JPH0562757A - コネクタ自動組立機におけるコンタクトピン挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 インシュレータの挿入孔に対してコンタクト
ピンを正確に位置決めして挿入させる。 【構成】 画像処理装置１６２，１７２は、まず、コン
タクトピンの挿入前に、コンタクト保持手段とインシュ
レータ保持手段との間に突出し、内蔵の光学カメラ１６
３，１６４，１７３，１７４によりコンタクトピンの先
端の位置イメージおよびインシュレータの挿入孔の位置
イメージを撮り、これら両位置イメージからインシュレ
ータ２の挿入孔に対するコンタクトピン１６の先端の位
置ずれを検出する。そして、画像処理装置が引き戻され
た後、コンタクト保持手段およびインシュレータ保持手
段の少なくとも一方の移動により上記位置ずれが修正さ
れる。次いで、修正された位置関係を維持したまま、コ
ンタクト保持手段およびインシュレータ保持手段の一方
が両者の距離を近づける方向に移動され、コンタクトピ
ンの先端は正確にインシュレータの挿入孔内に挿入され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インシュレータへのコ
ンタクトピン圧入を自動的に行ってコネクタの自動的な
組立を行うようにしてコネクタ自動組立機に関する。

【０００２】

【従来の技術】順次搬送されてくるインシュレータ（絶
縁ハウジング）にコンタクトピンを自動的に挿入してコ
ネクタの組立を行うコネクタ自動組立機は従来から知ら
れている。このような自動組立機においては、組立対象
となるインシュレータはパーツフィーダから整列された
状態で順次供給される。一方、コンタクトピンはキャリ
アにより整列保持されて繋がったベルト状に形成されて
リールに巻き取られており、このコンタクトベルトがリ
ールから引き出されて所定寸法にカットされ、これがイ
ンシュレータの挿入孔内に挿入される。

【０００３】ところで、従来のコネクタ自動組立機は通
常、ある決まったコネクタの組立等を行う専用自動機で
あり、上記のようにして組み立てられるインシュレータ
およびコンタクトピンの形状、サイズ、数等は決まって
いた。このため、各インシュレータおよびコンタクトピ
ンをそれぞれ正確に位置決めして保持するのが容易であ
り、このように正確に位置決めして保持することによ
り、コンタクトピンをインシュレータの挿入孔内に挿入
することが容易であった。すなわち、コネクタ自動組立
機が対象とするコネクタが１種であり、専用自動組立機
とすることができる場合には、コンタクトピンのインシ
ュレータ挿入孔への挿入が容易である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところがコネクタ自動
組立機により複数種のコネクタの組立を可能にする場
合、すなわち、汎用自動組立機の場合には、保持するイ
ンシュレータおよびコンタクトピンが複数種である。こ
のため、形状、サイズ等が異なるインシュレータおよび
コンタクトピンが保持できるような保持手段が必要とな
り、このような場合には、この保持手段によるインシュ
レータおよびコンタクトピンの保持位置の正確な位置決
めが難しくなるという問題がある。なお、このように正
確に位置決めができず、インシュレータの挿入孔に対し
てコンタクトピンが僅かでも位置ずれしたままでは、コ
ンタクトピンを挿入しようしてもその先端は挿入孔内に
入らず、コンタクトピンの挿入ができないという問題に
結び付く。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑み、汎用自
動組立機のように複数種のコネクタの自動組立を行うも
のにも用いることができ、インシュレータの挿入孔に対
してコンタクトピンを正確に位置決めして挿入させるこ
とができるようなインシュレータへのコンタクトピン挿
入装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段およびその作用】このよう
な目的達成のため、本発明に係るコンタクトピン挿入装
置は、複数のコンタクトピンを各コンタクトピンの先端
を突出させた状態で整列保持するコンタクト保持手段
と、このコンタクト保持手段により保持されて突出する
コンタクトピンの先端と対向するようにしてインシュレ
ータを保持するインシュレータ保持手段と、これら両保
持手段の少なくとも一方を移動させる移動手段と、これ
ら両保持手段の間に突出可能な画像処理装置とからな
る。

