CN211414124U - 一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及标签焊挂技术领域，提供了一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，包括基座，计算机，机器人，用于为机器人提供焊钉的焊钉整理供料装置，用于制备热轧标签的标签打印供料机构，用于抓取焊钉和标签的焊钉标签抓取焊挂机构，用于将焊钉焊接在待挂标钢材上的焊机，用于对待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测并将基于机器人坐标系的三维数据传送至计算机的立体视觉传感器，焊钉整理供料装置、标签打印供料机构、焊钉标签抓取焊挂机构及焊机均布设于基座上。本实用新型通过采用安装在机器人上的立体视觉传感器对待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测，无需再使用其他传感器。

Description

一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统

技术领域

本实用新型涉及标签焊挂技术领域，具体为一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统。

背景技术

钢铁厂生产的热轧产品(棒材、型材、高速线材等)在出厂前，需要使用焊钉将记录有生产信息的标签焊挂在棒材/型材的端面或高速线材盘卷内圈的捆扎带上，作为产品的质量证明和防伪标识。目前标签焊挂需要人工操作，费时费力，亟待实现该工序的自动化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，通过采用安装在机器人上的立体视觉传感器对待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测，无需再使用其他传感器，直接定位标签焊挂点的三维坐标及姿态，引导机器人进行焊挂，检测过程迅速精准，标签焊挂准确，比人工焊挂更为牢固，极大减轻了现场操作人员的工作强度。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，包括基座以及计算机，其特征在于，还包括：

机器人，

用于为所述机器人提供焊钉的焊钉整理供料装置，

用于制备热轧标签的标签打印供料机构，

用于抓取焊钉和标签的焊钉标签抓取焊挂机构，

用于将焊钉焊接在待挂标钢材上的焊机，

以及用于对所述待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测的立体视觉传感器，

所述焊钉整理供料装置、所述标签打印供料机构、所述焊钉标签抓取焊挂机构以及所述焊机均布设于所述基座上。

进一步，所述机器人为六轴关节机器人。

进一步，所述立体视觉传感器安装在所述基座上。

进一步，所述立体视觉传感器安装在所述机器人手臂上。

进一步，所述焊钉整理供料装置包括进料端、出料端、用于整理散乱的焊钉的振动盘、用于输送整理好的各所述焊钉的送料机构、用于将所述送料机构送来的各所述焊钉逐个输出的分料机构以及用于将所述分料机构中的焊钉取走的取料机构，所述振动盘、所述送料机构、所述分料机构以及所述取料机构沿所述进料端至所述出料端方向依次布设。

进一步，所述标签打印供料机构包括标签打印机、供标签导出的标签滑道以及用于将滑到所述标签滑道的末端的标签进行对齐的对齐装置。

进一步，所述焊钉标签抓取焊挂机构包括：

用于抓取焊钉并进行焊接的焊接夹钳组件，

用于抓取标签的标签吸附组件，

以及安装在机器人第六轴法兰的浮动底座，

所述焊接夹钳组件以及所述标签吸附组件均安设于所述浮动底座上，且所述浮动底座的浮动方向与机器人第六轴中心线方向相同。

进一步，所述浮动底座包括可安装在机器人的第六轴上的固定板以及受外力后可向所述固定板处移动的活动板，所述焊接夹钳组件以及所述标签吸附组件均安装在所述活动板上，所述活动板通过导向柱与所述固定板相连，所述导向柱上套设有弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，通过采用安装在机器人上的立体视觉传感器对待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测，无需再使用其他传感器，直接定位标签焊挂点的三维坐标及姿态，引导机器人进行焊挂，检测过程迅速精准，标签焊挂准确，比人工焊挂更为牢固，极大减轻了现场操作人员的工作强度。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的立体视觉传感器安装在机器人的底座前的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的立体视觉传感器安装在机器人的手臂上的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉整理供料装置的示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉整理供料装置的摆杆、吸取头、永磁铁的装配剖面图；

