CN105431707B - 连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法 - Google Patents

Abstract

本发明的连接器壳体计测装置包括：固定盘(10)；壳体计测传感器(50)；及控制装置(70)，其基于从壳体计测传感器(50)输入的信号来算出连接器壳体(80)的形状及位置，并基于该算出的连接器壳体(80)的形状及位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

Description

连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法

技术领域

本发明涉及对配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置进行计测的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法。

背景技术

专利文献1中记载有在端子对于壳体的插入时用照相机计测壳体安放错位等并进行位置校正的端子插入位置的计测方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本国日本特开平9－14919号公报

发明内容

本发明欲解决的技术问题

但是，用照相机计测壳体安放错位等的专利文献1的端子插入位置的计测方法有可能由于以下的主要原因而其计测精度下降。即，可举出以下等主要原因：在照相机发生了振动的状况下拍摄的图像的清晰度的下降；为了提高计测精度而增大了像素量，作为其结果，计测时间变得长期化；周围的照度不稳定，随之而发生计测误差。这样的专利文献1的端子插入位置的计测方法中，在要求某一恒定以上的计测精度的情况下，不得不进行设备自身的高级化、例如对于振动源的抗振性的强化、运算处理功能的高功能化、高性能的照相机的采用等，其结果是，不可避免设备的成本上升。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。

用于解决问题的技术方案

为了达成上述的目的，本发明的连接器壳体计测装置以下述(1)～(12)为特征。

(1)一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

所述连接器壳体计测装置包括：

固定盘，其配置有所述连接器壳体；

壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及

控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(2)上述(1)的构成的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(3)上述(2)的构成的连接器壳体计测装置，

在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，并基于该算出的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。

(4)上述(3)的构成的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。

(5)上述(4)的构成的连接器壳体计测装置，

在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式配置有多个所述连接器壳体。

(6)上述(1)至(5)的任1个构成的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，并通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。

(7)上述(1)则(6)的任1个构成的连接器壳体计测装置，

所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，并基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

(8)一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

所述连接器壳体计测装置包括：

固定盘，其配置有所述连接器壳体；

壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及

控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(9)上述(8)的构成的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(10)上述(9)的构成的连接器壳体计测装置，

所述固定盘在从所述壳体计测传感器照射的光的朝向上、位于所述连接器壳体的后侧的部位，具备将入射的该光反射的反射板。

(11)上述(10)的构成的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。

(12)上述(8)至(11)的任1个构成的连接器壳体计测装置，

所述连接器壳体计测装置还具备并列关节机构，所述并列关节机构具有把持在末端连接有端子的电线的电线把持主体，向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的所述电线，并将所述端子插入到该连接器壳体的腔室，

所述壳体计测传感器设置于所述电线把持主体。

根据所述(1)至(12)的构成的连接器壳体计测装置，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。

为了达成所述的目的，本发明的连接器壳体计测方法以下述(13)～(24)为特征。

(13)一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，

基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(14)上述(13)的构成的连接器壳体计测方法，

对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置。

(15)上述(14)的构成的连接器壳体计测方法，

在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，

对配置于所述固定盘的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，基于该算出的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。

(16)上述(15)的构成的连接器壳体计测方法，

在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动的壳体计测传感器，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。

(17)上述(16)的构成的连接器壳体计测方法，

在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式，配置有多个所述连接器壳体。

(18)上述(13)至(19)的任1个构成的连接器壳体计测方法，

对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。

(19)上述(13)至(18)的任1个构成的连接器壳体计测方法，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，

基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

(20)一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，

基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

(21)上述(20)的构成的连接器壳体计测方法，

对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，

基于输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置。

(22)上述(21)的构成的连接器壳体计测方法，

对于在照射的光的朝向上反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，该反射板设置在位于所述连接器壳体的后侧的部位。

(23)上述(22)的构成的连接器壳体计测方法，

对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。

(24)上述(20)至(23)的任1个构成的连接器壳体计测方法，

在并列关节机构的电线把持主体上设置的壳体计测传感器将光照射到所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，所述并列关节机构向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的电线，将端子插入到该连接器壳体的腔室。

根据所述(13)至(24)的构成的连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。

发明效果

根据本发明的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。

以上，简要地说明了本发明。进一步，通过参照附图通读以下说明的用于实施发明的实施方式(以下，称作“实施方式”)，从而本发明的细节将进一步明确。

附图说明

图1是本发明的实施方式的、包括2台并列关节机构的端子插入装置的立体图。

图2是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的立体图。

图3(A)及图3(B)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)是固定盘的俯视图，图3(B)是侧视图。

图4是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。

图5是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的电线搬运机的立体图。

图6(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的端子计测传感器的立体图，图6(B)是示出计测传感器的检测区域与端子的位置关系的说明图。

图7(A)是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的立体图，图7(B)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置照射的连接器壳体的立体图，图7(C)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置检测到的凹凸信号的示意图，图7(D)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置3维构筑的连接器壳体的立体图。

图8是包含应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的控制系统的功能框图。

图9是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置所进行的壳体计测处理的立体图。

图10(A)至图10(C)是概念性地示出直至本发明的实施方式的连接器壳体计测装置设定腔室的位置为止的一系列的过程的概念图。

图11(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图11(B)是图11(A)的主要部分放大图。

图12(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图12(B)是图12(A)的主要部分放大图。

图13(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图13(B)是图13(A)的主要部分放大图。

图14(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图14(B)是图14(A)的主要部分放大图。

图15(A)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图，图15(B)是图15(A)的主要部分放大图。

图16(A)是示出端子的末端位于X计测传感器及Z计测传感器的检测区域的状态的说明图，图16(B)是示出端子的滚动方向的旋转返回为0、且电线与Y轴平行地配置的状态的说明图。

图17(A)及图17(B)是说明端子的滚动方向的旋转角的计算方法的说明图，图17(A)是旋转角为0的情况，图17(B)是旋转角为θ的情况，图17(C)是说明电线把持主体的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法的说明图。

图18(A)至图18(D)是概念性地示出直至本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的应用例设定腔室的位置为止的一系列的过程的概念图。

图19是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的应用例所进行的壳体计测处理的立体图。

图20(A)至图20(D)是示意性地示出直至图19所示的连接器壳体计测装置的应用例设定腔室的位置为止的一系列的过程的示意图。

图21是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的固定盘的立体图。

具体实施方式

以下参照各图说明与本发明相关的具体的实施方式。

[端子插入装置的概要]

首先，在说明本发明的实施方式的连接器壳体计测装置之前，说明应用本发明的连接器壳体计测装置的端子插入装置(以下，称为本发明的实施方式的端子插入装置)。图1是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的立体图。本发明的实施方式的端子插入装置被构成为包含固定盘10、和并列关节机构20。本发明的实施方式的端子插入装置还包括电线搬运机30、和端子计测传感器40。以下，说明固定盘10、并列关节机构20、电线搬运机30及端子计测传感器40。

如图1所示，2台并列关节机构20A、20B分别将端子插入到被配置于固定盘10的不同的连接器壳体80。另外，在该构成的情况下，电线搬运机30具有2个移动体32A、32B，移动体32A把持电线90的一端，移动体32B把持电线90的另一端。而且，2个移动体32A、32B将一端及另一端被把持的状态的电线90向预定位置搬运。这样，电线搬运机30以一条电路线为单位搬运电线。另外，端子计测传感器40的计测传感器安装于2个传感器台41。一个计测传感器47A将位于并列关节机构20A所把持的电线的末端的端子作为计测对象，另一个计测传感器47B将位于并列关节机构20B所把持的电线的末端的端子作为计测对象。利用该构成，2台并列关节机构20A、20B的一者把持电线90的一端，另一者把持电线90的另一端，并对各自的端部应当连接的不同的连接器壳体执行端子插入处理。

在以下说明的、本发明的实施方式的端子插入装置中，为了引导更深的理解，说明利用1台并列关节机构20将端子插入到连接器壳体的形态，但是，即使是利用2台并列关节机构20A、20B插入端子的形态，也由于2台并列关节机构20A、20B独立地驱动，所以端子插入处理是同样的。

[端子插入装置的构成]

[固定盘10的细节]

图3(A)及图3(B)是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)示出固定盘的俯视图，图3(B)示出侧视图。如图2及图3(A)、图3(B)所示，固定盘10是用于将连接器壳体80定位的部件，安装于壳体支承台(未图示)的平坦面。固定盘10包括：壳体承接件11，其保持连接器壳体80；圆环状的轨道部件12，其固定有壳体承接件11；圆盘部件13，在上表面13a以轴心与轨道部件12的轴心一致的方式固定有该轨道部件12；及马达部件14，其以轴心与圆盘部件13的轴心一致的方式设定旋转轴14a，安装在圆盘部件13的下表面13b。

