CN219383935U - 双工位上料压入装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种双工位上料压入装置，其括：第一上料压入机构、第二上料压入机构以及输送流水线；所述第一上料压入机构、第二上料压入机构并排设置，所述输送流水线位于所述第一上料压入机构、第二上料压入机构之间的一侧。本实用新型的双工位上料压入装置，通过设置第一上料压入机构实现下铁芯与转轴之间的连续化压装，通过设置第二上料压入机构实现中间板、上铁芯与转轴之间的连续化压装。

Description

双工位上料压入装置

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种用于电机中铁芯和转轴组装的双工位上料压入装置。

背景技术

电机是一种依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置，其主要的作用是通过产生驱动转矩，作为动力源驱动用电器或各种机械设备进行工作。电机一般由定子、转子和其它附件组成。电机工作时，电机的定子形成旋转磁场，转子置于旋转磁场中，缠绕于转子上的线圈通电后在旋转磁场的作用下，获得一个转动力矩，从而带动转子转动。

为了便于转子进行枢转以及线圈的缠绕，转子包括：转轴、铁芯等结构。其中，转轴作为转子的枢转轴。铁芯为多个，各铁芯依次层叠地套装于转轴上，并作为线圈的缠绕载体。因此，针对如何实现铁芯与转轴的自动化装配，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种双工位上料压入装置，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种双工位上料压入装置，其包括：第一上料压入机构、第二上料压入机构以及输送流水线；

所述第一上料压入机构、第二上料压入机构并排设置，所述输送流水线位于所述第一上料压入机构、第二上料压入机构之间的一侧；

所述第一上料压入机构包括：转轴上料输送线、第一搬运机器人、第一压入单元以及第一铁芯上料输送线；

所述第一压入单元位于所述转轴上料输送线和第一铁芯上料输送线之间，所述第一搬运机器人位于所述转轴上料输送线、第一压入单元以及第一铁芯上料输送线所围的区域中；

所述转轴上料输送线传送的转轴以及所述第一铁芯上料输送线传送的下铁芯由所述第一搬运机器人周转至所述第一压入单元处进行压装，形成下铁芯与转轴组装在一起的中间产品；

所述第二上料压入机构包括：中间板上料机构、第二搬运机器人、第二压入单元以及第二铁芯上料输送线；

所述第二铁芯上料输送线与所述第一铁芯上料输送线并排设置，所述中间板上料机构、第二压入单元位于所述第二铁芯上料输送线、第一铁芯上料输送线之间，所述第二搬运机器人位于所述第一铁芯上料输送线、中间板上料机构、第二压入单元以及第二铁芯上料输送线所围的区域中；

所述输送流水线传送的中间产品、所述中间板上料机构传送的中间板以及所述第二铁芯上料输送线传送的上铁芯由所述第二搬运机器人周转至所述第二压入单元进行压装，形成转轴上依次套装有上铁芯、中间板以及下铁芯的成品。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述转轴上料输送线包括：驱动机构、传动机构以及若干第一治具；

所述驱动机构包括：驱动电机和分割器；

所述传动机构包括：链条和若干链轮；所述若干链轮按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮，各链轮之间通过所述链条进行联动；所述驱动电机通过所述分割器与一链轮传动连接；

若干第一治具间隔地设置于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；任一第一治具包括：第一治具本体以及设置于所述第一治具本体上的两个夹爪，所述两个夹爪之间形成夹持空间。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述传动机构被设置为两组，两组传动机构的链轮左右并排设置，任意相对设置的两个链轮之间通过一传动轴相联动；

两组传动机构的链条上连接有若干个支撑板，任一支撑板上连接有两个并排设置的所述第一治具，各第一治具通过所在的支撑板随所述链条进行循环运动。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述第一搬运机器人和第二搬运机器人均包括：双夹爪气缸以及机器人本体；所述双夹爪气缸包括：由同一气缸驱动的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪中心对称设置；

对于所述第一搬运机器人，所述双夹爪气缸由所述机器人本体驱动，在所述转轴上料输送线和第一压入单元之间，以及所述第一铁芯上料输送线和第一压入单元之间进行往复运动；

对于所述第二搬运机器人，所述双夹爪气缸由所述机器人本体驱动，在所述输送流水线和第二压入单元之间，以及所述第二铁芯上料输送线和第二压入单元之间进行往复运动。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述第一压入单元和第二压入单元均包括：上压治具、下压治具、第一伺服压机以及第二伺服压机；

