JP2019174177A - 移動量検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体において、並進運動と回転運動を複合させた運動での移動量を精度良く検出でき、かつ、光学センサを配置させる位置の自由度を向上させることができる移動量検出装置を提供する。【解決手段】複数の光学センサと、光学センサから取得したイメージデータを用いて移動体の移動量を取得する移動量取得部と、複数の光学センサのそれぞれの所定の座標系における移動体の移動量を用いて演算処理することにより移動体上の基準位置の座標系における移動体の移動量を検出する演算処理部と、を備える移動量検出装置において、複数の光学センサは、3つ以上が同一直線上に並ばないように、かつ、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系が、基準位置における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。【選択図】図2
Description
本発明は、移動量検出装置に関する。
移動体に複数搭載された光学センサを用いて、移動体の移動量を検出する移動量検出装置が知られている。特許文献1には、4つの光学式マウス型センサなどの光学センサが、移動体における前後左右の端部位置に搭載されている構成が開示されている。特許文献2には、光学センサとして光学式マウス型センサを用いた移動量検出装置において、上面視で同一円周上に90°間隔で光学センサを4つ配置した構成が開示されている。特許文献2において、各光学センサは、1方向の移動量のみ検出可能な構成であり、各光学センサにおける移動量を検出することが可能な方向がそれぞれ上記円周の接線方向となるように配置されている。
複数の光学センサを用いて移動体の移動量を検出する場合、各光学センサの取り付け位置および移動量出力方向の向き次第で、移動体における、並進運動と回転運動を複合させた運動での移動量を精度良く検出できない場合が起こり得る。特許文献1には、複数の光学センサをそれぞれどのように取り付けるか、についての詳細(取り付け位置および移動量出力方向の向き)は開示されていない。また、特許文献1には、各光学センサによって取得されたデータをどのように用いて移動体の移動量および位置を検出するかについては開示されていない。
一方、特許文献2には、上述のように、各光学センサの取り付け状況や移動体の移動量および位置を検出方法が示されている。しかしながら、特許文献2に記載の移動量検出装置は、4つの光学センサを同一円周上に90°間隔で配置させ、かつ、移動量を検出する基準位置を各光学センサが配置された同一円周の中心にする必要があるなど、光学センサの配置位置の自由度が低い。
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、移動体において、並進運動と回転運動を複合させた運動での移動量を精度良く検出でき、かつ、光学センサを配置させる位置の自由度を向上させることができる移動量検出装置を提供することを目的とする。
本発明は、移動体が位置する床面を照射する光源を備え、床面のイメージデータを取得する少なくとも3つの複数の光学センサと、前記光学センサから取得したイメージデータを用いて、一軸または二軸の所定の座標系における前記移動体の移動量を取得する移動量取得部と、前記移動量取得部により取得された、前記複数の光学センサのそれぞれの前記所定の座標系における前記移動体の移動量を用いて演算処理することにより前記移動体上の基準位置の座標系における前記移動体の移動量を検出する演算処理部と、を備える移動量検出装置において、前記複数の光学センサは、前記移動体の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように、かつ、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系が、前記基準位置における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置され、前記演算処理部は、前記複数の光学センサのそれぞれにおける、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系での前記移動体の移動量を、前記基準位置の座標系における前記移動体の移動量に変換して積算する演算処理を繰り返し実行することによって、前記基準位置の座標系における前記移動体の移動量を検出するものである。
移動体の上面視において、複数の光学センサの3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されることで、並進移動に対して複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。また、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系が、基準位置の座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されることで、回転移動に対して複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。これにより、並進移動、回転移動のいずれ対しても、複数の光学センサ間での感度のばらつきを抑えられる。
さらに、前記複数の光学センサは、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系の座標中心が、前記基準位置を中心とする円周上に配置され、前記複数の光学センサは、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系と前記基準位置における座標系とのなす角度が、90°を前記複数の光学センサの数で割った角度ずつずれるように配置されるものである。
