JP6326269B2 - 固定盤入替装置及び固定盤入替方法 - Google Patents
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Description
(1) 複数のコネクタハウジングが配置される第1の固定盤と、
複数のコネクタハウジングが配置される第2の固定盤と、
前記第1の固定盤を支持する第1の固定盤支持台と、
前記第2の固定盤を支持する第2の固定盤支持台と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記第1の固定盤又は前記第2の固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構に対して、前記第1の固定盤支持台及び前記第2の固定盤支持台のいずれか一方を接近させるとともに他方を遠ざける支持台搬送機構と、
を備え、
前記支持台搬送機構は、
前記第1の固定盤支持台が前記並列関節機構から離れた側に、前記第2の固定盤支持台が前記並列関節機構に近い側に位置する状態から、前記第2の固定盤支持台を垂直方向下側に移動させて前記第2の固定盤支持台を前記第1の固定盤支持台に対して垂直方向下側に位置させ、次いで、前記第1、第2の固定盤支持台を、前記第1の固定盤支持台が前記並列関節機構に対して接近するように且つ前記第2の固定盤支持台が前記並列関節機構に対して遠ざかるように、互いに逆向きに水平方向に直線的に移動させ、次いで、前記第2の固定盤支持台を垂直方向上側に移動させることで、前記第1、第2の固定盤支持台の位置を入れ替える、
ことを特徴とする固定盤入替装置。
(2) 上記(1)に記載の固定盤入替装置を用いた固定盤入替方法であって、
前記第1の固定盤に複数の前記コネクタハウジングを配置し、
前記並列関節機構によって前記第2の固定盤に配置された複数の前記コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込み、
前記支持台搬送機構を利用して、前記第1の固定盤を前記並列関節機構に接近させるとともに、前記第2の固定盤を前記並列関節機構から遠ざけ、
前記並列関節機構によって前記第1の固定盤に配置された複数の前記コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む、
ことを特徴とする固定盤入替方法。
図1は、本発明の実施形態の端子挿入装置を示す斜視図である。本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、を含んで構成される。本発明の実施形態の端子挿入装置は、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。以下、固定盤10、並列関節機構20、電線運搬機30及び端子計測センサ40について詳細に説明する。
[固定盤10の詳細]
図3(A)及び図3(B)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図3(A)は固定盤の平面図を、図3(B)は側面図を、それぞれ示す。固定盤10は、図2及び図3(A)、図3(B)に示されるように、コネクタハウジング80を位置決めするための部材であり、後述する固定盤入替装置の固定盤支持台に取り付けられる。固定盤10は、コネクタハウジング80を保持するハウジング受け11と、ハウジング受け11が固定される円環状のレール部材12と、レール部材12と軸心が一致するように該レール部材12の上面12a固定される円盤部材13と、円盤部材13の軸心と一致するように回転軸14aが設定された、円盤部材13の上面に取り付けられたモータ部材14と、を備える。
図4は、本発明の実施形態の端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。並列関節機構20は、コネクタハウジング80に端子を挿入するための機材であり、並列関節機構支持台(図示せず)に取り付けられる。並列関節機構20は、図4に示されるように、並列関節機構支持台に取り付けられる基台21と、基台21上に設置された3つの第1モータ22a、22b、22cと、第1モータ22a、22b、22cの回転軸に各々の一端が接続されて駆動する3つのアーム23a、23b、23cと、アーム23a、23b、23cの他端に各々の一端がユニバーサルジョイント、伝達ギヤを介して接続される3つのリンク24a、24b、24cと、3つのリンク24a、24b、24cの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド部材25と、を備えている。並列関節機構20は、3つの第1モータ22a、22b、22cの回転量を制御してアーム23a、23b、23cの傾斜角度、及びリンク24a、24b、24cのアーム23a、23b、23cに対する角度を変化させることにより、ハンド部材25をXYZに沿う3方向に並進させることができる。並列関節機構20は、制御装置(図4には図示せず)からの制御信号を受け付けて、第1モータ22a、22b、22cの回転を制御する。制御装置による並列関節機構20のXYZ3方向への並進駆動制御については後述する[制御装置70による制御の詳細]にて説明する。
図5は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。電線運搬機30は、先端に端子91が取り付けられた電線90を、所定位置に運搬する機材である。電線運搬機30は、図5に示されるように、X軸方向に延びる運搬レール31と、運搬レール31をスライド自在な移動体32と、先端に接続された端子91を含む電線90の一部を把持する、移動体32に設けられた搬送チャック33と、運搬レール31を支持するフレーム34と、搬送チャック33にエアーを送り込むエアチャック本体35と、を備えている。本発明の実施形態では、移動体32が運搬レール31上を移動する向きがX軸の向きに相当する。