【０００７】この画像処理装置は、まず、コンタクトピ
ンの挿入前に、コンタクト保持手段とインシュレータ保
持手段との間に突出し、内蔵の光学カメラによりコンタ
クトピンの先端の位置イメージおよびインシュレータの
挿入孔の位置イメージを撮り、これら両位置イメージか
らインシュレータの挿入孔に対するコンタクトピンの先
端の位置ずれを検出する。なお、この後、この画像処理
装置は、コンタクト保持手段とインシュレータ保持手段
との間から引き戻され、両保持手段に保持されたコンタ
クトピンとインシュレータはそのまま対向する状態とな
る。

【０００８】そして、移動手段によりコンタクト保持手
段およびインシュレータ保持手段の少なくとも一方がこ
れら両手段を結ぶ方向と直角な方向に移動され、上記の
ようにして画像処理装置により検出された位置ずれが修
正される。次いで、移動手段はこの修正された位置関係
を維持したまま、コンタクト保持手段およびインシュレ
ータ保持手段の一方を両者の距離を近づける方向に移動
させる。これにより、コンタクトピンの先端は正確にイ
ンシュレータの挿入孔内に挿入される。

【０００９】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施
例について説明する。本発明に係るコンタクト挿入装置
は、例えば、図４、図５に示されるような構成のコネク
タ１，５等を組み立てる汎用自動組立機に用いられる。
図４に示すコネクタ１は、インシュレータ２と、このイ
ンシュレータ２の後端側から内部空間３ｄ内に先端を突
出させて圧入された複数のコンタクト１１ａ，１１ｂと
から構成されている。コンタクト１１ａは圧入された状
態のままストレートに後方に突出している。コンタクト
１１ｂはインシュレータ２の後端面に突出した部分にお
いてクランク状に曲げられた後、ストレートに後方に突
出している。以下においては、このような構成のコネク
タ１をストレートタイプコネクタと称する。

【００１０】図５に示すコネクタ５も同様に、インシュ
レータ６と、このインシュレータ６の後端側から内部空
間７ｄ内に先端を突出させて圧入された複数のコンタク
ト１３，１４とから構成されている。全コンタクト１
３，１４はその後側（テール側）において下方に直角に
折り曲げられている。このとき、その折り曲げ端の位置
が揃うように、上側のコンタクト１４は下側のコンタク
ト１３より長くなっている。以下においては、このよう
な構成のコネクタ５をアングルタイプコネクタと称す
る。

【００１１】図４および図５には基本構成の異なる２種
のコネクタ１，５を示したが、以下に説明する汎用自動
組立機においては、このようなタイプの異なるコネクタ
の組立のみならず、同タイプであっても、インシュレー
タのサイズや、コンタクトのサイズおよび本数等の異な
るコネクタの組立も行うことができるようになってい
る。このように種々のコネクタの組立を可能にするため
に、この汎用自動組立機には様々な工夫が凝らされてい
るのであるが、まず、この汎用自動組立機による組立工
程の概略を図１〜図３を参照して説明する。

【００１２】本汎用自動組立機においては、インシュレ
ータ２は振動パーツフィーダ２０から１個ずつ所定方向
に並んだ状態で供給される。このようにして供給された
インシュレータ２は、図２に示すように、第１搬送路３
０を通って、インシュレータ整列装置５０に送られる。
振動パーツフィーダ２０によりインシュレータ２は所定
方向に並んで供給されるのであるが、各インシュレータ
２の前後および上下（表裏）の方向までは振動パーツフ
ィーダ２０では揃えることができない。このため、各イ
ンシュレータ２の外観形状を画像処理装置により読み取
るとともにその画像データから各インシュレータ２の方
向を読み取り、インシュレータ整列装置５０によりイン
シュレータ２の方向を揃える。この後、このように方向
が揃ったインシュレータ２は、第２搬送路７０を通って
順次搬送保持装置８０に送られる。上記のように振動パ
ーツフィーダ２０から供給されたインシュレータ２を整
列させる工程、すなわち、第１搬送路３０から搬送保持
装置８０に至る工程を第１ステーションＳＴ１と称す
る。

