JPS61209825A

JPS61209825A - 穴識別方法

Info

Publication number: JPS61209825A
Application number: JP10485885A
Authority: JP
Inventors: Toru Kamata; 徹鎌田; Kazuo Asakawa; 浅川　和雄; Nobuhiko Onda; 信彦恩田; Tadashi Akita; 正秋田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1985-05-16
Filing date: 1985-05-16
Publication date: 1986-09-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ａ）一実施例の構成の説明（第２図、第３図、第４図、第５図）山）一実施例の動作の説明（第６図、第７図、第８図）（ｃ）実施例を適用し□たロボットの説明（第９図、第
１０図）（ｄｌ実施例を通用したロボットの動作の説明（第１１
図、第１２図）発明の効果叫既要〕穴を有する部材をピンを倣い駆動して穴を探索し、部材
の穴を識別する穴識別方法において、ピンが倣い駆動に
よって穴に落ち込んだ時にゼンの位置によって穴の深さ
を計測し、計測した穴の深さによって落ち込んだ穴が目
標の穴であるかの識別を行って、部材に目標の穴以外の
穴が存在しても正確に目標の穴を探索できるようにした
ものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、穴を有する部材面をピンを倣い駆動して穴を
探索する六晶別方法に関し、特に目標の穴かそれ以外の
穴かを識別しうる六晶別方法に関する。

ロボット等の自動機械において、部材の穴にねじ締め作
業やピン立て作業を行うには、対象となる部材の穴が正
確に予定の位置に存在しないと、ねじ締めやピン立て作
業が円滑に進行しない。

従って、対象部材が正確に予定の位置におかれていない
場合や穴の位置がずれていた場合等においては、部材の
穴の位置を探索することが必要となる。

〔従来の技術〕

このような大探索方法として、従来ピンを部材面上を倣
い駆動して、部材の穴にピンが落ち込むことによって大
探索を行うことが提案されている。

例えば、刊行物「ロボット工学入門」　（昭和５８年９
月１０日オーム社発行）の「第３章ロボットの手の動作
」の第７８頁乃至第７９頁においては、ピンを台（部材
）上に位置付けした後、ピンを倣い駆動して穴を探索し
、ピンを穴にさし込む大探索技術が開示されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の技術においては、ピンが倣い駆動
によって穴に落ち込むことによって目標の穴と識別して
いることから、部材上に目標の穴以外の穴が存在する場
合には、目標の穴かそれ以外の穴かを識別できず、正確
に目標の穴を捉えることができないという問題があった
。例えば、スピンドルモータのハブ面においては、クラ
ンパを取付けるためのねし穴の他にバランス調整用のバ
ランス穴が設けられており、探索すべきねじ穴とバラン
ス穴との識別が必要となるが、従来の技術においては、
これを識別できないため、目標穴の探索が不可能である
という問題が生じていた。

本発明は、ピンの倣い駆動によって目標とすべき穴を探
索し識別しうる六晶別方法を提供することを目的とする
。

〔問題点を解決するための手段〕　− 第１図は本発明の原理説明図である。

図中、ＰＮは（大探索用）ピンであり、図示しない駆動
機構により駆動されるもの、Ｂは部材であり、ねじ穴等
の目標穴Ｈとそれ以外の穴ＢＨとを有するものである。

本発明では、第１図（Ａ）に示す如く、ピンＰＮにより
部材Ｂ面を倣い駆動して目標穴Ｈを探索した結果、部材
Ｂの何等かの穴にピンＰＮが落ち込んだ時に、その穴の
深さを計測する。

この深さの計測はピンＰＮの深さ方向の位置によって行
われ、第１図（Ａ）の如く深さが目標穴Ｈの深さに相当
するときは、目標穴Ｈと、第１図（Ｂ）の如く深さが目
標穴Ｈの深さに相当しないときは、目標穴Ｈ以外の穴Ｂ
Ｈと識別するようにしている。

