JP3546223B2 - コネクタ組立機 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明はコネクタ組立機に関し、更に詳細には複数本の端子が取り付けられた端子フープ材から切り離した端子を、コネクタ用のハウジングに設けられた端子挿入用の複数本のスリットに順次挿入するコネクタ組立機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プリント基板等に設けられたコネクタに連結される外部配線の端末には、複数本の端子が設けられたコネクタが連結されている。
かかるコネクタは、図１４に示す様に、プラスチック製のハウジングＨに略平行に形成された複数本の端子挿入用のスリットの各々に、端子１０２、１０２・・・が端縁に形成された長尺なキャリア１０４から成る端子フープ材１０６から切り離された端子１０２′を順次挿入することによって形成される。
この様な、ハウジングＨのスリットに端子１０２を順次挿入する作業は、工業的には自動挿入装置によって行われる。
この自動挿入装置においては、ハウジングＨのスリットを端子挿入位置に搬送する搬送装置と、端子フープ材１０６のキャリア１０４から切り離した端子１０２′をハウジングＨのスリットに挿入する端子挿入装置とから構成される。
【０００３】
かかる自動挿入装置の端子挿入装置では、端子フープ材１０６の最下端に形成された端子１０２を所定位置に移送した後、キャリア１０４から切り離した端子１０２′をハウジングＨのスリットに挿入する。
また、搬送装置では、ハウジングＨのスリットに端子１０２′を挿入した後、端子未挿入のスリットが端子挿入位置に到達するように、ハウジングＨを間欠的に順次移送する。
この様な自動挿入装置においては、搬送装置のハウジングＨの移送動作と、端子挿入装置の端子フープ材１０６の移送動作、端子１０２の切り離し動作、及び切り離した端子１０２′のハウジングＨのスリットへの挿入動作等の各動作とは、互いに電気的に連動されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
かかる自動挿入装置によれば、ハウジングの各スリットに端子を高速で挿入することができ、コネクタを工業的に生産することができる。
しかし、従来の自動挿入装置においては、通常、一の動作完了をセンサ等で確認した後、次の動作を開始するため、一の動作完了と次の動作開始との間にどうしても無駄時間が発生する。
このため、かかる無駄時間を解消すべく、本発明者等は、端子挿入装置における一連の動作をカム装置によって機械的に行うことを試みたところ、一の動作完了と次の動作開始との間の無駄時間を短縮することができ、端子挿入装置の一連の動作に要する時間の短縮を図ることができる。
【０００５】
しかしながら、搬送装置におけるハウジングの移送手段として、ハウジングを挿入して移送する送り爪を採用する場合には、送り爪にハウジングに対する挿入動作・取出動作を行わせる手段として、流体駆動のシリンダ装置が用いられていることが多い。
この様な場合、送り爪の挿入動作・取出動作の各動作完了をシリンダ装置の動作端の位置を確認しつつ次の動作に進行させることが必要である。このため、送り爪の挿入・取出動作とは無関係の端子挿入装置の駆動モータ等を停止しなければならず無駄時間が発生し、結局、自動挿入装置における一連の動作時間の大幅な短縮は困難であった。
そこで、本発明の目的は、一連の動作時間を短縮して端子をハウジングに自動挿入が可能であるコネクタ組立機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明者等は、前記目的を達成べく検討を重ねた結果、ハウジング搬送装置に設けられた送り爪に、ハウジングの挿入・取出動作を行わせる手段として、端子挿入装置の各動作に連動しているカム装置を用いることによって、送り爪の挿入・取出動作の際に発生する無駄時間を減少可能であることを見出し、本発明に到達した。
