JP7410189B2 - ロボットのキャリブレーション装置 - Google Patents
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Description
このキャリブレーション装置は、相互に直交する3平面を備える治具と、ロボットの固定ベースに設定されている直交空間座標系における基準面との間で治具の3平面がなす姿勢を検出する検出手段とを備えている。このキャリブレーション装置によれば、垂直6軸多関節型ロボットの全軸について一度に較正することができる。
本実施形態に係るキャリブレーション装置1を適用するロボット100は、例えば、図1に示されるように、1つの直動軸101と、1つの先端軸102とを備える2軸のロボットである。
第1較正治具2は、図1に示されるように、回転軸線Aに平行な平面からなる第1較正面4と、回転軸線A回りに略半周にわたって延びる円筒面からなる第2較正面5とを備えている。
これにより、先端可動部105の作動によって第1較正治具2が回転軸線A回りに回転させられることにより、第1較正面4がX軸方向に延びる位置に配置された状態において、第2較正面5が第1較正面4のX軸方向の端部に隣接する傾斜面としても機能する。
第2較正面5は、回転軸線A回りの円筒面によって構成されているので、第1較正治具2を回転軸線A回りに回転させても変動しない面となっている。
まず、直動軸101および先端軸102の両方を同時に較正するには、図5に示されるように、先端軸102のみを作動させて第1較正面4をXY平面に対して略平行に配置する。この時点では厳密に平行でなくてもよい。次いで、直動軸101のみを作動させて、スライダ104を、図5に矢印で示される方向に移動させていく。
そして、スライダ104が直動軸101の較正位置近傍に配置されると、図6に示されるように、第2ダイヤルゲージ8の先端が第2較正面5に接触する。第2ダイヤルゲージ8のプランジャ10の先端が回転軸線Aを含むXY平面上に配置されているので、第2ダイヤルゲージ8のプランジャ10は、第2較正面5に面直に配置される。
この後に、第1ダイヤルゲージ7の読みが所定の値(例えば、±0.0)となる位置まで図7に矢印で示されるように、先端可動部105を回転させることにより、先端軸102が較正される。
特に、6軸多関節型ロボットの手首先端面110に取り付けるツールとして使用する場合に、周辺物体との接触等により1軸のみの保守が必要となる場合がある。このような場合に、保守が必要となった軸のみの較正を行うこともできる。
図9に示す例では、第1較正治具2には、回転軸線Aを含む平面に平行な第1較正面4、回転軸線A回りの円筒面からなる第2較正面5および回転軸線Aに直交する第3較正面12を備えている。
第2直動軸112は、第1スライダ113に固定される第2ベース116と、第2ベース116に対して第1直線に直交する第2直線に沿って移動可能に支持される第2スライダ114とを備えている。先端軸102は、第2スライダ114に対して回転軸線A回りに回転可能に支持された先端可動部105を備えている。
このキャリブレーション装置1を用いてロボット100を較正するには、第1較正面4および第3較正面12を概略較正された位置に配置して、第2直動軸112の第2スライダ114をY軸方向に移動させる。
さらに、第1直動軸111の第1スライダ113をX軸方向に移動させる。そして、第3較正面12によって第3ダイヤルゲージ13のプランジャ15が押され、第3ダイヤルゲージ13の読みが所定の値(例えば、±0.0)となった時点で、第1直動軸111が較正される。
また、本実施形態においては、検出手段としてダイヤルゲージ7,8,13を用いたが、これに限定されるものではなく、他の任意の接触式あるいは非接触式の検出手段を用いてもよい。
2 第1較正治具
3 第2較正治具
4 第1較正面
5 第2較正面
11 傾斜面
12 第3較正面
100 ロボット
101 直動軸
102 先端軸
103 ベース
104 スライダ
111 第1直動軸
112 第2直動軸
113 第1スライダ
114 第2スライダ
115 第1ベース
116 第2ベース
A 回転軸線
Claims (7)
- ベースに対してスライダを一の直線に沿って移動させる直動軸と、該直動軸のスライダに対して回転軸線回りに回転可能に支持された先端軸とを備えるロボットのキャリブレーション装置であって、
前記先端軸に固定された単一の第1較正治具と、
前記ベースに固定された第2較正治具とを備え、
前記第1較正治具が、前記回転軸線を含む平面または該平面に平行な平面からなる第1較正面と、前記回転軸線回りに前記第1較正治具のみが回転しても変動しない第2較正面とを備え、
該第2較正治具が、前記第1較正治具を前記回転軸線回りに回転させたときの前記第1較正面の位置および前記第1較正治具を前記直線に沿って移動させたときの前記第2較正面の位置を検出するロボットのキャリブレーション装置。 - 前記第2較正治具が、前記第1較正面の位置を検出する第1検出器を備え、
該第1検出器により前記第1較正面が前記直線に平行に配置されたことが検出された場合に、前記先端軸が較正されたものと判定する請求項1に記載のロボットのキャリブレーション装置。 - 前記第2較正治具が、前記第2較正面の位置を検出する第2検出器を備え、
該第2検出器により前記第2較正面が所定位置に配置されたことが検出された場合に、前記直動軸が較正されたものと判定する請求項1または請求項2に記載のロボットのキャリブレーション装置。 - 前記回転軸線が、前記直線に直交する平面内に配置され、
前記第2較正面が、前記回転軸線回りの円筒面により構成されている請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットのキャリブレーション装置。 - 前記回転軸線が、前記直線に直交する平面内に配置され、
前記第2較正面が、前記回転軸線回りの円筒面により構成され、
前記第2検出器が、前記回転軸線および前記直線を含む平面内において、前記第2較正面を検出する請求項3に記載のロボットのキャリブレーション装置。 - 前記第1検出器がプランジャ形ゲージであり、
前記第1較正面が前記直線方向に配置された状態で該第1較正面に前記直線方向に隣接する位置に、前記第1較正面に接続する傾斜面を備える請求項2に記載のロボットのキャリブレーション装置。 - 第1ベースに対して第1スライダを第1直線に沿って移動させる第1直動軸と、前記第1スライダに固定された第2ベースに対して第2スライダを前記第1直線に直交する第2直線に沿って移動させる第2直動軸と、前記第2スライダに対して回転軸線回りに回転可能に支持された先端軸とを備えるロボットのキャリブレーション装置であって、
前記先端軸に固定された単一の第1較正治具と、
前記第1ベースに固定された第2較正治具とを備え、
前記第1較正治具が、前記回転軸線を含む平面または該平面に平行な平面からなる第1較正面と、相互に直交し前記回転軸線回りに前記第1較正治具のみが回転しても変動しない第2較正面および第3較正面とを備え、
該第2較正治具が、前記第1較正治具を前記回転軸線回りに回転させたときの前記第1較正面の位置、前記第1較正治具を前記第1直線に沿って移動させたときの前記第2較正面の位置および前記第1較正治具を前記第2直線に沿って移動させたときの前記第3較正面の位置をそれぞれ検出するロボットのキャリブレーション装置。
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