〔作用〕

本発明では、倣い駆動によってピンＰＮが部材Ｂ面を倣
い、部材Ｂの穴に落ち込んだ時にピンＰＮの位置によっ
て落ち込んだ穴の深さｄ＋　　（ｄｚ）を計測して、計
測した深さが目標穴Ｈの深さに相当するか否かによって
目標穴Ｈか、それ以外の穴ＢＨかの識別を行うようにし
ている。即ち、目標穴Ｈとそれ以外の穴ＢＨの深さの違
いを利用して、ピンＰＮが落ち込んだ穴の識別を可能と
し且つ深さの計測をピンＰＮの位置によって得ることに
より容易に識別しうるようにしている。

〔実施例〕

Ｔａ）一実施例の構成の説明。

第２図は本発明の一実施例構成の説明図、第３図は第２
図における対象部材の構成図、第４図は、第３図の上面
図である。

図中、１は大探索治具であり、第５図にて後述するもの
、２は冶具スタンドであり、治具１を保持するもの、３
は真空吸着ハンド（以下ハンドと称す）であり、吸着面
３ａ、３ｂ及び吸着面３ａ、３ｂを負圧にするため真空
ポンプと接続された吸気チューブ３ｃとを有し、図のＹ
Ｚ平面に駆動され、且つγ軸を中心に回転されるもので
ある。

４０はディスクエンクロージャー（以下ベースと称す）
であり、磁気ディスク装置のベースを構成するもの、４
１はスピンドルモータであり、モータ４１ａとこれによ
って回転するハブ４１ｂ（太織別の対象となる部材Ｂ）
を有するもの、４２は磁気ディスク板（以下円板と称す
）でありハブ４１ｂにはめ合わされるもの、４３はスペ
ーサーであり、円板４２間の間隔を保つためのもの、４
４はクランパであり、ハブ４１ｂの上面に固定され、円
板４２を上から押さえ付けるものである。

磁気ディスク装置の組立作業では、第２図のＸ軸方向に
位置決めされる図示しない組立用パレットに予じめベー
ス４０を固定しておき、一方、部品用パレットにはスピ
ンドルモータ４１、円ｉ４２、スペーサー４３、クラン
パ４４及び取付けねじを搭載しておく。そして、ロボッ
トはハンド３によって部品用パレットからスピンドルモ
ータ４１を吸着取り出し、ベース４０の取付は穴４０ａ
に嵌め合わせ、次に取付けねじを取り出し、図示しない
ロボットの電動ドライバで取付けねじによってスピンド
ルモータ４１をベース４０に取付け、更に円板４２、ス
ペーサー４３の順で部品用パレットからハンド３によっ
て取り出して、スピンドルモータ４１のハブ４１ｂに嵌
め込む。所定の枚数（例えば５枚）の円板４２を嵌め込
んだ後、ロボットのハンド３は部品用パレットからクラ
ンパ４４を取り出し、クランパ４４の中心に設けられた
穴（図示しない）をハブ４１ｂの上面の中心位置に設け
られた突起（図示しない）に嵌め合わせる。すなわち、
これによってクランパ４４とハブ４１ｂの中心位置とが
位置合せ（尚、当然ではあるがクランパ４４とハブ４１
ｂの穴の位置は中心位置から等しい距離の位置に設けら
れている）される。そして、取付けねじでクランパ４４
をハブ４１ｂに固定せしめて、円板４２を上から押さえ
、組立てを完了する。

この場合、第４図（Ａ）に示す如く、クランパ４４には
、３つの穴Ｈ２０〜Ｈ２２が設けられており、又、ハブ
４１ｂの上面には、第４図（Ｂ）に示す如く、これに対
応した３つのねじ穴（目標穴）ＨＩＯ−ＨＩ３が設けら
れており、ねじ締めに際し、両穴Ｈ２０〜Ｈ２２、ＨＩ
Ｏ−ＨＩ３が位置合せされていることが必要である。尚
、第４図（Ｂ）のＢＨはハブ４１ｂの回転バランス用穴
（目標穴以外の穴）であり、目標穴であるねじ穴Ｈｌ　
Ｏ〜Ｈ１２の深さより浅いものである。

