JP6357300B2 - コネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法 - Google Patents

Description

本発明は、固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法に関する。

特許文献１には、ハウジングに対する端子の挿入時にカメラでハウジングセットずれ等を計測し位置補正する端子挿入位置の計測方法について記載されている。

特開平９−１４９１９号公報

しかしながら、カメラでハウジングセットずれ等を計測する特許文献１の端子挿入位置の計測方法は、次のような要因によってその計測精度が低下してしまう虞がある。すなわち、カメラに振動が発生している状況下で撮影される画像の鮮明度の低下、計測精度を向上するために画素数を増大した結果としての計測時間の長期化、周囲の照度が安定しないことに伴う計測誤差の発生、等が要因として挙げられる。このような特許文献１の端子挿入位置の計測方法は、ある一定以上の計測精度が求められた場合、設備自体の高級化、例えば、振動源に対する耐振性の強化、演算処理機能の高機能化、高性能のカメラの採用、等をせざるを得ず、その結果、設備のコストアップが避けられない。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、端子挿入位置を計測できる環境を簡易な構成で構築できるとともに、端子挿入位置を高精度で計測することができるコネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係るコネクタハウジング計測装置は、下記（１）〜（１１）を特徴としている。
（１） 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
前記コネクタハウジングが配置される固定盤と、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力するハウジング計測センサと、
前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する制御装置と、
先端に前記端子が接続された電線を把持する電線把持本体を有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線把持本体によって把持された前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
を備え、
前記ハウジング計測センサは、前記電線把持本体に設けられ、
前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
こと。
（２） 上記（１）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
こと。
（３） 上記（２）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記固定盤には、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジングが複数配置され、
前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティの位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
こと。
（４） 上記（３）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記ハウジング計測センサは、複数の前記コネクタハウジングが並ぶ方向に該コネクタハウジングに対して相対的に移動して、前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射する、
こと。
（５） 上記（４）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記固定盤には、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジングが配置される、
こと。
（６） 上記（１）から（５）のいずれか１つの構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記ハウジング計測センサは、前記コネクタハウジングの高さ方向に延びる帯状のレーザを前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力する、
こと。
（７） 上記（１）から（６）のいずれか１つの構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状、位置、及び前記固定盤に対する該コネクタハウジングの傾き角度を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置及び該キャビティが延びる方向を特定する、
こと。
（８） 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
前記コネクタハウジングが配置される固定盤と、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力するハウジング計測センサと、
前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する制御装置と、
先端に前記端子が接続された電線を把持する電線把持本体を有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線把持本体によって把持された前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
を備え、
前記ハウジング計測センサは、前記電線把持本体に設けられ、
前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
こと。
（９） 上記（８）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジングの前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出し、その算出した前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
こと。
（１０） 上記（９）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記固定盤は、前記ハウジング計測センサから照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジングの後側に位置する箇所に、入射した該光を反射する反射板を備える、
こと。
（１１） 上記（１０）の構成のコネクタハウジング計測装置であって、
前記ハウジング計測センサは、前記反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
こと。

上記（１）から（１１）の構成のコネクタハウジング計測装置によれば、端子挿入位置を計測できる環境を簡易な構成で構築できるとともに、端子挿入位置を高精度で計測することができる。

前述した目的を達成するために、本発明に係るコネクタハウジング計測方法は、下記（１２）〜（２２）を特徴としている。
（１２） 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、
その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定し、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて電線把持本体によって把持された電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構の前記電線把持本体に設けられたハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
こと。
（１３） 上記（１２）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出する、
こと。
（１４） 上記（１３）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤には、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジングが複数配置され、
前記固定盤に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティの位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
こと。
（１５） 上記（１４）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
複数の前記コネクタハウジングが並ぶ方向に該コネクタハウジングに対して相対的に移動するハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射する、
こと。
（１６） 上記（１５）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤には、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジングが配置されている、
こと。
（１７） 上記（１２）から（１６）のいずれか１つの構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記コネクタハウジングの高さ方向に延びる帯状のレーザを前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力する、
こと。
（１８） 上記（１２）から（１７）のいずれか１つの構成のコネクタハウジング計測方法であって、
入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状、位置、及び前記固定盤に対する該コネクタハウジングの傾き角度を算出し、
その算出された前記コネクタハウジングの形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置及び該キャビティが延びる方向を特定する、
こと。
（１９） 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置を算出し、
その算出された前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定し、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて電線把持本体によって把持された電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構の前記電線把持本体に設けられたハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
こと。
（２０） 上記（１９）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジングの前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出する、
こと。
（２１） 上記（２０）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジングの後側に位置する箇所に設けられた反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
こと。
（２２） 上記（２１）の構成のコネクタハウジング計測方法であって、
前記反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
こと。

上記（１２）から（２２）の構成のコネクタハウジング計測方法によれば、端子挿入位置を計測できる環境を簡易な構成で構築できるとともに、端子挿入位置を高精度で計測することができる。

本発明のコネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法によれば、端子挿入位置を計測できる環境を簡易な構成で構築できるとともに、端子挿入位置を高精度で計測することができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態の、２台の並列関節機構を備える端子挿入装置の斜視図である。 図２は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置を示す斜視図である。 図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図３（Ａ）は固定盤の平面図であり、図３（Ｂ）は側面図である。 図４は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。 図５は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。 図６（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図であり、図６（Ｂ）は、計測センサによる検出領域と端子の位置関係を示す説明図である。 図７（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置を示す斜視図であり、図７（Ｂ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって照射されるコネクタハウジングの斜視図であり、図７（Ｃ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって検出された凹凸信号の模式図であり、図７（Ｄ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって３次元的に構築されたコネクタハウジングの斜視図である。 図８は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。 図９は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によるハウジング計測処理を示す斜視図である。 図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を概念的に示す概念図である。 図１１（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の要部拡大図である。 図１２（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）の要部拡大図である。 図１３（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）の要部拡大図である。 図１４（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）の要部拡大図である。 図１５（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）の要部拡大図である。 図１６（Ａ）は、Ｘ計測センサ及びＺ計測センサの検出領域に端子の先端が位置している状態を示す説明図であり、図１６（Ｂ）は、端子のロール方向の回転が０に戻され、且つ電線がＹ軸に平行に配置された状態を示す説明図である。 図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）は、端子のロール方向の回転角の計算手法を説明する説明図であり、図１７（Ａ）は回転角が０の場合、図１７（Ｂ）は回転角がθの場合であり、図１７（Ｃ）は、電線把持本体のピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角の計算手法を説明する説明図である。 図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置の応用例がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を概念的に示す概念図である。 図１９は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置の応用例によるハウジング計測処理を示す斜視図である。 図２０（Ａ）から図２０（Ｄ）は、図１９に示されるコネクタハウジング計測装置の応用例がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を模式的に模式図である。 図２１は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置における固定盤を示す斜視図である。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

［端子挿入装置の概要］
まず、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置について説明する前に、本発明のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置（以下、本発明の実施形態の端子挿入装置と称する。）について説明する。図１は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置を示す斜視図である。本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤１０と、並列関節機構２０と、を含んで構成される。本発明の実施形態の端子挿入装置は、さらに、電線運搬機３０と、端子計測センサ４０と、を備えている。以下、固定盤１０、並列関節機構２０、電線運搬機３０及び端子計測センサ４０について説明する。

図１に示されるように、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂがそれぞれ、固定盤１０に配置された異なるコネクタハウジング８０に対して端子を挿入する。また、この構成の場合、電線運搬機３０は、２つの移動体３２Ａ、３２Ｂを備えており、移動体３２Ａが電線９０の一端を、移動体３２Ｂが電線９０の他端をそれぞれ把持する。そして、２つの移動体３２Ａ、３２Ｂが一端及び他端が把持された状態の電線９０を所定位置へ運搬する。このように、電線運搬機３０は、一回路線単位で電線を運搬する。また、端子計測センサ４０は、計測センサが２つセンサ台４１に取り付けられている。一つの計測センサ４７Ａは、並列関節機構２０Ａが把持した電線の先端に位置する端子を計測対象とし、別の計測センサ４７Ｂは、並列関節機構２０Ｂが把持した電線の先端に位置する端子を計測対象とする。この構成により、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂは、一方が電線９０の一端を把持し、他方が電線９０の他端を把持し、それぞれの端部が接続されるべき異なるコネクタハウジングに対して端子挿入処理を実行する。

以降に説明する、本発明の実施形態の端子挿入装置においては、より深い理解に導くため、１台の並列関節機構２０によって端子をコネクタハウジングに挿入する形態について説明するが、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂによって端子を挿入する形態であっても、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂが独立して駆動するため、端子挿入処理は同様である。

［端子挿入装置の構成］
［固定盤１０の詳細］
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図３（Ａ）は固定盤の平面図を、図３（Ｂ）は側面図を、それぞれ示す。固定盤１０は、図２及び図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示されるように、コネクタハウジング８０を位置決めするための部材であり、ハウジング支持台（図示せず）の平坦面に取り付けられる。固定盤１０は、コネクタハウジング８０を保持するハウジング受け１１と、ハウジング受け１１が固定される円環状のレール部材１２と、レール部材１２と軸心が一致するように該レール部材１２が上面１３ａに固定される円盤部材１３と、円盤部材１３の軸心と一致するように回転軸１４ａが設定された、円盤部材１３の下面１３ｂに取り付けられたモータ部材１４と、を備える。