【００１３】一方、コンタクトは、リール１００から供
給される。リール１００には、図６に示すように、パイ
ロット孔１５ａを有したキャリア１５により所定ピッチ
で保持された多数のコンタクトピン１６を有したコンタ
クトベルト１０が巻取られている。このため、リール１
００からコンタクトベルト１０がコンタクト供給装置１
１０により引き出され、コンタクトカッター１３０およ
び搬送パレット１４０に供給される。コンタクトベルト
１０が所定寸法だけ搬送パレット１４０上に突出した状
態でコンタクト供給装置１１０による送りが止められ
る。次いで、搬送パレット１４０上に突出した部分がこ
のパレット１４０により保持され、この保持された部分
がコンタクトカッター１３０によりリール１００側のコ
ンタクトベルト１０から切り離される。これにより、所
定寸法にカットされたコンタクトベルト１０が搬送パレ
ット１４０に保持された状態となる。上記のようにリー
ル１１０からコンタクトベルト１０を引き出し、これを
所定寸法にカットする工程を第２ステーションＳＴ２と
称する。

【００１４】上記のように所定寸法にカットしたコンタ
クトベルト１０を保持した搬送パレット１４０は、四角
状搬送装置３００上を搬送される。この四角状搬送装置
３００は、第１〜第４搬送レール３１０，３２０，３３
０，３４０を有し、これら搬送レールが図２に示すよう
に、四角状のループ搬送路を構成している。第１搬送レ
ール３１０上には第１搬送ベース３５０が載っており、
この第１搬送ベース３５０上に搬送パレット１４０が載
っている。第１搬送ベース３５０は、上記のようにコン
タクトカッター１３０に隣接する位置から第１搬送レー
ル３１０上を図２の矢印Ａ方向に移動し、コンタクト仮
挿入装置１６０に隣接する位置まで移動する。このた
め、搬送パレット１４０も定寸にカットされたコンタク
トベルト１０を保持したまま第１搬送ベース３５０とと
もにコンタクト仮挿入装置１６０上に移動される。

【００１５】一方、搬送保持装置８０に送られたインシ
ュレータ２は、コンタクト仮挿入装置１６０の近傍に配
設された第１ハンドリングロボット４１０のマニピュレ
ータアームにより把持され、その状態のままコンタクト
仮挿入装置１６０の上に移動してきた搬送パレット１４
０の上方に搬送される。次いで、搬送パレット１４０に
保持されたコンタクトベルト１０とマニピュレータアー
ムにより保持されたインシュレータ２との間に位置合わ
せ用画像処理装置が入り込み、コンタクトベルト１０の
コンタクトピン１６の位置に対するインシュレータ２の
コンタクト挿入孔の位置を読み取る。そして、この読み
取った画像データから、コンタクトピン１６に対するイ
ンシュレータ２の挿入孔の位置ずれをマニピュレータア
ームを作動させて修正する。次いで、マニピュレータア
ームにより保持したままマニピュレータアームを下動さ
せてインシュレータ２をコンタクトベルト１０上に押し
付け、インシュレータ２のコンタクト挿入孔内にコンタ
クトピン１６を軽く挿入させる。このように、コンタク
ト挿入孔内にコンタクトピン１６を仮挿入する工程を第
３ステーションＳＴ３と称する。

【００１６】このようにコンタクトピン１６が仮挿入さ
れた後、マニピュレータアームによるインシュレータ２
の把持が解除され、マニピュレータアームは所定位置に
退避する。これにより、搬送パレット１４０により保持
されたコンタクトベルト１０の上にインシュレータ２が
仮挿入されて取り付けられた状態となる。次に、この状
態のまま、搬送パレット１４０は第１搬送ベース３５０
から離れて第２搬送レール３２０上に移動され、この第
２搬送レール３２０上を矢印Ｂ方向に搬送され、第３搬
送レール３３０上で第２搬送レール３２０と対向して位
置する第２搬送ベース３６０上に搬送される。この位置
にある第２搬送ベース３６０の上方にはコンタクト圧入
装置１８０が位置している。第２搬送ベース３６０上に
搬送パレット１４０が搬送されると、これにより保持さ
れたコンタクトベルト１０に仮挿入されたインシュレー
タ２がコンタクト圧入装置１８により押圧され、各コン
タクトピン１６はインシュレータ２のコンタクト挿入孔
内に完全に圧入される。なお、このコンタクト圧入装置
１８による圧入工程を第４ステーションＳＴ４と称す
る。