第５図は本発明に用いられる大探索治具１の構成図であ
る。

図中、１０はピンであり、前述の大探索用ピンＰＮであ
り、先端１０ａは根本１０ｂより細く形成され、根本１
０ｂは前述のねじ穴ＨＩＯ−Ｈ１２より太い径であり、
且つ穴Ｈ２０〜Ｈ２２より細い径に設定されているもの
、１１は円筒部であり、後述する吸着ハンドとはめ合い
関係となるものであり、ピン１０の半径方向移動用溝穴
１１ａを有するもの、１２は吸着面であり、後述する吸
着ハンドによって吸着されるもの、１３は取付は金具で
あり、ピンＩＯを保持し、且つ円筒部１１へ取付けられ
るもの、１４はピン調節用ねしであり、取付は金具１３
間にピン１０をはさみ込んでピン１０を保持せしめるも
の、１５はピン調節用ねしであり、取付は金具１３を円
筒部１１に取付けるためのものである。

係る構成の治具１では、ピン１０を治具１の中心から位
置を調節用ねじ１５をゆるめて溝穴１１ａに沿って動か
すことによって調節でき且つピン１０の高さを調節用ね
じ１４をゆるめて、ピン１０を取付は金具１３に対する
位置を変えて調節できる。これによって、クランパ４４
、ハブ４１ｂの穴の位置がクランパ４４、ハブ４１ｂの
中心からの距離あるいはクランパ４４の板厚が異なる部
品であっても対処可能となる。

（ｂ）一実施例の動作の説明。

第６図は第２図構成における動作処理フロー図、第７図
、第８図は第２図構成における動作説明図である。

（１１先づ、ハンド３が■の如くＺ方向に下降していき
、治具スタンド２上の治具１を吸着する。治具１の円筒
部１１はハンド３とはめ合い関係となり、吸着面３ａ、
３ｂによって吸着面１２が吸着され、吸着把持される。

（２）次にハンド３が■、■の如くＺ方向に上昇し、Ｙ
方向に駆動されてクランパ４４上に位置決めされる。

（３）次にハンド３は■の如くＺ軸方向に下降していき
、クランパ４４面に吸着把持したピン１０が接触する。

（４）ここで、第７図（Ａ）及び第８図（Ａ）の如き、
クランパ４４の穴Ｈ２０〜Ｈ２２とハブ４１ｂのねし穴
ＨＩＯ−Ｈ１２がづれていたとし、ピン１０が図の如（
クランパ４４に接触したとする。

ハンド３はγ軸を中心に回転し、クランパ４４の大探索
を行う、ハンド３の回転によって治具１が回転し、ピン
１０の先端は第７図（Ａ）及び第８図（Ａ）の如くクラ
ンパ４４面上を移動する。

この時Ｚ軸方向に押圧力が与えられているので、クラン
パ４４の穴Ｈ２１の位置に到達すると、第７図（Ｂ）及
び第８図（Ｂ）の如き、ピン１０が穴Ｈ２１に落ち込み
ハブ４１ｂに接触する。

（５）更に、第７図（Ｃ）及び第８図（Ｃ）の如くＺ軸
に押圧力を付与したままγ軸を中心にハンド３を回転す
ると、ピン１０の先端は穴Ｈ２１を介しハブ４１ｂ面を
倣い、且つクランパ４４を穴Ｈ２１との係合によって回
転（前述のようにクランパ４４はハブ４１ｂと係合して
いるので、その中心位置を基準として回転する。）させ
る。そして、ハブ４１ｂのねじ六Ｈ１ｌの位置に到達す
ると、ピン１０の先端はねじ穴Ｈ１ｌに落ち込み、第７
図（Ｄ）及び第８図（Ｄ）の如くピン１０は穴Ｈ２１を
介しねじ穴Ｈ１ｔに挿入される。この時ピンｌＯの先端
１０８部分のみがねじ穴Ｈ１ｌに落ち込み、根本ｌＯｂ
はねじ穴Ｈ１ｌより太いためねじ穴Ｈ１ｌの入口で進入
が不可となり、余分な進入を防止している。

この時、前述の如く、ピン１０の位置によって落ち込ん
だ穴の深さを計測し、深さが目標穴であるねじ穴Ｈ１ｌ
の深さに相当するｄｉであればねじ穴Ｈ１１、即ち目標
穴と識別し、ｄｉ基以外あれば目標穴以外のバランス用
穴ＢＨと識別する。