壳体承接件11具有凹部，该凹部形成有与连接器壳体80的外侧面的形状大致一致的内表面。通过将连接器壳体80收容于壳体承接件11的凹部，从而将连接器壳体80定位于壳体承接件11。壳体承接件11经由支承壳体承接件11的支承台11a而被固定于轨道部件12。被固定于轨道部件12的支承台11a的一部分沿着轨道部件12的半径向延伸到轨道部件12的外部。壳体承接件11被固定在支承台11a的延伸到轨道部件12的外部的一部分。另外，在轨道部件12上固定有多个壳体承接件11，但是，这些多个壳体承接件11在圆环状的轨道部件12上以预定的间隔配置。因此，被多个壳体承接件11固定的连接器壳体80被配置为：当将相邻的连接器壳体80的位置依次相连时，该相连的线段的集合作为整体形成圆环状。另外，如图3(A)及图3(B)所示，连接器壳体80以腔室81的开口露出的该连接器壳体80的前表面位于轨道部件12的外侧的方式被壳体承接件11保持。此时，被壳体承接件11保持的连接器壳体的腔室81以延伸方向沿着轨道部件12的半径方向配置。

轨道部件12是圆形平板的内部被穿透的平板状的圆环部件，圆盘部件13的一部嵌入在其内部，从而被固定于该圆盘部件13。轨道部件12在同一平面上并列设置有2个半圆形的平板。优选的是，将在壳体承接件11上保持有连接器壳体80的状态的轨道部件12固定于圆盘部件13，并对各连接器壳体80实施端子的插入。

圆盘部件13是将直径不同的3个圆盘体13c、13d、13e以轴心一致的方式层叠、并将这些圆盘体13c、13d、13e形成为一体而成的部件。圆盘体13c的直径与轨道部件12的内径大致一致。圆盘体13c嵌入到该轨道部件12，从而将轨道部件12固定于圆盘体13c。另外，圆盘体13d的直径与轨道部件12的外径大致一致。通过圆盘体13d的上表面13a支承被固定于圆盘体13c的轨道部件12的下表面，从而将轨道部件12稳定地保持于圆盘部件13。另外，圆盘体13e在下表面13b安装有马达部件14。圆盘体13e的轴心与马达部件14的旋转轴14a的轴心一致，圆盘部件13随着马达部件14的旋转而转动。其结果是，被固定于圆盘部件13的圆盘体13c的轨道部件12也随着马达部件14的旋转而以旋转轴14a为中心转动。因此，被各壳体承接件11固定的多个连接器壳体80也在这些壳体所形成的圆环的周向旋转。

马达部件14以旋转轴与壳体支承台(未图示)的平坦面垂直的方式被该平坦面支承。通过马达部件14被壳体支承台的平坦面支承，从而固定盘10安装于壳体支承台。马达部件14将马达的旋转力经由各种齿轮传递至圆盘部件13，使圆盘部件13旋转。马达部件14接受来自控制装置(在图2、图3(A)及图3(B)中未图示)的控制信号，控制马达的旋转。关于控制装置所进行的马达部件14的驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

在本发明的实施方式的端子插入装置中，多个连接器壳体80呈圆环状配置在固定盘10。因此，本发明的实施方式的端子插入装置不需要像以往的端子插入装置那样，在用于将多个连接器壳体一列地配置的宽度方向上确保大幅地敞开的空间，只要确保能够收纳固定盘10的程度的宽度的空间即可。因此，上述的固定盘10的构造有助于端子插入装置的小型化。

[并列关节机构20的细节]

图4是示出应用本发明的连接器壳体计测装置的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。并列关节机构20是用于将端子插入到连接器壳体80的机器，安装于并列关节机构支承台(未图示)。如图4所示，并列关节机构20包括：基座21，其安装于并列关节机构支承台；3个第1马达22a、22b、22c，其设置在基座21上；3个臂23a、23b、23c，其各自的一端连接于第1马达22a、22b、22c的旋转轴并被驱动；3个连杆24a、24b、24c，其各自的一端经由万向接头、传递齿轮连接于臂23a、23b、23c的另一端；及手部件25，其经由万向接头连接于3个连杆24a、24b、24c的另一端。并列关节机构20通过控制3个第1马达22a、22b、22c的旋转量来使臂23a、23b、23c的倾斜角度、及连杆24a、24b、24c相对于臂23a、23b、23c的角度变化，从而能够使手部件25在沿着XYZ的3个方向并进。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制第1马达22a、22b、22c的旋转。关于控制装置所进行的并列关节机构20的向XYZ3方向的并进驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

并且，手部件25具有：手基座25a，其经由万向接头连接于3个连杆24a、24b、24c的另一端；电线把持主体25b，其在滚动方向旋转自如地安装于手基座25a；电线夹紧件25c，其设置在电线把持主体25b的末端，把持包含在末端连接的端子的电线的一部分；第2马达25f，其安装于手基座25a，使电线把持主体25b相对于手基座25a在俯仰方向(图4的绕X轴的方向)、偏转方向(图4的绕Z轴的方向)旋转；第3马达25d，其安装于手基座25a，使电线把持主体25b相对于手基座25a在滚动方向(图4的绕Y轴的方向)旋转；及压力传感器25g，其检测作用于电线夹紧件25c的外力。此外，在本实施方式中，采用了在手基座25a上设置第2马达25f及第3马达25d的构成，但是，也可以采用将第2马达25f及第3马达25d设置在基座21上的构成。在此情况下，通过采用将第2马达25f及第3马达25d经由伸缩轴及万向接头安装于手基座25a的构造，从而能够使手部件25在俯仰方向、偏转方向、滚动方向旋转自如。另外，采用了利用1个第2马达25f使电线把持主体25b在俯仰方向及偏转方向旋转的构成，但是，也可以是如下的构成：将相当于第2马达25f的2个马达安装于手基座25a，一个马达通过其旋转使电线把持主体25b在俯仰方向旋转自如，另一个马达通过其旋转使电线把持主体25b在偏转方向旋转自如。

电线把持主体25b具有将空气送入到电线夹紧件25c的缸，当从电线把持主体25b空气被送入时电线夹紧件25c的卡盘闭合，当空气不被送入时卡盘打开。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制电线把持主体25b向电线夹紧件25c送入空气的时机。关于控制装置所进行的电线夹紧件25c的开闭驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，对于电线把持主体25b，通过控制第2马达25f的旋转量并驱动，从而使电线把持主体25b的姿势在俯仰方向、偏转方向旋转。另外，电线把持主体25b具有与第3马达25d的旋转轴连结的驱动轴25e，通过控制第3马达25d的旋转量并使驱动轴25e相对于手基座25a旋转，从而能够使电线把持主体25b的姿势在滚动方向旋转。其结果是，被电线夹紧件25c把持的电线的姿势也在俯仰方向、偏转方向及滚动方向旋转。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制第2马达25f及第3马达25d的旋转。关于控制装置所进行的电线把持主体25b的向俯仰方向、偏转方向及滚动方向的旋转驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，电线夹紧件25c包括前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2。在本发明的实施方式中，通过各卡盘25c1、25c2分别在将电线的外皮的部分夹在卡盘之间的状态下闭合，从而电线夹紧件25c把持电线。像这样如果电线夹紧件25c也可以不把持端子91，则也可以不将用于把持端子91的端子卡盘设置于电线把持主体25b。由此，导致电线把持主体25b的轻量化、乃至手部件25的轻量化。其结果是，能够实现并列关节机构20的动作速度的提高、循环时间的缩短，能够实现并列关节机构20的作业效率的提高。

[电线搬运机30的细节]

图5是示出应用本发明的连接器壳体计测装置的端子插入装置的电线搬运机的立体图。电线搬运机30是将在末端安装有端子91的电线90搬运到预定位置的机器。如图5所示，电线搬运机30包括：搬运轨道31，其在X轴向延伸；移动体32，其在搬运轨道31上滑动自如；输送卡盘33，其设置于移动体32，把持包含连接于末端的端子91在内的电线90的一部分；框架34，其支承搬运轨道31；及气动卡盘主体35，其将空气送入到输送卡盘33。在本发明的实施方式中，移动体32在搬运轨道31上移动的朝向相当于X轴的朝向。

移动体32具有马达，能够将该马达的旋转力转换为搬运轨道31的长边方向的推进力而在搬运轨道31上滑动。移动体32接受来自控制装置(在图5中未图示)的控制信号，控制马达的旋转。关于控制装置所进行的移动体32的搬运轨道31上的滑动驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，移动体32具有将空气送入到输送卡盘33的气动卡盘主体35，当从移动体32空气被送入时，输送卡盘33的卡盘闭合，当空气不被送入时，卡盘打开。移动体32接受来自控制装置(在图5中未图示)的控制信号，控制将空气送入到输送卡盘33的时机。关于控制装置所进行的输送卡盘33的开闭驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

