KR102444067B1 - 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법 - Google Patents

로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법 Download PDF

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Abstract

로봇 손(3)에 의해 크레이트(4)에 오브젝트들(1)의 자동화 적재를 실행하기 위해서, 빈 크레이트(4)의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되고, 크레이트의 준수는 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하여 자동으로 검증되며, 그리고 크레이트가 준수되는 경우 크레이트-적재 방법은 로봇 손(3)에 의해 수행되고, 그렇지 않은 경우 크레이트는 새로운 크레이트로 교체되며; 그리고/또는 다음의 연속 단계들이 자동 및 반복 방식으로 실행된다: (a) 크레이트-적재 계획에 의해 정의된 위치에서, 오브젝트(1)가 로봇 손(3)에 의해 크레이트(4)에 배치되는 단계; (b) 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 크레이트(4)의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되는 단계; (c) 이전 단계에서 얻은 적어도 하나의 디지털 이미지에서, 단계 (a)에서 배치된 오브젝트가 정확하게 배치되어 있는지 여부가 자동으로 검증되고; 만약 그렇다면, 후속 단계가 실행되고, 만약 그렇지 않다면, 잘못 배치된 오브젝트는 로봇 손(3)에 의해 제거되고, 이 방법은 단계 (a)에서 동일한 오브젝트로 반복된다.

Description

로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법
본 발명은 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재(automated filling)하는 신규 방법에 관한 것이다. 이는 크레이트 오브젝트를 자동으로 배열할 필요가 있는, 예를 들어, 이들의 보관 및/또는 수송을 위해 필요가 있는, 임의의 유형의 산업 및/또는 임의의 유형의 애플리케이션에서 응용 가능하다. 본 발명은 모든 유형의 오브젝트에 적용된다. 본 발명과 관련하여 제한적으로 및 비전적으로, 오브젝트는 예를 들어 기계 부품, 패킷, 박스, 패키지일 수 있다.
예를 들어 미국 특허 출원 US 2010/0222915 및 미국 특허 US 6,055,462 및 US 8,644,984 에는, 자동 제어된 로봇 손을 사용하는 것, 적층가능한 오브젝트를 컨베이어 벨트 상에서 하나씩 픽업하는 것, 및 이들을 팔레트, 즉 임의의 수직 측벽을 갖지 않는 플랫 지지체 상에서 자동으로 적층하는 것이 이미 제안되어 있다.
이들 공보에 설명된 기술적 해결책은 소정의 팔레트화(palletization) 계획에 따라 적층가능한 오브젝트를 자동 팔레트화하기에는 적합하지만, 적어도 하나의 수직 측벽을 포함하는 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 것에는 제공되지 않는다.
또한, 예를 들어 미국 특허 US 9,067,744 에는, 트롤리를 형성하기 위해 캐스터(caster) 상에 탑재된 크레이트에서의 오브젝트 및 예를 들어 파셀(parcel)의 자동화 적층을 위해, 자동 제어된 로봇 손을 사용하는 것이 제안되어 있다. 이 공보에서, 이 크레이트는 특히 하부벽과 3개의 수직 측벽을 포함한다.
미국 특허 US 7,644,558 에는, 크레이트에서의 오브젝트의 자동화 및 반복 적층을 위해 로봇 손을 사용하는 것이 또한 제안되어 있다.
적층가능한 또는 적층가능하지 않은 오브젝트를 크레이트에 자동화 적재하는 경우에는, 크레이트의 수직 측벽 중 적어도 하나가, 크레이트의 적재 계획을 완벽히 수행함으로써 크레이트에 오브젝트를 적재하는 것이 불가능할 정도로 충분히 손상되거나 변형되는 것이 정기적으로 발생한다.
이 경우, 크레이트의 적재 계획이 완료되기 이전에 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 과정이 조기에 중단되어야 하고, 실제로는 자동화 적재 절차를 재개시하기 이전에, 상기 크레이트를 수동으로 언로딩하고 그것을 양호한 조건의 크레이트로 교체하기 위해 작업자가 강제로 개입된다.
크레이트에 적층가능한 또는 적층가능하지 않은 오브젝트를 자동화 적재하는 경우, 부품이 부정확하게 배치되고, 그리고 크레이트가 적재되어 크레이트의 적재 계획을 완전히 실행하는 것을 못하게 함으로써 다음 부품의 적재를 방해하는 것이 또한 정기적으로 발생한다.