複数の光学センサの感度は、基準位置からの距離に依存している。複数の光学センサにおいて、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置されていると、各光学センサの感度を揃えることができる。また、複数の光学センサにおいて、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置の座標系とのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度ずつ、ずれるように配置されると、回転移動における感度のばらつきをより抑えることができる。
複数の光学センサの感度は、基準位置からの距離に依存している。複数の光学センサにおいて、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置されていると、各光学センサの感度を揃えることができる。また、複数の光学センサにおいて、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置の座標系とのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度ずつ、ずれるように配置されると、回転移動における感度のばらつきをより抑えることができる。
さらに、前記演算処理部において前記基準位置の移動量を用いて算出した前記移動体の現在位置と、予め計画された前記移動体の計画移動経路上における前記現在位置に最も近い点と、のずれ量を小さくするように制御する制御部をさらに備えるものである。
このようにすると、移動体は、計画移動経路に沿って自律移動することが可能になる。
このようにすると、移動体は、計画移動経路に沿って自律移動することが可能になる。
本発明によれば、移動体において、並進運動と回転運動を複合させた運動での移動量を精度良く検出でき、かつ、光学センサを配置させる位置の自由度を向上させることができる。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
まず、図1を参照して本実施の形態にかかる移動量検出装置が組み込まれた移動体1の概略構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる移動量検出装置が組み込まれた移動体1の構成について示す模式図である。図1に示すように、移動体1は、移動量検出装置としての構成要素である、少なくとも3つの複数の光学センサ2と、移動量取得部3と、演算処理部4と、を備える。光学センサ2、移動量取得部3および演算処理部4は、筐体6の内部に配置されている。
光学センサ2は、移動体1が位置する床面を照射する光源を備え、床面のイメージデータを取得する。光学センサ2は、例えば、光学式マウスセンサである。光学センサ2の光源は、例えば、レーザ光やLED(Light Emitting Diode)である。移動体1における複数の光学センサ2の配置の詳細については後述する。
移動量取得部3は、光学センサ2から取得したイメージデータを用いて、一軸または二軸の所定の座標系における移動体の移動量を取得する。移動量取得部3は、光学センサ2からの信号を増幅するアンプなどを含む。
演算処理部4は、移動量取得部3により取得された、複数の光学センサ2のそれぞれの所定の座標系における移動体の移動量を用いて演算処理することにより移動体上の基準位置の座標系における移動体の移動量を検出する。
移動体1は、車輪7を備え、筐体6の内部には、車輪7と接続されたモータやモータを駆動するためのバッテリなどを含む駆動部8が設けられている。この駆動部8におけるモータを駆動することによって、車輪7が回転して、移動体1が移動する。移動体1は、演算処理部4において基準位置の移動量を用いて算出した移動体の現在位置と、予め計画された移動体1の計画移動経路上における現在位置に最も近い点と、のずれ量を小さくするように駆動部8を制御する制御部5をさらに備えていてもよい。このようにすると、移動体1は、計画移動経路に沿って自律移動することが可能になる。
演算処理部4および制御部5は、CPU(Central processing unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、通信用のインタフェイスなどを有する演算処理装置である。また、演算処理部4および制御部5は、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じてメモリ等に供給するための、着脱可能なHDD、光ディスク、光磁気ディスク等を有していてもよい。なお、演算処理部4および制御部5を、一つの演算ユニットとして構成してもよい。
次に、移動体1における複数の光学センサ2の配置について説明する。
図2は、移動体1における複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c)の配置の一例を示す模式図である。ここで、複数の光学センサ2a、2b、2cは、2つの座標軸方向の移動量を検出する二軸センサであるとする。図2に示すように、複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c)は、移動体1の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されている。すなわち、光学センサ2a、2b、2cの全てが同一直線上に並ばないように配置されている。
図2は、移動体1における複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c)の配置の一例を示す模式図である。ここで、複数の光学センサ2a、2b、2cは、2つの座標軸方向の移動量を検出する二軸センサであるとする。図2に示すように、複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c)は、移動体1の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されている。すなわち、光学センサ2a、2b、2cの全てが同一直線上に並ばないように配置されている。