并列关节机构20对由移动体32搬运来的电线90进行把持的位置被预先定位。即，移动体32在搬运轨道31上移动并在预先决定的预定位置停止，另一方面，由移动体32搬运的电线处于预先决定的位置而并列关节机构20去往该位置。其结果是，并列关节机构20能够把持由移动体32搬运来的电线90，另一方面，移动体32在电线90被并列关节机构20把持之后，解除自身的电线90的把持。通过该一系列的处理，将电线90供给到并列关节机构20。

[端子计测传感器40的细节]

图6(A)是示出应用本发明的连接器壳体计测装置的端子插入装置的端子计测传感器的立体图。端子计测传感器40是对位于并列关节机构20所把持的电线90的末端的端子91的滚动方向的旋转角及端子91的末端所在的XZ坐标进行计测的机器。在本发明的实施方式中，并列关节机构20的电线夹紧件25c将电线90的外皮的部分在2处夹住，并列关节机构20搬运该电线90，将端子91插入到连接器壳体80的腔室81。此时，也必须考虑端子91在滚动方向旋转。并且，必须考虑因端子91的重量而导致的电线90下垂、或因电线的卷曲惯性而导致的反弹，更具体而言，必须考虑电线90中的、从被电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1把持的部位到电线90的末端的下垂、或反弹。端子计测传感器40对端子91的向滚动方向的旋转角、及该电线90的下垂、或反弹所导致的端子91的相对于Y轴向的倾斜度进行检测。

端子计测传感器40包括：传感器台41；X计测传感器42，其安装于传感器台41，检测端子91末端的X轴向的位置坐标；Z计测传感器43，其安装于传感器台41，检测端子91末端的Z轴向的位置坐标；传感器台轨道44，其在Y轴向延伸；滑动件45，其使传感器台41能够沿着传感器台轨道44滑动；及驱动源46，其设置在传感器台轨道44的端部(在图6(A)是左方)，用于经由滑动件45驱动传感器台41前进、后退。传感器台41在传感器台轨道44上移动的朝向相当于Y轴的朝向。

X计测传感器42在Z轴向隔开间隔地配置有发出带状激光的发光面、和接收该带状激光的受光面。另外，Z计测传感器43在X轴向隔开间隔地配置有发出带状激光的发光面、和接收该带状激光的受光面。如图6(B)所示的、计测传感器的检测区域和端子的位置关系那样，在遮蔽物位于由X计测传感器42的发光面和受光面、及Z计测传感器43的发光面和受光面所包围的检测区域中的情况下，能够根据由X计测传感器42的受光面检测的光的强度的分布、及由Z计测传感器43的受光面检测的光的强度的分布，确定该遮蔽物的X方向、Z方向的宽度、及XZ坐标。利用该原理，如果能够将并列关节机构20所把持的电线90的端子91的末端配置在X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域，则能够根据由X计测传感器42及Z计测传感器43检测的端子91的X方向、Z方向的宽度及XZ坐标，检测出端子91的末端的滚动方向的旋转角θ、及XZ坐标。

由于如上所述将端子91的末端配置到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域，所以，传感器台41在传感器台轨道44上在Y轴向如下这样移动。即，驱动源46接受来自控制装置(在图6中未图示)的控制信号并驱动、或停止驱动，传感器台41受到来自该驱动源46的动力而移动到Y轴向的任意的位置。通过该传感器台41的移动，能够将端子91的末端纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域。

此外，并列关节机构20把持电线90的部位离端子91越远，端子91的重量所导致的电线90的下垂量或反弹量越大。可想到的结果是，端子91没有纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域、端子91没有到达X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域等。因此，在决定并列关节机构20把持电线90的部位时，优选电线90的下垂或反弹所导致的端子91的末端的X轴及Z轴的最大变位量纳入到上述的检测区域、且Y轴向的最大变位量纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的带状激光的厚度(Y轴向的厚度)的范围内。

此处说明的传感器台41的移动是通过控制装置(在图6中未图示)接受来自驱动源46的编码器的信号并将控制信号输出到驱动源46来控制传感器台41的移动，从而实现的。而且，X计测传感器42及Z计测传感器43当检测到配置在检测区域的端子91的末端的X方向、Z方向的宽度、及XZ坐标时，将其信号输出到控制装置。关于端子91的末端的滚动方向的旋转角θ、及XZ坐标的算出方法，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

[连接器壳体计测装置的构成]

[壳体计测传感器50的细节]

接下来，说明本发明的实施方式的连接器壳体计测装置。图7(A)是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的立体图，图7(B)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置照射的连接器壳体的立体图，图7(C)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置检测到的凹凸信号的示意图，图7(D)是由本发明的实施方式的连接器壳体计测装置3维构筑的连接器壳体的立体图。本发明的实施方式的连接器壳体计测装置被构成为包含上述的固定盘10、和壳体计测传感器50。以下，详细说明壳体计测传感器50。

壳体计测传感器50包括：框架台51，其安装于支承固定盘10的壳体支承台(未图示)的平坦面；及线传感器52，其由框架台51支承在预定位置，具有输出带状的激光L的发光面和接受其反射光的受光面。线传感器52被框架台51支承在比固定盘10的壳体承接件11靠外侧的位置，且使得发光面所输出的激光L的带相对于水平面垂直。线传感器52向着配置于固定盘10的连接器壳体80的前表面照射带状的激光L。因此，线传感器52被框架台51支承在相对于上述的平坦面与连接器壳体80所在的高度相同程度的高度。利用以上的构成，线传感器52能够对连接器壳体80照射与该连接器壳体80的高度方向平行的带状的激光L。

接下来，参照图7(C)，说明线传感器52检测出的波形。在本发明的实施方式的连接器壳体计测装置进行壳体计测时，固定盘10旋转，在其旋转中，壳体计测传感器50持续输出带状的激光L。此时，配置于固定盘10的连接器壳体80的前表面暴露在线传感器52所输出的带状的激光L的照射下。其结果是，线传感器52利用受光面接收的波形为与连接器壳体80的形状相应的波形。图7(C)的(i)至(iii)示意性地示出，在1个连接器壳体80横穿带状的激光L的3个各自的时间点上由线传感器52检测出的波形。线传感器52将该检测到的波形逐个输出到控制装置(在图7中未图示)。如图7(D)所示，控制装置能够根据由线传感器52检测出的波形来3维构筑连接器壳体80的前表面。关于从线传感器52输入了信号的控制装置所进行的、对配置于壳体承接件11的连接器壳体80的位置校正处理，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

[控制系统的构成]

如在项目[端子插入装置的构成]及项目[连接器壳体计测装置的构成]中说明的那样，本发明的实施方式的连接器壳体计测装置包括固定盘10、和壳体计测传感器50，并且，作为本发明的实施方式的端子插入装置，包括并列关节机构20、电线搬运机30、及端子计测传感器40。为了总体控制这些机器，包含本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的控制系统具备控制装置70。图8是包含应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置的控制系统的功能框图。控制装置70与固定盘10的马达部件14、并列关节机构20、电线搬运机30的移动体32、端子计测传感器40的X计测传感器42、Z计测传感器43、及驱动源46的编码器、以及壳体计测传感器50的线传感器52连接。控制装置70对各种驱动源输出控制信号，从各种传感器输入该传感器检测到的信号。控制装置70能够由通用PC、对包含端子插入装置的系统整体进行控制的专用的运算装置等各种装置构成。以下，详细说明由控制装置70控制的、用于对配置于壳体承接件11的连接器壳体80进行位置校正的一系列的处理、及用于将端子91插入到连接器壳体80的一系列的处理。

[控制装置70所进行的控制的细节]

[定位设定处理]

在控制装置70中，在进行用于将端子91插入到连接器壳体80的一系列的处理之前，需要使该控制装置70预先识别配置于固定盘10的连接器壳体80的位置及该连接器壳体80的腔室81的位置的至少一者、或两者。图9是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置所进行的壳体计测处理的立体图。图10(A)至图10(C)是概念性地示出直至本发明的实施方式的连接器壳体计测装置设定腔室的位置为止的一系列的过程的概念图。

此处，如图9所示，控制装置70使固定盘10旋转一圈，在其旋转中，进行控制，使得壳体计测传感器50持续输出带状的激光L。如果固定盘10旋转一圈，则配置于固定盘10的多个连接器壳体80全部横穿带状的激光L。因此，控制装置70能够根据由线传感器52检测出的波形来取得基于所有的连接器壳体80前表面的波形。此外，根据多个连接器壳体80被配置的位置关系的不同，不一定需要旋转一圈。例如，如图9所示，在多个连接器壳体80呈半圆状配置的情况下，也可以旋转半圈。