图5为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉整理供料装置的焊钉导块的立体图；

图6为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉整理供料装置的焊钉的立体图；

图7为图3的放大图A；

图8为图3的放大图B；

图9为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉标签抓取焊挂机构的立体图；

图10为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉标签抓取焊挂机构的侧视图；

图11为本实用新型实施例提供的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统的焊钉标签抓取焊挂机构的固定板、活动板、导向杆、弹簧、直线轴承的安装示意图；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图11，本实用新型实施例提供一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，包括基座以及计算机，除此以外，还包括：机器人D，用于为所述机器人D提供焊钉的焊钉整理供料装置A，用于制备热轧标签的标签打印供料机构B，用于抓取焊钉和热轧标签的焊钉标签抓取焊挂机构C，用于焊钉焊接在待挂标钢材上的焊机E，以及用于对所述待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测并将基于机器人坐标系的三维数据传送至所述计算机的立体视觉传感器F，所述焊钉整理供料装置A、所述标签打印供料机构B、所述焊钉标签抓取焊挂机构C以及所述焊机E均布设于所述基座上，所述立体视觉传感器F安装在所述机器人D上或基座上。在本实施例中，立体视觉传感器F能够对标签焊挂区域的三维数据进行检测，并将该三维数据传送至计算机，接下来，计算机的视觉识别程序会根据该三维数据从标签焊挂区域中判断出合适的标签焊挂点，即得出此处的三维坐标以及法线方向，将它们传送至机器人D控制器后，就可以控制机器人D抓持焊钉到达该位置并进行标签焊挂。计算机中的视觉识别程序对包含三维数据的深度图进行处理，识别出成捆棒材或型材中间偏上部位较为突出的钢材并返回其端面中心点的三维坐标和法线方向，或者识别出线材捆带的位置。

优化上述方案，所述立体视觉传感器F由相机和投射器组成，其检测方法具体为：采用所述投射器将主动结构信息透射到待挂标钢材的表面上；接着，通过单个或多个所述相机拍摄所述待挂标钢材的表面，获取结构光图像；基于三角测量原理对所述结构光学图像进行三维解析计算从而实现三维重建，以获得所述三维数据。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图1和图2，所述机器人D为六轴关节机器人。

进一步优化上述方案，请参阅图1，所述立体视觉传感器F安装在所述基座上。本实施例是待挂标钢材为热轧棒材或型材时的情况，将立体视觉传感器F安装在底座上，由于安装位置面积大，因此可以适当扩大立体视觉传感器F外形尺寸，这样可以使其探测范围广，能够获取热轧棒材或型材的端面的3D数据，由所述3D数据生成深度图。而为什么采用立体视觉传感器F，不用再采用其他的传感器，是因为对于成捆棒材/型材而言，由于成捆棒材/型材的端面不是完全对齐的，有可能出现凹陷较深的情况，为了避免将标签焊挂在凹陷进去的棒材/型材端面上，需要通过立体视觉传感器F这种3D视觉来检测棒材/型材捆端面的三维数据，即可根据端面的深度图来选择合适的标签焊挂点。而且成捆棒材/型材的端面不一定正对机器人D，采用其他传感器无法准确判断焊挂点端面的法线方向，而立体视觉传感器F可以直接返回机器人坐标系下的焊挂点端面的法线方向，而普通的视觉传感器无法实现上述的功能。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图2，所述立体视觉传感器F安装在所述机器人D机械臂的末端。本实施例是待挂标钢材为高速线材时的情况，因为对于高线盘卷而言，热轧标签一般焊挂在盘卷内侧的捆带上，操作空间狭小而且捆带较细

对操作精度要求高，因此将立体视觉传感器F安装在机器人D手臂的末端，使得所述立体视觉传感器F能够随着所述手臂探入高速线材捆内部对盘卷捆带位置进行视觉检测。高线盘卷捆带的空间位置关系较为复杂，通过2D相机以及其他传感器以难以准确判断，立体视觉传感器F是最佳的选择。