所述上压治具包括：固定套和压板；所述固定套、压板及第二伺服压机形成的整体，由所述第一伺服压机驱动相对所述下压治具进行升降运动；

所述固定套竖直设置，其一端与所述第一伺服压机传动连接，所述压板由所述第二伺服压机驱动，在所述固定套内进行升降运动；

所述下压治具位于所述上压治具的下方，其能够与所述上压治具进行压装配合；所述下压治具包括夹爪，所述夹爪固定于一基座上，所述上压治具与下压治具压装配合时，所述固定套压装于所述基座上，所述夹爪收容于所述固定套中，所述压板相对所述夹爪由所述第二伺服压机驱动进行升降运动。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述第一压入单元还包括：固定座以及滑动座；

所述第一伺服压机安装于所述固定座上，其输出端通过一连接板与所述滑动座相连接，所述固定套、压板及第二伺服压机形成的整体集成于所述滑动座上，所述连接板与滑动座之间还设置有压力传感器；所述固定套两侧开设有滑槽，所述固定板的两端自所述滑槽中伸出，并分别与相应的第二伺服压机传动连接。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述第一铁芯上料输送线和第二铁芯上料输送线均包括：上料输送线本体、检测机构以及搬运机构；

所述上料输送线本体包括：驱动单元、传动单元以及若干第二治具；

所述传动单元包括：链条和若干链轮，所述链条套装于所述若干链轮上，所述驱动单元与一链轮传动连接，若干第二治具间隔地设置于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；

所述检测机构包括一视觉检测单元，所述视觉检测单元位于所述上料输送线本体的下游，且所述视觉检测单元的镜头朝下设置；

所述搬运机构包括：第一搬运单元和第二搬运单元，所述第一搬运单元位于所述上料输送线本体的一侧，由所述上料输送线本体传送的铁芯通过所述第一搬运单元周转下料，所述第二搬运单元接收周转下料的铁芯，并带动其平移至所述镜头的下方。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述若干链轮按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮，各链轮之间通过所述链条进行联动；所述驱动单元包括：驱动电机和分割器；所述驱动电机通过所述分割器与一链轮传动连接。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述传动单元被设置为两组，两组传动单元的链轮左右并排设置，任意相对设置的两个链轮之间通过一传动轴相联动；

两组传动单元的链条上连接有若干个载板，任一载板上设置有多个并排设置所述第二治具，所述第二治具上设置有适于铁芯套装的凸爪，各第二治具通过所在的载板随所述链条进行循环运动。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述第一搬运单元包括：夹爪、X轴直线电机、Y轴直线电机以及Z轴直线电机；

所述夹爪由所述Z轴直线电机驱动进行Z轴升降运动；所述夹爪及Z轴直线电机整体由所述Y轴直线电机驱动进行Y轴平移运动；所述夹爪、Y轴直线电机以及Z轴直线电机整体由所述X轴直线电机驱动进行X轴平移运动；

所述第二搬运单元包括：载盘以及直线电机；所述载盘由所述直线电机驱动，并沿与所述上料输送线相垂直的方向进行往复运动。

作为本实用新型双工位上料压入装置的改进，所述中间板上料机构包括：上料转盘以及平移单元；

所述上料转盘的盘面上设置有适于中间板层叠套装的立柱，所述立柱被设置为多个并周向间隔地分布于所述盘面上；所述平移单元包括：吸附头、Z轴直线电机以及Y轴直线电机；

所述吸附头连接于所述Z轴直线电机的输出端，所述Y轴直线电机一端延伸至所述上料转盘的上方，另一端延伸至所述转轴上料输送线下游端的上方，所述吸附头、Z轴直线电机形成的整体由所述Y轴直线电机驱动在所述上料转盘与转轴上料输送线下游端之间进行往复运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的双工位上料压入装置，通过设置第一上料压入机构实现下铁芯与转轴之间的连续化压装，通过设置第二上料压入机构实现中间板、上铁芯与转轴之间的连续化压装。

