JP2019529128A - グリッパーロボットを使用して物体を箱に自動的に装填する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(a)グリッパーロボットによって、物体を、箱中の箱装填計画によって規定された位置に配置すること;
(b)一つ以上の物体を含む箱の少なくとも一つのデジタル画像を取得すること;及び
(c)前の工程で得られたデジタル画像において、工程(a)で配置された物体が正確に配置されているかどうかを自動的にチェックし、肯定的であれば次の工程に進み、否定的であれば正確に配置されなかった物体をグリッパーロボット(3)によって除去し、その除去された物体で工程(a)のプロセスを繰り返すこと。
− 例えばCCD又は他のタイプのカメラ;
− 3Dポイントクラウドの形で箱4(空であるか、又は物体1を含む)の画像を取得することを可能にする走査センサー;例えば、センサー6は、箱4(空であるか、又は物体1を含む)の表面を走査するレーザー光源と組み合わせて、例えばCCD又は他のタイプのカメラを含み、カメラは、いずれかの物体がカメラの視野に配置されるなら、箱の表面による反射光線を捕獲することを可能にする;
− 遠隔測定法によって操作しかつレーザー光源、超音波、マイクロ波などを使用するセンサー又はセンサー群。
Claims (19)
- グリッパーロボット(3)によって物体(1)を箱に自動的に装填する方法において、空の箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得し、箱のデジタル画像を使用することによって箱の適合性を自動チェックし、もし箱が適合するなら、グリッパーロボット(3)による箱への装填のプロセスを継続し、もし箱が適合しないなら、箱を新しい箱に置き換えることを特徴とする方法。
- 箱の適合性の自動チェックが、箱のデジタル画像を使用すること、及び箱の装填計画をデジタル的にシミュレートすることによって実施される、請求項1に記載の方法。
- 以下の連続工程が自動的にかつ繰り返し実施される、請求項1又は2に記載の方法:
(a)グリッパーロボット(3)によって、物体(1)を、箱(4)中の箱装填計画によって規定された位置に配置すること;
(b)一つ以上の物体を含む箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得すること;及び
(c)前の工程で得られたデジタル画像において、工程(a)で配置された物体が正確に配置されているかどうかを自動的にチェックし、肯定的であれば次の工程に進み、否定的であれば正確に配置されなかった物体をグリッパーロボット(3)によって除去し、その除去された物体で工程(a)のプロセスを繰り返すこと。 - 次の物体(1)が、特に物体(1)のCADデジタルモデルを使用して、箱装填計画に従って箱(4)中に配置されることができるかどうかをデジタル的にチェックし、否定的であれば装填プロセスを停止し、肯定的である場合、もし箱が満杯でないなら、工程(a)のプロセスを新しい物体で繰り返す、追加の工程(d)が実施される、請求項3に記載の方法。
- 以下の連続工程が自動的にかつ繰り返し実施される、請求項1又は2に記載の方法:
(a)グリッパーロボット(3)によって、物体(1)を、箱(4)中の箱装填計画によって規定された位置に配置すること;及び
(d)次の物体(1)が、特に物体(1)のCADデジタルモデルを使用して、箱装填計画に従って箱(4)中に配置されることができるかどうかをデジタル的にチェックし、否定的であれば装填プロセスを停止し、肯定的である場合、もし箱が満杯でないなら、工程(a)のプロセスを新しい物体で繰り返すこと。 - 物体(1)を箱(4)内で互いの上に積み重ねる、請求項1〜5のいずれかに記載の方法。
- グリッパーロボット(3)、空の箱又は少なくとも一つの物体(1)を含む箱の少なくとも一つのデジタル画像を取得するためのセンサー(6)、及びグリッパーロボット(3)を制御するように設計された電子制御装置(5)を含む、請求項1〜6のいずれかに記載の方法を実施するための自動装填システム。
- グリッパーロボット(3)の電子制御装置(5)によって実行されるとき、空の箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得し、箱のデジタル画像を使用することによって箱の適合性を自動チェックし、もし箱が適合するなら、グリッパーロボット(3)による装填のプロセスを継続し、もし箱が適合しないなら、箱(4)の装填を停止するように適応されたプログラムコード指示を含むコンピュータープログラム製品。
- 箱のデジタル画像を使用すること、及び箱装填計画をデジタル的にシミュレートすることによって箱の適合性の自動チェックを実施するように適応された、請求項8に記載のコンピュータープログラム製品。
- 請求項3〜5のいずれかに記載の方法の工程を実施するためにグリッパーロボット(3)を自動制御するように適応された、請求項8又は9に記載のコンピュータープログラム製品。
- グリッパーロボット(3)によって物体(1)を箱に自動的に装填するための方法において、以下の連続工程が自動的にかつ繰り返し実施されることを特徴とする方法:
(a)グリッパーロボット(3)によって、物体(1)を、箱(4)中の箱装填計画によって規定された位置に配置すること;
(b)一つ以上の物体を含む箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得すること;及び
(c)前の工程で得られたデジタル画像において、工程(a)で配置された物体が正確に配置されているかどうかを自動的にチェックし、肯定的であれば次の工程に進み、否定的であれば正確に配置されなかった物体をグリッパーロボット(3)によって除去し、その除去された物体で工程(a)のプロセスを繰り返すこと。 - 次の物体(1)が、特に物体(1)のCADデジタルモデルを使用して、箱装填計画に従って箱(4)中に配置されることができるかどうかをデジタル的にチェックし、否定的であれば装填プロセスを停止し、肯定的である場合、もし箱が満杯でないなら、工程(a)のプロセスを新しい物体で繰り返す、追加の工程(d)が実施される、請求項11に記載の方法。
- 工程(a)の前に、空の箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得し、箱のデジタル画像を使用することによって箱の適合性を自動チェックし、もし箱が適合するなら、グリッパーロボット(3)による箱への装填を継続し、もし箱が適合しないなら、箱を新しい箱に置き換える、請求項11又は12に記載の方法。
- 箱の適合性の自動チェックが、箱のデジタル画像を使用すること、及び箱の装填計画をデジタル的にシミュレートすることによって実施される、請求項13に記載の方法。
- 物体(1)を箱(4)内で互いの上に積み重ねる、請求項11〜14のいずれかに記載の方法。
- グリッパーロボット(3)、空の箱又は少なくとも一つの物体(1)を含む箱の少なくとも一つのデジタル画像を取得するためのセンサー(6)、及びグリッパーロボット(3)を制御するように設計された電子制御装置(5)を含む、請求項11〜15のいずれかに記載の方法を実施するため自動装填システム。
- グリッパーロボット(3)の電子制御装置(5)によって実行されるとき、請求項11又は12に記載の方法の工程を少なくとも実施するように適応されたプログラム指示コードを含むコンピュータープログラム製品。
- グリッパーロボット(3)の電子制御装置(5)によって実行されるとき、空の箱(4)の少なくとも一つのデジタル画像を取得し、箱のデジタル画像を使用することによって箱の適合性を自動チェックし、もし箱が適合するなら、グリッパーロボット(3)による装填のプロセスを継続し、もし箱が適合しないなら、箱(4)の装填を停止するように適応された、請求項17に記載のコンピュータープログラム製品。
- 箱のデジタル画像を使用すること、及び箱装填計画をデジタル的にシミュレートすることによって箱の適合性の自動チェックを実施するように適応された、請求項18に記載のコンピュータープログラム製品。
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