如果预先适当调整了线传感器52检测反射光的时间分辨率，则控制装置70能够根据由线传感器52检测出的波形3维构筑连接器壳体80(参照图7(D))。特别是，在提取连接器壳体80的前表面的外缘及腔室81的开口内缘时，通过对3维构筑的连接器壳体的前表面执行边缘提取处理，从而如图10(A)所示，连接器壳体80的外缘、腔室81的内缘、壳体承接件11的前表面的外缘被提取。这样提取的连接器壳体80的外缘及腔室81的内缘能够使该连接器壳体的宽度方向的位置与马达部件14的机械角建立对应。即，能够将连接器壳体80的形状用连接器壳体的高度方向、连接器壳体的进深方向、马达部件14的机械角的坐标系来表现。由此，能够在控制装置70中设定腔室81的位置。特别是，通过预先将腔室81的内缘的高度方向及宽度方向的中间点作为腔室81的中心位置，从而能够唯一地决定腔室81的位置。

另外，在控制装置70中，预先记录有安装于轨道部件12的壳体承接件11的沿着周向的排列顺序。另外，在控制装置70中，预先记录有配置于固定盘10的各壳体承接件11的连接器件号、及该每个件号的腔室的位置、腔室编号。因此，控制装置70如果从沿着固定盘10的周向的预定位置进行预定角度的线传感器52所进行的检测，则能够识别收容连接器壳体80的壳体承接件11，并且，能够根据识别出的壳体承接件11来读出连接器件号、腔室的位置、腔室编号、及信息。通过将这样读出的信息、与用上述的坐标系表现的连接器壳体80及腔室81建立对应，从而能够在控制装置70中设定被各壳体承接件11收容的连接器壳体80的位置、连接器件号、腔室81的位置及腔室编号。具体而言，如图10(B)所示，对每个进行了边缘提取、并确定了位置的连接器壳体分配连接器件号。在图10(B)中，对图中排列的连接器壳体从左起依次分配了“AAA”、“BBB”、“CCC”的连接器件号。接下来，从预先登录的数据库参照关于该连接器件号的连接器壳体的形状的信息，如图10(C)所示，对每个进行了边缘提取、并确定了位置的腔室分配腔室编号。在图10(C)中，对图中排列的腔室分配了“0”～“9”的腔室编号。

另外，在控制装置70中，在进行用于将端子91插入到连接器壳体80的一系列的处理之前，需要设定并列关节机构20的手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置、电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的初始角度、以及电线把持主体25b的滚动方向的初始角度，并使该控制装置70预先识别初始状态下的这些数值。手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置由电线搬运机30的输送卡盘33的预定位置决定。即，手基座25a的初始位置被决定为：相对于把持电线90的移动体32处于应当向并列关节机构20交接电线的预定位置的状况的输送卡盘33，电线夹紧件25c位于预定的距离上方(Z轴的正方向)。更严格地说，手基座25a的初始位置被决定为：在Z轴向观察电线夹紧件25c及输送卡盘33时，输送卡盘33由电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2夹着的位置。因此，在电线夹紧件25c把持被输送卡盘33把持的电线90时，前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2把持输送卡盘33的前后两侧。

移动体32应当向并列关节机构20交接电线的预定位置是通过预先在搬运轨道31的预定位置设置限动件、或者根据移动体32的马达的编码器信息进行定位等，从而在构造上设定在电线搬运机30的。该预定位置预先由作业者计测并设定在控制装置70，或者如果在电线搬运机30侧预先存储移动体32的马达的编码器信息，则控制装置70能够基于该预定位置来设定并列关节机构20的手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置。

使端子计测传感器40的传感器台轨道44相对于把持有电线90的移动体32处于应当向并列关节机构20交接电线的预定位置的状况的输送卡盘33进行对位。即，使传感器台轨道44对位到如下的位置：由输送卡盘33把持的、没有下垂或反弹在Y轴向理想地延伸的电线90通过由X计测传感器42及Z计测传感器43计测的XZ坐标的原点O(参照图6(B))的位置。另外，端子计测传感器40的传感器台41的初始位置根据驱动源46的编码器信息决定。该初始位置是所把持的电线90的端子91末端从X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域离开、且能够在该2个部件之间确保某一程度的距离的位置。

总结以上所述，在控制装置70中，设定有以下的项目。

·固定盘10的机械角为0的位置

·配置于固定盘10的连接器壳体80的位置、连接器件号、腔室81的位置及腔室编号

·手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置

·电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的角度的初始角度

·电线把持主体25b的滚动方向的角度的初始角度

·移动体32相对于搬运轨道31的初始位置

·端子计测传感器40的传感器台41的初始位置

[端子插入处理]

接下来，详细说明用于端子91插入到将连接器壳体80的一系列的处理。图11(A)、图12(A)、图13(A)、图14(A)及图15(A)分别是示出应用本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的端子插入装置所进行的端子插入处理一个工序的立体图。另外，图11(B)、图12(B)、图13(B)、图14(B)及图15(B)分别是对应的图11(A)、图12(A)、图13(A)、图14(A)及图15(A)的主要部分放大图。此外，以下说明的各机器的驱动是按照来自控制装置70的控制信号进行的驱动。

首先，如图11(A)及图11(B)所示，并列关节机构20在结束了用于将端子91插入到连接器壳体80的前次的一系列的处理时，将手基座25a移动到X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置，并且进行旋转，将电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的角度返回到初始角度。并进一步旋转，将电线把持主体25b的滚动方向的角度返回到初始角度。

另外，固定盘10在结束了将端子91插入到连接器壳体80的前次的一系列的处理时，被输入来自控制装置70的控制信号从而轨道部件12旋转，在本次的一系列的处理中，成为插入端子91的对象的连接器壳体80向着并列关节机构20的电线把持主体25b绕周向移动。正因为配置于固定盘10的连接器壳体80的初始位置在[定位设定处理]中被设定在控制装置70中，所以这样的固定盘10的绕周向驱动控制能够实现。并且，在该绕周向移动时，优选将连接器壳体80绕周向移动到：在本次的一系列的处理中成为插入端子91的对象的腔室81与Y轴平行的位置。这样的固定盘10的绕周向转驱动控制也由于连接器壳体80的腔室81的开口的位置事先被登录从而能够实现。

另外，电线搬运机30如图11(A)及图11(B)所示，在输送卡盘33上把持有电线的状态的移动体32移动到预定位置。

然后，并列关节机构20在移动体32向预定位置的移动完成时，如图12(A)及图12(B)所示，手基座25a以预定距离向下方向(Z轴负方向)移动。然后，电线夹紧件25c把持被输送卡盘33把持的电线90。

端子计测传感器40在并列关节机构20的电线夹紧件25c把持了电线90时，传感器台41开始从初始位置向着并列关节机构20的电线把持主体25b前进移动。然后，当传感器台41来到了由驱动源46的编码器信息决定的位置时，其移动停止。

电线搬运机30在传感器台41的移动完成时，如图12(A)及图12(B)所示，移动体32打开输送卡盘33而释放电线90。此后，如图13(A)及图13(B)所示，移动体32为了把持下一个电线90而从预定位置离开。

在传感器台41的移动完成时，如图12(A)及图12(B)所示，端子91的末端位于X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域。此时，分别由X计测传感器42及Z计测传感器43检测出的光的强度的分布被输入到在控制装置70。控制装置70基于这些光的强度的分布，算出端子91的滚动方向的旋转角、及端子91的末端的XZ坐标。

图16(A)是示出端子的末端位于X计测传感器及Z计测传感器的检测区域的状态的说明图。如图16(A)所示，有的情况下端子91在滚动方向旋转。并且，有的情况下被电线夹紧件25c把持的电线90以电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1为支点向上反弹(Z轴正方向)、向左右(X轴向)弯曲(相反，有的情况下也向下下垂(Z轴负方向)、向左右(X轴向)弯曲)。像这样端子91在滚动方向有了旋转，即使想要以电线90发生了反弹的姿势将端子91插入到连接器壳体80的腔室81，也不能插入到腔室81、或即使能够插入也会存在损坏电线90或端子91的可能。

因此，在本发明的实施方式的端子插入装置中，控制装置70基于分别由X计测传感器42及Z计测传感器43检测出的光的强度的分布，定量地算出端子91的滚动方向的旋转角及电线90的下垂量或反弹量。而且，控制装置70还基于该算出的数值，算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角、以及电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角，以用于将端子91的滚动方向的旋转返回到0度、且将下垂或反弹的电线90配置为与Y轴平行。

此处，说明算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角的计算方法。图17(A)及图17(B)是说明端子的滚动方向的旋转角的计算方法的说明图，图17(A)是旋转角为0的情况，图17(B)是旋转角为θ的情况。以下，设端子91的末端面的形状为宽度a、高度b的长方形，其对角线的长度为c。此时，如图17(A)所示，宽度方向的一边和对角线所成的角θ₀由下式给出。