具体地，本实用新型的转轴上料输送线中，通过设置于与转轴相仿型的治具，实现转轴的夹持固定。同时，通过驱动机构带动链条和链轮动作，进而带动其上的治具进行循环输送运动，从而实现了转轴的连续上料。

本实用新型的铁芯上料输送线中，通过设置带有治具的链条实现铁芯的固定，通过驱动单元带动链条和链轮动作，进而带动其上的治具进行循环输送运动，从而实现了转轴的连续上料。此外，本实用新型还通过设置检测机构和搬运机构，实现铁芯的在线连续检测，有利于确保上料的铁芯满足压装需求。

本实用新型的压入单元中，通过固定套使得与转轴相配合的各铁芯保持同轴，同时通过压板可将保持同轴的各铁芯同步压入装配到转轴上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型压入装置一实施例的俯视图；

图2为图1中转轴上料输送线的主视图；

图3为转轴上料输送线中第一治具一实施方式的俯视图；

图4为转轴上料输送线中第一治具另一实施方式的俯视图；

图5为转轴上料输送线中传动机构的立体示意图；

图6为图1中转轴上料输送线的立体示意图；

图7为图1中第一铁芯上料输送线的立体示意图；

图8为图7所示第一铁芯上料输送线的俯视图；

图9为图7所示第一铁芯上料输送线的主视图；

图10为图1中第一搬运机器人的立体示意图；

图11为图10中双夹爪气缸的俯视图；

图12为图1中第一压入单元的主视图；

图13为图12所示第一压入单元的立体示意图；

图14为图1所示中间板上料机构中上料转盘的立体示意图；

图15为图1所示中间板上料机构中平移单元的立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型一实施例提供一种双工位上料压入装置，其可实现电机中铁芯和转轴的连续化组装。

如图1所示，本实施例的压入装置包括：第一上料压入机构10、第二上料压入机构20以及输送流水线30。

其中，第一上料压入机构10、第二上料压入机构20并排设置，输送流水线30位于第一上料压入机构10、第二上料压入机构20之间的依次，并将第一上料压入机构10输出的中间产品输送至第二上料压入机构20。

第一上料压入机构10用于实现下铁芯与转轴之间的连续化压装，其包括：转轴上料输送线11、第一搬运机器人12、第一压入单元13以及第一铁芯上料输送线14。

第一压入单元13位于转轴上料输送线11和第一铁芯上料输送线14之间，第一搬运机器人12位于转轴上料输送线11、第一压入单元13以及第一铁芯上料输送线14所围的区域中。如此，转轴上料输送线11传送的转轴以及第一铁芯上料输送线14传送的下铁芯由第一搬运机器人12周转至第一压入单元13处进行压装，形成下铁芯与转轴组装在一起的中间产品。

如图2所示，转轴上料输送线11包括：驱动机构111、传动机构112以及若干第一治具113。

驱动机构111用于提供本实施例转轴上料输送线11运行所需的动力。该驱动机构111包括：驱动电机114和分割器115。驱动电机114通过分割器115带动传动机构112进行工作。如此，通过设置分割器115有利于驱动电机114带动传动机构112，按照需求的单位距离进行运动。

传动机构112包括：链条116和若干链轮117。其中，若干链轮117按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮117，各链轮117之间通过链条116进行联动。驱动电机114通过分割器115及传动轮1141和传动带1142与链轮117传动连接。

如此，当驱动电机114工作时，其可通过与之传动连接的链轮117带动链条116进行循环运动。一个实施方式中，驱动电机114竖直布置，其通过与链轮117同轴设置的分割器115与链轮117传动连接。如此，驱动电机114可带动链条116按照需求的单位距离进行运动，以实现转轴的精确送料。

如图3、4所示，第一治具113用于实现转轴的夹持固定。具体地，若干第一治具113间隔地设置于链条116上，并随链条116进行循环运动。其中，任一第一治具113包括：第一治具本体1131以及设置于第一治具本体1131上的两个夹爪1132，两个夹爪1132之间形成夹持空间。如此，待上料的转轴的下端可被夹持于两个夹爪1132之间，并随链条116的循环运动被输送至上料位置。

两个夹爪1132的夹持面按照转轴下端的轮廓面进行仿型设计。一个实施方式中，任一夹爪1132的夹持面包括一弧形面1133，或者包括一弧形面1133以及位于该弧形面1133下方的阶梯面1134。