以下实施例为各装置或机构的具体细化实施方式，具体为：

实施例一：

请参阅图3-图8，所述焊钉整理供料装置包括进料端，出料端，用于整理散乱的焊钉5的振动盘1，用于输送整理好的各所述焊钉5的送料机构2，用于将所述送料机构2送来的各所述焊钉5逐个输出的分料机构3，以及用于将所述分料机构3中的焊钉5取走的取料机构4。其中，所述振动盘1、所述送料机构2、所述分料机构3以及所述取料机构4沿所述进料端至所述出料端方向依次布设。在本实施例中，所使用的焊钉5具有较短的头部a和较长的尾部b以及靠近头部处的圆盘，振动盘1为现有技术，它能够将散乱的焊钉5有序地排列出来，此处就不再对其结构细化描述。从振动盘1中出来的焊钉5进入到送料机构2中进行输送，并由分料机构3将多个焊钉5逐个输出，最后由取料机构4一个个取走，以完成焊钉5的自动化供料，能够满足标签焊挂工序的自动化需求。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图3和图7，所述送料机构2包括可容纳排成一列的焊钉5且架起所述每一所述焊钉5的头部a的输送轨道20以及用于驱使各所述焊钉5于所述输送轨道20中移动的第一驱动件，所述输送轨道20的来料侧与所述振动盘1的出料侧连通，所述输送轨道20的出料侧与所述分料机构3的来料侧连通。在本实施例中，输送轨道20的宽度仅能够容纳一只焊钉5，使得不会存在两枚焊钉5并联运输的情况，且其可以配合焊钉5的形状将其头部a支起，以便于运输，如放大图A所示，各焊钉5在输送轨道20中排成一列，输送轨道20的一侧与振动盘1连通，另一侧与分料机构3连通，因此可以达到将焊钉5从振动盘1运送到分料机构3的目的。在本实施例中，使用的第一驱动件为直线振动送料器，也可以采用设于输送轨道20底部的传送带，或者采用运送辊道，现有的驱动方式有很多，此处就不一一例举。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图3和图8，所述分料机构3包括焊钉导块30，所述焊钉导块30具有仅供单个焊钉5滑行且架起所述焊钉5的头部a的滑道31，所述滑道31的入口34正对所述送料机构2的出料口；所述分料机构3还包括用于推动所述焊钉5于所述滑道31内滑行至所述滑道31的尾端的第二驱动组件，所述滑道31的所述尾端位于所述取料机构4处。在本实施例中，焊钉导块30具有滑道31，同上述输送轨道20，其宽度仅能容纳一枚焊钉5，焊钉5的头部a被架起，便于在滑道31中滑动，该滑道31的目的是将焊钉5逐个输出至取料机构4处，该滑道31的入口34正对着送料机构2的出料口，焊钉5从该入口34进入到滑道31中，此处为滑道31的首端，也就是起始端，然后由第二驱动组件将焊钉5从该首端推送至滑道31的末端，也就是终点处，该终点在取料机构4的附近，便于取料机构4取走焊钉5。