이 경우, 크레이트의 적재 계획이 완료되기 이전에 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 과정이 조기에 중단되어야 하고, 실제로는 자동화 적재 절차를 재개시하기 이전에, 작업자가 강제로 수동 개입된다.
제 1 양태에 따르면, 본 발명의 목적은 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동 로딩하는 신규 방법을 제공하는 것이며, 이것은 완벽한 로딩을 위해 적합하지 않은 크레이트, 특히 손상되거나 변형될 수 있는 크레이트를 구현하는 것과 관련된 앞서 언급한 흠결을 상쇄시킨다.
제 2 양태에 따르면, 본 발명의 하나의 목적은 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 신규 방법을 제안하는 것이며, 이것은 크레이트에서의 오브젝트의 부정확한 배치로부터 비롯되는 앞서 언급한 흠결을 적어도 상쇄시키는 것을 가능하게 한다.
이로써, 본 발명은 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 제 1 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 빈 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되고, 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하여 크레이트의 준수(compliance)가 자동으로 검증되며, 그리고 크레이트가 준수되는 경우 크레이트 적재 방법이 로봇 손에 의해 수행되고, 그렇지 않은 경우 크레이트가 새로운 크레이트로 교체된다.
본 발명에 따라, 크레이트가 예를 들어 손상되거나 또는 변형되는 것으로 인해 준수되지 않고 적합하지 않은 경우, 상기 부적합한 크레이트의 부분 적재를 불가피하게 시작하는 것을 회피함으로써 시간 손실(lost time)이 회피된다.
또한, 본 발명은 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 제 2 방법에 관한 것으로, 하기의 연속 단계가 자동 및 반복 방식으로 실행되는 것을 특징으로 한다.
(a) 적재 계획에 의해 정의된 위치에서, 오브젝트가 로봇 손에 의해 크레이트에 배치되고,
(b) 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되고,
(c) 이전 단계에서 얻은 상기 적어도 하나의 디지털 이미지에서, 단계 (a)에서 배치된 상기 오브젝트가 정확하게 배치되어 있는지 여부가 자동으로 검증되고; 만약 그렇다면, 후속 단계가 실행되고, 만약 그렇지 않다면, 잘못 배치된 오브젝트는 상기 로봇 손(3)에 의해 제거되고, 상기 방법은 단계 (a)에서 동일한 오브젝트로 반복되는 단계.
본 발명의 문맥에서, 용어 "크레이트"는 그 가장 넓은 의미로 이해되어야 한다. 특히, 크레이트는 임의의 기하학적 구조를 가질 수 있고, 본 발명은 평행육면체 및 특히 입방체 크레이트에 제한되지 않는다. 크레이트는 애플리케이션 분야에 따라 더 크거나 더 작은 치수를 가질 수 있고, 본 발명과 관련하여 비제한적으로 및 비전적으로 튜브, 빈, 컨테이너 등일 수 있다. 크레이트의 컴포넌트 재료(들)는 본 발명과 관련하여 무관한다.
본 발명의 문맥에서, "오브젝트"라는 용어는 가장 넓은 의미로 이해되어야 한다. 본 발명의 문맥에서, 본 발명과 관련하여 비제한적으로 및 비전적으로, 오브젝트는 일 피스이거나 또는 부품의 어셈블리로 구성될 수 있고; 오브젝트는 예를 들어 기계 부품, 파셀, 패킷, 비어 있거나 또는 적재된 박스, 패키지 등일 수 있다.