如图5所示，为了便于链条116与第一治具113之间的连接，传动机构112被设置为两组，两组传动机构112的链轮117左右并排设置，任意相对设置的两个链轮117之间通过一传动轴118相联动。同时，转轴上料输送线11还包括两块相对设置的立板119，各传动轴118枢转连接于两个立板119之间。

此时，两组传动机构112的链条116上连接有若干个支撑板120，任一支撑板120上设置有上述第一治具113，从而各第一治具113通过所在的支撑板120随链条116进行循环运动。为了链条116移动单位距离时输送两个转轴，任一支撑板120上连接有两个并排设置的第一治具113。

如图6所示，转轴上料输送线11根据需要还可设置为多条，进而可配合多个压入单元提供待装配的转轴。一个实施方式中，当转轴上料输送线11被设置为两条时，第一转轴上料输送线11和第二转轴上料输送线11的立板119两侧通过立柱固定于一机台110上。

机台110包括：机架1101以及设置于机架1101上的台面1102。本实施例中，为了合理布置驱动机构111和传动机构112，传动机构112集成于台面1102的上方，驱动机构111集成于台面1102的下方。如此，驱动机构111不占用台面1102上方空间，有利于两条转轴上料输送线11的并排设置。

如图7所示，第一铁芯上料输送线14包括：上料输送线本体141、检测机构142以及搬运机构143。上料输送线本体141包括：驱动单元144、传动单元145以及若干第二治具146。

驱动单元144用于提供本实施例上料输送线本体141运行所需的动力。该驱动单元144包括：驱动电机147和分割器148。驱动电机147通过分割器148带动传动单元145进行工作。如此，通过设置分割器148有利于驱动电机147带动传动单元145，按照需求的单位距离进行运动。

如图8所示，传动单元145包括：链条149和若干链轮150，链条149套装于若干链轮150上，驱动单元144与一链轮150传动连接，若干第二治具146间隔地设置于链条149上，并随链条149进行循环运动。如此，通过设置带有第二治具146的链条149可实现铁芯的固定。其中，为了便于铁芯的固定，第二治具146具有适于铁芯套装的一对凸爪。

一个实施方式中，若干链轮150按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮150，各链轮150之间通过链条149进行联动。此时，驱动电机147通过分割器148及传动轮和传动带与一链轮150传动连接。

如此，当驱动电机147工作时，其可通过与之传动连接的链轮150带动链条149进行循环运动。一个实施方式中，驱动电机147竖直布置，其通过与链轮150同轴设置的分割器148与链轮150传动连接。从而，驱动电机147可带动链条149按照需求的单位距离进行运动，以实现铁芯的精确送料。

为了便于链条149与第二治具146之间的连接，传动单元145被设置为两组，两组传动单元145的链轮150左右并排设置，任意相对设置的两个链轮150之间通过一传动轴151相联动。同时，第一铁芯上料输送线14还包括两块相对设置的立板152，各传动轴151枢转连接于两个立板152之间。

此时，两组传动单元145的链条149上连接有若干个载板153，任一载板153上设置有上述第二治具146，从而各第二治具146通过所在的载板153随链条149进行循环运动。为了链条149移动单位距离时输送多个铁芯，任一载板153上设置有多个并排设置的适于铁芯套装的第二治具146。

检测机构142用于实现铁芯的在线连续检测，有利于确保上料的铁芯满足压装需求。具体地，检测机构142包括一视觉检测单元，视觉检测单元位于上料输送线本体141的下游，且视觉检测单元的镜头朝下设置。一个实施方式中，视觉检测单元为一CCD相机，CCD相机通过支架设置于上料输送线本体141的下游。如此，当输送至下游端的铁芯被周转至视觉检测单元下方时，可由CCD相机对其进行拍照检测，以判断待压装的铁芯外观是否存在缺陷及瑕疵等。

如图7、9所示，搬运机构143用于将由上料输送线本体141传送的铁芯周转至视觉检测单元的下方。该搬运机构143包括：第一搬运单元1431和第二搬运单元1432。

第一搬运单元1431位于上料输送线本体141的一侧，由上料输送线本体141传送的铁芯通过第一搬运单元1431周转下料。该第一搬运单元1431包括：夹爪1433、X轴直线电机1434、Y轴直线电机1435以及Z轴直线电机1436。其中，夹爪1433由气缸驱动以抓取传送至下游端的铁芯，并在XYZ轴直线电机1436的驱动下实现铁芯的周转下料。