落ち込んだ穴が目標穴以外のバランス用穴ＢＨであれば
、ピンＩＯをハブ４１ｂ面に引き上げ、再びハブ４１ｂ
面を倣って大探索を行う。

（６）このようにして穴の位置合せが終了すると、ハン
ド３は前述の■、■、■の順で移動され、治具ｌをスタ
ンド２に戻して終了する。

上述の実施例では、クランパ４４等を取り出す吸着ハン
ド３を用いて大探索を行わしめるため治具１を設けてい
るが、これに限られず、大探索用ハンドを用いてもよく
、又対象となる部材も磁気ディスクの部品に限られない
。

（Ｑ）実施例を適用したロボットの説明。

第９図は本発明方法に用いられるロボットの構成図であ
る。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、５はＹ軸モジエールであり、後述するＺ軸
モジュールをＹ方向に位置決め駆動するものであり、支
持フレーム５１．５２間にＹ方向に延びるガイド５３．
５４とボールねじ５５とが設けられ、支持フレーム５１
にエンコーダ付のＹ軸モータが設けられて構成されるも
の、６はＺ軸モジュールであり、Ｚ軸可動ブロックをＺ
方向に位置決め駆動するものであり、ガイド５３．５４
及びボールねじ５５と係合してＹ方向に駆動される２軸
支持フレーム６０と、Ｚ軸支持フレーム６０に設けられ
たエンコーダ付のＺ軸モータ６１と、Ｚ軸フレーム６０
に設けられたＺ軸方向に延びる一対のガイド６２．６３
及びボールねじ６４と、ボールねじ６４によってガイド
６２．６３に沿ってＺ軸方向に駆動されるＺ軸可動ブロ
ック６５とを有するものである。７はＴ軸モジュールで
あり、可動ブロック６５に固定されたγ軸フレーム７０
と、ハンド３を回転させるためＴ軸フレ−ム７０に設け
られたγ軸上−タ７１を有するもの、８は力センサであ
り、ハンド３に固定され、ハンド３に加わるＸ、Ｙ、Ｚ
、γ軸方向の外力ＦＸ、ＦＹ、ＦＺ、Ｆγを検出するも
のであり、例えば平行板バネと歪ゲージで構成され、γ
軸上−タ７０によってハンド３とともに回転されるもの
である。

従って、Ｙ軸モータ５６の駆動によって、ボールねし・
５５が回転し、Ｚ軸モジュール６がＹ方向にガイド５３
．５４に沿ってスライド移動し、Ｚ軸モータ６１の駆動
によって、ボールねじ６４が回転し、可動ブロック６５
が２方向にガイド６２．６３に沿ってスライド移動して
、ハンド３はＹＺ平面の所望の位置に位置決めされ、且
つγ軸上−タ７１によってＹ軸を中心に回転される。尚
、図示しないＸ軸モジュールによってベース４０上の円
板４２、クランパ４４等がＸ方向に位置決めされ、従っ
て４軸の直交座標型ロボットを構成している。

第１０図は第９図構成のロボットの制御装置のブロック
図である。

図中、９０はプロセッサ（以下ＭＰＵと称す）であり、
教示データに応じた速度指令、位置指令を発生するもの
であり、９０ａはそのメインルーチン部であり、教示デ
ータのコマンドを解析し、これを実行し各軸の位置指令
ｃｘ、ｃｙ、ｃｚ。

Ｃｒ、速度指令ＶＸ、ＶＹ、ＶＺ、Ｖｒ、不感帯幅ＷＸ
、ＷＹＳＷＺＳＷｒを出力するもの、９０ｂはそのカフ
ィードバックルーチン部であり、力センサ８からの各軸
の力計測値とメインルーチン部９０ａからの速度指令Ｖ
Ｘ、ＶＹ、ＶＺ、Ｖｙとの差を出力するものであり、各
軸対応に前述の差をとる合成部９００〜９０３と、力計
測値に対し不感帯を与える不感帯部９０４〜９０７と、
スイッチ部９０８とを含むもの、９１８〜９１ｄは各々
サーボ回路であり、後述する位置検出器からの現在位置
と指令位置ＣＸ、ＣＹＳＣＺ、Ｃｒとの差に基いて位置
制御し、且つ指令速度と実速度との差に基いて速度制御
するもの、９２ａ〜９２ｄはパワーアンプであり、各々
サーボ回路９２ａ〜９２ｄの出力に基いて各軸のモータ
に駆動電流を供給するもの、９３は位置検出器であり、
各軸モータに設けられたエンコーダの出力を計数し、各
軸の現在位置を検出するもの、９４はアナログ／デジタ
ルコンバータ（以下Ａ／Ｄコンバータと称す）であり、
力センサ８からアナログの力計測値ＦＸ、ＦＹ、ＦＺ、
Ｆｒをデジタル値に変換するものである。