図6(A)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図である。端子計測センサ40は、並列関節機構20が把持した電線90の先端に位置する端子91のロール方向の回転角及び端子91の先端が位置するXZ座標を計測する機材である。本発明の実施形態では、並列関節機構20の電線チャック25cが電線90の外皮の部分を2箇所挟み、並列関節機構20がその電線90を運搬して、端子91をコネクタハウジング80のキャビティ81に挿入する。このとき、端子91がロール方向に回転していることも考慮しなければならない。さらには、端子91の重みによる電線90の垂れ下がりまたは電線の巻き癖による跳ね返り、より具体的には電線90における、電線チャック25cのの前側チャック25c1に把持された箇所から電線90の先端にかけての垂れ下がりまたは跳ね返り、を考慮しなければならない。端子計測センサ40は、端子91のロール方向への回転角、及びこの電線90の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子91のY軸方向に対する傾きを検出するものである。
項目[端子挿入装置の構成]にて説明したように、本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、を備え、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。これらの機材を統括的に制御するため、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムには制御装置70が備わっている。図7は、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。制御装置70は、固定盤10のモータ部材14、並列関節機構20、電線運搬機30の移動体32、並びに、端子計測センサ40のX計測センサ42、Z計測センサ43、及び駆動源46のエンコーダに接続される。制御装置70は、各種の駆動源に対しては制御信号を出力し、各種のセンサからは該センサが検出した信号が入力される。制御装置70は、汎用PCや、端子挿入装置を含むシステム全体を制御する専用の演算装置などの、各種の装置によって構成することができる。以下、制御装置70によって制御される、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。
[位置決め設定処理]
制御装置70には、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤10の初期位置、及び固定盤10に配置されたコネクタハウジング80の初期位置を設定し、初期状態におけるコネクタハウジング80のキャビティ81の位置を該制御装置70に認識させておく必要がある。
・固定盤10の初期位置
・レール部材12の固定盤10に対する初期位置
・固定盤10に配置されたコネクタハウジング80のキャビティ81の初期位置
・ハンド基台25aのX座標、Y座標及びZ座標の初期位置
・電線把持本体25bのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度の初期角度
・電線把持本体25bのロール方向の角度の初期角度
・移動体32の運搬レール31に対する初期位置
・端子計測センサ40のセンサ台41の初期位置
続いて、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)はそれぞれ、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図である。また、図8(B)、図9(B)、図10(B)、図11(B)及び図12(B)はそれぞれ、対応する図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)の要部拡大図である。これらの図において、固定盤10は、円盤部材13及びモータ部材の記載が省略されている。尚、以下に説明する各機材の駆動は、制御装置70からの制御信号にしたがったものである。
θ0=cos−1(a/c)
θ=θ0−θ1=cos−1(a/c)−cos−1(X/c)
この算出手法により、電線把持本体25bのロール方向の回転角が算出される。
θ2=tan−1(z1/l)
θ3=tan−1(x1/l)
この算出手法により、電線把持本体25bのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角が算出される。
続いて、本発明の実施形態の固定盤入替装置について説明する。図15は、本発明の実施形態の固定盤入替装置の斜視図である。図16は、本発明の実施形態の固定盤入替装置の、固定盤支持台を支持する一方の外壁を透過して視た側面図である。図15及び図16に示されるように、本発明の実施形態の固定盤入替装置は、2つの固定盤10A、10Bと、各固定盤10A、10Bを支持する固定盤支持台50A、50Bと、固定盤支持台50A、50Bを可動自在に支持する支持台搬送機構60A、60Bと、を備える。本発明の実施形態の固定盤入替装置は、上述した端子挿入装置100に対して2つの固定盤10A、10Bを交互に搬送するものである。端子挿入装置100は、搬送された固定盤10A、10Bのいずれか一方に配置されたコネクタハウジングに対して、端子を挿入する。
固定盤10A、10Bそれぞれは、上述した[端子挿入装置の構成]の[固定盤10の詳細]にて説明した通りの構造であるため、ここでの再度の説明を省略する。2つの固定盤10A、10Bは、レール部材12が水平になるように配置されている。
固定盤支持台50Aは、固定盤10Aを支持する部材である。固定盤支持台50Aは、図15及び図16に示されるように、固定盤10Aにおける円盤体13dと円盤体13eとの段差に嵌合する平板状の取付板51Aと、取付板51Aの上面に一端が連結され、水平に延びる連結部材52Aと、連結部材52Aの他端に連結され、支持台搬送機構60に移動可能に組み付けられる可動部材53Aと、を有する。