さらに、複数の光学センサ2は、複数の光学センサ2a、2b、2cごとに設定された所定の座標系が、基準位置である制御中心10における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。ここで、制御中心10の座標系をx−y座標系、光学センサ2aに設定された所定の座標系をx1−y1座標系、光学センサ2bに設定された所定の座標系をx2−y2座標系、光学センサ2cに設定された所定の座標系をx3−y3座標系とする。
光学センサ2aのx1−y1座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ1の角度を持つ。光学センサ2bのx2−y2座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ2の角度を持つ。光学センサ2cのx3−y3座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ3の角度を持つ。θ1、θ2、θ3はそれぞれ異なる角度である。
光学センサ2aのx1−y1座標系における座標中心は、制御中心10から距離R1の位置にある。光学センサ2bのx2−y2座標系における座標中心は、制御中心10から距離R2の位置にある。光学センサ2cのx3−y3座標系における座標中心は、制御中心10から距離R3の位置にある。光学センサ2の所定の座標系における座標中心が、制御中心10から離れれば離れる程、当該光学センサ2の感度が高くなる。
次に、基準位置の座標系における移動体の移動量を検出する方法について説明する。なお、以下の説明において、移動体1の構成については図1を、複数の光学センサ2の配置については図2を適宜参照する。
演算処理部4は、複数の光学センサ2のそれぞれにおける、複数の光学センサ2ごとに設定された所定の座標系での移動体の移動量を、基準位置の座標系における移動体の移動量に変換して積算する演算処理を繰り返し実行する。このようにすることで、演算処理部4は、基準位置の座標系における移動体の移動量を検出する。
光学センサ2の所定の座標系における移動量ΔPsenは、制御中心の移動量ΔPodomと光学センサ2の幾何学的な配置から決定される行列Mによって、式(1)のように表される。
ΔPsen=MΔPodom (1)
ΔPsen=MΔPodom (1)
図2に示すように、複数の光学センサ2が、3つの光学センサ2a、2b、2cである場合、式(1)は式(2)のように表される。すなわち、式(2)において、左辺の行列がΔPsen、右辺第1項の行列がM、右辺第2項の行列がΔPodomである。ここで、Δx1、Δy1は、それぞれ、光学センサ2aのx1座標、y1座標における移動量、Δx2、Δy2は、それぞれ、光学センサ2bのx2座標、y2座標における移動量、Δx3、Δy3は、それぞれ、光学センサ2cのx3座標、y3座標における移動量である。Δxodom、Δyodom、Δθodomは、それぞれ、制御中心のx座標、y座標、θ座標における移動量である。
式(4)より求めた制御中心の移動量ΔPodomを、式(5)に示すように積算することにより、移動体1の現在位置を算出することができる。ここで、xodomn、yodomn、θodomnは今回算出した現在位置の座標、xodomo、yodomo、θodomoは前回算出した現在位置の座標である。
図3は、複数の光学センサ2a、2b、2cが、1つの座標軸方向の移動量を検出する一軸センサである場合に、各光学センサの配置を、複数の光学センサ2が二軸センサである場合の配置(図2)と同様にした例を示す模式図である。
図3に示す場合においても、複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c)は、移動体1の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されている。すなわち、光学センサ2a、2b、2cの全てが同一直線上に並ばないように配置されている。さらに、複数の光学センサ2は、複数の光学センサ2a、2b、2cごとに設定された所定の座標系が、基準位置である制御中心10における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。
ここで、制御中心10の座標系をx−y座標系、光学センサ2aに設定された所定の座標系をx1座標系、光学センサ2bに設定された所定の座標系をx2座標系、光学センサ2cに設定された所定の座標系をx3座標系とする。光学センサ2aのx1座標系は、制御中心10のx座標系に対してθ1の角度を持つ。光学センサ2bのx2座標系は、制御中心10のx座標系に対してθ2の角度を持つ。光学センサ2cのx3座標系は、制御中心10のx座標系に対してθ3の角度を持つ。θ1、θ2、θ3はそれぞれ異なる角度である。
図3に示すように、3つの光学センサ2a、2b、2cが一軸センサである場合、式(1)は式(6)のように表される。ここで、Δx1は光学センサ2aのx1座標における移動量、Δx2は光学センサ2bのx2座標における移動量、Δx3は光学センサ2cのx3座標における移動量である。Δxodom、Δyodom、Δθodomは、それぞれ、制御中心のx座標、y座標、θ座標における移動量である。
式(3)〜式(5)において、式(6)の左辺の行列をΔPsen、右辺第2項の行列をΔPodomとすれば、二軸センサの場合と同様に移動体1の現在位置を算出することができる。
ここで、比較例1〜3における複数の光学センサ2の配置位置の問題点と、図2を参照して説明した本実施の形態にかかる移動体1における複数の光学センサ2の配置位置の効果について説明する。