【００１７】この圧入が完了すると、第２搬送ベース３
６０はその上に搬送パレット１４０を載せたまま、第３
搬送レール３３０上を矢印Ｃ方向に図２において鎖線で
示す搬送位置まで、すなわち、図３において実線で示さ
れる位置まで移動される。なお、図２および図３はとも
に、本実施例に係る汎用自動組立機を示しており、図２
は工程前半を示し、図３は工程後半を示す。但し、図２
と図３とは搬送装置３００の部分が一部重複して表され
ている。

【００１８】次に、第２ハンドリングロボット４２０が
作動され、そのマニピュレータアームにより搬送パレッ
ト１４０上のインシュレータ２が把持される。このと
き、搬送パレット１４０によるコンタクトベルト１０の
保持が解放され、マニピュレータアームにより、コンタ
クトピン１６が圧入されたインシュレータ２がキャリア
カット装置２００上に搬送される。キャリアカット装置
２００においては、インシュレータ２にコンタクトピン
１６が圧入されて取り付けられたコンタクトベルト１０
のキャリア１５をコンタクトピン１６から切り離す。こ
れにより、インシュレータ２の各コンタクト挿入孔内に
コンタクトピン１６がそれぞれ独立して圧入された状態
となる。なお、このキャリアカット装置２００によるキ
ャリア１５の切り離し工程を第５ステーションＳＴ５と
称する。

【００１９】キャリア１５の切り離しが完了すると、第
３ハンドリングロボット４３０が作動され、キャリアカ
ット装置２００上のインシュレータ２を把持してこれを
第１曲げ加工装置２２０上に搬送する。この第１曲げ加
工装置２２０においては、インシュレータ２に圧入され
て２列に突出するコンタクトピン１６の片方の列のテー
ル部が所定形状に曲げ加工される。この第１曲げ加工が
完了すると、第４ハンドリングロボット４４０が作動さ
れ、第１曲げ加工装置２２０上のインシュレータ２を把
持してこれを第２曲げ加工装置２５０上に搬送する。こ
の第２曲げ加工装置２５０においては、まだ曲げ加工さ
れていない側の列をなすコンタクトピン１６のテール部
が所定形状に曲げ加工される。これら両曲げ加工装置２
２０，２５０によるコンタクトピン１６のテール部の曲
げ加工が完了すると、図４もしくは図５に示した構成の
コネクタ１，５が完成する。なお、これら曲げ加工装置
２２０，２５０による曲げ工程を第６および第７ステー
ションＳＴ６，ＳＴ７と称する。

【００２０】上記第１〜第７ステーションＳＴ１〜ＳＴ
７を図１に模式的に示しており、各ステーションを構成
する装置の作動制御およびパーツフィーダ２０の作動
は、コントローラ５１０により制御される。この作動制
御は組立対象となるコネクタの種類に応じて異なり、こ
のため、組立対象となるコネクタについてのデータが組
立作業に先だって入力装置５００からコントローラ５１
０に入力されるようになっている。

【００２１】本発明に係るコンタクト挿入装置は、上記
第３ステーションＳＴ３に含まれているので、これを含
めて第２ステーションＳＴ２から第４ステーションＳＴ
４について以下に説明する。まず第２ステーションＳＴ
２を図７に拡大して示しており、第２ステーションＳＴ
２は、リール１００から一対のコンタクトベルト１０を
引き出すコンタクト供給装置１１０と、コンタクトベル
ト１０の先端部を保持する搬送パレット１４０と、コン
タクトベルト１０を所定寸法位置でカットするコンタク
トカッター１３０とから構成される。

