JP2014043322A - 自動箱詰め方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク12の下端部を受け入れるための整列した複数のワーク挿入穴と、ワーク12の上部と当接して倒れを防止するための上部仕切り板を挿入するための挿入溝を有する梱包箱9に、ワーク12を垂直な姿勢で自動的に箱詰めする。一列のワーク挿入穴に対するワーク12の挿入と、挿入溝に対する上部仕切り板の挿入をワーク挿入穴列の数だけ繰り返す。ロボット5に取り付けた画像処理装置10で梱包箱9の現物、具体的にはワーク挿入穴と上部仕切り板挿入溝を撮像することによって得た位置情報に基づき、ロボット5の制御系における位置補正を行う。
【選択図】図1
Description
また、上述のとおり専用の梱包箱を使用する関係上、梱包箱の内部空間を仕切るための仕切り板の挿入位置に個体差があるため、自動挿入が困難で、段取り時に調整が必要であり、部品の入れ替えが必要である。したがって、総じて時間がかかる。
さらに、ワーク(製品)の形状変更に伴い梱包箱を変更する場合、設備更新が必要となり、コストが大幅に増加する。
この発明の目的は、上述の問題点を除去することにある。
ワーク12を搬入するワーク用コンベア2と、
梱包箱9を搬入する梱包箱用コンベア3と、
上部仕切り板81を貯留するストレージユニット8と、
ワーク用コンベア2上のワーク12をチャックして梱包箱用コンベア3上の梱包箱9内に移載するためのロボットハンド11を有するロボット5と、
前記ロボット5に搭載した画像処理装置10と
を具備し、前記画像処理装置10で梱包箱9のワーク挿入穴92の座標位置を検出し、検出した位置情報に基づいてロボット5を制御することによりワーク12をワーク挿入穴92に挿入するようにしたものである。
また、段取り替え時にワーク挿入穴92の位置補正を行い、ロボット5に対する挿入位置の教示を自動的に行うことが可能となる。
さらに、位置検出センサ71により梱包箱9の上部仕切り板挿入溝91の位置を検出し、ロボット5に位置補正情報を与えるようにすることで、梱包箱9の個体差による上部仕切り板挿入溝91の位置ずれが発生しても、ワーク12を梱包箱現物に合わせた位置に挿入することができる。
図4(A)の丸で囲んだ部分に、上部仕切り板挿入溝91を検出するための変位センサ71が示してあるが、これについては検出ユニット7に関連して後に述べる。
梱包箱9は梱包箱投入口31で梱包箱用コンベア3に投入され、この梱包箱用コンベア3でワーク箱詰め位置33まで搬送される。そして、梱包箱位置決めユニット4により簡易的な位置決めが行われる。ここで、簡易的な位置決めとは、梱包箱位置決めユニット4で梱包箱9を所定の位置まで押すことにより梱包箱9を一定位置で固定することを意味する。
ワーク箱詰め位置33に送られた梱包箱9の挿入溝91の位置を検出するために検出ユニット7が備える一軸ロボット72の先端に取り付けた変位センサ71で挿入溝91の検出を行う(図5)。このようにすることで、梱包箱9の個体差による挿入溝91の位置ずれが発生しても、ワーク12を梱包箱現物に合わせた位置に挿入することが可能となる。また、品種毎に異なる専用の梱包箱に段取替えを行う際に、一軸ロボット72に取り付けた変位センサ71で挿入溝91の位置を検出し、その位置情報をロボット5へフィードバックする。このようにすることで、その際の調整、ロボット5の挿入位置の教示に要する時間を大幅に削減することが可能となる。
簡易的な位置決めがなされた梱包箱9のそれぞれのワーク挿入穴92の位置を、ロボットハンド11に取り付けた撮像装置10を含む画像処理装置で検出する。つまり、撮像装置(カメラ)10で撮像したデータ(写真)を画像処理装置で処理して座標データを得る。そのようにして得た座標データを、あらかじめ算出して記録してある座標データ(基準座標)と比較することにより、正確な位置情報を検出することができる。より詳しく述べるならば次のとおりである。
梱包箱9の背面95側の端に位置すべき上部仕切り板81を挿入する(図7(B)参照)。ロボット5がストレージユニット8にある上部仕切り板81をロボットハンド11で把持して取り出し、上記ステップIIで検出した梱包箱9の上部仕切り板挿入溝91に挿入
する。このとき、上部仕切り板81の挿入方向は、上部仕切り板挿入溝91に対して平行となる。
ワーク用コンベア2からはワーク12がピッチ送りで搬入される。取り出し口2aにある先頭のワーク12をロボット5がロボットチャック11で把持して取り出し、梱包箱9の、上記ステップIIIで検出したワーク挿入穴92にワーク12を挿入する。このとき、取り出し口2aにあるワーク12は直立した姿勢にあるため、そのままの姿勢でロボットハンド11で把持し、梱包箱9のワーク挿入穴92にワーク12の下端側から挿入する(図8(B)参照)。上記ステップIII、Vの動作を繰り返し、梱包箱9の横方向1列のワーク
挿入穴92にワーク12を挿入する。
ステップIVと同様に、ロボット5がストレージユニット8にある上部仕切り板81をロ
ボットハンド11で把持して取り出し、上記ステップIIで検出した梱包箱9の上部仕切り
板挿入溝91に挿入する。
上記ステップIII、V、VIの動作を繰り返し、最終列のワーク挿入穴92までワーク12