본 발명은 또한 제 1 및/또는 제 2 의 앞서 언급한 적재 방법을 수행하도록, 로봇 손, 빈 크레이트 또는 적어도 하나의 오브젝트을 포함하는 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지의 획득을 허용하는 센서, 로봇 손을 조향하도록 설계된 전자 제어 디바이스를 포함하는 자동화 적재 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 또한 프로그램 코드 명령을 포함하고, 그리고 로봇 손의 전자 제어 수단에 의해 실행될 때, 빈 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지를 획득하고, 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하여 크레이트의 준수를 자동으로 검증하고, 그리고 크레이트가 준수되는 경우 로봇 손에 의한 적재를 계속하고, 그렇지 않은 경우 크레이트의 적재를 중지하도록 설계된, 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
본 발명은 또한 프로그램 코드 명령을 포함하고, 그리고 로봇 손의 전자 제어 수단에 의해 실행될 때, 앞서 언급한 적재 방법의 단계를 적어도 실행하기 위해 상기 로봇 손을 자동 제어하도록 설계된, 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
본 발명의 다른 특징 및 이점은 본 발명의 일 특정한 대안의 실시형태의 하기 상세한 설명을 읽을 때 더욱 명확하게 드러날 것이고, 이 특정한 대안의 실시형태는 본 발명의 비제한적 및 비전적인 예로서 첨부된 도면을 참조하여 설명되며, 여기서:
도 1은 컨베이어에 의해 운반되는 부품으로 크레이트를 적재하기 위한 시스템의 개략 개관도이고,
도 2는 빈 크레이트의 일 특정예의 등각도이고,
도 3은 소정의 크레이트 적재 계획의 구현에 기인한 부품 스택의 등각도이고,
도 4는 일단 크레이트가 부품으로 채워져 있는, 도 2의 크레이트의 등각도이고,
도 5는 빈 크레이트에 대한 자동 준수 검증 루틴의 주요 연속 단계를 도시하는 흐름도이고,
도 6은 도 1의 적재 시스템의 로봇 손을 사용하여 크레이트의 자동화 적재를 위한 루틴의 주요 연속 단계를 도시하는 흐름도이고,
도 7은 하나의 수직 벽이 변형된 비준수 크레이트 예의 상부도이다.
도 1의 적재 시스템의 특정 변형 실시형태를 참조하면, 그 경우 이 특정한 예시적인 기계 부품 내의 손에서, 적층가능한 오브젝트(1)는 컨베이어(2)에 의해 크레이트(4)를 포함하는 적재 스테이션으로 운반된다. 단부에 파지 부재(31)가 장착되어 있는 관절 아암(30)을 포함하는, 로봇 손(3)은 오브젝트(1)를 컨베이어(2) 상에서 하나씩 자동 픽업하고, 그리고 적재 계획에 따라 크레이트(4)에 연속 데포짓하는데 사용된다.
도 1의 이 예에서, 오브젝트(1)는 모두 동일하다. 또 다른 대안으로, 그들은 다를 수 있다.
도 3을 참조하여, 이 특정예에서 본 발명과 관련하여 비제한적으로, 적재 계획은 그것이 완전히 실행될 때 오브젝트(1)의 5개 층(L1 내지 L5)의 스택이 형성되도록 정의되며, 각 층(L1 내지 L5)은 3개 오브젝트(1)의 행(Ri) 및 4개 오브젝트(1)의 열(Cj)의 형태로 병치되는 12개의 오브젝트(1)를 포함한다. 이 적재 계획은 예를 들어, 각 층(Lk)과, 스택의 높이와 관련한 그 위치 및 층(Lk)에서의 각 오브젝트(1)의 행(Ri) 및 열(Cj)을 연관시키는 층(L1 내지 L5)의 리스트로 구성된다.
도 4는 도 3에 따른 오브젝트 스택을 얻기 위해 상기 적재 계획에 따라, 상기 크레이트(4)에 적층되어 있는, 오브젝트(1)로 적재된 크레이트(4)를 도시한다.
도 2를 참조하면, 크레이트(4)는 적재될 수 있도록 상부 부분이 개방되어 있다. 이는 적재량(V)을 경계 정하는 하부 벽(40) 및 수직 벽(41)을 포함한다.
로봇 손(3)은, 예를 들어 전자 제어 디바이스(5)의 전자 메모리에 저장되어 있는 적재 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 관절 아암(30)의 이동 및 파지 부재(31)의 제어의 자동 조향을 허용하는, 전자 제어 디바이스(5)에 의해 자동으로 제어된다.
적재 시스템은 적재 스테이션에 배치된 (비어 있거나 또는 오브젝트(1)를 포함하는)크레이트(4)의 적어도 하나의 2D 또는 3D 디지털 이미지를 상부도에서 획득하는 것을 가능하게 하는 비접촉식 센서(6)를 더 포함한다. (비어 있거나 또는 오브젝트(1)를 포함하는)크레이트(4)의 이러한 2D 또는 3D 이미지는 유선 연결 또는 무선 통신에 의해 전자 제어 디바이스(5)로 전송된다.
하나의 대안에서, 시스템은, 예를 들어 상이한 시야각을 갖는 크레이트의 2D 또는 3D 이미지를 획득하는 것을 가능하게 하는, 여러 센서(6)를 포함할 수 있다. 하나의 대안에서, 시스템은 또한 센서(6)에 의해 획득된 2개 이상의 2D 이미지로부터, 스테레오비젼에 의해, 크레이트(4)의 3차원 이미지를 재구성하는 것을 가능하게 하는 수단을 포함할 수 있다.