具体地，夹爪1433由Z轴直线电机1436驱动进行Z轴升降运动；夹爪1433及Z轴直线电机1436整体由Y轴直线电机1435驱动进行Y轴平移运动；夹爪1433、Y轴直线电机1435以及Z轴直线电机1436整体由X轴直线电机1434驱动进行X轴平移运动。

第二搬运单元1432接收周转下料的铁芯，并带动其平移至镜头的下方。该第二搬运单元1432沿与上料输送线本体141垂直地方向布置。具体地，第二搬运单元1432包括：载盘1437以及直线电机1438。其中，载盘1437由直线电机1438驱动，并在铁芯下料位置及铁芯检测位置之间进行往复运动，如此以将下料的铁芯连续地周转至视觉检测单元的下方。

如图10、11所示，第一搬运机器人12包括：双夹爪气缸121以及机器人本体122。

双夹爪气缸121由机器人本体122驱动，在转轴上料输送线11和第一压入单元13之间，以及转轴上料输送线11和第一铁芯上料输送线14之间进行往复运动。且机器人本体122还能够带动双夹爪气缸121进行自转。

双夹爪气缸121包括：由同一气缸驱动的第一夹爪123和第二夹爪124，第一夹爪123和第二夹爪124中心对称设置。其中，双夹爪气缸121可由机器人本体122驱动运动至转轴上料输送线11处，通过其第一夹爪123抓取转轴并将其周转至第一压入单元13处；且双夹爪气缸121还可由机器人本体122驱动运动至第一铁芯上料输送线14处并自转180°，通过其第二夹爪124抓取铁芯并将其周转至第一压入单元13处，进而与转轴进行压装配合。

如图12、13所示，第一压入单元13包括：上压治具131、下压治具132、第一伺服压机133以及第二伺服压机134。

下压治具132安装于一机台上，上压治具131位于下压治具132的上方。第一伺服压机133以及第二伺服压机134能够驱动上压治具131进行压装动作，以使得上压治具131能够与下压治具132相配合实现转轴与铁芯的压装。

上压治具131包括：固定套135和压板136。其中，固定套135能够在第一伺服压机133的驱动下压紧铁芯，以使其相对待装配的转轴保持固定。压板136由第二伺服压机134驱动，在固定套135内进行升降运动。如此，待压入的铁芯由固定套135固定后，可进一步通过压板136压装至转轴上。

相应的，固定套135、压板136及第二伺服压机134形成的整体，由第一伺服压机133驱动相对下压治具132进行升降运动。其中，固定套135朝向下压治具132并保持竖直设置，其一端与第一伺服压机133传动连接。

为了便于固定套135、压板136及第二伺服压机134的安装固定。第一压入单元13还包括：固定座137以及滑动座138。此时，第一伺服压机133安装于固定座137上，其输出端与滑动座138相连接。从而，滑动座138能够相对固定座137进行上下滑动。

为了便于滑动座138的稳定运动，第一压入单元13还包括导线该机构。其中，导线该机构包括四根导向柱139，四根导向柱139设置于下压治具132所在的机台上。固定座137安装于四根导向柱139的顶端，滑动座138通过四个轴套沿导向柱139进行升降运动。

固定套135、压板136及第二伺服压机134形成的整体集成于滑动座138上。具体地，固定套135位于滑动座138的下方，其上端与滑动座138的底面相连接。第二伺服压机134安装于滑动座138的上端，其输出端延伸至滑动座138的下方。相应的，固定座137上开设有对第二伺服压机134进行避位的开槽。

为了便于压板136与第二伺服压机134相连接，固定套135两侧开设有滑槽，固定板的两端自滑槽中伸出，并分别与相应的第二伺服压机134传动连接。此时，第二伺服压机134被设置为两组，第二伺服压机134对称地分布于第一伺服压机133的两侧。如此，两组第二伺服压机134工作时，可带动压板136在固定套135中进行压入动作，进而实现铁芯与转轴的装配。且由于设置两组第二伺服压机134，有利于提供更大的压装作用力，并具有使得压板136动作时具有较好的稳定性。