ハウジング受け１１は、コネクタハウジング８０の外側面の形状に略一致する内面が形成された凹部を有する。ハウジング受け１１の凹部に収容されることにより、コネクタハウジング８０はハウジング受け１１に対して位置決めされる。ハウジング受け１１は、ハウジング受け１１を支持する支持台１１ａを介してレール部材１２に固定される。レール部材１２に固定された支持台１１ａは、その一部がレール部材１２の半径方向に沿ってレール部材１２の外部に延在されている。ハウジング受け１１は、支持台１１ａにおけるレール部材１２の外部に延在されている一部に固定されている。また、レール部材１２には複数のハウジング受け１１が固定されるが、これらの複数のハウジング受け１１は、円環状のレール部材１２に所定の間隔で配置される。このため、複数のハウジング受け１１に固定されたコネクタハウジング８０は、隣り合うコネクタハウジング８０の位置を順に繋いでいくと、その繋いだ線分の集合が全体として円環状を形成するように配置される。また、コネクタハウジング８０は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、キャビティ８１の開口が露出する該コネクタハウジング８０の前面がレール部材１２の外側に位置するようにハウジング受け１１に保持される。このとき、ハウジング受け１１に保持されたコネクタハウジングにおけるキャビティ８１は、その延びる方向がレール部材１２の半径方向に沿って配置される。

レール部材１２は、円形平板の内部が穿たれた平板状の円環部材であり、その内部に円盤部材１３の一部が嵌入することにより該円盤部材１３に固定される。レール部材１２は、半円形状の平板が２つ同一平面上に並設されたものである。好ましくは、ハウジング受け１１にコネクタハウジング８０が保持された状態のレール部材１２が円盤部材１３に固定され、各コネクタハウジング８０に対する端子の挿入が実施される。

円盤部材１３は、径の異なる３つの円盤体１３ｃ、１３ｄ、１３ｅが軸心を一致するように積層され、それらの円盤体１３ｃ、１３ｄ、１３ｅが一体として形成された部材である。円盤体１３ｃは、径がレール部材１２の内径に略一致する。円盤体１３ｃがそのレール部材１２に嵌入することにより、レール部材１２が円盤体１３ｃに対して固定される。また、円盤体１３ｄは、径がレール部材１２の外径に略一致する。円盤体１３ｃに対して固定されたレール部材１２の下面を、円盤体１３ｄの上面１３ａが支持することにより、レール部材１２は円盤部材１３に対して安定的に保持される。また、円盤体１３ｅは、下面１３ｂにモータ部材１４が取り付けられている。円盤体１３ｅの軸心は、モータ部材１４の回転軸１４ａの軸心と一致しており、モータ部材１４の回転に伴って円盤部材１３が回動する。この結果、円盤部材１３の円盤体１３ｃに固定されたレール部材１２も、モータ部材１４の回転に伴って回転軸１４ａを中心として回動する。このため、各ハウジング受け１１に固定された複数のコネクタハウジング８０もまた、これらのハウジングが形成する円環の周方向に回転することになる。

モータ部材１４は、回転軸がハウジング支持台（図示せず）の平坦面に対して垂直となるように、該平坦面に支持される。モータ部材１４がハウジング支持台の平坦面に支持されることにより、固定盤１０がハウジング支持台に取り付けられる。モータ部材１４は、モータの回転力が各種のギヤを介して円盤部材１３に伝達され、円盤部材１３が回転する。モータ部材１４は、制御装置（図２、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）には図示せず）からの制御信号を受け付けて、モータの回転を制御する。制御装置によるモータ部材１４の駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

本発明の実施形態の端子挿入装置では、複数のコネクタハウジング８０が固定盤１０に円環状に配置される。このため、本発明の実施形態の端子挿入装置は、従来の端子挿入装置のように、複数のコネクタハウジングを一列に配置するための幅方向に大きく開かれた空間を確保する必要は無く、固定盤１０を収納できる程度の幅の空間を確保すればよくなる。このため、上述した固定盤１０の構造は、端子挿入装置の小型化に寄与する。
［並列関節機構２０の詳細］
図４は、本発明のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子を挿入するための機材であり、並列関節機構支持台（図示せず）に取り付けられる。並列関節機構２０は、図４に示されるように、並列関節機構支持台に取り付けられる基台２１と、基台２１上に設置された３つの第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転軸に各々の一端が接続されて駆動する３つのアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、アーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃの他端に各々の一端がユニバーサルジョイント、伝達ギヤを介して接続される３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃと、３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド部材２５と、を備えている。並列関節機構２０は、３つの第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転量を制御してアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃの傾斜角度、及びリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃのアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃに対する角度を変化させることにより、ハンド部材２５をＸＹＺに沿う３方向に並進させることができる。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転を制御する。制御装置による並列関節機構２０のＸＹＺ３方向への並進駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

さらに、ハンド部材２５は、３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド基台２５ａと、ハンド基台２５ａに対してロール方向に旋回自在に取り付けられた電線把持本体２５ｂと、先端に接続された端子を含む電線の一部を把持する、電線把持本体２５ｂの先端に設けられた電線チャック２５ｃと、ハンド基台２５ａに取り付けられ、電線把持本体２５ｂをハンド基台２５ａに対してピッチ方向（図４におけるＸ軸を周回する方向）、ヨー方向（図４におけるＺ軸を周回する方向）に旋回する第２モータ２５ｆと、ハンド基台２５ａに取り付けられ、電線把持本体２５ｂをハンド基台２５ａに対してロール方向（図４におけるＹ軸を周回する方向）に旋回する第３モータ２５ｄと、電線チャック２５ｃに作用する外力を検出する圧力センサ２５ｇを有する。尚、本実施形態では、ハンド基台２５ａに第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを設ける構成としたが、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを基台２１上に設ける構成としてもよい。この場合、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを伸縮シャフト及びユニバーサルジョイントを介してハンド基台２５ａに取り付ける構造とすることにより、ハンド部材２５をピッチ方向、ヨー方向、ロール方向に旋回自在とする。また、１つの第２モータ２５ｆにて電線把持本体２５ｂをピッチ方向及びヨー方向に旋回する構成としたが、第２モータ２５ｆに相当するモータをハンド基台２５ａに２つ取り付け、一方のモータがその回転によって電線把持本体２５ｂをピッチ方向に、他方のモータがその回転によって電線把持本体２５ｂをヨー方向に、それぞれ旋回自在とする構成であってもよい。

電線把持本体２５ｂは、電線チャック２５ｃにエアーを送り込むシリンダを有しており、電線チャック２５ｃは、電線把持本体２５ｂからエアーを送り込まれるとチャックが閉じられ、エアーが送り込まれなくなるとチャックが開く。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、電線把持本体２５ｂが電線チャック２５ｃにエアーを送り込むタイミングを制御する。制御装置による電線チャック２５ｃの開閉駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

また、電線把持本体２５ｂは、第２モータ２５ｆの回転量を制御して駆動させることにより、電線把持本体２５ｂの姿勢がピッチ方向、ヨー方向に旋回する。また、電線把持本体２５ｂは、第３モータ２５ｄの回転軸に連結される駆動軸２５ｅを有しており、第３モータ２５ｄの回転量を制御して駆動軸２５ｅをハンド基台２５ａに対して回転させることにより、電線把持本体２５ｂの姿勢をロール方向に旋回させることができる。この結果、電線チャック２５ｃに把持された電線もまた、姿勢がピッチ方向、ヨー方向及びロール方向に旋回する。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄの回転を制御する。制御装置による電線把持本体２５ｂのピッチ方向、ヨー方向及びロール方向への旋回駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

また、電線チャック２５ｃは、前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２を備えている。本発明の実施形態では、各チャック２５ｃ１、２５ｃ２がそれぞれ、電線の外皮の部分をチャックの間に挟んだ状態で閉じられることにより、電線チャック２５ｃが電線を把持する。このように電線チャック２５ｃが端子９１を把持しなくてもよくなると、端子９１を把持するための端子チャックを電線把持本体２５ｂに設けなくて済む。これにより、電線把持本体２５ｂの軽量化、ひいてはハンド部材２５の軽量化に繋がる。この結果、並列関節機構２０の動作スピードの向上やサイクルタイムの短縮が実現でき、並列関節機構２０の作業効率の向上を図ることができる。

［電線運搬機３０の詳細］
図５は、本発明のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。電線運搬機３０は、先端に端子９１が取り付けられた電線９０を、所定位置に運搬する機材である。電線運搬機３０は、図５に示されるように、Ｘ軸方向に延びる運搬レール３１と、運搬レール３１をスライド自在な移動体３２と、先端に接続された端子９１を含む電線９０の一部を把持する、移動体３２に設けられた搬送チャック３３と、運搬レール３１を支持するフレーム３４と、搬送チャック３３にエアーを送り込むエアチャック本体３５と、を備えている。本発明の実施形態では、移動体３２が運搬レール３１上を移動する向きがＸ軸の向きに相当する。

移動体３２は、モータを備えており、当該モータの回転力が運搬レール３１の長手方向の推進力に変換されて運搬レール３１上をスライドすることができる。移動体３２は、制御装置（図５には図示せず）からの制御信号を受け付けて、モータの回転を制御する。制御装置による移動体３２の運搬レール３１上のスライド駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

また、移動体３２は、搬送チャック３３にエアーを送り込むエアチャック本体３５を有しており、搬送チャック３３は、移動体３２からエアーを送り込まれるとチャックが閉じられ、エアーが送り込まれなくなるとチャックが開く。移動体３２は、制御装置（図５には図示せず）からの制御信号を受け付けて、搬送チャック３３にエアーを送り込むタイミングを制御する。制御装置による搬送チャック３３の開閉駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

移動体３２によって運搬されてきた電線９０を並列関節機構２０が把持する位置は、予め位置決めされている。すなわち、移動体３２は、運搬レール３１上を移動して予め定められた所定位置で停止し、他方、並列関節機構２０は、移動体３２によって運搬された電線が予め定められた位置にあるものとしてその位置に向かう。この結果、並列関節機構２０は、移動体３２によって運搬されてきた電線９０を把持することができ、他方、移動体３２は、電線９０が並列関節機構２０によって把持された後自身の電線９０の把持を解く。この一連の処理により、並列関節機構２０に電線９０が供給される。

