JPH01178395A - 三次元形状加工レーザ装置 - Google Patents

三次元形状加工レーザ装置

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JPH01178395A
JPH01178395A JP63002143A JP214388A JPH01178395A JP H01178395 A JPH01178395 A JP H01178395A JP 63002143 A JP63002143 A JP 63002143A JP 214388 A JP214388 A JP 214388A JP H01178395 A JPH01178395 A JP H01178395A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は３次元加工を行う三次元形状加工レーザ装置に
関し、特にティーチングデータを補正する機能を備えた
三次元形状加工レーザ装置に関する。
〔従来の技術〕
レーザ発振器と数値制御袋！　（ＣＮＣ）を結合したＣ
ＮＣレーザ加工機が広く使用されるようになってきた。
レーザ加工機の高速加工と、複雑な輪郭制御のできる数
値制御装置（ＣＮＣ）の特徴を結合して、複雑な形状の
加工を非接触で、高速に加工することが可能になってき
ており、特に従来のパンチプレス、ニブリングマシン等
では不可能であった、３次元加工のできる三次元形状加
工レーザ装置が実用に供されるようになってきた。
三次元形状加工レーザ装置で３次元加工を行うには、ｘ
ｌＹ、、Ｙ軸の制御以外に先端のノズルの姿勢制御を行
う必要があり、通常ノズル制御はα軸及びβ軸として制
御される。従って、三次元形状加工レーザ装置では、加
工指令はｘ、ｙ、Ｙ軸及びα軸、β軸の制御が必要であ
る。
これらの指令を図面からプログラムするのは非常に困難
な場合が多く、一般に実際のワークにノズルの先端を合
わせて、形状データを収集し、このデータからＮＣ指令
を作成する。これはオペレータがティーチングボックス
を操作して手動操作で行う。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、ティーチングは手動操作でノズルをワーク上に
位置決めして、ノズルの姿勢を制御した後に記憶釦を操
作し、そのときの各軸の位置がＮＣ指令となる。この結
果ティーチングで得られるＮＣ指令、すなわちティーチ
ングデータの精度はノズルの位置決め状態に依存し、一
般にそれほど高くはない。
このときの誤差がならい制御で吸収できない程大きいと
、その部分の加工は不可能となり、加工できない部分が
残る。
呆発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、テ
ィーチングデータを補正する機能を備えた三次元形状加
工レーザ装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明はでは上記課題を解決するために、３次元加工を
行う三次元形状加工レーザ装置において、 Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸及びノズルの姿勢のＮＣ指令を教示す
るティーチングボックスと、 前記ＮＣ指令を記憶する指令記憶手段と、ｉ１ｃ指令を
実行するＮＣ指令実行手段と、前記ノズルの先端近傍に
設けられ、ワークまでの距離を検出する検出器と、 前記検出器から検出される前記距離に従って、前記ノズ
ルと前記ワーク間のギャップを一定値に制御するならい
手段と、 前記ＮＣ指令実行中にならい制御も同時に行い、前記Ｎ
Ｃ指令の通路からの偏差を検出し、該偏差量が一定値を
越えたとき、ＮＣ指令プログラムの実行を停止する停止
制御手段と、 前記偏差量と座標値及び前記のノズルの姿勢情報から前
記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座標値を補正する補正指令値を演算す
る補正値演算手段と、 該補正指令値によって指令値を補正する補正手段と、 を具備することを特徴とする三次元形状加工レーザ装置
が、 提供される。
また、 ３次元加工を行う三次元形状加工レーザ装置において、 Ｘ軸、Ｙ軸、２軸及びノズルの姿勢のＮＣ指令を教示す
るティーチングボックスと、 前記ＮＣ指令を記憶する指令記憶手段と、該ＮＣ指令を
実行するＮＣ指令実行手段と、前記ノズルの先端近傍に
設けられ、ワークまでの距離を検出する検出器と、 前記ワークまでの距離と標準ギャップとの偏差を検出し
、該偏差量が一定値を越えたとき、ＮＣ指令プログラム
の実行を停止する停止制御手段と、前記偏差量と座標値
及び前記のノズルの姿勢情報から前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座