为了与铁芯相配合，固定套135的两侧镂空设置。此时，第一压入单元13还包括夹持机构140。该夹持机构140设置于固定套135的压装端的外侧，并能够随固定套135进行同步升降运动。夹持机构140包括一夹爪气缸，夹爪气缸的夹爪臂延伸至压装端两侧的镂空区域。如此，该夹持机构140能够对由固定套135固定的铁芯进一步进行径向限位，从而有利于各铁芯与转轴之间的装配。

为了对上压治具131压装时的作用力进行检测，第一伺服压机133的输出端通过一连接板与滑动座138相连接，连接板与滑动座138之间还设置有压力传感器1381。如此，通过设置上述压力传感器1381，可实时反馈上压治具131压装时的压力值。一个实施方式中，压力传感器1381为四个，四个压力传感器1381设置于连接板和滑动座138之间的四角位置。

下压治具132位于上压治具131的下方，其能够与上压治具131进行压装配合。具体地，下压治具132包括夹爪，夹爪固定于一基座上。该夹爪具有一与被夹持的转轴相适配的凹槽，通过该凹槽可对转轴的下端进行夹持固定。

上压治具131与下压治具132压装配合时，固定套135压装于基座上，夹爪收容于固定套135中。此时，由夹爪夹持固定的转轴同轴地位于固定套135中，且固定套135中固定铁芯预组装于转轴的上端。进一步地，压板136相对夹爪由第二伺服压机134驱动进行压装动作，使得铁芯进一步地套装于转轴上，进而完成铁芯与转轴之间的装配。

如图1所示，第二上料压入机构20用于实现上铁芯与中间产品之间的连续化压装，其包括：中间板上料机构21、第二搬运机器人22、第二压入单元23以及第二铁芯上料输送线24。

第二铁芯上料输送线24与第一铁芯上料输送线14并排设置，中间板上料机构21、第二压入单元23位于第二铁芯上料输送线24、第一铁芯上料输送线14之间，第二搬运机器人22位于第一铁芯上料输送线14、中间板上料机构21、第二压入单元23以及第二铁芯上料输送线24所围的区域中。

如此，输送流水线30传送的中间产品、中间板上料机构21传送的中间板以及第二铁芯上料输送线24传送的上铁芯由第二搬运机器人22周转至第二压入单元23进行压装，形成转轴上依次套装有上铁芯、中间板以及下铁芯的成品。

如图14、15所示，中间板上料机构21包括：上料转盘211以及平移单元212。

上料转盘211用于提供待组装的中间板，其盘面上设置有适于中间板层叠套装的立柱213，立柱213被设置为多个并周向间隔地分布于盘面上。如此，中间板通过转盘的旋转可被周转至上料位置。

平移单元212包括：吸附头214、Z轴直线电机215以及Y轴直线电机216。

其中，吸附头214连接于Z轴直线电机215的输出端，Y轴直线电机216一端延伸至上料转盘211的上方，另一端延伸至转轴上料输送线11下游端的上方。吸附头214、Z轴直线电机215形成的整体由Y轴直线电机216驱动在上料转盘211与转轴上料输送线11下游端之间进行往复运动。

如此，Z轴直线电机215带动吸附头214下降，吸取周转至上料位置的中间板，并在Y轴直线电机216的驱动下，将吸取的中间板进一步周转至输送流水线30处。此时，吸附头214释放吸取的中间板，使掉落并套装于中间产品的转轴上。

第二搬运机器人22的结构与第一搬运机器人12相同，其包括：双夹爪气缸以及机器人本体。此时，双夹爪气缸由机器人本体驱动，在输送流水线30和第二压入单元23之间，以及第二铁芯上料输送线24和第二压入单元23之间进行往复运动。且机器人本体还能够带动双夹爪气缸进行自转。

双夹爪气缸包括：由同一气缸驱动的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪中心对称设置。其中，双夹爪气缸可由机器人本体驱动运动至输送流水线30处，通过其第一夹爪抓取中间产品并将其周转至第二压入单元23处；且双夹爪气缸还可由机器人本体驱动运动至第二铁芯上料输送线24处并自转180°，通过其第二夹爪抓取铁芯并将其周转至第二压入单元23处，进而与转轴进行压装配合，形成最终的产品。