본 발명의 문맥에서, 상이한 유형의 센서(6)가 구현될 수 있다. 본 발명과 관련하여 비제한적으로 및 비전적으로, 센서(6)는 다음의 예를 들 수 있다.
- 예를 들어 CCD 타입 등의 카메라;
- (비어 있거나 또는 오브젝트(1)를 포함하는)크레이트(4)의 이미지를 3D 도트의 클라우드 형태로 획득하는 것을 가능하게 하는 디지털화 센서; 예를 들면 센서(6)는 (비어 있거나 또는 오브젝트(1)를 포함하는)크레이트(4)의 표면을 스캐닝하는 레이저 타입의 광원과 결합된 CCD 타입 등의 카메라를 포함하고, 카메라는 크레이트, 적용 가능한 경우 카메라의 필드에 배치된 오브젝트의 표면에 의해 반사된 광선을 캡처함;
- 원격 측정법에 의해 작동하고 레이저, 초음파, 마이크로파 등을 사용하는 센서 또는 센서 세트.
적재 프로그램 및 크레이트(4)에 오브젝트(1)를 적재하는 그 구현의 일 특정예는 이제 도 5 및 도 6의 흐름도를 참조하여 개관될 것이다.
작업자는 센서(6) 아래에 빈 크레이트(4)를 배치하고 자동화 적재 절차를 개시한다.
자동화 적재 절차가 개시되면, 전자 제어 디바이스(5)는 도 5의 초기 검증 루틴을 실행함으로써 시작한다.
이 도 5를 참조하면, 초기 검증 루틴이 시작될 때, 전자 제어 디바이스(5)는 빈 크레이트(4)의 디지털 이미지의 센서(6)에 의한 획득을 트리거하고(단계 50), 상기 이미지는 전자 제어 디바이스(5)로 전송된다.
다음으로, 제어 디바이스(5)는, 크레이트의 상기 디지털 이미지를 사용하여 크레이트(4)가 준수되는지 여부를 자동으로 검증한다(단계 51).
보다 구체적으로, 이러한 검증은 바람직하게, 적재 계획의 모든 부품(1)(또는 도 3 및 4의 예에서는 60개 부품)이 크레이트(4) 안으로 로딩될 수 있다는 것을 보장하기 위해서, 빈 크레이트(4)의 상기 디지털 이미지 및 부품(1)의 CAD 모델을 사용하여 소정의 적재 계획을 자동으로 시뮬레이션함으로써 행해진다. 이를 위해, 적재 계획은 예를 들어 제어 디바이스(5)의 메모리에 저장되어 있다.
다른 변형예에서, 제어 디바이스(5)는 부품(1)의 CAD 모델 및 빈 크레이트(4)의 CAD 모델로부터 자동적으로 이 적재 계획을 계산하도록 프로그래밍될 수 있다.
또 다른 변형예에서, 제어 디바이스(5)는 제어 디바이스(5)의 메모리에 저장된 소정의 적재 계획을 실행하고, 그리고 적용 가능한 경우, 예를 들어 크레이트의 적재를 자동으로 최적화하기 위해 크레이트의 적재 방법 동안 이 적재 계획을 동적으로 수정하도록 프로그래밍될 수 있다.
또 다른 변형예에서, 크레이트(4)의 준수는 또한 단계 50에서 획득된 빈 크레이트(4)의 디지털 이미지를 전자 제어 디바이스(5)의 메모리에 저장된 빈 크레이트의 CAD 디지털 모델과 비교함으로써 자동으로 검증될 수 있다.
크레이트(4)가 준수되지 않는 것으로 검출되는 경우에는(테스트 52), 전자 제어 디바이스(5)는 절차를 중지하고, 예를 들어 시각적 및/또는 오디오 경고를 트리거하고 및/또는 스크린 상에 메시지를 디스플레이함으로써 배치된 빈 크레이트(4)가 준수되지 않는다고 작업자에게 경고한다.
도 7은 비준수 크레이트(4)의 예를 도시하며, 그 수직 벽(41) 중 하나는 크레이트가 원하는 수의 부품(1)으로 적재될 수 없을 만큼 변형되어 있고, 적재 계획은 완전히 구현되기가 불가능하다.
경고받은 작업자는 비준수로 검출된 빈 크레이트(4)를, 예를 들어 그것을 리사이클시키기 위해 제거하고(단계 53), 그것을 새로운 빈 크레이트(4)로 교체한다(단계 54).