標値を補正する補正指令値を演算する補正値演算手段と
、 該補正指令値によって指令値を補正する補正手段と、 を具備することを特徴とする三次元形状加工レーザ装置
が、 提供される。
〔作用〕
ＮＣ指令実行中にならい制御を行い、ノズルの先端とワ
ークとのギャップが所定量になるように制御する。ノズ
ル軸の基準位置からのずれ雪量が一定値を越えたとき、
ＮＣ指令プログラムの実行を停止し、その時の座標値と
ノズルの姿勢から、偏差分を計算して、補正値を別個の
指令値として挿入し、通路を補正する。
また、ならい制御を行わずに、ＮＣ指令を実行し、ワー
クとのギャップの標準値からの偏差量が一定値を越えた
ときに、ＮＣ指令プログラムの実行を停止し、その時の
座標値とノズルの姿勢から、偏差分を計算して、補正値
を別個の指令値として挿入し、通路を補正する。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例の三次元形状加工レーザ装置
のブロック図を示す０図において、ＩＯはＮＣ指令を記
憶、実行し、ならい制御を行う制御装置である。
１１は全体を制御するプロセッサ、１２は制御プログラ
ムを格納するメモリ、１３はティーチングボックスとの
インタフェース回路であり、ここではＲ３２３２インタ
フエースが使用される。１４は表示制御回路であり、表
示データを作成し、送出する。１５は距離検出器からの
信号を受けて、これをＡＤ変換して、プロセッサ１１が
取り込めるようにする距離検出回路である。
１６はＤＡ変換器であり、プロセッサ１１からの分配パ
ルスをアナログ電圧に変換する。１７はサーボアンプで
あり、サーボモータを駆動する。
１８は位置制御回路であり、サーボモータにつけられた
位置検出器からの位置信号を検出する。
２０はティーチングボックスであり、オペレータが、テ
ィーチングを行うための操作盤である。
２１はプロセッサであり、ティーチングボックス２０全
体の制御を行う、２２はティーチングデータ等を一時記
憶するメモリ、２３はキーボードであり、２４は簡単な
データを表示する表示装置であり、液晶表示装置が使用
される。２５は制御装置１０と結合するためのインタフ
ェース回路である。
３０は表示装置であり、表示制御回路１４からのビデオ
信号を受けて、各種の表示を行い、後述する警報信号等
も表示される。
４１はサーボモータ４２の位置検出器であり、４２はな
らい軸を駆動するサーボモータである。
４３は距離検出器であり、ノズル４５とワーク４６のギ
ャップを検出し、ここでは、半導体レーザを使用したレ
ーザ測定器が使用される。４４は測定用レーザ光である
。これ以外に静電容量から距離を検出する静電容量距離
検出器、エディカレントを検出して距離を測定する磁気
センサ等が使用できる。４７はワーク４６を固定する機
械テーブルである。
ノズル４５からは図示されていない加工用のレーザ光が
ワーク４６に照射されて、ワーク４６の切断加工、トリ
ミング等の加工が行われる。
なお、第１図ではならい軸のサーボモータ等のサーボ系
のみ示し、他の軸のサーボ系は省略しである。　オペレ
ータはティーチングボックス２０を使用して、ノズル４
５の先端をワーク４６に持っていき、ノズルの姿勢をα
軸とβ軸を制御して、各点ごとにティーチングデータを
収集する。このティーチングデータは一時メモリ２２に
記憶され、一定量ごとに、制御装置のメモリ１２に格納
記憶される。
ティーチングデータの収集が終わると、レーザ加工を行
う前にティーチングデータの確認、補正を行う。このと
きに以下の２通りの方法がある。
第１の方法は、ティーチングデータすなわち、ＮＣ指令
値を実行しながら、同時にならい制御を行う。これはテ
ィーチングデータの精度が粗い場合等に有効である。
ここで、ＮＣ指令を実行しながら、同時に検出器４３か
らの検出データによって、ノズル４５の先端からワーク
４６までのギャップを測定し、ならい制御を行う。この
結果、ノズル４５の先端は基本的にはＮＣ指令を実行し
ながら、ならい制御によって、ワーク４６との距離を一
定にするようにならい軸の移動によって制御される。
ＮＣ指令とならい制御を実行するときのノズル先端の軌
跡を第２図に示す。図において、４５はノズル、４６は
ワーク、４８は実際のノズル４５の先端の軌跡、４９は
ＮＣ指令の軌跡である。実行中に、ＮＣ指令の軌跡４９
と実際のならい制御された軌跡４８の偏差量Δε１が一
定値を越えたとき、ＮＣ指令の実行を停止し、ティーチ
ングデータの補正を行う。補正の詳細は後述する。
第２の方法は、ならい制御を行わずにそのままＮＣ指令
を実行する方法である。これは、ティーチングデータが
細か（収集されている場合等に有用である。第３図にＮ