第二压入单元23的结构与第一压入单元13的结构及工作方式相同，第二铁芯上料输送线24与第一铁芯上料输送线14的结构及工作方式相同，此处不再重复介绍。

综上所述，本实用新型的双工位上料压入装置，通过设置第一上料压入机构实现下铁芯与转轴之间的连续化压装，通过设置第二上料压入机构实现中间板、上铁芯与转轴之间的连续化压装。

具体地，本实用新型的转轴上料输送线中，通过设置于与转轴相仿型的治具，实现转轴的夹持固定。同时，通过驱动机构带动链条和链轮动作，进而带动其上的治具进行循环输送运动，从而实现了转轴的连续上料。

本实用新型的铁芯上料输送线中，通过设置带有治具的链条实现铁芯的固定，通过驱动单元带动链条和链轮动作，进而带动其上的治具进行循环输送运动，从而实现了转轴的连续上料。此外，本实用新型还通过设置检测机构和搬运机构，实现铁芯的在线连续检测，有利于确保上料的铁芯满足压装需求。

本实用新型的压入单元中，通过固定套使得与转轴相配合的各铁芯保持同轴，同时通过压板可将保持同轴的各铁芯同步压入装配到转轴上。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (11)

1.一种双工位上料压入装置，其特征在于，所述双工位上料压入装置包括：第一上料压入机构、第二上料压入机构以及输送流水线；

所述第一上料压入机构、第二上料压入机构并排设置，所述输送流水线位于所述第一上料压入机构、第二上料压入机构之间的一侧；

所述第一上料压入机构包括：转轴上料输送线、第一搬运机器人、第一压入单元以及第一铁芯上料输送线；

所述第一压入单元位于所述转轴上料输送线和第一铁芯上料输送线之间，所述第一搬运机器人位于所述转轴上料输送线、第一压入单元以及第一铁芯上料输送线所围的区域中；

所述转轴上料输送线传送的转轴以及所述第一铁芯上料输送线传送的下铁芯由所述第一搬运机器人周转至所述第一压入单元处进行压装，形成下铁芯与转轴组装在一起的中间产品；

所述第二上料压入机构包括：中间板上料机构、第二搬运机器人、第二压入单元以及第二铁芯上料输送线；

所述第二铁芯上料输送线与所述第一铁芯上料输送线并排设置，所述中间板上料机构、第二压入单元位于所述第二铁芯上料输送线、第一铁芯上料输送线之间，所述第二搬运机器人位于所述第一铁芯上料输送线、中间板上料机构、第二压入单元以及第二铁芯上料输送线所围的区域中；

所述输送流水线传送的中间产品、所述中间板上料机构传送的中间板以及所述第二铁芯上料输送线传送的上铁芯由所述第二搬运机器人周转至所述第二压入单元进行压装，形成转轴上依次套装有上铁芯、中间板以及下铁芯的成品。

2.根据权利要求1所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述转轴上料输送线包括：驱动机构、传动机构以及若干第一治具；

所述驱动机构包括：驱动电机和分割器；

所述传动机构包括：链条和若干链轮；所述若干链轮按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮，各链轮之间通过所述链条进行联动；所述驱动电机通过所述分割器与一链轮传动连接；

若干第一治具间隔地设置于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；任一第一治具包括：第一治具本体以及设置于所述第一治具本体上的两个夹爪，所述两个夹爪之间形成夹持空间。

3.根据权利要求2所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述传动机构被设置为两组，两组传动机构的链轮左右并排设置，任意相对设置的两个链轮之间通过一传动轴相联动；

两组传动机构的链条上连接有若干个支撑板，任一支撑板上连接有两个并排设置的所述第一治具，各第一治具通过所在的支撑板随所述链条进行循环运动。

4.根据权利要求1所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述第一搬运机器人和第二搬运机器人均包括：双夹爪气缸以及机器人本体；所述双夹爪气缸包括：由同一气缸驱动的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪中心对称设置；

对于所述第一搬运机器人，所述双夹爪气缸由所述机器人本体驱动，在所述转轴上料输送线和第一压入单元之间，以及所述第一铁芯上料输送线和第一压入单元之间进行往复运动；

对于所述第二搬运机器人，所述双夹爪气缸由所述机器人本体驱动，在所述输送流水线和第二压入单元之间，以及所述第二铁芯上料输送线和第二压入单元之间进行往复运动。

5.根据权利要求1所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述第一压入单元和第二压入单元均包括：上压治具、下压治具、第一伺服压机以及第二伺服压机；