새로운 빈 크레이트(4)가 배치되면, 작업자는 도 5의 검증 절차를 재개시한다.
이로써, 결함있는 크레이트로 불필요하게 적재 절차를 시작하는 것을 회피함으로써 임의의 시간 손실을 회피한다.
크레이트가 준수되는 경우(테스트 52), 전자 제어 디바이스(5)는 이하에 개관되는 도 6의 자동화 적재 루틴을 실행한다.
도 6의 자동화 적재 루틴이 개시되면, 전자 제어 디바이스(5)는 예를 들어 센서(6)를 사용하여 획득된 적어도 하나의 일반 이미지로부터 빈 크레이트의 위치를 자동으로 찾는다(단계 550). 대안으로, 이 단계 550은 빈 크레이트가 전자 제어 디바이스(5)에 의해 알려진 소정의 적재 위치에 항상 체계적으로 정확하게 배치되는 한 제거될 수 있다.
다음, 전자 제어 디바이스(5)는 로봇(3)에게, 자체 공지된 방식으로, 메모리에 저장되거나 전자 제어 디바이스(5)에 의해 자동으로 계산되는 소정의 적재 계획을 적용함으로써, 컨베이어(2) 상의 부품(1)을 파지하여 크레이트(4) 내에 배치시키도록 명령한다(단계 551).
다음(단계 552), 전자 제어 디바이스(5)는 센서(6)를 사용하여 하나 또는 여러개의 부품(1)을 포함하는 크레이트(4)의 디지털 이미지를 획득하고, 배치된 마지막 부품(1)이 정확하게 배치된다는 것을 부품(1)의 CAD 모델을 사용하여 상기 디지털 이미지에서 자동으로 검증한다.
그렇지 않다면(테스트 553), 전자 제어 디바이스(5)는 로봇(3)에게 이 마지막으로 잘못 배치된 부품을 파지하라고 명령하고(단계 554), 이 부품이 정확하게 배치될 때까지 작업을 반복한다.
그렇다면(테스트 553), 마지막으로 적재된 부품(1)은 크레이트(4)에 정확하게 배치되고, 다음의 부품(1)은 이전에 획득된 크레이트(4)의 이미지에서, 부품(1)의 CAD 디지털 모델, 및 메모리에 저장되거나 전자 제어 디바이스(5)에 의해 자동으로 계산된 적재 계획을 사용하여 디지털 방식으로 시뮬레이션된다(단계 555).
시뮬레이션 결과가 부정적인 경우(테스트 556), 다음의 부품(1)은 크레이트(4) 내의 정확한 위치에 정확하게 적재될 수 없으며, 이 경우 전자 제어 디바이스(5)는 작업자에 대해 경고를 트리거하고(단계 557), 자동화 적재 절차를 조기에 종료한다.
반대로, 이러한 시뮬레이션의 결과가 긍정적인 경우(테스트 556), 전자 제어 디바이스(5)는 (예를 들어 적재된 부품의 수를 카운트하고, 그것을 크레이트(4)에서 원하는 부품의 총수와 비교함으로써)크레이트(4)가 가득 찼는지를 검증한다(테스트 558).
크레이트(4)가 가득 차면, 작업자가 가득 찬 크레이트를 제거하고 새로운 빈 크레이트(4)를 배치하게 하기 위해서, 적재 절차를 중지한다.
크레이트(4)가 가득차 있지 않으면, 절차는 단계 551에서 자동으로 재개된다.
본 발명은 바람직하게는 크레이트(4)에 적층 오브젝트를 자동화 적재하는 것에 적용 가능하지만, 크레이트에서 적층되지 않고 예를 들어 박스당 하나의 오브젝트 비율로 크레이트의 내부 박스에 예를 들어 배치되는 오브젝트를 크레이트(4)에 자동화 적재하기 위해서도 또한 구현될 수 있다.
전술한 예에서, 크레이트(4)는 상기 오브젝트 세트의 전체 둘레에 걸쳐 크레이트에 적재된 모든 오브젝트(1)를 둘러싸는 수직 벽을 포함한다. 다른 변형예에서, 크레이트의 적어도 하나의 수직 벽은 상기 오브젝트 세트의 둘레의 일부 상에서 크레이트에 적재된 오브젝트(1) 세트를 둘러쌀 수 있다.