すなわち、本発明は、複数本の端子が形成された端子フープ材から切り離した端子を、コネクタ用のハウジングに設けられた端子挿入用の複数本のスリットに順次挿入するコネクタ組立機において、該端子が挿入されるハウジングのスリットの各々と端子挿入位置とを順次一致させるように、前記ハウジングが挿入された送り爪を間欠的に微送するハウジング搬送装置と、前記端子挿入位置に到達したハウジングのスリットに、前記端子フープ材から切り離した端子を挿入する端子挿入装置と、前記ハウジング搬送装置に連繋され、且つ端子挿入装置の各動作に連動されているカム装置であって、ハウジング搬送装置の送り爪にハウジングに対する挿入動作・取出動作を行わせる送り爪用カム装置とを具備することを特徴とするコネクタ組立機にある。
【０００７】
かかる構成を有する本発明において、端子挿入装置において、端子フープ材の送り動作、端子の切り離し動作、及び切り離した端子の挿入動作の各々の動作を動作カム装置によって制御することにより、各動作間の無駄時間を可及的に減少できる。
更に、送り爪用カム装置の駆動カムと動作カム装置の駆動カムとを同一回転軸に設け、且つ送り爪を微送してハウジングの各スリットに端子を順次挿入する際に、前記送り爪用カム装置とハウジング搬送装置との連繋を一時的に解除する解除手段を設けることによって、両カム装置間の連動を容易化しつつ、動作カム装置の作動と送り爪用カム装置の作動との干渉を防止できる。
その際に、解除手段として、送り爪用カム装置の駆動カムとカムフォロワーとの接触を強制的に解除する流体駆動のシリンダ装置を使用することによって、送り爪用カム装置とハウジング搬送装置との連繋の一時的な解除を容易に行うことができる。
また、ハウジング搬送装置において、送り爪に挿入されたハウジングの微送を、駆動手段に連結されたボールネジを介して行うことにより、ハウジングのスリットを端子挿入位置に正確に合わせることができる。
尚、各カム装置のカムの駆動手段をサーボモータとすることによって、各動作相互間の動作開始・動作完了のタイミング合わせを正確に且つ容易に行うことができる。
【０００８】
【作用】
本発明によれば、ハウジング搬送装置に設けられた送り爪のハウジングに対する挿入動作・取出動作を、端子挿入装置の各動作と連繋された送り爪用カム装置によって行うため、ハウジングに対する送り爪の挿入・取出動作の開始・完了のタイミング合わせを正確に且つ容易に行うことができる。
しかも、ハウジングに対する送り爪の挿入手段・取出手段として、従来の流体駆動のシリンダ装置に代えてカム装置によって行うため、シリンダ装置の動作端の位置確認等の時間を不要化でき、ハウジングに対する送り爪の挿入動作時・取出動作時に発生する無駄時間を可及的に減少できる結果、一連の動作時間の短縮が可能になったのである。
【０００９】
【実施例】
本発明を図面によって更に詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施例に係る正面図であり、端子挿入装置１０（以下、挿入装置１０と称することがある）とハウジング搬送装置５０（以下、搬送装置５０と称することがある）とから成る。
挿入装置１０は、基台１２上に載置されたサーボモータ１４によって駆動される複数枚の駆動カムから成る駆動カム群１６が設けられている。この駆動カム群１６の各駆動カムの回転角等はエンコーダ１８によって検出される。
また、搬送装置５０は、基台５２上に載置されたサーボモータ５２により駆動されるボールネジ５６によって、図面に対して垂直方向に送り爪５８が移動可能に設けられている。この送り爪５８は、挿入装置１０に設けられた送りレール２０に載置されたハウジングを移送する。
尚、送り爪５８は、バネ６０によって挿入装置１０の送りレール２０方向に付勢されているレール５９に固着されいる。
【００１０】
かかる本実施例のコネクタ組立機において、挿入装置１０と搬送装置５０とは、送り爪用カム装置２２を介して連結されている。
この送り爪用カム装置２２では、駆動カム群１６を構成する駆動カムの一枚に当接可能に設けられたカムフォロワー２３に連結されたロッドの一端が、連結部材６２を介して搬送装置５０のレール５９に連結されている。このため、送り爪用カム装置２２が作動した場合、レール５９をバネ６０の付勢力に抗して挿入装置１０の送りレール２０と離れる方向に押圧し、送り爪５８をレール２０上のハウジングから離れさせ、次のハウジングの移送等のために移動できる。