【００２２】コンタクト供給装置１１０は、固定ベース
１１１と可動ベース１２１とを有し、可動ベース１２１
は上下動可能となっている。両ベース１１１，１２１上
にはそれぞれ、リール１００からのコンタクトベルト１
０の反り（リール１００に巻かれていたことにより生じ
る反り）を矯正する矯正ローラー１１２，１２２と、コ
ンタクトベルト１０の供給の有無を検知する供給検知セ
ンサ１１３，１２３と、コクタクトピン１６のピッチ方
向の不良（整列不良）を検知するレーザセンサ１１４，
１２４と、コンタクトピン１６の倒れ（ピッチ方向に直
角な方向の整列不良）を検知するタッチセンサ１１５，
１２５と、コンタクトベルト１０の引き出し駆動を行う
駆動スプロケット１１６，１２６とが、コンタクトベル
ト１０の搬送方向に沿って配設されている。なお、コン
タクトベルト１０をこの搬送方向に搬送するようにガイ
ドするガイドローラー１１７ａ，１１７ｂおよび１２７
ａ，１２７ｂも両ベース１１１，１２１上に図示のよう
に配設されている。

【００２３】駆動スプロケット１１６，１２６はその歯
がコンタクトベルト１０のキャリア１５に形成されたパ
イロット孔１５ａと噛み合い、駆動スプロケット１１
６，１２６の回転に応じてコンタクトベルト１０を引き
出す。このスプロケット１１６，１２６にはそれぞれ駆
動モータ（図示せず）が取り付けられるとともに、この
スプロケット１１６，１２６の回転を検出するエンコー
ダ（図示せず）が取り付けられている。このため、この
エンコーダにより、コンタクトベルト１０の搬送量が正
確に検知される。

【００２４】以上のようにして、コンタクト供給装置１
１０によりリール１００から引き出されて搬送される一
対のコンタクトベルト１０は、図８に詳しく示すコンタ
クトカッター１３０を通って搬送パレット１４０に送ら
れる。コンタクトカッター１３０は左右対象となった一
対のカッティング装置からなり、各カッティング装置は
それぞれ固定プレート１１１および可動プレート１２１
上に取り付けられている。

【００２５】両カッティング装置はそれぞれ、カッティ
ングリシンダ１３１と、カッティングシリンダ１３１に
より移動される可動ブロック１３２と、可動ブロック１
３２に対してガイドピン１３３ａにより移動自在に案内
されるとともに間に圧縮バネ１３３ｂを介して連結され
た押圧プレート１３４と、可動ブロック１３２の側面に
結合されたカッティング部材１３６とからなる。押圧プ
レート１３４に対向して一対のセパレータプレート１３
５が固定プレート１１１および可動プレート１２１上に
取り付けられている。コンタクトベルト１０が搬送され
るときには、カッティングシリンダ１３１により可動ブ
ロック１３２は外側に引き込まれており、押圧プレート
１３４とセパレータプレート１３５とは所定の間隔をお
いて対向する。

【００２６】搬送パレット１４０は、図７に示すよう
に、第１搬送ベース３５０上のレール３５１上に矢印Ｊ
方向に移動可能に載置されており、コンタクト供給装置
１１０から供給されたコンタクトベルト１０を受け取る
ときには、図示のように、コンタクトカッター１３０に
近接した位置に移動される。この搬送パレット１４０
は、図８および図９（Ａ）（図８の矢印Ｚ−Ｚに沿った
断面図）に示すように、ベースプレート１５０上に取り
付けられた左右一対のクランプシリンダ１４１と、この
クランプシリンダ１４１のロッド１４１ａに係止された
左右一対のクランプブロック１４２と、クランプブロッ
ク１４２を中央側に付勢する左右一対の圧縮バネ１４４
とを有する。さらに、ベースプレート１５０に取り付け
られた保持ブロック１５１上には、固定部材１５２によ
り固定保持されるとともに左右クランプブロック１４３
のクランプ部１４３の間に突出するセパレータプレート
１５３が配接されている。

【００２７】なお、保持ブロック１５１内には、一対の
レールブロック１５５が取り付けられており、搬送パレ
ット１４０が第２および第４搬送レール３２０，３４０
上を搬送されるときには、円筒状のレールがこれらレー
ルブロック１５５のガイド孔１５５ａ内に入り込んでこ
のレールに沿って搬送される。また、搬送パレット１４
０は位置決めシリンダ１５７も有しており、この位置決
めシリンダ１５７によりベースプレート１５０上の全部
材の左右方向の位置調整を行うことができるようになっ
ている。