进一步优化上述方案，请参阅图3和图8，所述第二驱动组件包括推板32以及用于驱使所述推板32沿所述滑道31的长度方向移动的第二驱动件。在本实施例中，第二驱动件可以采用滑台气缸33，推板32安装在滑台气缸33的滑台上，运动的方向是靠近或远离取料机构4的方向。优选的，推板32的形状为L形，该L形的推板32的两段的连接处具有适配焊钉5头部a的缺口320，以便于推送焊钉5，如放大图B所示。当然，除此以外，推板32也可以使用电动推杆来驱动。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图3和图5，所述焊钉导块30为方形，所述滑道31为L形，L形的所述滑道31的其中一段为所述入口34，另一段朝所述取料机构4方向延伸。在本实施例中，将该滑道31的形状设为L形，可以便于本系统的整体布局，即不需要将送料机构2、分料机构3以及取料机构4设在同一条直线上，可以合理利用空间。而且L形的滑道31具有拐角，还可以防止焊钉5滑出滑道31。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图3，所述取料机构4包括立柱40、用于吸取所述分料机构3输出的焊钉5的吸取组件以及用于带动所述吸取组件升降的第三驱动组件，所述第三驱动组件安装在所述立柱40上。在本实施例中，该立柱40的高度比分料机构3的高度要高，以便于设于其上的第三驱动组件能够完成升降动作以实现焊钉的吸取与提升。采用吸取组件对焊钉5进行吸取，当然除此以外，用机械夹爪抓取也是可行的。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图3，所述第三驱动组件包括固定安装在所述立柱40上的升降气缸43，所述吸取组件与所述升降气缸43的活塞杆连接。在本实施例中，升降驱动采用的是升降气缸43。当然也可以采用电动推杆来实现，或者是丝杆传动来实现。进一步优化上述方案，请参阅图3和图5，所述吸取组件包括永磁体41以及由第四驱动组件驱动摆动的吸取头42，所述吸取头42具有安置所述永磁体41的内腔，且所述吸取头42具有可供所述焊钉5的头部a插入的圆孔420，所述圆孔420的直径大于所述焊钉5的头部a的直径。在本实施例中，吸取的方式采用永磁体41来吸取，它安置在吸取头42的内部，该吸取头42具有可配合吸取焊钉5的圆孔420，圆孔420的直径略大于焊钉5的头部a，使得其具有一定的活动余量，使得在抓取时不需要非常精确，降低了抓取难度，也同时节省了成本。当然除了可以采用永磁体41来吸附以外，也可以采用电磁铁等方式来实现抓取。

作为本实用新型实施例的优化方案，所述取料机构4还包括用于带动所述吸取组件转动的第四驱动组件，所述第四驱动组件安装在所述第三驱动组件上。在本实施例中，通过该第四驱动组件可以转动吸取组件，使其便于与后续的工序进行对接。

优化上述方案，请参阅图3，所述第四驱动组件包括摆杆44以及用于驱使所述摆杆44转动的旋转气缸45，所述吸取组件安装在所述摆杆44上，所述旋转气缸45安装在所述第三驱动组件上。旋转气缸45驱动摆杆44进行旋转，摆杆44带动吸取组件进行旋转。摆杆44用于安装在吸取组件中的吸取头42，具体的，摆杆44相对上述圆孔420的面上也具有一个孔，摆杆44插入该孔中并顶至孔底，与永磁体41接触，再采用紧固件将摆杆44和吸取头42连接在一起。

作为本实用新型实施例的优化方案，在滑道31的入口34处设有光电开关，当焊钉5从该入口34处进入到焊钉导块30中时，光电开关检测到焊钉5后，使振动盘1和送料机构2停止工作，并使分料机构3开始工作，带动推板32推动焊钉5到达滑槽的末端。同时使取料机构4开始工作，待焊钉5被取走后，再重复上述动作进行下一次的取钉操作。

实施例二：

请参阅图1和图2，所述标签打印供料机构B包括标签打印机、供标签导出的标签滑道以及用于将滑到所述标签滑道的末端的标签进行对齐的对齐装置。在本实施例中，所述标签打印焊挂机构主要由标签打印机、标签滑道、对齐机构组成。打印机自带切刀，能够将标签打印完成后自动剪切单张输出；剪切后的标签掉落至滑道的末端；对齐机构从侧面将标签推齐，方便后续抓取。