［端子計測センサ４０の詳細］
図６（Ａ）は、本発明のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図である。端子計測センサ４０は、並列関節機構２０が把持した電線９０の先端に位置する端子９１のロール方向の回転角及び端子９１の先端が位置するＸＺ座標を計測する機材である。本発明の実施形態では、並列関節機構２０の電線チャック２５ｃが電線９０の外皮の部分を２箇所挟み、並列関節機構２０がその電線９０を運搬して、端子９１をコネクタハウジング８０のキャビティ８１に挿入する。このとき、端子９１がロール方向に回転していることも考慮しなければならない。さらには、端子９１の重みによる電線９０の垂れ下がりまたは電線の巻き癖による跳ね返り、より具体的には電線９０における、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１に把持された箇所から電線９０の先端にかけての垂れ下がりまたは跳ね返り、を考慮しなければならない。端子計測センサ４０は、端子９１のロール方向への回転角、及びこの電線９０の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子９１のＹ軸方向に対する傾きを検出するものである。

端子計測センサ４０は、センサ台４１、センサ台４１に取り付けられる端子９１先端のＸ軸方向の位置座標を検出するＸ計測センサ４２、センサ台４１に取り付けられる端子９１先端のＺ軸方向の位置座標を検出するＺ計測センサ４３、Ｙ軸方向に延びるセンサ台レール４４、センサ台４１のセンサ台レール４４に沿ったスライドを可能にするスライダ４５、及びセンサ台レール４４の端部（図６（Ａ）では左方）に設けられた、センサ台４１をスライダ４５を介して前進、後退駆動させるための駆動源４６と、を備える。センサ台４１がセンサ台レール４４上を移動する向きがＹ軸の向きに相当する。

Ｘ計測センサ４２は、帯状レーザを発光する発光面とその帯状レーザを受光する受光面がＺ軸方向に離間して配置されている。また、Ｚ計測センサ４３は、帯状レーザを発光する発光面とその帯状レーザを受光する受光面がＸ軸方向に離間して配置されている。図６（Ｂ）に示される、計測センサによる検出領域と端子の位置関係のように、Ｘ計測センサ４２の発光面と受光面、及びＺ計測センサ４３の発光面と受光面で囲まれる検出領域に遮蔽物が位置した場合、Ｘ計測センサ４２の受光面にて検出される光の強度の分布、及びＺ計測センサ４３の受光面にて検出される光の強度の分布から、その遮蔽物のＸ方向、Ｚ方向の幅、及びＸＺ座標を特定することができる。この原理を利用し、並列関節機構２０が把持した電線９０の端子９１の先端を、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に配置することができれば、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって検出される端子９１のＸ方向、Ｚ方向の幅及びＸＺ座標から端子９１の先端のロール方向の回転角θ、及びＸＺ座標を検出することができる。

上述のようにＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１の先端を配置するため、センサ台４１は、センサ台レール４４をＹ軸方向に次のように移動する。すなわち、駆動源４６は、制御装置（図６には図示せず）からの制御信号を受け付けて駆動し、または駆動を停止し、センサ台４１は、その駆動源４６から動力を受けてＹ軸方向の任意の位置に移動する。このセンサ台４１の動きにより、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１の先端を収めることができる。

尚、並列関節機構２０が電線９０を把持する箇所が端子９１から離れるほど、端子９１の重みによる電線９０の垂れ下がり量または跳ね返り量は大きくなる。この結果、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１が収まらない、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１が到達しない等が考えられる。このため、並列関節機構２０が電線９０を把持する箇所を定めるにあたっては、電線９０の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子９１の先端のＸ軸及びＺ軸の最大変位量が上記の検出領域に収まり、且つ、Ｙ軸方向の最大変位量がＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の帯状レーザの厚み（Ｙ軸方向の厚み）の範囲内に収まることが好ましい。

ここまで説明したセンサ台４１の移動は、制御装置（図６には図示せず）が駆動源４６のエンコーダからの信号を受け付け駆動源４６に制御信号を出力してセンサ台４１の移動を制御することにより実現される。そして、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３は、検出領域に配置された端子９１の先端のＸ方向、Ｚ方向の幅、及びＸＺ座標を検出すると、その信号を制御装置に出力する。端子９１の先端のロール方向の回転角θ、及びＸＺ座標の算出手法については、後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

［コネクタハウジング計測装置の構成］
［ハウジング計測センサ５０の詳細］
続いて、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置について説明する。図７（Ａ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置を示す斜視図であり、図７（Ｂ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって照射されるコネクタハウジングの斜視図であり、図７（Ｃ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって検出された凹凸信号の模式図であり、図７（Ｄ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によって３次元的に構築されたコネクタハウジングの斜視図である。本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置は、上述した固定盤１０と、ハウジング計測センサ５０と、を含んで構成される。以下、ハウジング計測センサ５０について詳細に説明する。

ハウジング計測センサ５０は、固定盤１０が支持されるハウジング支持台（図示せず）の平坦面に取り付けられるフレーム台５１と、フレーム台５１によって所定位置に支持される、帯状のレーザＬを出力する発光面とその反射光を受光する受光面とを有するラインセンサ５２と、を備える。ラインセンサ５２は、発光面が出力するレーザＬの帯が水平面に対して垂直になるように、且つ、固定盤１０のハウジング受け１１よりも外側に、フレーム台５１に支持されている。ラインセンサ５２は、帯状のレーザＬを固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の前面に向けて照射する。このため、ラインセンサ５２は、上記の平坦面に対してコネクタハウジング８０が位置する高さと同程度の高さに、フレーム台５１に支持されている。以上の構成により、ラインセンサ５２は、コネクタハウジング８０に対して、該コネクタハウジング８０の高さ方向に平行な帯状のレーザＬを照射することができる。

続いて、図７（Ｃ）を参照して、ラインセンサ５２が検出する波形について説明する。本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によるハウジング計測時には、固定盤１０が回転し、その回転中、ハウジング計測センサ５０が帯状のレーザＬを出力し続ける。このとき、固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の前面は、ラインセンサ５２が出力する帯状のレーザＬの照射に晒される。この結果、ラインセンサ５２が受光面にて受光する波形は、コネクタハウジング８０の形状に応じたものになる。図７（Ｃ）の（ｉ）から（ｉｉｉ）は、１つのコネクタハウジング８０が帯状のレーザＬを横切る３つの時点それぞれにおいて、ラインセンサ５２によって検出される波形を模式的に示したものである。ラインセンサ５２は、制御装置（図７には図示せず）にこの検出した波形を逐次出力する。制御装置は、図７（Ｄ）に示されるように、ラインセンサ５２によって検出される波形からコネクタハウジング８０の前面を３次元的に構築することができる。ラインセンサ５２から信号が入力された制御装置による、ハウジング受け１１に配置されたコネクタハウジング８０に対する位置補正処理については、後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。

［制御システムの構成］
項目［端子挿入装置の構成］及び項目［コネクタハウジング計測装置の構成］にて説明したように、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置は、固定盤１０と、ハウジング計測センサ５０を備え、さらに、本発明の実施形態の端子挿入装置として、並列関節機構２０と、電線運搬機３０と、端子計測センサ４０と、を備えている。これらの機材を統括的に制御するため、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置を含む制御システムには制御装置７０が備わっている。図８は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。制御装置７０は、固定盤１０のモータ部材１４、並列関節機構２０、電線運搬機３０の移動体３２、端子計測センサ４０のＸ計測センサ４２、Ｚ計測センサ４３、及び駆動源４６のエンコーダ、並びにハウジング計測センサ５０のラインセンサ５２に接続される。制御装置７０は、各種の駆動源に対しては制御信号を出力し、各種のセンサからは該センサが検出した信号が入力される。制御装置７０は、汎用ＰＣや、端子挿入装置を含むシステム全体を制御する専用の演算装置などの、各種の装置によって構成することができる。以下、制御装置７０によって制御される、ハウジング受け１１に配置されたコネクタハウジング８０に対して位置補正をするための一連の処理、及び、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。

［制御装置７０による制御の詳細］
［位置決め設定処理］
制御装置７０には、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の位置及びそのコネクタハウジング８０のキャビティ８１の位置の少なくとも一方、または両方を該制御装置７０に認識させておく必要がある。図９は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によるハウジング計測処理を示す斜視図である。図１０（Ａ）から図１０（Ｃ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を概念的に示す概念図である。

ここで、制御装置７０は、図９に示されるように、固定盤１０を一回転させ、その回転中、ハウジング計測センサ５０が帯状のレーザＬを出力し続けるよう制御する。固定盤１０が一回転すれば、固定盤１０に配置された複数のコネクタハウジング８０の全てが帯状のレーザＬを横切る。このため、制御装置７０は、ラインセンサ５２によって検出される波形からコネクタハウジング８０全ての前面に基づく波形を取得することができる。尚、複数のコネクタハウジング８０が配置される位置関係によっては必ずしも一回転する必要は無い。例えば、図９に示されるように、複数のコネクタハウジング８０が半円状に配置されている場合には、半回転でもよい。

ラインセンサ５２が反射光を検出する時間分解能を適宜調整しておけば、制御装置７０は、ラインセンサ５２によって検出される波形からコネクタハウジング８０を３次元的に構築することができる（図７（Ｄ）参照）。特に、コネクタハウジング８０の前面の外縁及びキャビティ８１の開口内縁を抽出するにあたっては、３次元的に構築されたコネクタハウジングの前面に対してエッジ抽出処理を実行することにより、図１０（Ａ）に示されるように、コネクタハウジング８０の外縁、キャビティ８１の内縁、ハウジング受け１１の前面の外縁が抽出される。このようにして抽出されたコネクタハウジング８０の外縁及びキャビティ８１の内縁は、そのコネクタハウジングの幅方向の位置がモータ部材１４の機械角に対応付けることができる。すなわち、コネクタハウジング８０の形状を、コネクタハウジングの高さ方向、コネクタハウジングの奥行き方向、モータ部材１４の機械角の座標系で表現することができる。これにより、キャビティ８１の位置を制御装置７０に設定することができる。特に、キャビティ８１の内縁の高さ方向及び幅方向の中間点をキャビティ８１の中心位置としておくことにより、キャビティ８１の位置を一意に定めることができる。