従ってメインルーチン部９０ａによってスイッチ部９０
８がオフの時には、力センサ８の出力（即ちＡ／Ｄコン
バータ９４の出力）はカフィードパックルーチン部９０
ｂへ入力されず、カフィードバックオフとなり、メイン
ルーチン部９０ａからの指令位置ＣＸ、ＣＹ、ＣＺ、Ｃ
ｒ及び指令速度ＶＸＳＶＹ、ＶＺ、Ｖγがそのまま各軸
のサーボ回路９１ａ〜９１ｄに入力され、位置、速度制
御される。一方、メインルーチン部９０ａによってスイ
ッチ部９０８がオンの時には、カフィードバックオンと
なり、力センサ８の出力は不感帯部９０４〜９０７を介
し制御出力ＰＦＸ、ＰＦＹ、ＰＦＺ、ＰＦγとなって合
成部９００〜９０３に入力し、指令速度ＶＸ、ｖｙ、ｖ
ｚ、ｖｙとの合成出力Ｖ’Ｘ、　Ｖ’Ｙ、　Ｖ’Ｚ、　
Ｖ’Ｔがサーボ回路９１ａ〜９１ｄに速度指令として与
えられる。

（ｄｌ実施例を通用したロボットの動作の説明。

第１１図、第１２図は係る構成のロボットの大探索位置
合せ動作処理フロー図である。

尚、第１１図は大探索の前工程としてのクランパまでの
高さ計測フロー図、第１２図（Ａ）、（Ｂ）が前述の大
探索のフロー図である。

先づハンド３は、治具１を吸着しているものとする。

■メインルーチン部９“ＯａはＹ軸、Ｚ軸に対しクラン
パ４４のＹ、Ｚ指令位置ｃｙ、ｃｚを発し且つ指令速度
ｖｙ、ｖｚを発する。カフィードバンクはオフであるの
でＹ軸、Ｚ軸サーボ回路９１ｂ、９１ｃはパワーアンプ
９２ｂ、９２ｃを介しＹ軸、Ｚ軸モータ５６．６１を駆
動し、ハンド３を指令位置ＣＹ、ＣＺに位置決めする。

■メインルーチン部９０ａは位置検出器９３の現在位置
ＰＹ、ＰＺを見て指令位置ＣＹ、ＣＺに達したごとを検
出した後、ハンド３の振動が止まるまで０．５秒間待つ
。

■メインルーチン部９０ａはスイッチ部９０８をオンと
し、カフィードバックオンにする。

■次に、メインルーチン部９０ａは不感帯部９０４．９
０５にＸ方向、Ｙ方向の力の不感帯幅Ｗｘ、ｗｙを初期
設定値の４倍にセットし、Ｘ、Ｙ方向には動きにくくす
る。同時に不感帯部９０６のＺ方向の不感帯幅を１／２
にセットし、２方向を敏感にする。

■メインルーチン部９０ａは次にＺ軸に対し指令速度Ｖ
Ｚを発し、合成部９０２を介しＺ軸サーボ回路９１Ｃで
速度制御し、パワーアンプ９２ｃを介しＺ軸モータ６１
を回転させ、ハンド３をＺ軸方向にｌ０ＣＩＩ／Ｓで下
げて行きピンの先があたった所で止まる。即ち、ピンの
先が当った時、不感帯部９０８を介して入力された力セ
ンサ８の出力ＦＺは向きは異なるが指令速度ｖｚの値に
等しくなっており、合成出力ＶＺが０となって自動的に
停止する。この時力センサ８は平行板ばねのたわみによ
り所定の押し付は力がクランパ４４に対し発生している
。この時の位置検出器９３のＺ軸位置ＰＺ＝Ｚ＋を得る
。