또 다른 변형예에서, 오브젝트는 반드시 컨베이어(2)에 의해 가져와야 하는 것은 아니지만, 로봇 손(3)에 접근 가능한 보관 영역 상에서 정적으로(예를 들어, 벌크로 또는 적층되어) 보관될 수 있다.

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  11. 로봇 손(3)에 의해 크레이트에 오브젝트들(1)을 자동화 적재하는 방법으로서,
    다음의 연속 단계들:
    (a) 크레이트-적재 계획에 의해 정의된 위치에서, 오브젝트(1)가 상기 로봇 손(3)에 의해 크레이트(4)에 배치되는 단계,
    (b) 적어도 하나의 오브젝트를 포함하는 상기 크레이트(4)의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되는 단계,
    (c) 이전 단계에서 얻은 상기 적어도 하나의 디지털 이미지에서, 단계 (a)에서 배치된 상기 오브젝트가 정확하게 배치되어 있는지 여부가 자동으로 검증되고; 만약 그렇다면, 후속 단계가 실행되고, 만약 그렇지 않다면, 잘못 배치된 오브젝트는 상기 로봇 손(3)에 의해 제거되고, 상기 방법은 단계 (a)에서 상기 제거된 오브젝트로 반복되는 단계가
    자동 및 반복 방식으로 실행되는, 크레이트에 오브젝트들을 자동화 적재하는 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    방법 동안 추가 단계 (d)가 실행되고, 추가 단계 (d) 동안 다음의 오브젝트(1)가 상기 크레이트 적재 계획에 따라 상기 크레이트(4)에 배치될 수 있는지 여부가 디지털 방식으로 검증되고; 만약 그렇지 않다면, 상기 적재 방법이 중지되고, 만약 그렇다면, 상기 크레이트가 가득차 있지 않는 경우, 상기 방법은 단계 (a)에서 새로운 오브젝트로 반복되는, 크레이트에 오브젝트들을 자동화 적재하는 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    방법 동안, 단계 (a) 이전에, 빈 크레이트(4)의 적어도 하나의 디지털 이미지가 획득되고, 상기 크레이트의 상기 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하여 상기 크레이트의 준수가 자동으로 검증되며, 그리고 상기 크레이트가 준수되는 경우 상기 크레이트를 적재하는 방법이 상기 로봇 손(3)에 의해 연속되고, 그렇지 않은 경우 상기 크레이트가 새로운 크레이트로 교체되는, 크레이트에 오브젝트들을 자동화 적재하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 크레이트의 준수의 상기 자동 검증은 상기 크레이트의 상기 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하고 크레이트 적재 계획을 디지털 방식으로 시뮬레이션함으로써 행해지는, 크레이트에 오브젝트들을 자동화 적재하는 방법.
  15. 제 11 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 오브젝트들(1)은 상기 크레이트(4) 내에서 서로 적층되는, 크레이트에 오브젝트들을 자동화 적재하는 방법.
  16. 자동화 적재 시스템으로서,
    로봇 손(3), 빈 크레이트 또는 적어도 하나의 오브젝트(1)를 포함하는 크레이트의 적어도 하나의 디지털 이미지의 획득을 허용하는 센서(6), 및 제 11 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 타겟팅된 적재 방법을 실행하기 위해 상기 로봇 손(3)을 제어할 수 있도록 설계되는 전자 제어 디바이스(5)를 포함하는, 자동화 적재 시스템.
  17. 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    프로그램 코드 명령들을 포함하고, 그리고 로봇 손(3)의 전자 제어 수단(5)에 의해 실행될 때, 제 11 항 또는 제 12 항에 타겟팅된 적재 방법의 단계들을 적어도 실행하기 위해 상기 로봇 손(3)을 자동으로 제어하도록 설계된, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  18. 제 17 항에 있어서,
    로봇 손(3)의 전자 제어 수단(5)에 의해 실행될 때, 빈 크레이트(4)의 적어도 하나의 디지털 이미지를 획득하고, 상기 크레이트의 상기 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하여 상기 크레이트의 준수를 자동으로 검증하고, 그리고 상기 크레이트가 준수되는 경우 상기 로봇 손(3)에 의한 적재를 계속하고, 그렇지 않은 경우 상기 크레이트(4)의 적재를 중지하도록 설계된, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 크레이트의 준수의 상기 자동 검증을, 상기 크레이트의 상기 적어도 하나의 디지털 이미지를 사용하고 크레이트 적재 계획을 디지털 방식으로 시뮬레이션함으로써 수행하도록 설계된, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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