また、制御装置７０には、レール部材１２に取り付けられたハウジング受け１１の周方向に沿う並び順が、予め記録されている。また、制御装置７０には、固定盤１０の各ハウジング受け１１に配置されるコネクタの品番、及びその品番毎のキャビティの位置、キャビティナンバーが、予め記録されている。このため、制御装置７０は、固定盤１０の周方向に沿う所定位置から所定角度分ラインセンサ５２による検出をすれば、コネクタハウジング８０を収容するハウジング受け１１を識別でき、さらに、識別したハウジング受け１１からコネクタ品番、キャビティの位置、キャビティナンバーと、情報を読み出すことができる。こうして読み出した情報を、上述した座標系で表現されるコネクタハウジング８０及びキャビティ８１に対応付けることによって、各ハウジング受け１１に収容されるコネクタハウジング８０の位置、コネクタ品番、キャビティ８１の位置及びキャビティナンバーを制御装置７０に設定することができる。具体的には、図１０（Ｂ）に示されるように、エッジ抽出され、位置が特定されたコネクタハウジング毎にコネクタ品番を割り当てる。図１０（Ｂ）では、図中に並ぶコネクタハウジングに、左から順に「ＡＡＡ」、「ＢＢＢ」、「ＣＣＣ」のコネクタ品番が割り当てられている。続いて、そのコネクタ品番のコネクタハウジングの形状についての情報を予め登録されたデータベースから参照し、図１０（Ｃ）に示されるように、エッジ抽出され、位置が特定されたキャビティ毎にキャビティナンバーを割り当てる。図１０（Ｃ）では、図中に並ぶキャビティに「０」〜「９」のキャビティナンバーが割り当てられている。

また、制御装置７０には、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理に先だって、並列関節機構２０のハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の初期角度、並びに、電線把持本体２５ｂのロール方向の初期角度、を設定し、初期状態におけるこれらの数値を該制御装置７０に認識させておく必要がある。ハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置は、電線運搬機３０の搬送チャック３３の所定位置によって定められる。すなわち、ハンド基台２５ａの初期位置は、電線９０を把持した移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置にいる状況の搬送チャック３３に対して、電線チャック２５ｃが所定の距離上方（Ｚ軸の正方向）に位置するように定められる。より厳密には、ハンド基台２５ａの初期位置は、Ｚ軸方向に電線チャック２５ｃ及び搬送チャック３３を視たときに、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２によって搬送チャック３３が挟まれる位置に定められる。このため、搬送チャック３３に把持された電線９０を電線チャック２５ｃが把持する際、搬送チャック３３の前後両側を前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２が把持することになる。

移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置は、運搬レール３１の所定位置にストッパーを設けておく、若しくは移動体３２のモータのエンコーダ情報によって位置決めするなどして、電線運搬機３０に構造上設定されている。この所定位置を予め作業者が計測し制御装置７０に設定しておく、若しくは電線運搬機３０側で移動体３２のモータのエンコーダ情報を記憶しておけば、制御装置７０は、その所定位置に基づいて並列関節機構２０のハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置を設定することができる。

端子計測センサ４０のセンサ台レール４４は、電線９０を把持した移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置にいる状況の搬送チャック３３に対して、位置合わせされている。すなわち、センサ台レール４４は、搬送チャック３３によって把持される、垂れ下がりまたは跳ね返りが無くＹ軸方向に理想的に延びる電線９０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって計測されるＸＺ座標の原点Ｏ（図６（Ｂ）参照。）を通過する位置に、位置合わせされている。また、端子計測センサ４０のセンサ台４１の初期位置は、駆動源４６のエンコーダ情報によって定められている。この初期位置は、把持された電線９０の端子９１先端がＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域から離間し、その２部材の間である程度の距離が確保され得る位置である。

以上まとめると、制御装置７０には、次の項目が設定されている。
・固定盤１０の機械角０となる位置
・固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の位置、コネクタ品番、キャビティ８１の位置及びキャビティナンバー
・ハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置
・電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度の初期角度
・電線把持本体２５ｂのロール方向の角度の初期角度
・移動体３２の運搬レール３１に対する初期位置
・端子計測センサ４０のセンサ台４１の初期位置

［端子挿入処理］
続いて、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。図１１（Ａ）、図１２（Ａ）、図１３（Ａ）、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）はそれぞれ、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置が適用される端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図である。また、図１１（Ｂ）、図１２（Ｂ）、図１３（Ｂ）、図１４（Ｂ）及び図１５（Ｂ）はそれぞれ、対応する図１１（Ａ）、図１２（Ａ）、図１３（Ａ）、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）の要部拡大図である。尚、以下に説明する各機材の駆動は、制御装置７０からの制御信号にしたがったものである。

まず、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるように、並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための前回の一連の処理が終わると、ハンド基台２５ａをＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置に移動すると共に、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。さらに、電線把持本体２５ｂのロール方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。

また、固定盤１０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための前回の一連の処理が終わると、制御装置７０からの制御信号が入力されてレール部材１２が回転し、今回の一連の処理で端子９１が挿入される対象となるコネクタハウジング８０が、並列関節機構２０の電線把持本体２５ｂに向かって周回移動する。このような固定盤１０の周回駆動制御は、固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の初期位置が［位置決め設定処理］にて制御装置７０に設定されているからこそ、実現することができる。さらに、この周回移動の際、今回の一連の処理で端子９１が挿入される対象となるキャビティ８１がＹ軸に平行になる位置に、コネクタハウジング８０を周回移動することが好ましい。このような固定盤１０の周回駆動制御も、コネクタハウジング８０におけるキャビティ８１の開口の位置が事前に登録されているために実現することができる。

また、電線運搬機３０は、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるように、搬送チャック３３に電線を把持した状態の移動体３２が所定位置に移動してくる。

そして、並列関節機構２０は、移動体３２の所定位置への移動が完了すると、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示されるように、ハンド基台２５ａが所定距離、下方向（Ｚ軸負方向）に移動する。そして、電線チャック２５ｃが、搬送チャック３３に把持された電線９０を把持する。

端子計測センサ４０は、並列関節機構２０の電線チャック２５ｃによって電線９０が把持されると、センサ台４１が初期位置から並列関節機構２０の電線把持本体２５ｂに向かって前進移動を開始する。そして、センサ台４１は、、駆動源４６のエンコーダ情報によって定められた位置に来ると、その移動を停止する。

電線運搬機３０は、センサ台４１の移動が完了すると、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示されるように、移動体３２が搬送チャック３３を開いて電線９０を解放する。この後、移動体３２は、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示されるように、次の電線９０を把持すべく、所定位置から離れていく。

センサ台４１の移動が完了したとき、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域には、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示されるように、端子９１の先端が位置している。このとき、制御装置７０には、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３それぞれによって検出される光の強度の分布が入力される。制御装置７０は、これらの光の強度の分布に基づいて、端子９１のロール方向の回転角、及び端子９１の先端のＸＺ座標を算出する。

図１６（Ａ）は、Ｘ計測センサ及びＺ計測センサの検出領域に端子の先端が位置している状態を示す説明図である。図１６（Ａ）に示されるように、端子９１がロール方向に回転している場合がある。さらに、電線チャック２５ｃに把持された電線９０は、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１を支点として跳ね返り上（Ｚ軸正方向）、左右（Ｘ軸方向）に曲がっている場合がある（逆に、垂れ下がって下（Ｚ軸負方向）、左右（Ｘ軸方向）に曲がっている場合もある）。このように端子９１がロール方向に回転しており、電線９０が跳ね返った姿勢のまま端子９１をコネクタハウジング８０のキャビティ８１に挿入しようとしても、キャビティ８１に挿入することができない、または挿入できたとしても電線９０または端子９１を破損するなどの虞がある。

このため、本発明の実施形態の端子挿入装置では、制御装置７０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３それぞれによって検出される光の強度の分布に基づいて、端子９１のロール方向の回転角及び電線９０の垂れ下がり量または跳ね返り量を定量的に算出する。そして、制御装置７０は、さらに、その算出した数値を基に、端子９１のロール方向の回転を０度に戻し、且つ垂れ下がったまたは跳ね返った電線９０をＹ軸に平行に配置するための、電線把持本体２５ｂのロール方向の回転角、並びに電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を算出する。

ここで、電線把持本体２５ｂのロール方向の回転角を算出する計算手法について説明する。図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）は、端子のロール方向の回転角の計算手法を説明する説明図であり、図１７（Ａ）は回転角が０の場合、図１７（Ｂ）は回転角がθの場合である。以下では、端子９１の先端面の形状が幅ａ、高さｂの長方形であり、その対角線の長さがｃであるとする。このとき、図１７（Ａ）に示されるように、幅方向の一辺と対角線のなす角θ_０は、次式によって与えられる。
θ_０＝ｃｏｓ^−１（ａ／ｃ）

続いて、端子９１がロール方向にθ回転した場合を考える。このとき、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３それぞれの受光面は、この端子９１によって帯状レーザが遮られることによって、部分的に強度が弱くなった分布の光を受光する。この弱くなった部分を特定することにより、端子９１のＸ軸方向及びＺ軸方向の幅が特定される。図１７（Ｂ）では、Ｘは、Ｘ計測センサ４２が受光した分布に基づいて特定された端子９１のＸ軸方向の幅を示し、Ｚは、Ｚ計測センサ４３が受光した分布に基づいて特定された端子９１のＺ軸方向の幅を示している。ここで、図１７（Ｂ）に示されるように、対角線とＸ軸方向とのなす角θ_１を規定すると、回転角θは、次式によって与えられる。
θ＝θ_０−θ_１＝ｃｏｓ^−１（ａ／ｃ）−ｃｏｓ^−１（Ｘ／ｃ）
この算出手法により、電線把持本体２５ｂのロール方向の回転角が算出される。