实施例三：

请参阅图9-图11，所述焊钉标签抓取焊挂机构包括浮动底座1、焊接夹钳组件2、标签吸附组件3、3D视觉测量组件4以及距离测量组件5。其中，焊接夹钳组件2用于抓取焊钉并进行焊接，标签吸附组件3用于抓取插入了焊钉的标签，3D视觉测量组件4用于测量棒材捆的端面平整度，距离测量组件5用于测量棒材捆的距离，浮动底座1安装在机械臂第六轴的法兰上。所述焊接夹钳组件2、所述标签吸附组件3、所述3D视觉测量组件4以及所述距离测量组件5均安设于所述浮动底座1的活动板15上，且所述浮动底座1的浮动方向机械臂第六轴中心线方向一致。在本实施例中，机械臂的作用是驱动末端执行器运动至抓取焊钉的位置、抓取标签的位置、标签焊挂的位置，是成熟的现有技术，此处就不详细说明。通过上述各组件之间的配合，实现自动化工作，节省了人工成本的同时，提高了工作效率。请参阅图6，本实施例中所提及的焊钉为特殊的焊钉，它由两部分组成，一部分是其主体，通常为圆柱体，另一部分是设在圆柱体的圆周面上的头部a，该头部a在视觉上将圆柱体分为了两段，一段较长，一段较短，较短的一段的端面的中心处设有与该端面同心的尾部b，该尾部b直径小，用于焊接时引弧。另外，在本实施例中提及的标签通常为长方形标签，其顶部有一圆孔80，供焊钉具有尾部b的一段穿过，该圆孔80的直径小于所述头部a的直径，因此仅只有焊钉较短的一段能够穿过该圆孔80。浮动底座1具有一定的浮动量，在焊钉接触到棒材的端面后，末端执行器继续向前运动一段距离，由于弹簧压紧力的作用，可保证焊钉在焊接的过程中贴棒材端面，焊接完成后焊钉头部与棒材端面连为一体。

优化上述方案，请参阅图9、图10以及图11，所述浮动底座包括可安装在机器人的第六轴上的固定板以及受外力后可向所述固定板处移动的活动板15，所述焊接夹钳组件、所述标签吸附组件、所述3D视觉测量组件以及所述距离测量组件均安装在所述活动板15上，所述活动板15通过导向柱与所述固定板相连，所述导向柱上套设有弹簧12。在本实施例中，该部分用作将焊钉较短的一段压紧在焊接面上，具体的，焊钉接触到棒材后，还仍然能够向靠近棒材的方向运动3-5mm，以保证在焊接的过程中，焊钉尾部融化后仍能够压紧在焊接面上。优选的，导向杆11的数量有四根，且四根所述导向杆沿活动板中心对称分布，可更为稳定地支撑活动板15，四根导向杆11与机械臂第六轴的中心线平行，具体的可呈矩形分布在活动板中心的周围，导向杆11的尾部插入到固定板10的相应沉头孔中，通过螺栓与固定板10相连接，固定板10通过螺栓安装在机器人第六轴的法兰上，导向杆11的头部插入安装在活动板15上的直线轴承13中，活动板15可以沿导向杆11的轴线前后移动，导向杆11的头部安装有挡板14，防止活动板15脱出。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图9、图10、图11，所述焊接夹钳组件2包括绕垂直于所述活动板15的中心线均布的若干夹钳20以及用于驱使各所述夹钳20朝所述中心线收拢以夹紧焊钉的头部的驱动件，至少一个所述夹钳20与焊接电缆相连，各所述夹钳20均为导电材料制成。当需要夹紧焊钉的头部(上述焊钉较长的一段为头部)时，只需要通过驱动件收拢各所述夹钳20即可，反之则松开焊钉。

进一步优化上述方案，请参阅图9，所述夹钳20的数量有三个，且三个所述夹钳20均匀环绕布设于所述活动板中心的周围；所述驱动件包括可驱使三个所述夹钳20同步移动的三爪气缸21，三个所述夹钳20分别安装在所述三爪气缸21的三个爪片上，每一所述夹钳20均通过绝缘件固定在与其对应的所述爪片上。需要将焊接电流与三爪气缸隔离，因此采用绝缘件安装夹钳20，优选为绝缘垫板61和绝缘螺栓60。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图9，各所述夹钳20均为L形结构，每一所述L形结构的夹钳20均包括用于夹持焊钉的夹持段以及与焊接电缆相连的供电段，各所述夹持段围合形成夹持焊钉的区间。在本实施例中，将夹钳20设为L形结构，可以将夹持部位和供电部位分离开来，各所述夹持段互相收拢即可完成夹持动作。

进一步优化上述方案，每一所述供电段均具有内腔，且每一所述供电段的端面均具有供所述焊接线缆插入所述内腔的开口；每一所述供电段上还安装有用于压紧所述焊接线缆的螺钉。在本实施例中，可以将焊接线缆藏在内腔中，可消除安全隐患，因为焊接电缆需剥皮后插入到内腔中，再由螺钉压紧。