所述上压治具包括：固定套和压板；所述固定套、压板及第二伺服压机形成的整体，由所述第一伺服压机驱动相对所述下压治具进行升降运动；

所述固定套竖直设置，其一端与所述第一伺服压机传动连接，所述压板由所述第二伺服压机驱动，在所述固定套内进行升降运动；

所述下压治具位于所述上压治具的下方，其能够与所述上压治具进行压装配合；所述下压治具包括夹爪，所述夹爪固定于一基座上，所述上压治具与下压治具压装配合时，所述固定套压装于所述基座上，所述夹爪收容于所述固定套中，所述压板相对所述夹爪由所述第二伺服压机驱动进行升降运动。

6.根据权利要求5所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述第一压入单元还包括：固定座以及滑动座；

所述第一伺服压机安装于所述固定座上，其输出端通过一连接板与所述滑动座相连接，所述固定套、压板及第二伺服压机形成的整体集成于所述滑动座上，所述连接板与滑动座之间还设置有压力传感器；所述固定套两侧开设有滑槽，所述固定板的两端自所述滑槽中伸出，并分别与相应的第二伺服压机传动连接。

7.根据权利要求1所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述第一铁芯上料输送线和第二铁芯上料输送线均包括：上料输送线本体、检测机构以及搬运机构；

所述上料输送线本体包括：驱动单元、传动单元以及若干第二治具；

所述传动单元包括：链条和若干链轮，所述链条套装于所述若干链轮上，所述驱动单元与一链轮传动连接，若干第二治具间隔地设置于所述链条上，并随所述链条进行循环运动；

所述检测机构包括一视觉检测单元，所述视觉检测单元位于所述上料输送线本体的下游，且所述视觉检测单元的镜头朝下设置；

所述搬运机构包括：第一搬运单元和第二搬运单元，所述第一搬运单元位于所述上料输送线本体的一侧，由所述上料输送线本体传送的铁芯通过所述第一搬运单元周转下料，所述第二搬运单元接收周转下料的铁芯，并带动其平移至所述镜头的下方。

8.根据权利要求7所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述若干链轮按照输送方向分别设置于上游端和下游端，任一端均设置有上下排布的两组链轮，各链轮之间通过所述链条进行联动；所述驱动单元包括：驱动电机和分割器；所述驱动电机通过所述分割器与一链轮传动连接。

9.根据权利要求7所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述传动单元被设置为两组，两组传动单元的链轮左右并排设置，任意相对设置的两个链轮之间通过一传动轴相联动；

两组传动单元的链条上连接有若干个载板，任一载板上设置有多个并排设置所述第二治具，所述第二治具上设置有适于铁芯套装的凸爪，各第二治具通过所在的载板随所述链条进行循环运动。

10.根据权利要求7所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述第一搬运单元包括：夹爪、X轴直线电机、Y轴直线电机以及Z轴直线电机；

所述夹爪由所述Z轴直线电机驱动进行Z轴升降运动；所述夹爪及Z轴直线电机整体由所述Y轴直线电机驱动进行Y轴平移运动；所述夹爪、Y轴直线电机以及Z轴直线电机整体由所述X轴直线电机驱动进行X轴平移运动；

所述第二搬运单元包括：载盘以及直线电机；所述载盘由所述直线电机驱动，并沿与所述上料输送线相垂直的方向进行往复运动。

11.根据权利要求1所述的双工位上料压入装置，其特征在于，所述中间板上料机构包括：上料转盘以及平移单元；

所述上料转盘的盘面上设置有适于中间板层叠套装的立柱，所述立柱被设置为多个并周向间隔地分布于所述盘面上；所述平移单元包括：吸附头、Z轴直线电机以及Y轴直线电机；

所述吸附头连接于所述Z轴直线电机的输出端，所述Y轴直线电机一端延伸至所述上料转盘的上方，另一端延伸至所述转轴上料输送线下游端的上方，所述吸附头、Z轴直线电机形成的整体由所述Y轴直线电机驱动在所述上料转盘与转轴上料输送线下游端之间进行往复运动。