次に、支持台搬送機構60A、60Bについて説明する。支持台搬送機構60Aは、固定盤支持台50Aを可動自在に支持する部材で機構である。支持台搬送機構60Aは、図15及び図16に示されるように、外壁61Aと、水平方向に延びるように外壁61Aに設けられたロッドレスシリンダ62Aと、ピストンが移動する方向が垂直方向に一致するように外壁61Aに設けられたエアシリンダ63Aと、固定盤支持台50A及び支持台搬送機構60Aを駆動するために制御回路から固定盤支持台50A及び支持台搬送機構60Aに向かうケーブルを保護するダクト64Aと、を有する。
続いて、上述のように構成される固定盤入替装置によって、固定盤10A、10Bを移動させる方法について説明する。図17から図20それぞれは、本発明の実施形態の固定盤入替装置によって固定盤10A、10Bが移動する過程における一時点の状態を示す図である。
上述した端子挿入装置においては、固定盤にコネクタハウジングを配置する作業が必要となる。このとき、固定盤が1つしかない場合、その固定盤にコネクタハウジングを配置する作業中は、コネクタハウジングへ端子を挿入する工程を実施できず、したがって、並列関節機構が稼働していない状況になる。このような状況では、電線付きコネクタを生産する効率が低下してしまう。
以上、本発明の実施形態の固定盤入替装置によれば、2つの固定盤を用意しておき、一方の固定盤にはコネクタハウジングへの端子の挿入を実施し、他方の固定盤にはコネクタハウジングを配置する作業を実施することによって、電線付きコネクタを生産する効率を高めることができる。このとき、2つの固定盤10A、10Bを取り替えを該固定盤入替装置が行う。これにより、作業者は2つの固定盤10A、10Bを取り替える作業をしなくて済むため、作業者の負担が無くなる。さらに、固定盤10A、10Bの位置を入れ替えても並列関節機構20に対して固定盤10A、10Bを高い精度で位置決めすることができる。このため、並列関節機構20は、固定盤10A、10Bが入れ替えられても、コネクタハウジング80に対して端子91を挿入することができる。
(1) 複数のコネクタハウジングが配置される第1の固定盤(10A)と、
複数のコネクタハウジングが配置される第2の固定盤(10B)と、
前記第1の固定盤を支持する第1の固定盤支持台(50A)と、
前記第2の固定盤を支持する第2の固定盤支持台(50B)と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記第1の固定盤又は前記第2の固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構(20)に対して、前記第1の固定盤支持台及び前記第2の固定盤支持台のいずれか一方を接近させるとともに他方を遠ざける支持台搬送機構(60A、60B)と、
を備えることを特徴とする固定盤入替装置。
(2) 第1の固定盤(10A)に複数のコネクタハウジングを配置し、
並列関節機構(20)によって第2の固定盤(10B)に配置された複数のコネクタハウジングにおけるキャビティに対して端子を挿し込み、
前記第1の固定盤を前記並列関節機構に接近させるとともに、前記第2の固定盤を前記並列関節機構から遠ざけ、
前記並列関節機構によって第1の固定盤に配置された複数のコネクタハウジングにおけるキャビティに対して端子を挿し込む、
ことを特徴とする固定盤入替方法。
11 ハウジング受け
12 レール部材
13 円盤部材
14 モータ部材
15 固定盤支持台
20 並列関節機構
21 基台
22a、22b、22c 第1モータ
23a、23b、23c アーム
24a、24b、24c リンク
25 ハンド部材
25f 第2モータ
30 電線運搬機
31 運搬レール
32 移動体
33 搬送チャック
34 フレーム
35 エアチャック本体
40 端子計測センサ
41 センサ台
42 X計測センサ
43 Z計測センサ
44 センサ台レール
45 スライダ
46 駆動源
50A、50B 固定盤支持台
60A、60B 支持台搬送機構
70 制御装置
80 コネクタハウジング
81 キャビティ
90 電線
91 端子
Claims (2)
- 複数のコネクタハウジングが配置される第1の固定盤と、
複数のコネクタハウジングが配置される第2の固定盤と、
前記第1の固定盤を支持する第1の固定盤支持台と、
前記第2の固定盤を支持する第2の固定盤支持台と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記第1の固定盤又は前記第2の固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構に対して、前記第1の固定盤支持台及び前記第2の固定盤支持台のいずれか一方を接近させるとともに他方を遠ざける支持台搬送機構と、
を備え、
前記支持台搬送機構は、
前記第1の固定盤支持台が前記並列関節機構から離れた側に、前記第2の固定盤支持台が前記並列関節機構に近い側に位置する状態から、前記第2の固定盤支持台を垂直方向下側に移動させて前記第2の固定盤支持台を前記第1の固定盤支持台に対して垂直方向下側に位置させ、次いで、前記第1、第2の固定盤支持台を、前記第1の固定盤支持台が前記並列関節機構に対して接近するように且つ前記第2の固定盤支持台が前記並列関節機構に対して遠ざかるように、互いに逆向きに水平方向に直線的に移動させ、次いで、前記第2の固定盤支持台を垂直方向上側に移動させることで、前記第1、第2の固定盤支持台の位置を入れ替える、
ことを特徴とする固定盤入替装置。 - 請求項1に記載の固定盤入替装置を用いた固定盤入替方法であって、
前記第1の固定盤に複数の前記コネクタハウジングを配置し、
前記並列関節機構によって前記第2の固定盤に配置された複数の前記コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込み、
前記支持台搬送機構を利用して、前記第1の固定盤を前記並列関節機構に接近させるとともに、前記第2の固定盤を前記並列関節機構から遠ざけ、
前記並列関節機構によって前記第1の固定盤に配置された複数の前記コネクタハウジングにおける前記キャビティに対して前記端子を挿し込む、
ことを特徴とする固定盤入替方法。
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