図4は、比較例1の移動体701における複数の光学センサ2の配置である。図4に示すように、移動体701では、移動体701の上面視において、3つの光学センサ2a、2b、2cが同一直線上に並んでいる。また、複数の光学センサ2ごとに設定された所定の座標系が、基準位置である制御中心における座標系と同じに配置されている。すなわち、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系が、いずれも制御中心10のx−y座標系と座標軸の方向が同じになっている。複数の光学センサ2をこのように配置すると、並進移動、回転移動のいずれ対しても、複数の光学センサ間での感度のばらつきが大きくなる。
図5は、比較例2の移動体801における複数の光学センサ2の配置である。図5に示すように、移動体801では、移動体801の上面視において、光学センサ2a、2b、2cの3つが同一直線上に並ばないように配置されている。このため、並進移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。しかしながら、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系が、いずれも制御中心10のx−y座標系と座標軸の方向が同じになっている。このため、回転移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが大きくなる。
図6は比較例3の移動体901における複数の光学センサ2の配置である。図6に示すように、複数の光学センサ2a、2b、2cごとに設定された所定の座標系が、基準位置としての制御中心における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。すなわち、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系が、制御中心10のx−y座標系に対して、それぞれ異なる角度θ1、θ2、θ3を持つように配置されている。このため、回転移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。しかしながら、移動体901では、移動体901の上面視において、3つの光学センサ2a、2b、2cが同一直線上に並んでいる。このため、並進移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが大きくなる。
比較例1〜3に対して、本実施の形態にかかる移動体1では、図2に示すように、移動体1の上面視において、光学センサ2a、2b、2cの3つが同一直線上に並ばないように配置されている。このため、並進移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。また、複数の光学センサ2ごとに設定された所定の座標系が、基準位置としての制御中心における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。すなわち、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系が、制御中心10のx−y座標系に対して、それぞれ異なる角度θ1、θ2、θ3を持つように配置されている。このため、回転移動に対しては、複数の光学センサ間での感度のばらつきが抑えられる。このように、本実施の形態にかかる移動体1では、並進移動、回転移動のいずれ対しても、複数の光学センサ間での感度のばらつきを抑えられる。
[変形例1]
図7は、移動体1における複数の光学センサ2の配置の、図2とは別の一例(変形例1)を示す模式図である。図7に示すように、変形例1にかかる、複数の光学センサ2の配置では、複数の光学センサ2a、2b、2cは、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置されている(R1=R2=R3)。また、複数の光学センサ2a、2b、2cは、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置としての制御中心10における座標系x−yとのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度30°(90°/3=30°)ずつ、ずれるように配置される。制御中心10のx−y座標系とのなす角度は、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系で角度θ1=0、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系で角度θ2=−30°、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系で角度θ3=−60°である。
図7は、移動体1における複数の光学センサ2の配置の、図2とは別の一例(変形例1)を示す模式図である。図7に示すように、変形例1にかかる、複数の光学センサ2の配置では、複数の光学センサ2a、2b、2cは、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置されている(R1=R2=R3)。また、複数の光学センサ2a、2b、2cは、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置としての制御中心10における座標系x−yとのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度30°(90°/3=30°)ずつ、ずれるように配置される。制御中心10のx−y座標系とのなす角度は、光学センサ2aに設定されたx1−y1座標系で角度θ1=0、光学センサ2bに設定されたx2−y2座標系で角度θ2=−30°、光学センサ2cに設定されたx3−y3座標系で角度θ3=−60°である。