【００１１】
図１に設けられた駆動カム群１６を構成するカム１６ａは、リンク２４によってピッチ送り装置２６を構成するレバー２５を上下方向に駆動し、端子フープ材のピッチ送りを行う。
また、バネ２８は、図２に示す様に、端子フープ材から切断した端子をハウジングの所定のスリットに仮挿入する仮挿入装置３４を後端方向（サーボモータ１４方向）に付勢し、バネ３０は仮挿入した端子を本挿入する本挿入装置３６を後端方向（サーボモータ１４方向）に付勢する。
かかる仮挿入装置３４及び本挿入装置３６は、駆動カム群１６を構成するカム１６ｃによって制御される。
これらカム１６ａ、１６ｃと共に、駆動カム群１６を構成するカム１６ｂは、クランプした端子フープ材から端子を切断するクランプ・カット装置３２を制御する。
【００１２】
図２に示すバネ３０によって後端方向（サーボモータ１４方向）に付勢されている本挿入装置３６は、図３に示す様に、カム１６ｃに当接するカムレバー３８の一端が本挿入装置３６の一部に連結されている。このため、カム１６ｃが回転してカムレバー３８が３８′の位置に回動したとき、本挿入装置３６の全体をバネ３０の付勢力に抗してレール２０方向に移動し、端子をハウジング内に本挿入する。
同様に、図２に示すバネ２８によって後端方向（サーボモータ１４方向）に付勢されたいる仮挿入装置３４も、カム１６ｃによって装置３４の全体がバネ２８の付勢力に抗してレール２０方向に移動される。
また、カム１６ｂの曲面に曲折して形成された溝には、クランプ・カット装置３２を構成するカムレバー３３の一端が挿入され、溝の曲折に合わせて図４に示すピン３５を中心にしてカムレバー３３の他端を回動させる。
このカムレバー３３の他端に装着され、先端にクランプ部３７とカット部３９とが先端に設けられたクランプ・カット装置３２は、カムレバー３３の他端の回動に伴って移動し、端子フープ材のクランプ及び端子の切断を行う。
尚、この際に、端子フープ材の位置決め穴に、図５に示す様に、パイロット２７、２７の先端が挿入され、端子フープ材の位置決めが行われる。
【００１３】
かかるクランプ・カット装置３２には、カムレバー１３の一端２１をクランプ部３７方向に付勢するバネ１１が設けられ、カムレバー１３の他端２３は本挿入装置３６に設けられた板カム１７の屈曲面１９に当接している（図４では、他端２３の構造を明確にすべく、屈曲面１９から離して描いた）。
このため、図３に示す様に、カム１６ｃに当接するカムレバー３８が３８′に回動して本挿入装置３６をレール２０方向に移動させたとき、板カム１７もレール２０方向に移動するため、カムレバー１３の他端２３も屈曲面１９に沿って移動し、クランプ・カット装置３２に設けられたバネ１１の付勢力に抗してカムレバー１３の一端２１をピン１５を中心にして回動する。
一方、クランプ・カット装置３２は、端子フープ材がクランプされ、且つ端子の切断がなされた状態にあるが、カムレバー１３の一端２１がバネ１１の付勢力に抗して回動されてクランプ部３７をアンクランプとするため、本挿入装置３６に設けられた挿入部材４０による本挿入動作を、クランプ部３７によって干渉されることなく行うことができる。
【００１４】
ところで、図６に示す様に、本実施例では、レール２０上に載置されたハウジングＨに対し、端子フープ材をクランプするクランプ部３７、カット部３９、及び端子フープ材から切断した端子をハウジングＨのスリットに本挿入する挿入部材４０の順序で設けられている。
このため、図７に示す様に、端子フープ材Ｆをクランプ部３８及びカット部３９で正確にクランプしてカットすべく、位置決め用のパイロット２７、２７（図５）の先端が挿入される穴２９、２９と、端子フープ材Ｆの位置決め穴とが一致するように、端子フープ材Ｆを正確に移送することが必要である。
本実施例では、図８に示す端子フープ材Ｆのピッチ送り装置２６が設けられている。