θ₀＝cos^－1(a/c)

接下来，考虑端子91在滚动方向旋转了θ的情况。此时，由于带状激光被该端子91遮挡，从而X计测传感器42及Z计测传感器43各自的受光面接收局部强度变弱的分布的光。通过确定该变弱的部分，从而确定端子91的X轴向及Z轴向的宽度。在图17(B)中，X示出基于X计测传感器42接收的分布而确定的端子91的X轴向的宽度，Z示出基于Z计测传感器43接收的分布而确定的端子91的Z轴向的宽度。此处，如图17(B)所示，当规定对角线和X轴向所成的角为θ₁时，旋转角θ由下式给出。

θ＝θ₀－θ₁＝cos^－1(a/c)－cos^－1(X/c)

利用该算出方法，算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角。

接下来，说明算出电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法。图17(C)是说明电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法的说明图。如图17(B)所示，能够决定端子91的末端的X坐标为上述的宽度X的中点x1。同样，能够决定端子91的末端的Z坐标为上述的宽度Z的中点z1。

顺便说明，使传感器台41及传感器台轨道44对位到在Y轴向理想地延伸的电线90通过由X计测传感器42及Z计测传感器43计测的XZ坐标的原点O(参照图6(B))的位置。另外，从并列关节机构20的前侧卡盘25c1到前进后的传感器台41的检测区域的距离l是已知的。因此，如图17(C)所示，在以前侧卡盘25c1的位置为原点来进行判断的情况下，电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角θ₂及偏转方向的旋转角θ₃由下式给出。

θ₂＝tan^－1(z1/l)

θ₃＝tan^－1(x1/l)

利用该算出方法，算出电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角。

图16(B)是示出端子的滚动方向的旋转返回为0、且电线被配置为与Y轴平行的状态的说明图。控制装置70以算出的俯仰方向的旋转角、偏转方向的旋转角及滚动方向的旋转角使手基座25a及电线把持主体25b向消除该旋转的方向旋转。其结果是，如图16(B)所示，电线把持主体25b能够把持端子91的滚动方向的旋转角返回为0度、且与Y轴平行地延伸的电线90。

在手基座25a及电线把持主体25b进行了旋转之后，如图14(A)及图14(B)所示，端子计测传感器40的传感器台41移动到初始位置。

并列关节机构20在传感器台41移动到初始位置之后，如图14(A)及图14(B)所示，将手基座25a在X轴及Z轴向驱动，使端子91的滚动方向的旋转角返回为0度且变为与Y轴平行之后的电线90的轴心对准连接器壳体80的腔室81的开口的XZ坐标。然后，如图15(A)及图15(B)所示，并列关节机构20将手基座25a沿Y轴正方向驱动，将端子91插入到腔室81。此时，在控制装置70中，设定有在连接器壳体80的腔室81内直到锁定件卡在端子91的距离。因此，控制装置70驱动并列关节机构20，使得手基座25a向Y轴正方向移动该距离。此时，控制装置70根据压力传感器25g所检测出的信号，判定端子91的压曲、或端子91未插入到腔室的情况下的端子91对固定盘10的干涉。

并列关节机构20在将手基座25a移动到Y轴正方向后，接下来，将手基座25a略微向Y轴负方向移动。此处，在电线把持主体25b具备对作用于电线夹紧件25c的外力进行检测的压力传感器25g。在端子91正常地插入于腔室81的情况下，端子91与腔室81内的卡止矛卡合。因此，如果端子91正常地插入于腔室81，则在将手基座25a向Y轴负方向略微移动时，压力传感器25g应当检测到作用于电线90的、某一阈值以上的张力。相反，如果端子91没有正常地插入于腔室81，则在将手基座25a向Y轴负方向略微移动时，压力传感器25g应当不会检测到外力、或者会检测到小于阈值的张力。这样，并列关节机构20通过将手基座25a向Y轴负方向略微移动，从而判别端子91是否正常地插入。此外，在端子91没有正常地插入于腔室81的情况下，并列关节机构20也可以使手基座25a移动到回收箱上，在此处打开电线夹紧件25c，从而将电线90废弃到回收箱。此后，并列关节机构20在结束了用于将端子91插入到连接器壳体80的本次的一系列的处理时，将手基座25a移动到X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置，并且，进行旋转，使得电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的角度返回到初始角度。并进一步旋转，使得电线把持主体25b的滚动方向的角度返回到初始角度。

[本发明的连接器壳体计测装置的作用及效果]

以上说明的本发明的实施方式的连接器壳体计测装置能够得到以下的作用及效果。

根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，能够提供能够驱使线传感器52所进行的计测来计测连接器壳体的端子插入位置的环境。线传感器所进行的计测难以受到外部环境的影响，与照相机所进行的计测相比，能够实现高精度的连接器壳体前表面的计测。其结果是，能够高精度地计测端子插入位置。另外，基于线传感器所进行的计测的端子插入位置的算出是不复杂算法。因此，端子插入位置的算出所需要的时间也是短期间即可完成。另外，线传感器是通用零件，也容易得到。如以上所述，根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，能够用简易的构成构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。其结果是，导致端子插入处理中的端子插入率的提高。

另外，根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，基于壳体计测传感器50所计测的连接器壳体80的位置及腔室81的位置来求出端子插入位置，因此，即使连接器壳体80相对于固定盘10的保持精度不严格，或固定盘10发生了经年劣化，也能够利用控制装置70是其机械性误差接近0。这意味着：能够进行构成固定盘10的部件的通用化、共通化、及减轻连接器壳体计测装置的维护所需要的工夫。其结果是，能够减少连接器壳体计测装置所需要的初始成本及运转成本。

并且，通过本发明的实施方式的连接器壳体计测装置和端子插入装置的组合，进一步抑制端子插入位置的偏离。其结果是，导致端子插入处理中的端子插入率的大幅提高。另外，连接器壳体相对于固定盘10的保持精度被放宽，因此，能够减轻用于将连接器壳体80安装到固定盘10的作业量、包含固定盘10的设备的调整作业量。

[本发明的连接器壳体计测装置的应用]

[应用例1]

在上述的本发明的实施方式的连接器壳体计测装置中，如图10(A)所示，对连接器壳体80的外缘、腔室81的内缘进行了边缘提取。也取决于腔室81的尺寸或线传感器52的检测精度，有可能不能够通过边缘提取来确定腔室81的位置。即使在这样的情况下，控制装置70如果能够通过边缘提取只确定了连接器壳体80的外缘的位置，就能够设定腔室81的位置及腔室编号。以下参照图18(A)至图18(D)说明该形态。图18(A)至图18(D)是概念性地示出直到本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的应用例设定腔室的位置为止的一系列的过程的概念图。

如图9所示，控制装置70进行控制，使得固定盘10旋转预定角度，在其旋转中，壳体计测传感器50持续输出带状的激光L。控制装置70能够根据由线传感器52检测出的波形3维构筑连接器壳体80的前表面。具体而言，通过执行边缘提取处理，从而如图18(A)所示，提取连接器壳体80的外缘、壳体承接件11的前表面的外缘。此外，在图18(A)中，腔室的内缘没有被提取。这样提取的连接器壳体80的外缘的连接器壳体的宽度方向的位置能够与马达部件14的机械角建立对应。即，能够用连接器壳体的高度方向、连接器壳体的进深方向、马达部件14的机械角的坐标系来表现连接器壳体80的形状。由此，能够在控制装置70中设定连接器壳体80的位置。

另外，在控制装置70中预先记录有配置于固定盘10的各壳体承接件11的连接器件号、及每个该件号的腔室的位置、腔室编号。另外，安装于轨道部件12的壳体承接件11的沿着周向的排列顺序也被预先记录在控制装置70中。因此，控制装置70如果从沿着固定盘10的周向的预定位置进行预定角度的线传感器52所进行的检测，则能够识别收容连接器壳体80的壳体承接件11，并且，能够根据识别出的壳体承接件11读出连接器件号、腔室的位置、腔室编号、和信息。通过将这样读出的信息、与用上述的坐标系表现的连接器壳体80及腔室81建立对应，从而能够在控制装置70中设定被各壳体承接件11收容的连接器壳体80的位置、连接器件号、腔室81的位置及腔室编号。具体而言，如图18(B)所示，对每个进行了边缘提取、并被确定了位置的连接器壳体分配连接器件号。接下来，从预先登录的数据库参照关于该连接器件号的连接器壳体的形状的信息，如图18(C)所示，对被确定了位置的连接器壳体付与腔室的位置。然后，如图18(D)所示，对每个被确定了位置的腔室分配腔室编号。在图18(D)中，对图中排列的腔室分配了“0”～“9”的腔室编号。