Ｃ指令のみを実行する場合のノズル軌跡を示す。図にお
いて、４５はノズルであり、４６はワークである。この
ときに、ノズル４５の先端とワーク４６との実際のギャ
ップと、標準ギャップとの偏差Δε２が一定以上になっ
たとき、偏差量を補正する。補正の詳細は後述する。
次に補正の詳細についてのべる。第４図に補正値を求め
るための図を示す。図において、εは補正すべき偏差ヘ
クトルである。Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座標値及び、ノズルの姿
勢を制御するα軸、β軸の値は制御装置１０のメモリ１
２にあり、これからそれぞれの補正値ΔＸａ、ΔＹａ、
ΔＺａを求めることができる。
すなわち、ノズルの姿勢を制御しているα軸、β軸から
各軸の単位ベクトル、 Ｘ軸＝ｆ（α、β） Ｙ軸−ｇ（α、β） ｚ軸−ｈ（α、β） を算出し、偏差量とＷ軸の機械位置から、ノズル先端の
位置誤差の各軸成分を下記のように算出する。
ΔＸａ＝　（ε＋Ｗ）ｘｆ（α、β） ΔＹａ＝（ε＋Ｗ）Ｘｇ（α、β） ΔＺａ＝　（ε＋Ｗ）、Ｘｈ（α、β）この誤差を用い
て、Ｘ、Ｙ、Ｚ各軸の機械位置を修正する。
Ｘａ＋ΔＸａ−＝Ｘａ Ｙａ＋ΔＹａ　　−ｅ　　Ｙａ Ｚａ＋ΔＺａ−＊−Ｚａ この機械位置をＮＣ指令に変換する。
Ｇｏ　ＩＸＸａＹＹａＺＺａＡαＢβＦｘｘ　；（下線
が実際の指令値を表す） この指令をＮＣ指令の次のブロックに挿入する。
次に上記にのべた制御の処理について述べる。
第５図（ａ）及び（ｂ）に本発明の一実施例の処理のフ
ローチャート図を示す。図において、Ｓに続く数値はス
テップ番号である。
〔Ｓ１〕メモリ１２からＮＣ指令プログラムを読み出す
。
（Ｓ２）１ブロツクの解読を行う。
〔Ｓ３〕ならい指令があるかどうか調べる。ここでは、
ならい指令はモーダルなＧコードで指令される。ならい
指令がないときはＳ４へ、あるときはＳ５へいく。
〔Ｓ４〕ならい指令がないので、ＮＣ指令をそのまま実
行する。
〔Ｓ５〕ならい指令があるので、ならい制御を行う。
〔Ｓ６〕偏差量が許容範囲か調べる。許容範囲を越えた
ときはＳ９へ、許容範囲内のときはＳ７へいく。
〔Ｓ７〕分配終了か調べる。終了でなければ、Ｓ４へい
きパルス分配を続け、終了ならＳ８へい（。
〔Ｓ８〕全部のＮＣ指令プログラムが終了したか調べる
。終了していなければＳｌへ戻り次のブーロックを読み
出し、実行する。
〔Ｓ９〕偏差量が許容範囲を越えたので、停止処理を行
う。
（Ｓ　１０）Ｘ、Ｙ、Ｚ、α、βの全軸の座標位置を読
み取る。
（３１１）偏差量からＸ、Ｙ、Ｚ軸の補正値を求める。
（Ｓ１２）補正値を加えた新たな座標値を求め雇。
（Ｓ１３）座標値をＮＣ指令に変換する。
（Ｓ１４）ＮＣ指令をプログラムに挿入する。
（３１５）再起動をかける。Ｓ８へ戻る。
上記の説明では、補正を行うときは、補正後に再起動す
ることとしたが、自動的に再起動するようにしてもよい
。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、ＮＣ指令実行中になら
い制御を行い、ＮＣ指令通路からの偏差量が一定値を越
えたとき、偏差量を補正するように構成したので、ティ
ーチングデータを簡単に確認、修正することが可能にな
り、確実なティーチングデータを得ることができる。
また、ならい制御を行わずに、ＮＣ指令を実行し、ワー
クとのギャップの標準値からの偏差量が一定値を越えた
ときに、偏差量を補正するように構成したので、ティー
チングデータを簡単に確認、修正することが可能になり
、確実なティーチングデータを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の三次元形状加工レーザ装置
のブロック図、 第２図はＮＣ指令とならい制御を実行するときのノズル
先端の軌跡を示す図、 第３図はＮＣ指令のみを実行する場合のノズル軌跡を示
す図、 第４図は偏差量から補正値を求める図、第５図（ａ）及
び（ｂ）は本発明の一実施例の処理のフローチャート図
である。 １０−−−−一・−・−・−制御装置 ｔ　ｔ−−−−−−・−・−−−−−−プロセッサ１２
−−−−−−−−−−−−−−−・メモリ１３−−・−
・−−−−−・・−インタフェース回路１５−・・−・
・・−・−距離検出回路２０・・・−・・−・−・・−
・ティーチングボックス２１−・−−−−・−・−・・
−・プロセ、す２２−−−−−−−−−・・・・−・メ
モリ２５・−−−−−・−・−・−インタフェース回路
４３−・−・・−・−・−・距離検出器４４−・−・−
・−−ｍ−−−−−−・測定用レーザ光４５・・−−一
一−−−−−−−−−ノズル４６−・−−一−−−−−
−−・−・ワーク特許出願人　ファナック株式会社 代理人　　　弁理士　　服部毅巖 第２図 第４図 第５図（Ｇ）