図８において、フープ送り爪４９は、図１に示す上下運動するレバー２５に伴い、レール４７上を上下方向に移動可能に設けられ、且つピン４２を中心にして回動可能にも設けられている。このフープ送り爪４９の一端側に設けられた爪が端子フープ材Ｆの方向に回動するように付勢するバネ４６がフープ送り爪４９の他端側に設けられている。
更に、フープ送り爪４９の途中から突出する突出部に設けられたローラ４４の近傍に、図４〜５において説明したカムレバー３３の回動に伴い移動するＬ字状部材４５の先端が位置するように、Ｌ字状部材４５が設けられている。
【００１５】
かかるフープ送り爪４９の一連の動作を図９に示す。図９において、図１に示すレバー２５の下方への移動に伴いフープ送り爪４９も下方に移動し、フープ送り爪４９の爪が位置決め穴に挿入された端子フープ材Ｆを下方に移動させる〔図９（ａ）〕。
このフープ送り爪４９の下方への移動は、レバー２５が端子フープ材Ｆを所定ピッチ下方に移動させたとき停止する〔図９（ｂ）〕。
その後、Ｌ字状部材４５がカムレバー３３の回動に伴い矢印Ａ方向に移動し、ローラ４４と当接してピン４２を中心にしてフープ送り爪４９を回動させ、フープ送り爪４９の爪を端子フープ材Ｆの位置決め穴から外す。この様に、端子フープ材Ｆの位置決め穴から爪が外されたフープ送り爪４９は、ローラ４４にＬ字状部材４４に当接しつつレバー２５の上昇に伴い上昇する。
次いで、所定高さに上昇したフープ送り爪４９は、Ｌ字状部材４５がカムレバー３３の回動に伴い図９（ａ）に示す位置に戻るため、バネ４６の付勢力によって回動し端子フープ材Ｆの位置決め穴に爪を挿入する。
【００１６】
かかる図１〜図９に示すカム１６ａ〜１６ｃは、駆動カム群１６として同一回転軸に設けられており、図１０のタイミングチャートに示す様に、回転軸が一回転すると端子フープ材の送りから端子の本挿入までを行う。
ところで、カム１６ａ〜１６ｃの挿入装置１０における動作と搬送装置５０との動作との同調、例えば搬送装置５０の送り爪５８にハウジングＨを挿入・取出する動作を、流体駆動のシリンダ装置によって行うと、前述した様に、無駄時間が多く発生する。
この点、本発明においては、図１１に示す様に、カム１６ａ〜１６ｃと同一回転軸にカム１６ｄを設けた送り爪用カム装置２２によって、搬送装置５０の送り爪５８にハウジングＨの挿入・取出動作を行わせている。このため、送り爪５８の直接の動作に流体駆動のシリンダ装置を使用することを要せず、無駄時間を可及的に少なくすることができるのである。
【００１７】
一方、ハウジングＨの各スリットに端子の挿入が完了するまでは、送り爪５８にハウジングＨを挿入しつつ微送することを要する。このため、本実施例では、図１１の送り爪用カム装置２２においては、ハウジングＨの各スリットに端子の挿入が完了するまでの間、カム１６ｄによる送り爪５８に対するハウジングＨの挿入・取出動作を回避すべく、カム１６ｄに当接するカムフォロワー７０をカム１６ｄと当接しない位置７０′に強制的に回動させることにしている。
かかる送り爪用カム装置２２について、以下、詳細に説明する。駆動カム１６ｄに当接可能に設けられたカムフォロワー７０の途中には連結ロッド７２の一端が連結され、連結ロッド７２の他端には連結ブッロク７４の一端部が連結されている。このブロック７４の他端部は、挿入装置１０の基部１２上に載置された部材７６に形成された溝部７８に挿入されている。ブロック７４の回動方向を規制するためである。
かかるブロック７４には、操作ロッド８０の一端が連結され、操作ロッド８０の他端には搬送装置５０の連結部材６２が装着されている。この様に、操作ロッド８０が連結されているブロック７４には、操作ロッド８０と反対側となるように、圧空駆動のシリンダ装置８２を構成するロッドが連結されている。
【００１８】
図１１に示す送り爪用カム装置２２によれば、カムフォロワー７０をカム１６ｄに当接するようにシリンダ装置８２を作動した場合、連結部材６２を介して図１に示すレール５９をバネ６０の付勢力に抗して挿入装置１０の送りレール２０と離れる方向に押圧し、送り爪５８を送りレール２０上のハウジングから離すことができる。このため、送り爪５８を左右方向に大きく移動できる。