如参照图18(A)至图18(D)说明的那样，即使在通过边缘提取难以确定腔室81的位置的情况下，也能够实施端子插入位置的算出。因此，即使对于小型化越发进展的连接器壳体及端子，也能够应用本发明的连接器壳体计测装置。

[应用例2]

另外，在上述的本发明的实施方式的连接器壳体计测装置中，在构成端子插入装置的机器以外，另行准备壳体计测传感器50，并基于来自该壳体计测传感器50的信号来计测端子插入位置。本发明的连接器壳体计测装置也能够设置于端子插入装置。以下，参照图19及图20，详细说明在端子插入装置的并列关节机构20上设置有激光传感器的构成及壳体计测处理。图19是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的应用例所进行的壳体计测处理的立体图。图20(A)至图20(C)是示意性地示出直到图19所示的连接器壳体计测装置的应用例设定腔室的位置为止的一系列的过程的示意图。

如图19所示，本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的应用例由固定盘10、和并列关节机构20构成。变更点是：代替上述的壳体计测传感器50，而在构成并列关节机构20的手部件的电线把持主体25b上设置有激光传感器25h。此外，关于固定盘10及并列关节机构20，对已经说明的点分配同一参照附图标记，省略其说明。

激光传感器25h具有输出直线状的激光L的发光面和接收其反射光的受光面。激光传感器25h安装在电线把持主体25b的侧面(在图19中是X轴向的侧面)，沿着电线把持主体25b所把持的电线的长边方向(在图19是Y轴正方向)照射直线状的激光L。连接有激光传感器25h的控制装置70从激光传感器25h输入信号，基于该信号进行连接器壳体80的外缘的计测。以下，说明控制装置70所进行的壳体计测处理的控制。

概况上，控制装置70所进行的壳体计测处理的控制在将手基座25a在X轴及Z轴向驱动而将电线把持主体25b向着连接器壳体80移动时进行。在图20(A)至图20(D)中，记载了手基座25a在X轴及Z轴向进行驱动时的、从激光传感器25h照射的直线状的激光的照射位置的变化。首先，如图20(A)、图20(B)所示，电线把持主体25b以向着连接器壳体80从右侧接近连接器壳体80的方式移动。此外，在控制装置70中预先记录有安装于轨道部件12的壳体承接件11的沿着周向的排列顺序、配置于固定盘10的各壳体承接件11的连接器件号。因此，控制装置70能够确定此后应当插入端子的连接器壳体80，其结果是，能够进行控制，使得将并列关节机构20的手基座25a向着预定的连接器壳体80移动。

当电线把持主体25b向着连接器壳体80从右侧接近连接器壳体80时，在激光L被照射到连接器壳体80的前后，激光传感器25h所检测出的光的强度变大。控制装置70将光的强度变大的点识别为连接器壳体80的X轴向的外缘的位置。并且，如图20(B)所示，控制装置70使电线把持主体25b在X轴向从发生了光的强度的变化的点起前进预定的距离Δx并停止。

接下来，如图20(C)、图20(D)所示，电线把持主体25b向着连接器壳体80的上方移动。当电线把持主体25b去往连接器壳体80的上方时，在激光L不再被照射到连接器壳体80的前后，激光传感器25h所检测出的光的强度变小。控制装置70将光的强度变小的点识别为连接器壳体80的Z轴向的外缘的位置。并且，如图20(D)所示，控制装置70使电线把持主体25b在Z轴向从发生了光的强度的变化的点起前进预定的距离Δz并停止。此外，从发生了光的强度的变化的点起前进预定的距离Δx、Δz是为了防止：在采用发生了光的强度的变化后立刻停止的控制的情况下发生的、发生了光的强度的变化的点与电线把持主体25b实际上停止的点的错位所导致的检测精度的下降。

控制装置70能够通过图20(A)至图20(D)所示的电线把持主体25b的一系列的移动，确定连接器壳体80前表面的右上角的XY坐标。即，能够算出：从电线把持主体25b的一系列的移动刚结束后的激光传感器25h的照射位置坐标中，在X轴向减去Δx、在Z轴向减去Δz后的坐标是连接器壳体80前表面的右上的角的XZ坐标。在使用了激光传感器25h的壳体计测处理中，控制装置70这样确定连接器壳体80前表面的预定部位的位置坐标。此外，当然，通过改变激光L相对于连接器壳体80进入的方向、及激光L远离的方向，从而能够将连接器壳体80前表面的任意的角作为计测对象。

在控制装置70中，预先记录有配置于固定盘10的各壳体承接件11的连接器件号、连接器的形状、及每个该件号的腔室的位置、腔室编号。只要该连接器壳体80以连接器壳体80的底面相对于壳体支承台(未图示)的平坦面平行的方式安装于壳体承接件11，控制装置70通过确定连接器壳体80前表面的角的XZ坐标，参照预先记录的连接器壳体80的形状，能够用连接器壳体的宽度方向、连接器壳体的高度方向、连接器壳体的进深方向的坐标系来表现连接器壳体80的形状。如果能够用坐标系来表现连接器壳体80的形状，则参照预先登录的数据库，能够在控制装置70中设定该连接器壳体80的腔室81的位置。

以上，通过将本发明的连接器壳体计测装置设置于端子插入装置，也能实现壳体计测处理。如果是该构成，则不再需要设置壳体计测传感器50，相应地能够小型化。

[应用例3]

另外，根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，基于壳体计测传感器50所计测的连接器壳体80的位置及腔室81的位置来求出端子插入位置，因此，说明了能够放宽连接器壳体8相对于固定盘10的保持精度。此处，说明固定盘10的构造的一个例子。图21是示出本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的固定盘的立体图。

壳体承接件11包括支承台11a、承接基座11b、固定螺钉11c、弹簧11d、框架11e、卡止部件11f、卡止解除按钮11g、壳体压紧件11h、及金属膜11i。

支承台11a的一端由固定螺钉11c固定于轨道部件12，并支承承接基座11b。承接基座11b具有凹部，该凹部由与连接器壳体80的外侧面的形状大致一致的内表面形成。固定螺钉11c是拧合到槽12a的螺钉，被固定在槽12a的任意的部位，其中，该槽12a被沿周向穿射在轨道部件12上。弹簧11d是对框架11e施力的弹簧部件。框架11e是为了对配置于承接基座11b的连接器壳体80的上表面进行压紧而支承壳体压紧件11h的部件。卡止部件11f在框架11e的一部分被收容在内部，并框架11e一定量以上被压入到内部时，对被弹簧11d施力而想要返回到原来的位置的框架11e的移动进行限制。卡止解除按钮11g是为了解除卡止部件11f对框架11e的移动的限制而对卡止部件11f按压的按钮。壳体压紧件11h是在轴的末端安装有柱塞的构造，该轴安装于框架11e、在高度方向(Z轴向)的位置可变，柱塞抵接于连接器壳体80的上表面。金属膜11i是用于将从激光传感器25h照射的激光反射的反射板，在被承接基座11b收容的连接器壳体80的角的后方，设置于承接基座11b。

连接器壳体80如下这样配置到该壳体承接件11。配置连接器壳体80之前的壳体承接件11中，框架11e在被压入于卡止部件11f的状态下被该卡止部件11f卡止。因此，壳体压紧件11h没有位于承接基座11b的凹部的上方。将连接器壳体80收容于该状态的承接基座11b的凹部。然后，当按压卡止解除按钮11g时，框架11e相对于卡止部件11f的卡止被解除，被弹簧11d施力的框架11e向着连接器壳体80前进。于是，壳体压紧件11h的柱塞也前进，柱塞位于连接器壳体80的上表面。通过根据连接器壳体80的高度调整壳体压紧件11h的轴的高度，从而将柱塞按压于连接器壳体80。这样一来，连接器壳体80被配置于壳体承接件11。

连接器壳体80被收容到承接基座11b的凹部，并被柱塞按压，从而被固定于壳体承接件11。在利用这种机构固定连接器壳体80的情况下，连接器壳体8相对于固定盘10的保持精度容易变低。但是，如果是本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，在容许该保持精度。在以往的固定盘中，为了将连接器壳体精度良好地保持于固定盘，需要将连接器壳体在上下方向及左右方向推压、并定位于接受基座的机构。另一方面，如果是本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，则连接器壳体相对于固定盘10的保持精度被放宽，因此，可以是将连接器壳体80仅在上下方向推压于接受基座11b的机构。因此，本发明的实施方式的连接器壳体计测装置所使用的固定盘10可以不具有将连接器壳体80定位于承接基座11b的功能，只要具有固定的功能即可。因此，能够减少用于将连接器壳体80安装到固定盘10的作业量、包含固定盘10的设备的调整作业量。