０次に、メインルーチン部９０ａは、Ｚ軸指令位置ＣＺ
を発しＺ軸を１ｃｆｆＩ持ち上げ、さらにγ軸指令位置
Ｃγを発し、γ軸を一３０°回転して、再びステップ■
に戻ってＺ軸を下げ、同様に位置検出器９３のＺ軸位置
ＰＺ＝Ｚ２を得る。

■次にメインルーチン部９０ａは、Ｚ軸の停止高さＺｌ
、Ｚ２を比較し、高い方をクランパ上面の高さとし、Ｚ
ｌ＞Ｚｚなら、Ｚ軸をこのクランパ上面の高さＺｌまで
上げるためＺ軸指令位置ＣＺを発する。

これにより、第５のステップで偶然にもピン１０の位置
がクランパ４４の穴の位置と一致しており、第１回目の
探索でハブ４１ｂの面に到達し、その後の大探索のため
の回転動作によってハブ４ｔｈのバランス穴あるいはね
し穴に落ち込んだ場合であっても誤動作しない。

すなわち、続く第２回目の探索を行おうとしてγ軸を駆
動させてもハブ４１ｂはベースに固定されているために
回転せず、ピンは穴の内面に当接した状態でストップ（
力センサ８のＴ軸方向の力計測値とγ軸の駆動信号との
合成出力がＯとなる）してしまい、次の動作に移れな（
なるといった問題点を未然に防止することができる。

０次に、クランパ４４面にキズをつけずにピン先を倣わ
すべく、メインルーチン部９０ａは、Ｚ方向の不感帯幅
を更に半分となるように不感帯部９０６にセットする。

０次に第１２図（Ａ）に進み、メインルーチン部９０ａ
はＺ軸指令速度ＶＺ、Ｔ軸指令速度Ｖγを合成部９０２
．９０３へ与え、Ｚ軸を下方向に１０ｃ１１／Ｓ、γ軸
を子方向に３０　”　／ｓｅｅの速度ベクトルにて、ク
ランパ４４面をピンの先で倣いな力【ら、クランパ４４
のねじ穴を探す。

［相］メインルーチン部９０ａは位置検出器９３のＺ軸
位置ＰＺを監視し、Ｚ軸がクランパ４４の上面から２鶴
下がったならクランパ４４の穴に落ちたと考えＺ軸の指
令速度をゼロにする。

０次に、メインルーチン部９０ａは不感帯部９０６のＺ
方向力の不感帯幅を初期設定値の半分に戻し、次に、ｒ
ｍ指令位置Ｃγを発し、ピンｌＯの先でクランパ４４の
ねじ穴Ｈ２１を引っかけたままγ軸を元のＴ軸座標γθ
０に一致する所まで戻す。

［相］メインルーチン部９０ａはＺ軸速度指令ｖｚ１γ
軸速度指令Ｖγを発して、ハブ４１ｂのねじ穴を探すた
めに、Ｚ軸を下方向に２０ａｌ／！ｌ、γ軸を子方向に
２０　’　／ｓｅｃの速度ベクトルにてクランパ４４の
穴を引っかけたままハブ４１ｂの上面をピン１０の先で
倣う。

０ピン１０がハブ４１ｂの穴に落ち込むと、力センサ８
の力計測値ＦＺ、ＦＴによって合成部９０２．９０３の
出力ｖ’ｚ、■′γが零となって動きをとめる。

メインルーチン部９０ａはこの力計測値ＦＺ。

Ｆｒを監視し、動きの停止を検知すると、Ｔ軸指令速度
を零としてγ軸方向の押し付けを解き、次に１秒間Ｚ方
向のみに押し付ける。

■第１２図（Ｂ）に進んで、この時の位置検出器９３の
Ｚ軸位置ＰＺをメインルーチン部９０ａが読み出し、穴
の深さ、前述のＺｓとの差を計測し、クランパ４４上面
から８ｍ（＝ｄ＋）以上深ければハブ４１ｂのねじ穴Ｈ
１ｌに入ったとみなす。一方、８ｍｍ（＝ｄ＋）よりも
浅ければバランス穴ＢＨに入ったものと考えて、Ｚ軸を
穴ＢＨの入口まで持ち上げ、γ軸を＋１０’回転してス
テップ＠、■、■をくり返す。