を挿入し、最後の上部仕切り板81を挿入することにより、梱包箱9へのワーク12の箱詰めを完了する。
満杯になった梱包箱9は、梱包箱用コンベア3によりワーク箱詰め位置33から梱包箱排出口32へ搬送され、箱詰めした梱包箱9が取り出された後、新たに空の梱包箱9が供給される。
VIIの動作を繰り返す。このように、2列の梱包箱用コンベア3A、3Bのうちの一方3Aまたは3Bで満杯になった梱包箱9の排出を行う間に、もう一方の梱包箱用コンベア3Bまたは3Aでロボット5による箱詰めを実行することにより、タクトタイムの短縮が可能となる。
2 ワーク用コンベア
2a 取出し部
3 梱包箱用コンベア
31 梱包箱投入口
32 梱包箱排出口
33 ワーク箱詰め位置
4 梱包箱位置決めユニット
41 エアシリンダ
42 押片
5 ロボット
6 ロボット走行軸
7 上部仕切り板挿入溝位置検出ユニット
71 変位センサ
72 一軸ロボット
8 上部仕切り板ストレージユニット
81 上部仕切り板
82 切欠き
9 梱包箱
91 仕切り板挿入溝
92 ワーク挿入穴
93 下部仕切り板
94 板状部材
95 背面
96 側面
97 側面
98 底面
99 脚部
10 画像処理装置
11 ロボットハンド
12 ワーク
Claims (13)
- ワークの下端部を受け入れるための整列した複数のワーク挿入穴を有する梱包箱に、前記ワークを垂直な姿勢で自動的に箱詰めするための装置であって、
ワークを搬入するワーク用コンベアと、
梱包箱を搬入する梱包箱用コンベアと、
上部仕切り板を貯留するストレージユニットと、
ワーク用コンベア上のワークをチャックして梱包箱用コンベア上の梱包箱内に移載するためのロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットに搭載した画像処理装置と
を具備し、前記画像処理装置で梱包箱のワーク挿入穴の座標位置を検出し、検出した位置情報に基づいてロボットを制御することによりワークをワーク挿入穴に挿入する自動箱詰め装置。 - 前記梱包箱は、背面と、互いに向かい合った一対の側面と、底面を有し、
前記一対の側面に、相互方向に開口し、前記底面と平行に延びる上部仕切り板挿入溝を設け、
前記側面間に、前記底面と平行で、整列した複数の貫通穴を有する下部仕切り板を架設した請求項1の自動箱詰め装置。 - 前記ワークは、中間シャフトと、前記中間シャフトの両端に取り付けた等速ジョイントとからなるドライブシャフトである請求項1の自動箱詰め装置。
- 前記梱包箱は、前記側面に、前記底面と平行に延びる挿入溝を有し、前記ロボットは、前記ロボットハンドで前記上部仕切り板ストレージユニットの前記上部仕切り板をチャックして、前記底面と平行に移動させることにより前記挿入溝に挿入する請求項の自動箱詰め装置。
- ワークの下端部を受け入れるための整列した複数のワーク挿入穴と、前記ワークの上部と当接する切欠きをもった上部仕切り板とを有する梱包箱に、前記ワークを垂直な姿勢で自動的に箱詰めするための装置であって、
ワークを搬入するワーク用コンベアと、
梱包箱を搬入する梱包箱用コンベアと、
上部仕切り板を貯留するストレージユニットと、
ワーク用コンベア上のワークをチャックして梱包箱用コンベア上の梱包箱内に移載するためのロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットに搭載した画像処理装置と
を具備し、前記画像処理装置で梱包箱のワーク挿入穴の座標位置を検出し、検出した位置情報に基づいてロボットを制御することによりワークをワーク挿入穴に挿入する自動箱詰め方法。 - 箱詰めを実行する前に、梱包箱の寸法および梱包本数に基づきワーク挿入穴の位置座標を算出し、算出した値をあらかじめ基準座標として記録し、
ワーク挿入前に撮像装置により各ワーク挿入穴を撮像して座標を検出し、前記基準座標と比較してずれ量を算出し、それに基づき位置情報の補正を行う、請求項5の自動箱詰め方法。 - ワーク挿入穴の位置をロボットに教示する段階ではワーク挿入穴のおおよその座標を教示し、実際の箱詰めに際して、画像処理装置の撮像装置でワーク挿入穴を撮像することによりワーク挿入穴の正確な座標を検出する請求項5の自動箱詰め方法。
- 前記ワーク挿入穴の座標は、ワーク挿入穴の中心点の座標である請求項6または7の自動箱詰め方法。
- 前記ワーク挿入穴の座標は、ワーク挿入穴の輪郭上の複数の点の座標である請求項6または7の自動箱詰め方法。
- 前記挿入溝の位置を検出するための検出ユニットを用い、前記検出ユニットは、変位センサと、前記変位センサを垂直方向に移動可能に支持する第一駆動機構と、前記変位センサを水平方向に移動可能に支持する第二駆動機構とを有する請求項5ないし9のいずれか1項の自動箱詰め方法。
- 上部仕切り板をロボットハンドで把持し、ロボットを制御することにより所定の位置まで挿入溝に上部仕切り板を挿入する請求項5ないし10のいずれか1項の自動箱詰め方法。
- 検出した挿入溝の位置座標に基づきロボットを制御して、挿入溝に上部仕切り板を挿入する請求項11の自動箱詰め方法。
- 変位センサで挿入溝の位置を検出し、検出した位置情報に基づきロボットにより上部仕切り板を挿入溝に挿入する請求項11の自動箱詰め方法。
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