
テーション構成を示す概略図である。

【図２】上記汎用自動組立機の前半部の概略構成を示す
平面図である。

【図３】上記汎用自動組立機の後半部の概略構成を示す
平面図である。

【図４】上記汎用自動組立機により組み立てられるコネ
クタの一例を示す斜視図および断面図である。

【図５】上記汎用自動組立機により組み立てられる別の
コネクタの一例を示す斜視図および断面図である。

【図６】このコネクタに圧入されるコンタクトピンを有
したコンタクトベルトを示す正面図および側面図であ
る。

【図７】上記汎用自動組立機を構成するパーツフィーダ
および第１ステーションの前半部を示す平面図である。

【図８】上記第１ステーションに用いられる整列装置を
示す平面図である。

【図９】この整列装置を示す正面図である。

【図１０】この整列装置により整列されるインシュレー
タを示す斜視図である。

【図１１】第２搬送路およびこれに繋がる搬送保持装置
を示す平面図である。

【図１２】ピックアップ装置を示す側面図である。

【図１３】ハンドリングロボットを示す斜視図である。

【図１４】上記汎用自動組立機を構成する第２ステーシ
ョンを示す平面図である。

【図１５】第２ステーションを搬送されるコンタクトベ
ルトを示す正面図および側面図である。

【図１６】第２ステーションの構成を示す断面図であ
る。

【図１７】第２ステーションの後半部を示す平面図であ
る。

【図１８】搬送パレットの断面図である。

【図１９】コンタクト仮挿入装置を示す概略正面図であ
る。

【図２０】コンタクト圧入装置を示す正面図である。

【図２１】キャリアカット装置を示す側面図である。

【図２２】クランプ装置を示す部分断面図である。

【図２３】カッティング装置を示す正面図である。

【図２４】カッティング装置を示す部分断面図である。

【図２５】カッティング装置の押圧部材を示す正面図、
側面断面図および正面断面図である。

【図２６】ストレートタイプコネクタの場合でのカッテ
ィング装置の作動を示す側面断面図である。

【図２７】アングルタイプコネクタの場合でのカッティ
ング装置の作動を示す側面断面図である。

【図２８】第１曲げ加工装置を示す平面図である。

【図２９】拡張装置の作動を示す概略図である。

【図３０】第１曲げ加工装置の側面図である。

【図３１】第１曲げ加工装置の曲げ加工手段を示す側面
図である。

【図３２】コンタクト把持手段を示す側面図、斜視図お
よび断面図である。

【図３３】曲げ加工装置によるストレートタイプコネク
タのリード部の曲げ加工を示す側面図である。

【図３４】曲げ加工装置によるアングルタイプコネクタ
のリード部の曲げ加工を示す側面図である。

【符号の説明】 １ コネクタ ２，５ インシュレータ １０ コンタクトベルト ２０ パーツフィーダ ２５ リール １１０ コンタクト供給装置 １１６，１２６ 駆動スプロケット １３０ コンタクトカッター １４０ 搬送パレット １６０ コンタクト仮挿入装置 １８０ コンタクト圧入装置 ２００ キャリアカット装置 ２０３ クランプ装置 ２１０ カッティング装置 ２２０，２５０ 曲げ加工装置 ４１０，４２０，４３０，４４０ ハンドリングロボッ
ト

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 インシュレータに複数のコンタクトピン
   を圧入してなるコネクタの組立を自動的に行うコネクタ
   汎用自動組立機であって、 前記インシュレータを１個ずつ搬送方向に並んだ状態で
   供給するパーツフィーダ装置と、 このパーツフィーダ装置から供給される前記インシュレ
   ータの外観画像データから前記インシュレータの前後お
   よび上下方向を判別する第１画像処理装置と、 この第１画像処理装置により判別された前記インシュレ
   ータの方向を所定方向に整列させるインシュレータ整列
   装置と、 キャリアにより繋がれて整列保持された多数のコンタク
   トピンを有してなるコンタクトベルトを引き出して所定
   寸法にカットするコンタクトベルトカット装置と、 このコンタクトベルトカット装置によりカットされた前
   記コンタクトベルトを前記コンタクトピンを突出させた
   状態で保持し、所定経路に沿って搬送される搬送パレッ
   ト装置と、 前記インシュレータ整列装置により整列された前記イン
   シュレータを把持し、仮挿入位置に搬送された前記搬送
   パレット装置と対向する位置まで搬送するハンドリング
   装置と、 前記仮挿入位置において、前記搬送パレット装置に保持
   された前記コンタクトベルトのコンタクトピンの画像デ
   ータおよび前記ハンドリング装置に把持された前記イン
   シュレータに形成されたインシュレータ挿入孔の画像デ
   ータから、前記コンタクトピンに対する前記インシュレ
   ータ挿入孔の位置ずれを読み取る第２画像処理装置とを
   有し、 前記仮挿入位置において、前記ハンドリング装置が、前
   記位置ずれを修正するように前記インシュレータの位置
   修正を行った後、このインシュレータを前記コンタクト
   ベルト上に押し付け、前記インシュレータ挿入孔に前記
   コンタクトピンを仮挿入するようになっており、 前記コネクタ汎用自動組立機はさらに、 前記搬送パレット装置により保持されたままのコンタク
   トベルトに仮挿入された前記インシュレータを押圧して
   前記インシュレータ挿入孔内に前記コンタクトピンを所
   定量圧入するコンタクト圧入装置と、 このようにして前記インシュレータに圧入された前記コ
   ンタクトベルトから、前記キャリアを切り離すキャリア
   カット装置と、 前記キャリアが切り離された後、前記インシュレータか
   ら突出する前記コンタクトピンのリード部を所定形状に
   曲げ加工する曲げ加工装置とを有し、 前記各装置は、予め入力された組立対象コネクタの情報
   に基づいてコントローラにより作動制御されるようにな
   っていることを特徴とするコネクタ汎用自動組立機。