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）３次元加工を行う三次元形状加工レーザ装置にお
    いて、 Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びノズルの姿勢のＮＣ指令を教示す
    るティーチングボックスと、 前記ＮＣ指令を記憶する指令記憶手段と、 該ＮＣ指令を実行するＮＣ指令実行手段と、前記ノズル
    の先端近傍に設けられ、ワークまでの距離を検出する検
    出器と、 前記検出器から検出される前記距離に従って、前記ノズ
    ルと前記ワーク間のギャップを一定値に制御するならい
    手段と、 前記ＮＣ指令実行中にならい制御も同時に行い、前記Ｎ
    Ｃ指令の通路からの偏差を検出し、該偏差量が一定値を
    越えたとき、ＮＣ指令プログラムの実行を停止する停止
    制御手段と、 前記偏差量と座標値及び前記のノズルの姿勢情報から前
    記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座標値を補正する補正指令値を演算す
    る補正値演算手段と、 該補正指令値によって指令値を補正する補正手段と、 を具備することを特徴とする三次元形状加工レーザ装置
    。
  2. （２）前記検出器はレーザ距離測定器であることを特徴
    とする特許請求の範囲第１項記載の三次元形状加工レー
    ザ装置。
  3. （３）３次元加工を行う三次元形状加工レーザ装置にお
    いて、 Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸及びノズルの姿勢のＮＣ指令を教示す
    るティーチングボックスと、 前記ＮＣ指令を記憶する指令記憶手段と、 該ＮＣ指令を実行するＮＣ指令実行手段と、前記ノズル
    の先端近傍に設けられ、ワークまでの距離を検出する検
    出器と、 前記ワークまでの距離と標準ギャップとの偏差を検出し
    、該偏差量が一定値を越えたとき、ＮＣ指令プログラム
    の実行を停止する停止制御手段と、前記偏差量と座標値
    及び前記のノズルの姿勢情報から前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の座
    標値を補正する補正指令値を演算する補正値演算手段と
    、 該補正指令値によって指令値を補正する補正手段と、 を具備することを特徴とする三次元形状加工レーザ装置
    。
  4. （４）前記検出器はレーザ距離測定器であることを特徴
    とする特許請求の範囲第３項記載の三次元形状加工レー
    ザ装置。
JP63002143A 1988-01-08 1988-01-08 三次元形状加工レーザ装置 Expired - Lifetime JP2807461B2 (ja)

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JP63002143A JP2807461B2 (ja) 1988-01-08 1988-01-08 三次元形状加工レーザ装置
EP19890901298 EP0348531A4 (en) 1988-01-08 1989-01-06 LASER DEVICE FOR THREE-DIMENSIONAL MACHINING.
US07/397,460 US5067086A (en) 1988-01-08 1989-01-06 Three-dimensional shape machining laser device
PCT/JP1989/000005 WO1989006174A1 (en) 1988-01-08 1989-01-06 Laser device for three-dimensional machining

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63002143A JP2807461B2 (ja) 1988-01-08 1988-01-08 三次元形状加工レーザ装置

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JPH01178395A true JPH01178395A (ja) 1989-07-14
JP2807461B2 JP2807461B2 (ja) 1998-10-08

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US (1) US5067086A (ja)
EP (1) EP0348531A4 (ja)
JP (1) JP2807461B2 (ja)
WO (1) WO1989006174A1 (ja)

Cited By (3)

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