另外，构成壳体承接件11的部件中的、支承台11a、承接基座11b、框架11e、卡止部件11f、卡止解除按钮11g、及壳体压紧件11h能够由树脂材料成形。另外，轨道部件12也能够由树脂材料成形。这是作为连接器壳体80相对于固定盘10的固定构造能够采用保持精度放宽的构造所带来的结果。

另外，能够采用使支承台11a与轨道部件12相互独立、并将支承台11a固定于轨道部件12的机构。这也是作为连接器壳体80相对于固定盘10的固定构造能够采用保持精度放宽的构造所带来的结果。

顺便说明，关于金属膜11i，在构成并列关节机构20的手部件的电线把持主体25b上设置激光传感器25h，在利用该激光传感器25h实施壳体计测处理时，该金属膜11i发挥效果。即，该壳体计测处理将直线状的激光照射到连接器壳体80前表面的角，由于金属膜11i存在，从而能够容易使由连接器壳体80反射的光的强度、与由金属膜11i反射的光的强度具有差异。其结果是，计测连接器壳体80前表面的角的XZ坐标的精度提高。

以上，详细说明了本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的固定盘。根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的固定盘，能够进行构成固定盘10的部件的通用化、共用化，其结果是，能够减少初始成本及运转成本。

此外，在上述的本发明的实施方式的连接器壳体计测装置的固定盘中，多个连接器壳体80呈圆环状配置。本发明的连接器壳体计测装置的固定盘不限于配置多个连接器壳体80的位置关系在整体上为圆环。包含在将多个连接器壳体80作为整体观察时为环状的所有的形状。进一步而言，配置多个连接器壳体80的位置关系不需要整体上为环状。多个连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体及第3连接器壳体只要被配置为第1连接器壳体与第2连接器壳体的排列方向、和第2连接器壳体与第3连接器壳体的排列方向交差，就能够满足端子插入装置的小型化这种效果。

[应用例4]

根据本发明的实施方式的连接器壳体计测装置，说明了基于壳体计测传感器50所计测的连接器壳体80的位置及腔室81的位置来求出端子插入位置，因此，能够放宽连接器壳体8相对于固定盘10的保持精度。因此，有的情况下连接器壳体80倾斜地配置于固定盘10、即连接器壳体80的底面相对于水平面倾斜。在对这样相对于固定盘10倾斜的连接器壳体80插入端子的情况下，优选考虑到该倾斜来将端子插入到腔室，使端子不会压曲。

因此，在本发明的实施方式的连接器壳体计测装置中，如图7(D)所示，用连接器壳体的高度方向、连接器壳体的进深方向、马达部件14的机械角的坐标系来表现连接器壳体80的形状，并在控制装置70中设定腔室81的位置。如果是这样表现的连接器壳体80，则能够定量地算出：将以倾斜角度为0配置于固定盘10的理想的连接器壳体视为基准时的、连接器壳体80的滚动方向、俯仰方向及偏转方向各自的倾斜角度。由此，确定腔室81延伸的方向。此外，在定量地算出连接器壳体80的倾斜角度时，也可以如图7(A)所示，在框架台51上设置有在Z轴向照射带状激光的X计测传感器53，根据由该X计测传感器53计测的强度的分布来算出滚动方向及偏转方向各自的倾斜角度。利用X计测传感器53进行的倾斜角度的计算方法与参照图17(A)至图17(D)说明的、端子的滚动方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法相同。

顺便说明，记述为控制装置70在将端子91插入到腔室81时控制并列关节机构20，使得使电线90与Y轴平行。在考虑连接器壳体80的滚动方向、俯仰方向及偏转方向各自的倾斜角度来将端子91插入到腔室81的情况下，控制装置70不使电线90与Y轴平行，而使电线90平行于与腔室81延伸的方向一致的连接器壳体80的前后方向。控制装置70通过这样控制并列关节机构20，从而能够使端子不会压曲而将端子插入到连接器壳体80。

[应用例5]

在上述的应用例2中，在构成端子插入装置的机器以外，另行准备壳体计测传感器50，基于来自该壳体计测传感器50的信号来计测端子插入位置。在应用例2中，激光传感器25h照射点激光，但是，也可以取而代之，代替为照射带状的激光的激光传感器。利用该构成，即使是在端子插入装置的并列关节机构20上设置有激光传感器的构成，也如在应用例4中说明的那样，能够考虑到连接器壳体80的滚动方向、俯仰方向及偏转方向各自的倾斜角度而将端子91插入到腔室81。

此处，将上述的本发明的实施方式的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法的特征分别简要地总结并列记为以下[1]～[24]。

[1]一种连接器壳体计测装置，其计测配置在固定盘(10)上的连接器壳体相对于该固定盘(10)的配置位置，其特征在于，

上述连接器壳体计测装置包括：

固定盘(10)，其配置有上述连接器壳体(80)；

壳体计测传感器(50)，其将光照射到配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面，并输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的信号；及

控制装置(70)，其基于从上述壳体计测传感器(50)输入的信号来算出上述连接器壳体(80)的形状及位置，并基于该算出的上述连接器壳体(80)的形状及位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[2][1]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述壳体计测传感器(50)对配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向照射光，并输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的凹凸的凹凸信号，

上述控制装置(70)算出将从上述壳体计测传感器(50)输入的上述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的上述连接器壳体(80)的形状及位置，并基于该算出的上述连接器壳体(80)的形状及位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[3][2]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于,

在上述固定盘(10)上，以各连接器壳体(80)的腔室(81)的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个上述连接器壳体(80)，

上述壳体计测传感器(50)对配置于上述固定盘(10)的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于上述固定盘(10)的上述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

上述控制装置(70)算出将从上述壳体计测传感器(50)输入的上述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体各自的形状及位置，并基于该算出的上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室(81)的位置及该第2连接器壳体的腔室(81)的位置。

[4][3]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述壳体计测传感器(50)在多个上述连接器壳体(80)排列的方向相对于该连接器壳体(80)相对地移动，对上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向照射光。

[5][4]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

在上述固定盘(10)上，以将相邻的上述连接器壳体(80)相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体(80)的腔室(81)的形成有开口的前表面朝向上述圆环的外侧的方式，配置多个上述连接器壳体(80)。

[6][1]至[5]的任一项记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述壳体计测传感器(50)对上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向连续地照射激光(L)，该激光(L)是在上述连接器壳体(80)的高度方向延伸的带状的激光(L)，并通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的凹凸的凹凸信号。

[7][1]至[6]的任一项记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述控制装置(70)基于从上述壳体计测传感器(50)输入的信号来算出上述连接器壳体(80)的形状、位置、及该连接器壳体(80)相对于上述固定盘(10)的倾斜角度，并基于该算出的上述连接器壳体(80)的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置及该腔室(81)延伸的方向。

[8]一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘(10)上的连接器壳体(80)相对于该固定盘(10)的配置位置，其特征在于，

上述连接器壳体计测装置包括：

固定盘(10)，其配置有上述连接器壳体(80)；

壳体计测传感器(50)，其将光照射到配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面，并输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的信号；及

控制装置，其基于从上述壳体计测传感器(50)输入的信号来算出上述连接器壳体(80)的前表面的外缘的位置，并基于该算出的上述连接器壳体(80)的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[9][8]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述壳体计测传感器(25h)对配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向及高度方向依次照射光，并输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的凹凸的凹凸信号，

上述控制装置(70)基于从上述壳体计测传感器(25h)输入的上述凹凸信号来算出上述连接器壳体(80)的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置，并基于该算出的上述连接器壳体(80)的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[10][9]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述固定盘(10)在从上述壳体计测传感器(25h)照射的光的朝向上、位于上述连接器壳体(80)的后侧的部位具备将入射的该光反射的金属膜(11i)。

[11][10]记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述壳体计测传感器(25h)对于上述金属膜(11i)的至少一部分位于后侧的上述连接器壳体(80)的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体(80)的宽度方向及高度方向依次照射光。

[12][8]至[11]的任一项记载的连接器壳体计测装置，其特征在于，

上述连接器壳体计测装置还具备并列关节机构(20)，上述并列关节机构(20)具有把持在末端连接有端子的电线的电线把持主体(25b)，将由上述电线把持主体(25b)把持的上述电线(90)向着配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)中的任一个搬运，将上述端子(91)插入到该连接器壳体(80)的腔室(81)，

上述壳体计测传感器(25h)设置于上述电线把持主体(25b)。

[13]一种连接器壳体计测方法，其计测被配置在固定盘(10)上的连接器壳体(80)相对于该固定盘(10)的配置位置，其特征在于，

将光照射到配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面，输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的信号，

基于输入的信号来算出上述连接器壳体(80)的形状及位置，

基于该算出的上述连接器壳体(80)的形状及位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[14][13]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

对配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向照射光，输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的上述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的上述连接器壳体(80)的形状及位置。

[15][14]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

在上述固定盘(10)上，以各连接器壳体(80)的腔室(81)的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个上述连接器壳体(80)，