作为本实用新型实施例的优化方案，请参阅图9，所述标签吸附组件3包括安装在所述活动板15上的支架30以及用于吸附标签的真空吸盘31，所述真空吸盘31安装在所述支架30远离所述活动板15的面上。在本实施例中，抓取标签采用的是真空吸盘31来实现，优选的，真空吸盘31的数量有多个，具体为三个，可以更为稳定地吸附。

热轧标签焊挂的具体方法为：

S1，制备热轧标签；

S2，采用机器人抓取焊钉穿过所述热轧标签上的圆孔，并将挂有热轧标签的焊钉运送至待挂标钢材处；

S3，安装在机器人上的立体视觉传感器对所述待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测，并将基于机器人坐标系的三维数据传送至计算机；

S4，所述计算机上的视觉识别程序接收到所述三维数据后，根据所述三维数据判断出合适的标签焊挂点，并将所述合适的标签焊挂点的三维坐标及法线方向传送给机器人控制器；

S5，所述机器人控制器接收到所述三维坐标及法线方向后，根据所述三维坐标及法线方向驱使挂有热轧标签的焊钉移动到位并进行标签焊挂；

S6，所述立体视觉传感器对标签焊挂处进行拍照，并将拍摄到的二维图像传送至所述计算机；

S7，所述计算机的视觉识别程序接收到所述二维图像后，根据所述二维图像判断所述热轧标签是否焊挂成功；

S8，若焊挂成功，则等待进行下一捆产品的焊挂工序；若焊挂失败，所述计算机根据所述S4步骤中获取的三维数据重新选择合适的标签焊挂点，再次将合适的标签焊挂点的三维坐标及法线方向传送给机器人控制器，并进行所述S1-S2步骤重新抓取标签和焊钉进行焊挂，直至焊挂成功为止。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，包括基座以及计算机，其特征在于，还包括：

机器人，

用于为所述机器人提供焊钉的焊钉整理供料装置，

用于制备热轧标签的标签打印供料机构，

用于抓取焊钉和标签的焊钉标签抓取焊挂机构，

用于将焊钉焊接在待挂标钢材上的焊机，

以及用于对所述待挂标钢材的标签焊挂区域的三维数据进行检测的立体视觉传感器，

所述焊钉整理供料装置、所述标签打印供料机构、所述焊钉标签抓取焊挂机构以及所述焊机均布设于所述基座上。

2.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述机器人为六轴关节机器人。

3.如权利要求2所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述立体视觉传感器安装在所述基座上。

4.如权利要求2所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述立体视觉传感器安装在所述机器人手臂上。

5.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述焊钉整理供料装置包括进料端、出料端、用于整理散乱的焊钉的振动盘、用于输送整理好的各所述焊钉的送料机构、用于将所述送料机构送来的各所述焊钉逐个输出的分料机构以及用于将所述分料机构中的焊钉取走的取料机构，所述振动盘、所述送料机构、所述分料机构以及所述取料机构沿所述进料端至所述出料端方向依次布设。

6.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述标签打印供料机构包括标签打印机、供标签导出的标签滑道以及用于将滑到所述标签滑道的末端的标签进行对齐的对齐装置。

7.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于，所述焊钉标签抓取焊挂机构包括：

用于抓取焊钉并进行焊接的焊接夹钳组件，

用于抓取标签的标签吸附组件，

以及安装在机器人第六轴法兰的浮动底座，

所述焊接夹钳组件以及所述标签吸附组件均安设于所述浮动底座上，且所述浮动底座的浮动方向与机器人第六轴中心线方向相同。

8.如权利要求7所述的一种基于立体视觉的热轧标签自动焊挂系统，其特征在于：所述浮动底座包括可安装在机器人的第六轴上的固定板以及受外力后可向所述固定板处移动的活动板，所述焊接夹钳组件以及所述标签吸附组件均安装在所述活动板上，所述活动板通过导向柱与所述固定板相连，所述导向柱上套设有弹簧。

Images