続いて、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を算出する計算手法について説明する。図１７（Ｃ）は、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角の計算手法を説明する説明図である。図１７（Ｂ）に示されるように、端子９１の先端のＸ座標は、上述した幅Ｘの中点ｘ１として定めることができる。同様に、端子９１の先端のＺ座標は、上述した幅Ｚの中点ｚ１として定めることができる。

ところで、センサ台４１及びセンサ台レール４４は、Ｙ軸方向に理想的に延びる電線９０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって計測されるＸＺ座標の原点Ｏ（図６（Ｂ）参照。）を通過する位置に、位置合わせされている。また、並列関節機構２０の前側チャック２５ｃ１から前進したセンサ台４１における検出領域までの距離ｌは既知である。このため、図１７（Ｃ）に示されるように前側チャック２５ｃ１の位置を原点として見立てた場合、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角θ_２及びヨー方向の回転角θ_３は、次式によって与えられる。
θ_２＝ｔａｎ^−１（ｚ１／ｌ）
θ_３＝ｔａｎ^−１（ｘ１／ｌ）
この算出手法により、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角が算出される。

図１６（Ｂ）は、端子のロール方向の回転が０に戻され、且つ電線がＹ軸に平行に配置された状態を示す説明図である。制御装置７０は、算出されたピッチ方向の回転角、ヨー方向の回転角及びロール方向の回転角だけ、その回転を打ち消す方向にハンド基台２５ａ及び電線把持本体２５ｂを旋回させる。この結果、電線把持本体２５ｂは、図１６（Ｂ）に示されるように、端子９１のロール方向の回転角が０度に戻り、且つＹ軸に平行に延びる電線９０を把持することができる。

端子計測センサ４０は、ハンド基台２５ａ及び電線把持本体２５ｂが旋回した後、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示されるように、センサ台４１が初期位置に移動する。

並列関節機構２０は、センサ台４１が初期位置に移動した後、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示されるように、ハンド基台２５ａをＸ軸及びＺ軸方向に駆動して、コネクタハウジング８０におけるキャビティ８１の開口のＸＺ座標に、端子９１のロール方向の回転角が０度に戻り且つＹ軸に平行になった後の電線９０の軸心を合わせる。そして、並列関節機構２０は、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示されるように、ハンド基台２５ａをＹ軸正方向に駆動して、端子９１をキャビティ８１に挿入する。このとき、制御装置７０には、コネクタハウジング８０におけるキャビティ８１内で端子９１にロックが掛かるまでの距離が設定されている。このため、制御装置７０は、この距離だけＹ軸正方向にハンド基台２５ａが移動するよう並列関節機構２０を駆動する。このとき、制御装置７０は、圧力センサ２５ｇが検出する信号から、端子９１の座屈、または端子９１がキャビティに挿入されなかった場合の端子９１の固定盤１０に対する干渉を判定する。

並列関節機構２０は、Ｙ軸正方向にハンド基台２５ａを移動すると、続いて、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動する。ここで、電線把持本体２５ｂには、電線チャック２５ｃに作用する外力を検出する圧力センサ２５ｇが備わっている。端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていた場合、端子９１はキャビティ８１内のランスに係合されている。このため、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていれば、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動したときに圧力センサ２５ｇが電線９０に作用する、ある閾値以上の張力を検出するはずである。逆に、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていなければ、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動したときに圧力センサ２５ｇが外力を検出しない、或いは閾値未満の張力を検出するはずである。このように、並列関節機構２０は、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動することによって、端子９１が正常に挿入されたか否かを判別している。尚、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていない場合、並列関節機構２０は、ハンド基台２５ａをダストボックス上に移動させ、そこで電線チャック２５ｃを開くことで、電線９０をダストボックスに廃棄するようにしてもよい。この後、並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための今回の一連の処理が終わると、ハンド基台２５ａをＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置に移動すると共に、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。さらに、電線把持本体２５ｂのロール方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。

［本発明のコネクタハウジング計測装置による作用及び効果］
以上のように説明した本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置は、次の作用及び効果が得られる。

本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によれば、ラインセンサ５２による計測を駆使してコネクタハウジングの端子挿入位置を計測できる環境を提供できる。ラインセンサによる計測は、外部環境の影響を受け辛く、カメラによる計測に比べて高精度なコネクタハウジング前面の計測を実現することができる。この結果、端子挿入位置を高精度で計測することができる。また、ラインセンサによる計測に基づく端子挿入位置の算出は、アルゴリズムの複雑さが軽いものである。このため、端子挿入位置の算出に要する時間も短期間で済む。また、ラインセンサは汎用部品であり入手も容易である。以上のように、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によれば、端子挿入位置を計測できる環境を簡易な構成で構築できるとともに、端子挿入位置を高精度で計測することができる。この結果、端子挿入処理における端子挿入率の向上に繋がる。

また、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によれば、ハウジング計測センサ５０が計測したコネクタハウジング８０の位置及びキャビティ８１の位置に基づいて端子挿入位置が求められるので、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の保持精度が緩いものであったしても、また、固定盤１０に経年劣化が発生したとしても、制御装置７０によってその機械的誤差を０に近づけることができる。これは、固定盤１０を構成する部材の汎用化、共通化ができること、及びコネクタハウジング計測装置の保守に要する手間が軽減されることを意味する。この結果、コネクタハウジング計測装置に要する初期コスト及びランニングコストを低減することができる。

さらに、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置と端子挿入装置の組み合わせにより、より一層、端子挿入位置のズレが抑制される。この結果、端子挿入処理における端子挿入率の大幅な向上に繋がる。また、固定盤１０に対するコネクタハウジングの保持精度が緩和されるため、固定盤１０にコネクタハウジング８０を取り付けるための工数や固定盤１０を含む設備の調整工数を軽減できる。

［本発明のコネクタハウジング計測装置の応用］
［応用例１］
上述した本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置においては、図１０（Ａ）に示されるように、コネクタハウジング８０の外縁、キャビティ８１の内縁、がエッジ抽出されるとした。キャビティ８１のサイズまたはラインセンサ５２の検出精度にもよるが、キャビティ８１の位置をエッジ抽出により特定できない虞もある。このような場合であっても、制御装置７０は、コネクタハウジング８０の外縁の位置さえエッジ抽出により特定することができれば、キャビティ８１の位置及びキャビティナンバーを設定することができる。以下、この形態について、図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）を参照して説明する。図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置の応用例がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を概念的に示す概念図である。

制御装置７０は、図９に示されるように、固定盤１０を所定角度させ、その回転中、ハウジング計測センサ５０が帯状のレーザＬを出力し続けるよう制御する。制御装置７０は、ラインセンサ５２によって検出される波形からコネクタハウジング８０の前面を３次元的に構築することができる。具体的には、エッジ抽出処理を実行することにより、図１８（Ａ）に示されるように、コネクタハウジング８０の外縁、ハウジング受け１１の前面の外縁が抽出される。尚、図１８（Ａ）では、キャビティの内縁が抽出されていないものとする。このようにして抽出されたコネクタハウジング８０の外縁は、そのコネクタハウジングの幅方向の位置がモータ部材１４の機械角に対応付けることができる。すなわち、コネクタハウジング８０の形状を、コネクタハウジングの高さ方向、コネクタハウジングの奥行き方向、モータ部材１４の機械角の座標系で表現することができる。これにより、コネクタハウジング８０の位置を制御装置７０に設定することができる。

また、制御装置７０には、固定盤１０の各ハウジング受け１１に配置されるコネクタの品番、及びその品番毎のキャビティの位置、キャビティナンバーが、予め記録されている。また、レール部材１２に取り付けられたハウジング受け１１の周方向に沿う並び順も、制御装置７０には予め記録されている。このため、制御装置７０は、固定盤１０の周方向に沿う所定位置から所定角度分ラインセンサ５２による検出をすれば、コネクタハウジング８０を収容するハウジング受け１１を識別でき、さらに、識別したハウジング受け１１からコネクタ品番、キャビティの位置、キャビティナンバーと、情報を読み出すことができる。こうして読み出した情報を、上述した座標系で表現されるコネクタハウジング８０及びキャビティ８１に対応付けることによって、各ハウジング受け１１に収容されるコネクタハウジング８０の位置、コネクタ品番、キャビティ８１の位置及びキャビティナンバーを制御装置７０に設定することができる。具体的には、図１８（Ｂ）に示されるように、エッジ抽出され、位置が特定されたコネクタハウジング毎にコネクタ品番を割り当てる。続いて、そのコネクタ品番のコネクタハウジングの形状についての情報を予め登録されたデータベースから参照し、図１８（Ｃ）に示されるように、位置が特定されたコネクタハウジングに対してキャビティの位置を付与する。そして、図１８（Ｄ）に示されるように、位置が特定されたキャビティ毎にキャビティナンバーを割り当てる。図１８（Ｄ）では、図中に並ぶキャビティに「０」〜「９」のキャビティナンバーが割り当てられている。

図１８（Ａ）から図１８（Ｄ）を参照して説明したように、キャビティ８１の位置をエッジ抽出により特定することが困難である場合であっても、端子挿入位置の算出を実施することができる。このため、ますます小型化が進むコネクタハウジング及び端子に対しても、本発明のコネクタハウジング計測装置を適用することができる。