【００２８】コンタクト供給装置１１０からコンタクト
ベルト１０が供給されるときには、クランプブロック１
４２はクランプシリンダ１４１により外側に引き出され
てクランプ部１４３はセパレータプレート１５３から離
される。そして、コンタクト供給装置１１０から供給さ
れる一対のコンタクトベルト１０は、コンタクトカッタ
ー１３０を通ってセパレータプレート５３の両側におけ
るクランプ部１４３との間に送り込まれる。コンタクト
ベルト１０が所定寸法だけ送り込まれると、駆動スプロ
ケット１１６，１２６の駆動が停止され、次いで、クラ
ンプシリンダ１４１のロッド１４１ａが押し出される。
これにより、クランプブロック１４２は圧縮バネ１４４
の付勢力により中央側に押し出され、クランプ部１４３
がセパレータプレート１５３との間にコンタクトベルト
１０を挟持する。

【００２９】クランプ部１４３は図９（Ｂ）に示すよう
に、上側に櫛歯状の第１クランプ面１４３ａを有し、下
側に平板状の第２クランプ面１４３ｂを有しており、第
１クランプ面１４３ａによりコンタクトベルト１０のコ
クタクトピン１６の根元部を把持し、第２クランプ面１
４３ｂによりキャリア１５を把持する。このため、クラ
ンプ部１４３により挟持された状態で、コンタクトピン
１６の上部は上方に突出した状態となる。

【００３０】このようにしてコンタクトベルト１０が搬
送パレット１４０により挟持されると、次いで、コンタ
クトカッター１３０のカッティングシリンダ１３１が作
動し、可動ブロック１３２を中央に押し出す。可動ブロ
ック１３２が押し出されると、圧縮バネ１３３ｂを介し
て押圧プレート１３４が押し出され、この圧縮バネ１３
３ｂのバネ力により押圧プレート１３４はセパレータプ
レート１３５との間にコンタクトベルト１０の後続部分
を挟持する。この挟持とほぼ同時に、可動ブロック１３
２の押し出しによりカッティング部材１３６の刃先１３
６ａが押圧プレート１３４の前端面を越えて突出し、こ
の部分においてコンタクトベルト１０をカットし、搬送
パレット１４０に保持されたコンタクトベルト１０を後
続のコンタクトベルト１０から切り離す。

【００３１】このようにしてコンタクトベルト１０の切
り離しが完了すると、搬送パレット１４０はレール３５
１上をコンタクトカッター１３０から離れる方向に所定
量だけ移動される。この移動により搬送パレット１４０
とコンタクトカッター１３０との干渉のおそれがなくな
り、この搬送パレット１４０を載置したまま、第１搬送
ベース３５０が第１搬送レール３１０上で矢印Ａ方向
（図２参照）にコンタクト仮挿入装置１６０の位置まで
搬送される。

【００３２】一方、第１ステーションＳＴ１において整
列されたインシュレータ２は、図１０に示す第１ハンド
リングロボット４１０のマニピュレータにより把持さ
れ、コンタクト仮挿入装置１６０の位置まで搬送され
る。ロボット４１０は、ベース４１１と、この上に取り
付けられた水平方向に回動自在なアーム４１２，４１３
および垂直方向に移動自在で回転自在なロッド４１４と
からなるマニピュレータアームと、ロッド４１４の先端
に取り付けられたチャックハンド４１５とから構成され
る。このロボット４１０のチャックハンド４１５が、前
述のように、第１ステーションＳＴ１において搬送保持
装置８０に送られてきたインシュレータ２の位置まで移
動してこれを把持する。そして、このインシュレータ２
を把持したチャックハンンド４１５は、第３ステーショ
ンＳＴ３すなわちコンタクト仮挿入装置１６０内に移動
する。