上述したように、複数の光学センサ2a、2b、2cの感度は、基準位置としての制御中心10からの距離が離れれば離れる程、高くなる。すなわち、複数の光学センサ2a、2b、2cの感度は、基準位置としての制御中心10からの距離に依存している。複数の光学センサ2において、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置されていると、各光学センサの感度を揃えることができる。また、複数の光学センサ2において、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置としての制御中心10における座標系x−yとのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度ずつ、ずれるように配置されると、回転移動における感度のばらつきをより抑えることができる。
[変形例2]
配置する光学センサ2の数は4つ以上であってもよい。図8は、移動体における複数の光学センサの数が4つの光学センサの配置の例(変形例2)について示す模式図である。図8に示すように、複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c、2d)は、移動体1の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されている。
配置する光学センサ2の数は4つ以上であってもよい。図8は、移動体における複数の光学センサの数が4つの光学センサの配置の例(変形例2)について示す模式図である。図8に示すように、複数の光学センサ2(光学センサ2a、2b、2c、2d)は、移動体1の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように配置されている。
さらに、複数の光学センサ2は、複数の光学センサ2a、2b、2c、2dごとに設定された所定の座標系が、基準位置である制御中心10における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置されている。ここで、制御中心10の座標系をx−y座標系、光学センサ2aに設定された所定の座標系をx1−y1座標系、光学センサ2bに設定された所定の座標系をx2−y2座標系、光学センサ2cに設定された所定の座標系をx3−y3座標系、光学センサ2dに設定された所定の座標系をx4−y4座標系とする。
光学センサ2aのx1−y1座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ1の角度を持つ。光学センサ2bのx2−y2座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ2の角度を持つ。光学センサ2cのx3−y3座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ3の角度を持つ。光学センサ2cのx4−y4座標系は、制御中心10のx−y座標系に対してθ4の角度を持つ。θ1、θ2、θ3、θ4はそれぞれ異なる角度である。
配置する光学センサ2の数は4つ以上の場合であっても、上述のように複数の光学センサ2を配置することで、並進移動、回転移動のいずれ対しても、複数の光学センサ間での感度のばらつきを抑えられる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、変形例2で説明した、配置する光学センサ2の数は4つ以上の場合についても、変形例1のように配置することは可能である。すなわち、複数の光学センサは、光学センサごとに設定された所定の座標系の座標中心が、基準位置としての制御中心10を中心とする同一円周上に配置される。また、複数の光学センサは、複数の光学センサごとに設定された所定の座標系と基準位置としての制御中心における座標系x−yとのなす角度が、90°を複数の光学センサの数で割った角度ずつ、ずれるように配置される。
1 移動体
2 光学センサ
3 移動量取得部
4 演算処理部
5 制御部
6 筐体
7 車輪
8 駆動部
10 制御中心
2 光学センサ
3 移動量取得部
4 演算処理部
5 制御部
6 筐体
7 車輪
8 駆動部
10 制御中心
Claims (3)
- 移動体が位置する床面を照射する光源を備え、床面のイメージデータを取得する少なくとも3つの複数の光学センサと、
前記光学センサから取得したイメージデータを用いて、一軸または二軸の所定の座標系における前記移動体の移動量を取得する移動量取得部と、
前記移動量取得部により取得された、前記複数の光学センサのそれぞれの前記所定の座標系における前記移動体の移動量を用いて演算処理することにより前記移動体上の基準位置の座標系における前記移動体の移動量を検出する演算処理部と、を備える移動量検出装置において、
前記複数の光学センサは、前記移動体の上面視において、3つ以上が同一直線上に並ばないように、かつ、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系が、前記基準位置における座標系に対して、それぞれ異なる角度を持つように配置され、
前記演算処理部は、前記複数の光学センサのそれぞれにおける、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系での前記移動体の移動量を、前記基準位置の座標系における前記移動体の移動量に変換して積算する演算処理を繰り返し実行することによって、前記基準位置の座標系における前記移動体の移動量を検出する、移動量検出装置。 - 前記複数の光学センサは、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系の座標中心が、前記基準位置を中心とする円周上に配置され、
前記複数の光学センサは、前記複数の光学センサごとに設定された前記所定の座標系と前記基準位置における座標系とのなす角度が、90°を前記複数の光学センサの数で割った角度ずつずれるように配置される、請求項1に記載の移動量検出装置。 - 前記演算処理部において前記基準位置の移動量を用いて算出した前記移動体の現在位置と、予め計画された前記移動体の計画移動経路上における前記現在位置に最も近い点と、のずれ量を小さくするように制御する制御部をさらに備える、請求項1または2に記載の移動量検出装置。
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