［応用例２］
また、上述した本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置においては、端子挿入装置を構成する機材以外に別途、ハウジング計測センサ５０を用意し、そのハウジング計測センサ５０からの信号に基づいて端子挿入位置を計測するものとした。本発明のコネクタハウジング計測装置は、端子挿入装置に設けることもできる。以下、図１９及び図２０を参照して、端子挿入装置の並列関節機構２０にレーザセンサが設けられた構成及びハウジング計測処理について詳細に説明する。図１９は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置の応用例によるハウジング計測処理を示す斜視図である。図２０（Ａ）から図２０（Ｃ）は、図１９に示されるコネクタハウジング計測装置の応用例がキャビティの位置を設定するまでの一連の過程を模式的に模式図である。

本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置の応用例は、図１９に示されるように、固定盤１０と、並列関節機構２０と、によって構成される。上述したハウジング計測センサ５０の代わりに、並列関節機構２０のハンド部材を構成する電線把持本体２５ｂにレーザセンサ２５ｈを設けた点が変更点である。尚、固定盤１０及び並列関節機構２０について既に説明した点は、同一の参照符号を割り当て、その説明を省略することとする。

レーザセンサ２５ｈは、直線状のレーザＬを出力する発光面とその反射光を受光する受光面とを有する。レーザセンサ２５ｈは、電線把持本体２５ｂの側面（図１９ではＸ軸方向の側面）に取り付けられ、直線状のレーザＬを電線把持本体２５ｂが把持する電線の長手方向（図１９ではＹ軸正方向）に沿って照射する。レーザセンサ２５ｈが接続される制御装置７０は、レーザセンサ２５ｈから信号が入力され、その信号に基づいてコネクタハウジング８０の外縁の計測する。以下、制御装置７０によるハウジング計測処理の制御につい説明する。

制御装置７０によるハウジング計測処理の制御は、概略的には、ハンド基台２５ａをＸ軸及びＺ軸方向に駆動して電線把持本体２５ｂをコネクタハウジング８０に向けて移動するときに行われる。図２０（Ａ）から図２０（Ｄ）には、ハンド基台２５ａがＸ軸及びＺ軸方向に駆動するときの、レーザセンサ２５ｈから照射される直線状のレーザの照射位置の変化が記載されている。まず、電線把持本体２５ｂは、図２０（Ａ）、図２０（Ｂ）に示されるように、コネクタハウジング８０に向かって右側からコネクタハウジング８０に近づくように移動する。尚、制御装置７０には、レール部材１２に取り付けられたハウジング受け１１の周方向に沿う並び順、固定盤１０の各ハウジング受け１１に配置されるコネクタの品番が、予め記録されている。このため、制御装置７０は、これから端子が挿入されるべきコネクタハウジング８０を特定することができ、この結果、並列関節機構２０のハンド基台２５ａを、所定のコネクタハウジング８０に向かって移動するよう制御することができる。

電線把持本体２５ｂがコネクタハウジング８０に向かって右側からコネクタハウジング８０に近づくと、コネクタハウジング８０にレーザＬが照射される前後で、レーザセンサ２５ｈが検出する光の強度が大きくなる。制御装置７０は、光の強度が大きくなった点をコネクタハウジング８０におけるＸ軸方向の外縁の位置として認識する。さらに、制御装置７０は、図２０（Ｂ）に示されるように、光の強度の変化が生じた点から所定の距離Δｘだけ、電線把持本体２５ｂをＸ軸方向に進めて停止する。

続いて、電線把持本体２５ｂは、図２０（Ｃ）、図２０（Ｄ）に示されるように、コネクタハウジング８０の上方に向かって移動する。電線把持本体２５ｂがコネクタハウジング８０の上方に向かうと、コネクタハウジング８０にレーザＬが照射されなくなる前後で、レーザセンサ２５ｈが検出する光の強度が小さくなる。制御装置７０は、光の強度が小さくなった点をコネクタハウジング８０におけるＺ軸方向の外縁の位置として認識する。さらに、制御装置７０は、図２０（Ｄ）に示されるように、光の強度の変化が生じた点から所定の距離Δｚだけ、電線把持本体２５ｂをＺ軸方向に進めて停止する。尚、光の強度の変化が生じた点から所定の距離Δｘ、Δｚ進めるのは、光の強度の変化が生じた直後に停止する制御を採用した場合に発生する、光の強度の変化が生じた点と電線把持本体２５ｂが実際に停止した点の位置ズレによる検出精度の低下を防止するためである。

制御装置７０は、図２０（Ａ）から図２０（Ｄ）に示す電線把持本体２５ｂの一連の移動により、コネクタハウジング８０前面の右上の隅のＸＹ座標を特定することができる。すなわち、電線把持本体２５ｂの一連の移動が終わった直後におけるレーザセンサ２５ｈの照射位置座標からＸ軸方向にΔｘ、Ｚ軸方向にΔｚを減じた座標が、コネクタハウジング８０前面の右上の隅のＸＺ座標であると算出することできる。レーザセンサ２５ｈを用いたハウジング計測処理では、制御装置７０は、このようにしてコネクタハウジング８０前面の所定箇所の位置座標を特定する。尚、コネクタハウジング８０に対してレーザＬが進入する方向、及びレーザＬが遠ざかる方向を変えることによって、コネクタハウジング８０前面の任意の隅を計測対象にできることは言うまでもない。

制御装置７０には、固定盤１０の各ハウジング受け１１に配置されるコネクタの品番、コネクタの形状、及びその品番毎のキャビティの位置、キャビティナンバーが、予め記録されている。制御装置７０は、コネクタハウジング８０の底面がハウジング支持台（図示せず）の平坦面に対して平行になるよう該コネクタハウジング８０がハウジング受け１１に取り付けられていれば、コネクタハウジング８０前面の隅のＸＺ座標を特定することにより、予め記録されたコネクタハウジング８０の形状を参照して、コネクタハウジング８０の形状を、コネクタハウジングの幅方向、コネクタハウジングの高さ方向、コネクタハウジングの奥行き方向の座標系で表現することができる。コネクタハウジング８０の形状を座標系で表現することができれば、予め登録されたデータベースを参照し、そのコネクタハウジング８０のキャビティ８１の位置を制御装置７０に設定することができる。

以上、本発明のコネクタハウジング計測装置を端子挿入装置に設けることによっても、ハウジング計測処理を実現することができる。この構成であれば、ハウジング計測センサ５０を設ける必要が無くなる分、小型化が可能となる。

［応用例３］
また、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によれば、ハウジング計測センサ５０が計測したコネクタハウジング８０の位置及びキャビティ８１の位置に基づいて端子挿入位置が求められるので、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の保持精度を緩いものにできると説明した。ここでは、固定盤１０の構造の一例について説明する。図２１は、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置における固定盤を示す斜視図である。

ハウジング受け１１は、支持台１１ａと、受け基台１１ｂと、固定ネジ１１ｃと、スプリング１１ｄ、フレーム１１ｅと、係止部材１１ｆと、係止解除ボタン１１ｇと、ハウジング押さえ１１ｈと、金属フィルム１１ｉと、を備えている。

支持台１１ａは、一端が固定ネジ１１ｃによってレール部材１２に固定され、受け基台１１ｂを支持する。受け基台１１ｂは、コネクタハウジング８０の外側面の形状に略一致する内面が形成された凹部を有する。固定ネジ１１ｃは、レール部材１２に周方向に沿って穿設された溝１２ａに螺合するネジであり、溝１２ａの任意の箇所に固定される。スプリング１１ｄは、フレーム１１ｅを付勢するバネ部材である。フレーム１１ｅは、受け基台１１ｂに配置されるコネクタハウジング８０の上面を押さえるためハウジング押さえ１１ｈを支持する部材である。係止部材１１ｆは、フレーム１１ｅの一部が内部に収容され、フレーム１１ｅが一定以上内部に押し込まれると、スプリング１１ｄに付勢されて元の位置に戻ろうとするフレーム１１ｅの動きを規制する。係止解除ボタン１１ｇは、係止部材１１ｆによるフレーム１１ｅの動きの規制を解除するために、係止部材１１ｆに対して押圧されるボタンである。ハウジング押さえ１１ｈは、フレーム１１ｅに対して高さ方向（Ｚ軸方向）の位置を可変に取り付けられた軸の先端にプランジャが取り付けられた構造であり、プランジャがコネクタハウジング８０の上面に当接する。金属フィルム１１ｉは、レーザセンサ２５ｈから照射されたレーザを反射するための反射板であり、受け基台１１ｂに収容されるコネクタハウジング８０の隅の後方において、受け基台１１ｂに設けられる。

このハウジング受け１１には、コネクタハウジング８０が次のように配置される。コネクタハウジング８０が配置される前のハウジング受け１１は、フレーム１１ｅが係止部材１１ｆに押し込まれた状態で該係止部材１１ｆに係止されている。このため、ハウジング押さえ１１ｈは、受け基台１１ｂの凹部の上方に位置していない。この状態の受け基台１１ｂの凹部に対してコネクタハウジング８０を収容する。そして、係止解除ボタン１１ｇを押圧するとフレーム１１ｅの係止部材１１ｆに対する係止が解除され、スプリング１１ｄに付勢されたフレーム１１ｅがコネクタハウジング８０に向かって前進する。すると、ハウジング押さえ１１ｈのプランジャも前進し、プランジャがコネクタハウジング８０の上面に位置する。コネクタハウジング８０の高さに応じてハウジング押さえ１１ｈの軸の高さを調整することによって、プランジャをコネクタハウジング８０に対して押圧する。このようにして、ハウジング受け１１にコネクタハウジング８０が配置される。