【００３３】コンタクト仮挿入装置１６０を図１１に示
しており、この装置１６０は門型フレーム１６１と、こ
のフレーム１６１の側面に左右（矢印Ｋ方向）に移動可
能に取り付けられた左右一対の画像処理ボックス１６
２，１７２とからなる。両画像処理ボックス１６２，１
７２は、上下に位置して配設された各一対のカメラ１６
３，１６４および１７３，１７４を内蔵している。両ボ
ックス１６２，１７２内の先端部には、上方からの画像
を上側のカメラ１６３，１７３に導く光学系１６５，１
７５と、下方からの画像を下側のカメラ１６４，１７４
に導く光学系１６６，１７６とが配設されている。な
お、フレーム１６１には下方に光を照射するランプ１６
８が取り付けられている。

【００３４】前述のように、第１ハンドリングロボット
４１０のチャックハンド４１５に把持されて第１ステー
ションＳＴ１からコンタクト仮挿入装置１６０内に搬送
されてきたインシュレータ２は、図示の位置に保持され
ている。また、第１搬送レール３１０上を搬送されてき
た第１搬送ベース３５０上の搬送パレット１４０は上記
のように位置し、搬送パレット１４０に保持されたコン
タクトベース１０の真上に、チャックハンド４１５に把
持されたインシュレータ２が位置する。

【００３５】このようにインシュレータ２およびコンタ
クトベルト１０が上下に対向して位置すると、左右の画
像処理ボックス１６２，１７２が互いに近づく方向に移
動され、その先端が互いに接触する。この状態で、上側
のカメラ１６３，１７３はランプ１６８からインシュレ
ータ２の挿入孔を透過する光によるイメージを撮影し、
下側のカメラ１６４，１７４はコンタクトベルト１０の
各コンタクトピン１６のイメージを撮影する。これらイ
メージデータはコントローラ５１０に送られ、コントロ
ーラ５１０はインシュレータ２の挿入孔の位置に対する
各コンタクトピン１６の位置ずれを検出する。この位置
ずれがある場合には、第１ハンドリングロボット４１０
の作動を制御してインシュレータ２の位置を修正し、こ
の位置ずれを矯正する。

【００３６】次いで、画像処理ボックス１６２，１７２
は互いに離れる方向に引き戻され、インシュレータ２と
コンタクトピン１６とは位置ずれが矯正された状態で、
直接対向する状態となる。この後、第１ハンドリングロ
ボット４１０のロッド４１４を垂直下方に延ばして、イ
ンシュレータ２を搬送パレット１４０上に保持されたコ
ンタクトベルト１０のコンタクトピン１６に押し付け
る。上記のように両者の位置ずれが矯正されているた
め、この押し付けにより、コンタクトピン１６はインシ
ュレータ２の対応する挿入孔内に軽く挿入され、仮挿入
が完了する。

【００３７】このようにして仮挿入が完了すると、第１
ハンドリングロボット４１０のチャックハンド４１５に
より把持が解除され、搬送パレット１４０はインシュレ
ータ２が仮挿入されたコンタクトベルト１０を保持した
状態となる。この後、第１搬送ベース３５０は第１搬送
レール３１０上を第２搬送レール３２０と対向する位置
まで搬送される。次いで、搬送パレット１４０が第１搬
送ベース３５０上を第２搬送レール３２０の方に搬送さ
れ、第２搬送レール３２０のレールが搬送パレット１４
０のレールブロック１５５内に入り込み、搬送パレット
１４０は第２搬送レール３２０上を移動して第２搬送ベ
ース３６０上に搬送される。

