JP2016139389A - 自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律走行装置(1)に用いられる自律走行制御システム(10)であって、情報処理部(11)、制御部(12)、周辺情報取得センサ(2)、傾斜センサ(21)を備え、情報処理部(11)は、自律走行装置(1)の傾斜状態に基づき周辺情報を補正する周辺情報補正部(114)、経路上の障害物を判定する障害物判定部(112)、自律走行装置(1)の移動経路を決定する移動経路決定部(113)を備え、制御部(12)は、決定された移動経路に沿って自律走行装置(1)の走行を制御することを特徴とするものである。
【選択図】図1
Description
図16は従来の自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図17は検出された周辺情報のデータを数値化した表、図18は前記自律走行装置による通常の周辺情報を検出する状態を示す説明図、図19は前記自律走行装置による障害物を検出する状態を示す説明図である。
図20は従来の自律走行装置による傾斜面を検出する状態を示す説明図、図21は前記自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を示す説明図、図22は前記自律走行装置による傾斜状態で傾斜面を検出する状態を水平な路面において傾斜面を検出した場合に置き換えた状態を示す説明図である。
以下、本発明の自律走行制御システムを用いる自律走行装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第1実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図2は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図3は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図、図4は前記自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検出することで、発光から受光までの時間に基づき対象物までの距離を測距する。
障害物判定部112は、周辺情報を認識して自律走行装置1の前方に障害物があるか否かを判定する。
移動経路決定部113は、認識処理部111による周辺情報の認識と障害物判定部112による障害物の有無を判定により自律走行装置1の移動する経路を決定する。
周辺情報補正部114は、周辺情報取得センサ2により取得した周辺情報を傾斜センサ21により取得した自律走行装置1の傾斜状態に基づいて補正する。
ここで、自律走行制御システム10における障害物検知処理の一例をフローチャートに沿って説明する。
図5は第1実施形態の自律走行制御システムよる障害物検知処理を行う手順を示すフローチャートである。
そして、次フレームの処理へと移る
このようにして、自律走行制御システム10における障害物検知処理は実行される。
図6は第1実施形態に係る自律走行装置が傾斜した状態を示す説明図である。
図7は第1実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
図8は本発明の第2実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図9は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図10は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
図11は第2実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
そして、ステップS211に戻り、周辺情報を取得が続行される。
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
図12は本発明の第3実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図13は前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図14は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を変更した状態を示す説明図である。
である。
図15は第3実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の走行制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
そして、ステップS311に戻り、周辺情報を取得が続行される。
2 周辺情報取得センサ(周辺情報検出手段)
2a1,2a3 誤検知となる領域
2a2,2a4 検知領域
10,210,310 自律走行制御システム
11,211,311 情報処理部
12,212,312 制御部
13 記憶部
21 傾斜センサ(傾斜状態検出手段)
111 認識処理部
112,122,132 障害物判定部
113 移動経路決定部
114,124,134 周辺情報補正部
Claims (7)
- 周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部と、
を備え、
前記検出手段として、
前記自律走行装置の周辺情報を検出する周辺情報検出手段と、
前記自律走行装置の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
を備え、
前記情報処理部は、
前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部と、
前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御することを特徴とする自律走行制御システム。 - 前記障害物判定部は、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いる前記周辺情報検出手段の周辺情報の検知領域を変更する機能を備えることを特徴とする請求項1に記載の自律走行制御システム。
- 前記障害物判定部は、前記傾斜状態検出手段によって検出された傾斜状態に応じて判定に用いるパラメータを変更する機能を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の自律走行制御システム。
- 周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、
前記自律走行装置の走行を制御する自律走行制御システムとして、請求項1から3のうちの何れか一項に記載の自律走行制御システムを用いることを特徴とする自律走行装置。 - 周辺情報を検出する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する工程と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する工程と、
前記自律走行装置の周辺情報を検出する工程と、
前記自律走行装置の傾斜状態を検出する工程と、
検出された前記自律走行装置の周辺情報を前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する工程と、
前記周辺情報を補正する工程において補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の経路上の障害物を判定する工程と、
前記障害物を判定する工程において判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する工程と、
を備え、
前記移動経路を決定する工程において決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御することを特徴とする自律走行制御方法。 - 周辺情報を検出する検出手段と走行を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、
前記検出手段を、前記自律走行装置の周辺情報を検出するように機能させるとともに、前記自律走行装置の傾斜状態を検出するように機能させ、
前記検出手段により検出された周辺情報を処理する情報処理部を、前記周辺情報検出手段により検出された周辺情報を前記傾斜状態検出手段により検出された前記自律走行装置の傾斜状態に基づいて補正する周辺情報補正部として機能させ、前記周辺情報補正部によって補正された補正情報に基づき、前記自律走行装置の走行する経路上の障害物を判定する障害物判定部として機能させるとともに、前記障害物判定部によって判定された判定結果に基づき、前記自律走行装置の移動経路を決定する移動経路決定部として機能させ、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の走行を制御する制御部を、前記移動経路決定部により決定された移動経路に沿って前記自律走行装置の走行を制御するように機能させることを特徴とする制御プログラム。 - 請求項6に記載の制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体。
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