一方、カムフォロワー７０を駆動カム１６ｄから離れた位置７０′になるようにシリンダ装置８２を作動した場合、送りレール２０上のハウジングを挿入した送り爪５８をボールネジ５６によって微送できる。
尚、カム１６ａ〜１６ｄの位置は、エンコーダ１８によって検出可能であるため、エンコータ１８の検出値によってシリンダ装置８２の作動や搬送装置５０のサーボモータ５４の回転数等を容易に制御できる。
【００１９】
かかるハウジングＨの移送状態を図１２に示す。挿入装置１０のレール２０に載置されたハウジングＨと搬送装置５０の送り爪５８とが離れている〔図１２（ａ）〕。カム１６ｄの突出部分にカムフォロワー７０が当接し、搬送装置５０のレール５９（図１）をバネ６０の付勢力に抗して送り爪５８がレール２０から離れる方向に押圧しているからである。
カム１６ｄが回転してカム１６ｄの切欠部にカムフォロワー７０が当接したとき、レール５９をレ−ル２０から離れる方向に押圧する力が消滅するため、バネ６０の付勢力によってレール５９をレール２０の方向に移動させ送り爪５８にハウジングＨを挿入する〔図１２（ｂ）〕。
ハウジングＨが挿入された送り爪５８によって、第１番目のスリットを端子挿入位置となるようにハウジングＨを移送した後、カム１６ａ〜１６ｃによって端子１０２を挿入する〔図１２（ｃ）〕。
次いで、ハウジングＨが挿入された送り爪５８を間欠的に微送し、端子１０２をスリットを挿入する〔図１２（ｄ）〕。この際、カム１６ｄとカムフォロワー７０とが当接しないように、シリンダ装置８２によってカムフォロワー７０を位置７０′にするため、端子１０２の挿入途中で送り爪５８とハウジングＨとが外れることを防止できる。
端子１０２がハウジングＨの所定のスリットに挿入が完了した後、シリンダ装置８２によってカムフォロワー７０をカム１６ｄにシリンダ装置８２によって当接させ、ハウジングＨを送り爪５８から取り出す〔図１２（ｅ）〕。
その後、送り爪５８は、レール２０に搭載された新しいハウジングＨの方向に移動し〔図１２（ｆ）〕、図１２（ａ）からの動作を繰り返す。
かかるシリンダ装置８２の作動方向は、エンコーダ１８の検出値に基づいて搭載されたマイクロコンピュータ等によって判断される。また、送り爪５８の微送もマイクロコンピュータ等によって制御される。
【００２０】
ここで、ハウジングＨのスリットに端子１０２を挿入する手順を図１３によって説明する。
先ず、ピッチ送り装置２６によって端子フープ材を所定位置に移送した後〔図１３（ａ）〕、端子フープ材に穿設された位置決め穴にパイロット２７によって端子フープ材の位置決めを行うと共に、カム１６ｂによってカムレバー３３を介してクランプ部３７が端子１０２をクランプする方向に移動し、端子１０２の端部をクランプする〔図１３（ｂ）〕。
クランプされた端子フープ材は、カム１６ｂによってカムフォロワー３３を介してカット部３９が端子フープ材のキャリア１０４を切断する方向に移動し、キャリア１０４を切断する〔図１３（ｃ）｝。この際に、端子１０２はクランプ部３７によってクランプされている。
更に、端子１０２をクランプしたクランプ部３７は、図３に示す様に、カム１６ｃによってバネ３０の付勢力に抗してハウジングＨ方向に移動し、端子１０２の一部をハウジングＨのスリットに挿入する仮挿入を行う〔図１３（ｄ）〕。
次いで、板カム１７によってカムレバー１３を介してクランプ部３７をアンクランプし〔図１３（ｅ）〕、挿入部材４０によって仮挿入された端子１０２を本挿入〔図１３（ｆ）〕して一連の端子１０２の挿入動作を完了する。
【００２１】
図１〜図１３に示す本実施例のコネクタ組立機による端子挿入に要する時間を、一の動作完了をセンサ等で確認した後、次の動作を開始する従来方式の自動挿入機での端子挿入時間と比較した。その結果を下記に示す。
(1) ハウジングＨの各スリットへの端子１０２の挿入を完了した後、次のハウジングＨのスリットへの端子１０２の挿入開始までの時間
本実施例 従来方式 短縮時間
０．２８４秒 ０．６９０秒 ０．４０６秒
(2) ハウジングＨのスリットへの端子一本当たりの挿入時間
本実施例 従来方式 短縮時間
０．１８４秒 ０．２１５秒 ０．０３０秒
上記から明らかな様に、本実施例によれば端子挿入動作を従来方式の組立機よりも短縮することができ、コネクタ組立の作業効率を向上することができる。