コネクタハウジング８０は、受け基台１１ｂの凹部に収容され、プランジャに押圧されることによって、ハウジング受け１１に固定される。この種の機構によってコネクタハウジング８０を固定する場合、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の保持精度は低くなりがちである。しかし、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置であればその保持精度を許容することができる。従来の固定盤においては、固定盤に対してコネクタハウジングを精度良く保持するために、コネクタハウジングを受け基台に対して上下方向及び左右方向に押し付け、位置決めする機構が必要であった。他方、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置であれば、固定盤１０に対するコネクタハウジングの保持精度が緩和されるため、コネクタハウジング８０を受け基台１１ｂに対して上下方向にのみ押し付ける機構で構わない。このため、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置に用いられる固定盤１０は、コネクタハウジング８０を受け基台１１ｂに対して位置決めする機能ではなく、固定する機能が有りさえすればよいことになる。このため、固定盤１０にコネクタハウジング８０を取り付けるための工数や固定盤１０を含む設備の調整工数を軽減できる。

また、ハウジング受け１１を構成する部材の内、支持台１１ａと、受け基台１１ｂと、フレーム１１ｅと、係止部材１１ｆと、係止解除ボタン１１ｇと、ハウジング押さえ１１ｈと、は樹脂材料によって成形することができる。また、レール部材１２も樹脂材料によって成形することができる。これは、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の固定構造として保持精度の緩いものを採用することができる結果である。

また、支持台１１ａをレール部材１２とは別体とし、支持台１１ａをレール部材１２に対して固定する機構を採用することができる。これもまた、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の固定構造として保持精度の緩いものを採用することができる結果である。

ところで、金属フィルム１１ｉは、並列関節機構２０のハンド部材を構成する電線把持本体２５ｂにレーザセンサ２５ｈを設け、そのレーザセンサ２５ｈによってハウジング計測処理を実施するときに効果を発揮する。すなわち、当該ハウジング計測処理は、コネクタハウジング８０前面の隅に直線状のレーザを照射するものであるが、金属フィルム１１ｉが存在することにより、コネクタハウジング８０によって反射した光の強度と、金属フィルム１１ｉによって反射した光の強度とに差を持たせ易くできる。この結果、コネクタハウジング８０前面の隅のＸＺ座標を計測する精度が向上する。

以上、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置における固定盤について詳細に説明した。本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置における固定盤によれば、固定盤１０を構成する部材の汎用化、共通化ができ、この結果、初期コスト及びランニングコストを低減することができる。

尚、上述した本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置における固定盤においては、複数のコネクタハウジング８０が円環状に配置されるとした。本発明のコネクタハウジング計測装置における固定盤は、複数のコネクタハウジング８０が配置される位置関係が全体として円環であるものに限られない。複数のコネクタハウジング８０を全体として視たときに環状であるもの全ての形状が含まれる。さらに言えば、複数のコネクタハウジング８０が配置される位置関係が全体として環状である必要もない。複数のコネクタハウジングのうちの第１のコネクタハウジング、第２のコネクタハウジング及び第３のコネクタハウジングが、第１のコネクタハウジングと第２のコネクタハウジングの並び方向と、第２のコネクタハウジングと第３のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置されていれば、端子挿入装置の小型化という効果を満たすことができる。

［応用例４］
本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置によれば、ハウジング計測センサ５０が計測したコネクタハウジング８０の位置及びキャビティ８１の位置に基づいて端子挿入位置が求められるので、固定盤１０に対するコネクタハウジング８０の保持精度を緩いものにできると説明した。このため、コネクタハウジング８０が固定盤１０に対して傾いて配置される、つまり、コネクタハウジング８０の底面が水平面に対して傾斜している、場合もある。このように固定盤１０に対して傾いているコネクタハウジング８０に対して端子を挿入する場合、その傾きを考慮してキャビティに端子を挿し込み、端子が座屈してしまわないようにすることが好ましい。

そこで、本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置では、図７（Ｄ）に示されるように、コネクタハウジング８０の形状が、コネクタハウジングの高さ方向、コネクタハウジングの奥行き方向、モータ部材１４の機械角の座標系で表現され、キャビティ８１の位置が制御装置７０に設定されるとした。このように表現されたコネクタハウジング８０であれば、傾斜角度０で固定盤１０に配置された理想的なコネクタハウジングを基準とみたときの、コネクタハウジング８０のロール方向、ピッチ方向及びヨー方向それぞれの傾き角度を定量的に算出することができる。これにより、キャビティ８１が延びる方向が特定される。尚、コネクタハウジング８０の傾き角度を定量的に算出するにあたっては、図７（Ａ）に示されるように、Ｚ軸方向に帯状レーザを照射するＸ計測センサ５３をフレーム台５１に設けておき、このＸ計測センサ５３によって計測される強度の分布からロール方向及びヨー方向それぞれの傾き角度を算出するようにしてもよい。Ｘ計測センサ５３による傾き角度の計算手法は、図１７（Ａ）から図１７（Ｄ）を参照して説明した、端子のロール方向の回転角及びヨー方向の回転角の計算手法と同様である。

ところで、制御装置７０は、端子９１をキャビティ８１に挿入する際、電線９０をＹ軸に対して平行にするように並列関節機構２０を制御すると述べた。コネクタハウジング８０のロール方向、ピッチ方向及びヨー方向それぞれの傾き角度を考慮して端子９１をキャビティ８１に挿入する場合には、制御装置７０は、電線９０をＹ軸に対して平行にするのではなく、キャビティ８１が延びる穿たれた方向に一致するコネクタハウジング８０の前後方向に対して平行にする。制御装置７０は、このように並列関節機構２０を制御することにより、端子が座屈することなくコネクタハウジング８０に端子を挿入することができる。

［応用例５］
上述した応用例２では、端子挿入装置を構成する機材以外に別途、ハウジング計測センサ５０を用意し、そのハウジング計測センサ５０からの信号に基づいて端子挿入位置を計測するものとした。応用例２では、レーザセンサ２５ｈがスポットレーザを照射するものであったが、これに代えて帯状のレーザを照射するレーザセンサに代えてもよい。この構成により、端子挿入装置の並列関節機構２０にレーザセンサが設けられた構成であっても、応用例４で説明したように、コネクタハウジング８０のロール方向、ピッチ方向及びヨー方向それぞれの傾き角度を考慮して端子９１をキャビティ８１に挿入することができる。

ここで、上述した本発明の実施形態のコネクタハウジング計測装置及びコネクタハウジング計測方法の特徴をそれぞれ以下［１］〜［２４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
固定盤（１０）上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤（１０）に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
前記コネクタハウジング（８０）が配置される固定盤（１０）と、
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面についての信号を出力するハウジング計測センサ（５０）と、
前記ハウジング計測センサ（５０）から入力した信号に基づき前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する制御装置（７０）と、
を備えることを特徴とするコネクタハウジング計測装置。
［２］
前記ハウジング計測センサ（５０）は、前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置（７０）は、前記ハウジング計測センサ（５０）から入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する、
ことを特徴とする［１］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［３］
前記固定盤（１０）には、各コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）の開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジング（８０）が複数配置され、
前記ハウジング計測センサ（５０）は、前記固定盤（１０）に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤（１０）に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置（７０）は、前記ハウジング計測センサ（５０）から入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティ（８１）の位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティ（８１）の位置を特定する、
ことを特徴とする［２］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［４］
前記ハウジング計測センサ（５０）は、複数の前記コネクタハウジング（８０）が並ぶ方向に該コネクタハウジング（８０）に対して相対的に移動して、前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って光を照射する、
ことを特徴とする［３］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［５］
前記固定盤（１０）には、隣り合う前記コネクタハウジング（８０）を繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）の開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジング（８０）が配置される、
ことを特徴とする［４］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［６］
前記ハウジング計測センサ（５０）は、前記コネクタハウジング（８０）の高さ方向に延びる帯状のレーザ（Ｌ）を前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジング（８０）の凹凸についての凹凸信号を出力する、
ことを特徴とする［１］から［５］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測装置。
［７］
前記制御装置（７０）は、前記ハウジング計測センサ（５０）から入力した信号に基づき前記コネクタハウジング（８０）の形状、位置、及び前記固定盤（１０）に対する該コネクタハウジング（８０）の傾き角度を算出し、その算出された前記コネクタハウジング（８０）の形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置及び該キャビティ（８１）が延びる方向を特定する、
ことを特徴とする［１］から［６］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測装置。
［８］
固定盤（１０）上に配置されるコネクタハウジング（８０）の該固定盤（１０）に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
前記コネクタハウジング（８０）が配置される固定盤（１０）と、
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面についての信号を出力するハウジング計測センサ（５０）と、
前記ハウジング計測センサ（５０）から入力した信号に基づき前記コネクタハウジング（８０）の前面の外縁の位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジング（８０）の前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する制御装置と、
を備えることを特徴とするコネクタハウジング計測装置。
［９］
前記ハウジング計測センサ（２５ｈ）は、前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
前記制御装置（７０）は、前記ハウジング計測センサ（２５ｈ）から入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジング（８０）の前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出し、その算出した前記コネクタハウジング（８０）の前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する、
ことを特徴とする［８］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［１０］
前記固定盤（１０）は、前記ハウジング計測センサ（２５ｈ）から照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジング（８０）の後側に位置する箇所に、入射した該光を反射する金属フィルム（１１ｉ）を備える、
ことを特徴とする［９］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［１１］
前記ハウジング計測センサ（２５ｈ）は、前記金属フィルム（１１ｉ）の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジング（８０）の前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジング（８０）の幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
ことを特徴とする［１０］に記載のコネクタハウジング計測装置。
［１２］
先端に端子が接続された電線を把持する電線把持本体（２５ｂ）を有し、前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）のうちのいずれか１つに向けて前記電線把持本体（２５ｂ）によって把持された前記電線（９０）を運搬し、該コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）に対して前記端子（９１）を挿し込む並列関節機構（２０）を更に備え、
前記ハウジング計測センサ（２５ｈ）は、前記電線把持本体（２５ｂ）に設けられている、
ことを特徴とする［８］から［１１］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測装置。
［１３］
固定盤（１０）上に配置されるコネクタハウジング（８０）の該固定盤（１０）に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面についての信号を出力し、
入力した信号に基づき前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置を算出し、
その算出された前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する
ことを特徴とするコネクタハウジング計測方法。
［１４］
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジング（８０）の形状及び位置を算出する、
ことを特徴とする［１３］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［１５］
前記固定盤（１０）には、各コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）の開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジング（８０）が複数配置され、
前記固定盤（１０）に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤（１０）に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティの位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
ことを特徴とする［１４］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［１６］
複数の前記コネクタハウジング（８０）が並ぶ方向に該コネクタハウジング（８０）に対して相対的に移動するハウジング計測センサ（５０）が、前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って光を照射する、
ことを特徴とする［１５］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［１７］
前記固定盤（１０）には、隣り合う前記コネクタハウジング（８０）を繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）の開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジング（８０）が配置されている、
ことを特徴とする［１６］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［１８］
前記コネクタハウジング（８０）の高さ方向に延びる帯状のレーザを前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジング（８０）の凹凸についての凹凸信号を出力する、
ことを特徴とする［１３］から［１７］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測方法。
［１９］
入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状、位置、及び前記固定盤に対する該コネクタハウジング（８０）の傾き角度を算出し、
その算出された前記コネクタハウジング（８０）の形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置及び該キャビティ（８１）が延びる方向を特定する、
ことを特徴とする［１３］から［１８］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測方法。
［２０］
固定盤（１０）上に配置されるコネクタハウジング（８０）の該固定盤（１０）に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面についての信号を出力し、
入力した信号に基づき前記コネクタハウジング（８０）の前面の外縁の位置を算出し、
その算出された前記コネクタハウジング（８０）の前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジング（８０）のキャビティ（８１）の位置を特定する
ことを特徴とするコネクタハウジング計測方法。
［２１］
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）の前面に対して該コネクタハウジング（８０）の幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジング（８０）の前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出する、
ことを特徴とする［２０］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［２２］
照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジング（８０）の後側に位置する箇所に設けられた金属フィルム（１１ｉ）の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジング（８０）の前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジング（８０）の幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
ことを特徴とする［２１］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［２３］
前記金属フィルム（１１ｉ）の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジング（８０）の前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジング（８０）の幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
ことを特徴とする［２２］に記載のコネクタハウジング計測方法。
［２４］
前記固定盤（１０）に配置された前記コネクタハウジング（８０）のうちのいずれか１つに向けて電線把持本体（２５ｂ）によって把持された電線（９０）を運搬し、該コネクタハウジング（８０）におけるキャビティ（８１）に対して端子（９１）を挿し込む並列関節機構（２０）の前記電線把持本体（２５ｂ）に設けられたハウジング計測センサ（５０）が、前記コネクタハウジング（８０）の前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジング（８０）の前面についての信号を出力する、
ことを特徴とする［２０］から［２３］のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測方法。