对配置于上述固定盘(10)的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于上述固定盘(10)的上述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的上述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体各自的形状及位置，基于该算出的上述第1连接器壳体及上述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。

[16][15]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

在多个上述连接器壳体(80)排列的方向相对于该连接器壳体(80)相对地移动的壳体计测传感器(50)，对上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向照射光。

[17][16]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

在上述固定盘(10)上，以将相邻的上述连接器壳体(80)相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体(80)的腔室(81)的形成有开口的前表面朝向上述圆环的外侧的方式，配置有多个上述连接器壳体(80)。

[18][13]至[17]的任一项记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

对上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向连续地照射激光，该激光是在上述连接器壳体(80)的高度方向延伸的带状的激光，并通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的凹凸的凹凸信号。

[19][13]至[18]的任一项记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

基于输入的信号算出上述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体(80)相对于上述固定盘的倾斜角度，

基于该算出的上述连接器壳体(80)的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置及该腔室(81)延伸的方向。

[20]一种连接器壳体计测方法，其计测被配置在固定盘(10)上的连接器壳体(80)相对于该固定盘(10)的配置位置，其特征在于，

将光照射到配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面，输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的信号，

基于输入的信号来算出上述连接器壳体(80)的前表面的外缘的位置，

基于该算出的上述连接器壳体(80)的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体(80)的腔室(81)的位置。

[21][20]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

对配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)的前表面沿着该连接器壳体(80)的宽度方向及高度方向依次照射光，输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的凹凸的凹凸信号，

基于输入的上述凹凸信号来算出上述连接器壳体(80)的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置。

[22][21]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

对于在照射的光的朝向上金属膜(11i)的至少一部分位于后侧的上述连接器壳体(80)的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体(80)的宽度方向及高度方向依次照射光，金属膜(11i)设置在位于上述连接器壳体(80)的后侧的部位。

[23][22]记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

对于上述金属膜(11i)的至少一部分位于后侧的上述连接器壳体(80)的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体(80)的宽度方向及高度方向依次照射光。

[24][20]至[23]的任一项记载的连接器壳体计测方法，其特征在于，

在并列关节机构(20)的电线把持主体(25b)上设置的壳体计测传感器(50)将光照射到上述连接器壳体(80)的前表面，输出检测到的关于上述连接器壳体(80)的前表面的信号，上述并列关节机构(20)向着配置于上述固定盘(10)的上述连接器壳体(80)中的任一个搬运由上述电线把持主体(25b)把持的电线(90)，并将端子(91)插入到该连接器壳体(80)的腔室(81)。

详细地或参照特定的实施方式说明了本发明，但是，能够不脱离本发明的精神和范围地施加各种变更、修改，对于本领域技术人员而言是显而易见的。

本申请基于2013年5月10日提出申请的日本专利申请(日本特愿2013－100761)，其内容被作为参照援引于此。

工业上的实用性

根据本发明的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法，能够用简易的构成来构筑能够计测端子插入位置的环境，并且，能够高精度地计测端子插入位置。取得该效果的本发明对于计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置的连接器壳体计测装置和连接器壳体计测方法是有用的。

附图标记说明

10 固定盘

11 壳体承接件

12 轨道部件

13 圆盘部件

14 马达部件

15 壳体支承台

20 并列关节机构

21 基座

22a、22b、22c 第1马达

23a、23b、23c 臂

24a、24b、24c 连杆

25 手部件

25f 第2马达

30 电线搬运机

31 搬运轨道

32 移动体

33 输送卡盘

34 框架

40 端子计测传感器

41 传感器台

42 X计测传感器

43 Z计测传感器

44 传感器台轨道

45 滑动件

46 驱动源

50 壳体计测传感器

51 框架台

52 线传感器

70 控制装置

80 连接器壳体

81 腔室

90 电线

91 端子

Claims (26)

1.一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，其特征在于，

所述连接器壳体计测装置包括：

固定盘，其配置有所述连接器壳体；

壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及

控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

2.如权利要求1所述的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置，并基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

3.如权利要求2所述的连接器壳体计测装置，

在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，并输出检测到的关于所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置算出将从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，并基于该算出的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。

4.如权利要求3所述的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。

5.如权利要求4所述的连接器壳体计测装置，

在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式，配置有多个所述连接器壳体。

6.如权利要求1至5的任一项所述的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，并通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。

7.如权利要求1至5的任一项所述的连接器壳体计测装置，

所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，并基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

8.如权利要求6所述的连接器壳体计测装置，

所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，并基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

9.一种连接器壳体计测装置，其计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

所述连接器壳体计测装置包括：

固定盘，其配置有所述连接器壳体；

壳体计测传感器，其将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号；及

控制装置，其基于从所述壳体计测传感器输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

10.如权利要求9所述的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，并输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，

所述控制装置基于从所述壳体计测传感器输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置，并基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

11.如权利要求10所述的连接器壳体计测装置，

所述固定盘在从所述壳体计测传感器照射的光的朝向上、位于所述连接器壳体的后侧部位，具备将入射的该光反射的反射板。

12.如权利要求11所述的连接器壳体计测装置，

所述壳体计测传感器对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。

13.如权利要求9至12的任一项所述的连接器壳体计测装置，

所述连接器壳体计测装置还具备并列关节机构，所述并列关节机构具有把持在末端连接有端子的电线的电线把持主体，向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的所述电线，将所述端子插入到该连接器壳体的腔室，

所述壳体计测传感器设置于所述电线把持主体。

14.一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状及位置，

基于该算出的所述连接器壳体的形状及位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

15.如权利要求14记载的连接器壳体计测方法，

对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述连接器壳体的形状及位置。

16.如权利要求15记载的连接器壳体计测方法，

在所述固定盘上，以各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向一侧的方式配置有多个所述连接器壳体，

对配置于所述固定盘的第1连接器壳体的前表面沿着该第1连接器壳体的宽度方向照射光，接下来，对与配置于所述固定盘的所述第1连接器壳体相邻的第2连接器壳体的前表面沿着该第2连接器壳体的宽度方向照射光，输出检测到的关于所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的凹凸的凹凸信号，

算出将输入的所述凹凸信号按照输入顺序排列而构筑的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体各自的形状及位置，基于该算出的所述第1连接器壳体及所述第2连接器壳体的形状及位置来确定该第1连接器壳体的腔室的位置及该第2连接器壳体的腔室的位置。

17.如权利要求16记载的连接器壳体计测方法，

在多个所述连接器壳体排列的方向相对于该连接器壳体相对地移动的壳体计测传感器，对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向照射光。

18.如权利要求17记载的连接器壳体计测方法，

在所述固定盘上，以将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合作为整体形成圆环、且各连接器壳体的腔室的形成有开口的前表面朝向所述圆环的外侧的方式，配置有多个所述连接器壳体。

19.如权利要求14至18的任一项记载的连接器壳体计测方法，

对所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向连续地照射激光，该激光是在所述连接器壳体的高度方向延伸的带状的激光，通过检测其反射或散射的光的强度，从而输出检测到的关于所述连接器壳体的凹凸的凹凸信号。

20.如权利要求14至18的任一项记载的连接器壳体计测方法，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，

基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

21.如权利要求19记载的连接器壳体计测方法，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的形状、位置、及该连接器壳体相对于所述固定盘的倾斜角度，

基于该算出的所述连接器壳体的形状、位置及倾斜角度来确定该连接器壳体的腔室的位置及该腔室延伸的方向。

22.一种连接器壳体计测方法，计测被配置在固定盘上的连接器壳体相对于该固定盘的配置位置，

将光照射到配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，

基于输入的信号来算出所述连接器壳体的前表面的外缘的位置，

基于该算出的所述连接器壳体的前表面的外缘的位置来确定该连接器壳体的腔室的位置。

23.如权利要求22记载的连接器壳体计测方法，

对配置于所述固定盘的所述连接器壳体的前表面沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的凹凸的凹凸信号，

基于输入的所述凹凸信号来算出所述连接器壳体的前表面的宽度方向及高度方向的外缘的位置。

24.如权利要求23记载的连接器壳体计测方法，

对于在照射的光的朝向上反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光，该反射板设置在位于所述连接器壳体的后侧的部位。

25.如权利要求24记载的连接器壳体计测方法，

对于所述反射板的至少一部分位于后侧的所述连接器壳体的前表面的任一个角，沿着该连接器壳体的宽度方向及高度方向依次照射光。

26.如权利要求22至25的任一项记载的连接器壳体计测方法，

设置在并列关节机构的电线把持主体上的壳体计测传感器将光照射到所述连接器壳体的前表面，输出检测到的关于所述连接器壳体的前表面的信号，所述并列关节机构向着配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任一个搬运由所述电线把持主体把持的电线，并将端子插入到该连接器壳体的腔室。