【００３８】この位置には、図１２に示すように、コン
タクト圧入装置１８０が設けられている。この装置１８
０はフレーム１８１から下方に移動自在に延びた押圧シ
リンダ１８２と、このシリンダ１８２の下端に取り付け
られた圧入ヘッド１８３とからなる。上記のように第２
搬送ベース３６０上に搬送された搬送パレット１４０上
のインシュレータ２は圧入ヘッド１８３と対向するよう
になっており、この状態で押圧シリンダ１８２が下動さ
れ、圧入ヘッド１８３によりインシュレータ２が押し下
げられて、コンタクトピン１６はインシュレータ２内に
完全に圧入される。なお、このときの、圧入ヘッド１８
３の圧入力および圧入量は、入力装置５００から入力さ
れたコンタクトの種類に応じて設定される。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
コンタクトピンの挿入前に、画像処理装置がコンタクト
保持手段とインシュレータ保持手段との間に突出し、内
蔵の光学カメラにより撮らえたコンタクトピンの先端の
位置イメージおよびインシュレータの挿入孔の位置イメ
ージからインシュレータの挿入孔に対するコンタクトピ
ンの先端の位置ずれを検出し、次いで、移動手段により
コンタクト保持手段およびインシュレータ保持手段の少
なくとも一方がこれら両手段を結ぶ方向と直角な方向に
移動されてこの位置ずれが修正され、さらに、この修正
された位置関係を維持したまま、移動手段によりコンタ
クト保持手段およびインシュレータ保持手段の一方がこ
れら両者の距離を近づける方向に移動されるようになっ
ているので、コンタクトピンの先端を正確且つ確実にイ
ンシュレータの挿入孔内に挿入させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコンタクト挿入装置を備えた汎用
自動組立機の組立ステーション構成を示す概略図であ
る。

【図２】上記汎用自動組立機の前半部の概略構成を示す
平面図である。

【図３】上記汎用自動組立機の後半部の概略構成を示す
平面図である。

【図４】上記汎用自動組立機により組み立てられるコネ
クタの一例を示す斜視図および断面図である。

【図５】上記汎用自動組立機により組み立てられる別の
コネクタの一例を示す斜視図および断面図である。

【図６】このコネクタに圧入されるコンタクトピンを有
したコンタクトベルトを示す正面図および側面図であ
る。

【図７】上記汎用自動組立機を構成する第２ステーショ
ンを示す平面図である。

【図８】第２ステーションの後半部を示す平面図であ
る。

【図９】搬送パレットの断面図である。

【図１０】ハンドリングロボットの斜視図である。

【図１１】コンタクト仮挿入装置を示す概略正面図であ
る。

【図１２】コンタクト圧入装置を示す正面図である。

【符号の説明】

１ コネクタ ２，５ インシュレータ １０ コンタクトベルト ２０ パーツフィーダ ２５ リール １１０ コンタクト供給装置 １１６，１２６ 駆動スプロケット １３０ コンタクトカッター １４０ 搬送パレット １６０ コンタクト仮挿入装置 １８０ コンタクト圧入装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コネクタ自動組立機において複数のコン
   タクトピンを自動的にインシュレータの挿入孔に挿入す
   るための装置であって、 前記複数のコンタクトピンを各コンタクトピンの先端を
   突出させた状態で整列保持するコンタクト保持手段と、 このコンタクト保持手段により保持されて突出する前記
   コンタクトピンの先端と対向するようにして前記インシ
   ュレータを保持するインシュレータ保持手段と、前記コ
   ンタクト保持手段および前記インシュレータ保持手段の
   少なくとも一方を移動させる移動手段と、 前記コンタクト保持手段と前記インシュレータ保持手段
   との間に突出可能な画像処理装置とからなり、 この画像処理装置は、前記コンタクトピンの挿入前に、
   前記コンタクト保持手段と前記インシュレータ保持手段
   との間に突出し、内蔵の光学カメラにより前記コンタク
   トピンの先端の位置イメージおよび前記インシュレータ
   の挿入孔の位置イメージを撮り、これら両位置イメージ
   から前記インシュレータの挿入孔に対する前記コンタク
   トピンの先端の位置ずれを検出した後、前記前記コンタ
   クト保持手段と前記インシュレータ保持手段との間から
   引き戻され、 前記移動手段は前記コンタクト保持手段および前記イン
   シュレータ保持手段の少なくとも一方をこれら両手段を
   結ぶ方向と直角な方向に移動させて前記位置ずれを修正
   し、次いで、この修正された位置関係を維持したまま、
   前記コンタクト保持手段および前記インシュレータ保持
   手段の一方をこれら両者の距離を近づけるように移動さ
   せ、前記コンタクトピンの先端を前記インシュレータの
   挿入孔内に挿入させるようにしたことを特徴とするコネ
   クタ自動組立機におけるコンタクトピン挿入装置。