［相］次に、メインルーチン部９０ａは、Ｚ軸指令位置
ＣＺを発して、Ｚ軸をクランパ４４の上面より２ｆｉ高
く持ち上げピン１０の先をねじ穴Ｈ２１から出す。

そして、位置検出器９３のＴ軸位置Ｐｒを読みこの時の
γ軸の回転角γθと基準のγ軸回転角Ｔθ０の差を計算
する。この値はティーチング時のハブ軸の回転角と、今
組立を行っているハブ軸との回転角の差である。

［相］次にメイン、ルーチン部９０ａは不感帯部９０４
．９０５．９０６のｘ、ｙ、、ｚ方向の力検知の不感帯
幅を元の初期設定値に戻す。

■更に、指定位置へ、指定速度で戻すべく、Ｙ軸位置指
令ｃｙ、ｚ軸位置指令ＣＺ、Ｙ軸速度七令ＣＸ、Ｚ軸速
度指令ＣＹをメインルーチン部９０ａが発し、ハンド３
をその位置に戻す。

［相］メインルーチン部９０ａは、ティーチング時に教
えられた３個のねし穴位置の座標Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６に対
してステップ［相］で計測した、ハブ軸のティーチング
時からの回転角Ｔｏｆを用いて現在のねし穴位置の座標
を計算して、新しいポイントデータＳＳ４、ＳＳ５、Ｓ
Ｓ６を作る。但し、ｒｏｆ＝γθ−Ｔａ２である。

即ち、回転中心（ｘｏ、ｙｏ）Ｓ４ｘ＋Ｓ５ｘ＋Ｓ６ｘとすると、同様にして、ＳＳ５、ＳＳ６も次式によって求める。

に基いてティーチングデータを補正し、電動ドライバの
ねじ締めの位置決めに供する。

以上説明した座標変換は、スピンドルモータをベースに
固定するためのねし穴の位置とハブ４１ｂの上面のねじ
大の位置とが常に所定の位置関係にない（スピンドルは
当然であるが回転するため、常にフリーの状態にあり、
所定の位置関係を保ったまま組立を行うのは困難である
。）ために必要となるものである。

以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、倣い動作によって
ピンが穴に落ち込んだ時に、目標穴かそれ以外の穴かを
自動識別できるので、部材に目標穴とそれ以外の穴が設
けられている場合に正確に目標穴を探索識別できるとい
う効果を奏し、係る部材に対しても倣い動作による大探
索を可能とする。又、識別を落ち込んだ穴の深さによっ
て行い且つこれをピンの位置によって得ているので容易
に識別ができるという効果も奏する。従って部材の大探
索機能を高めることができ、特にロボットによる組立作
業の一工程に用いて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の詳細な説明図、第３図は第２図構成の対象部材の構成図、第４図は第３
図構成の上面図、第５図は第２図に用いられる治具の構成図、第６図は第
２図における動作フロー図、第７図、第８図は第２図に
おける動作説明図、第９図は本発明方法に適用されるロ
ボットの構成図、第１０図は第９図ロボットの制御装置のブロック図、第１１図、第１２図は第９図、第１０図構成の動作処理
フロー図である。図中、Ｂ、４１ｂ−・部材、Ｈ，ＨＩＯ〜Ｈ１１−目標穴、ＢＨ−・−他の穴、ＰＮ、１０−・−・探索用ピン。

Claims

【特許請求の範囲】穴を有する部材面をピンを倣い駆動して穴を探索し該ピ
ンが該穴に落ち込んだことにより該部材の穴の識別を行
う穴識別方法において、該ピンが該穴に落ち込んだ時の該ピンの位置によって該
穴の深さを計測し、該計測した穴の深さにより該落ち込んだ穴が目標である
穴であるかを識別することを特徴とする穴識別方法。