【００２２】
【発明の効果】
本発明によれば、コネクタ組立装置の各動作における無駄時間を可及的に短縮することができ、ハウジングのスリットへの端子挿入時間等を短縮することできる結果、コネクタ組立の作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係るコネクタ組立機の正面図である。
【図２】図１に示すコネクタ組立機の平面図である。
【図３】図１に示すコネクタ組立機の端子挿入装置１０を構成する端子挿入装置を説明するための説明図である。
【図４】図２のコネクタ組立機を構成する端子挿入装置１０の部分拡大図である。
【図５】図２のコネクタ組立機を構成する端子挿入装置１０の部分拡大図である。
【図６】レール２０に載置されたハウジングＨとクランプ部３８等との位置関係を説明するための説明図である。
【図７】図２のコネクタ組立機を構成する端子挿入装置１０のレール２０に載置されたハウジングＨとの関係を説明する説明図である。
【図８】図２のコネクタ組立機を構成する端子挿入装置１０のピッチ送り装置２６を説明するための説明図である。
【図９】図８に示すピッチ送り装置２６の送り爪４９等の動作を説明するための説明図である。
【図１０】カム１６ａ〜１６ｃのタイミングチャートである。
【図１１】図２のコネクタ組立機を構成する端子挿入装置１０の送り爪用カム装置２２を説明するための説明図である。
【図１２】レール２０に載置されたハウジングＨと送り爪５８との動作を説明するための説明図である。
【図１３】ハウジングＨに端子１０２を挿入する動作を説明するための説明図である。
【図１４】ハウジングＨの内部構造と端子フープ材１０６とを説明するための説明図である。
【符号の説明】
１０ 端子挿入装置
１２ 基台
１４、５４ サーボモータ
１６ 駆動カム群
１８ エンコータ
２０、５９ レール
２２ 送り爪用カム装置
２６ ピッチ送り装置
２８、３０ バネ（付勢部材）
３２ クランプ・カット装置
３４ アンクランプ装置
３６ 仮挿入・本挿入装置
５０ ハウジング搬送装置
５８ 送り爪
Ｈ ハウジング

Claims (6)

1. 複数本の端子が形成された端子フープ材から切り離した端子を、コネクタ用のハウジングに設けられた端子挿入用の複数本のスリットに順次挿入するコネクタ組立機において、
   該端子が挿入されるハウジングのスリットの各々と端子挿入位置とを順次一致させるように、前記ハウジングが挿入された送り爪を間欠的に微送するハウジング搬送装置と、
   前記端子挿入位置に到達したハウジングのスリットに、前記端子フープ材から切り離した端子を挿入する端子挿入装置と、
   前記ハウジング搬送装置に連繋され、且つ端子挿入装置の各動作に連動されているカム装置であって、ハウジング搬送装置の送り爪にハウジングに対する挿入動作・取出動作を行わせる送り爪用カム装置とを具備することを特徴とするコネクタ組立機。
2. 端子挿入装置において、端子フープ材の送り動作、端子の切り離し動作、及び切り離した端子の挿入動作の各々の動作が動作カム装置によって制御される請求項１記載のコネクタ組立機。
3. 送り爪用カム装置の駆動カムと動作カム装置の駆動カムとが同一回転軸に設けられ、
   且つ送り爪を微送してハウジングの各スリットに端子を順次挿入する際に、前記送り爪用カム装置とハウジング搬送装置との連繋を一時的に解除する解除手段が設けられている請求項１又は請求項２記載のコネクタ組立機。
4. 解除手段が、送り爪用カム装置の駆動カムとカムフォロワーとの接触を強制的に解除する流体駆動のシリンダ装置である請求項３記載のコネクタ組立機。
5. ハウジング搬送装置において、送り爪に挿入されたハウジングの微送が、駆動手段に連結されたボールネジを介して行われる請求項１〜３のいずれか一項記載のコネクタ組立機。
6. 各カム装置のカムの駆動手段がサーボモータである請求項１〜５記載のいずれか一項記載のコネクタ組立機。

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