１０ 固定盤
１１ ハウジング受け
１２ レール部材
１３ 円盤部材
１４ モータ部材
１５ ハウジング支持台
２０ 並列関節機構
２１ 基台
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ 第１モータ
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ アーム
２４ａ、２４ｂ、２４ｃ リンク
２５ ハンド部材
２５ｆ 第２モータ
３０ 電線運搬機
３１ 運搬レール
３２ 移動体
３３ 搬送チャック
３４ フレーム
４０ 端子計測センサ
４１ センサ台
４２ Ｘ計測センサ
４３ Ｚ計測センサ
４４ センサ台レール
４５ スライダ
４６ 駆動源
５０ ハウジング計測センサ
５１ フレーム台
５２ ラインセンサ
７０ 制御装置
８０ コネクタハウジング
８１ キャビティ
９０ 電線
９１ 端子

Claims (22)

1. 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
   前記コネクタハウジングが配置される固定盤と、
   前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力するハウジング計測センサと、
   前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する制御装置と、
   先端に前記端子が接続された電線を把持する電線把持本体を有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線把持本体によって把持された前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
   を備え、
   前記ハウジング計測センサは、前記電線把持本体に設けられ、
   前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
   前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
   ことを特徴とするコネクタハウジング計測装置。
2. 前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
   前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のコネクタハウジング計測装置。
3. 前記固定盤には、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジングが複数配置され、
   前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
   前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティの位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のコネクタハウジング計測装置。
4. 前記ハウジング計測センサは、複数の前記コネクタハウジングが並ぶ方向に該コネクタハウジングに対して相対的に移動して、前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のコネクタハウジング計測装置。
5. 前記固定盤には、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジングが配置される、
   ことを特徴とする請求項４に記載のコネクタハウジング計測装置。
6. 前記ハウジング計測センサは、前記コネクタハウジングの高さ方向に延びる帯状のレーザを前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力する、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測装置。
7. 前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状、位置、及び前記固定盤に対する該コネクタハウジングの傾き角度を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置及び該キャビティが延びる方向を特定する、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測装置。
8. 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測装置であって、
   前記コネクタハウジングが配置される固定盤と、
   前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力するハウジング計測センサと、
   前記ハウジング計測センサから入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置を算出し、その算出された前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する制御装置と、
   先端に前記端子が接続された電線を把持する電線把持本体を有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線把持本体によって把持された前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
   を備え、
   前記ハウジング計測センサは、前記電線把持本体に設けられ、
   前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
   前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
   ことを特徴とするコネクタハウジング計測装置。
9. 前記ハウジング計測センサは、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
   前記制御装置は、前記ハウジング計測センサから入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジングの前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出し、その算出した前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項８に記載のコネクタハウジング計測装置。
10. 前記固定盤は、前記ハウジング計測センサから照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジングの後側に位置する箇所に、入射した該光を反射する反射板を備える、
    ことを特徴とする請求項９に記載のコネクタハウジング計測装置。
11. 前記ハウジング計測センサは、前記反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載のコネクタハウジング計測装置。
12. 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
    前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
    入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出し、
    その算出された前記コネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定し、
    前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて電線把持本体によって把持された電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構の前記電線把持本体に設けられたハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
    前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
    前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
    ことを特徴とするコネクタハウジング計測方法。
13. 前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
    入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記コネクタハウジングの形状及び位置を算出する、
    ことを特徴とする請求項１２に記載のコネクタハウジング計測方法。
14. 前記固定盤には、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が一つの側を向くように前記コネクタハウジングが複数配置され、
    前記固定盤に配置された第１のコネクタハウジングの前面に対して該第１のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、続いて、前記固定盤に配置された前記第１のコネクタハウジングに隣り合う第２のコネクタハウジングの前面に対して該第２のコネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射し、検出した前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力し、
    入力した前記凹凸信号を入力順に並べて構築される前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングそれぞれの形状及び位置を算出し、その算出された前記第１のコネクタハウジング及び前記第２のコネクタハウジングの形状及び位置に基づいて該第１のコネクタハウジングのキャビティの位置及び該第２のコネクタハウジングのキャビティの位置を特定する、
    ことを特徴とする請求項１３に記載のコネクタハウジング計測方法。
15. 複数の前記コネクタハウジングが並ぶ方向に該コネクタハウジングに対して相対的に移動するハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って光を照射する、
    ことを特徴とする請求項１４に記載のコネクタハウジング計測方法。
16. 前記固定盤には、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として円環を形成するように、且つ、各コネクタハウジングにおけるキャビティの開口が形成された前面が前記円環の外側を向くように複数の前記コネクタハウジングが配置されている、
    ことを特徴とする請求項１５に記載のコネクタハウジング計測方法。
17. 前記コネクタハウジングの高さ方向に延びる帯状のレーザを前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向に沿って連続的に照射し、その反射または散乱した光の強度を検出することによって、検出した前記コネクタハウジングの凹凸についての凹凸信号を出力する、
    ことを特徴とする請求項１２から１６のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測方法。
18. 入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの形状、位置、及び前記固定盤に対する該コネクタハウジングの傾き角度を算出し、
    その算出された前記コネクタハウジングの形状、位置及び傾き角度に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置及び該キャビティが延びる方向を特定する、
    ことを特徴とする請求項１２から１７のいずれか１項に記載のコネクタハウジング計測方法。
19. 固定盤上に配置されるコネクタハウジングの該固定盤に対する配置位置を計測するコネクタハウジング計測方法であって、
    前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける端子が挿し込まれるキャビティの開口が形成された前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
    入力した信号に基づき前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置を算出し、
    その算出された前記コネクタハウジングの前面の外縁の位置に基づいて該コネクタハウジングのキャビティの位置を特定し、
    前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて電線把持本体によって把持された電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構の前記電線把持本体に設けられたハウジング計測センサが、前記コネクタハウジングの前面に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面についての信号を出力し、
    前記電線把持本体は、前記端子が接続された電線を把持し且つ前記端子を把持せず、
    前記並列関節機構は、可動範囲内において６自由度にて前記把持した電線の移動及び旋回が可能である、
    ことを特徴とするコネクタハウジング計測方法。
20. 前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングの前面に対して該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射して、検出した前記コネクタハウジングの前面の凹凸についての凹凸信号を出力し、
    入力した前記凹凸信号に基づいて前記コネクタハウジングの前面の幅方向及び高さ方向の外縁の位置を算出する、
    ことを特徴とする請求項１９に記載のコネクタハウジング計測方法。
21. 照射される光の向きにおいて前記コネクタハウジングの後側に位置する箇所に設けられた反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
    ことを特徴とする請求項２０に記載のコネクタハウジング計測方法。
22. 前記反射板の少なくとも一部が後側に位置する、前記コネクタハウジングの前面のいずれかの隅に対して、該コネクタハウジングの幅方向及び高さ方向に沿って順に光を照射する、
    ことを特徴とする請求項２１に記載のコネクタハウジング計測方法。

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