JPH0629694B2

JPH0629694B2 - 位置ずれ補正方法

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Publication number: JPH0629694B2
Application number: JP59181998A
Authority: JP
Inventors: 一雅吉間; 俊幸砥綿; 明清水
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-08-30
Filing date: 1984-08-30
Publication date: 1994-04-20
Anticipated expiration: 2009-04-20
Also published as: JPS6159202A

Description

【発明の詳細な説明】（発明の分野）この発明は位置ずれ検出システムに関し、特にハウジン
グ内に挿入されるべき対象物の挿入方向と垂直な平面内
の位置ずれを検出するシステムに関する。

（先行技術の説明）従来、ハウジング挿入システムとして、例えば電線に接
続された端子をハウジング内に挿入するシステムが存在
する。第１図はそのようなシステムを利用して挿入処理
される端子とハウジングとの一例を示す概略説明図であ
る。ハウジング１は適当な数（図においては６個）の挿
入穴を有し、電線２に接続された端子３はそれらの挿入
穴のうちの１つに、例えば図示された一点鎖線に沿って
挿入される。

挿入穴の内部は、例えば第２図に示されるような構造を
有する。挿入穴の上部および下部には、端子３をガイド
するための上ガイド部４および下ガイド部５が設けられ
ている。上ガイド部４は、挿入穴の入口から内部へ向っ
て高くなる傾斜面６を有する。傾斜面６の働きによっ
て、挿入穴の入口に適当にはめ込まれた端子３は挿入さ
れるに従って上ガイド部４の平坦部分と下ガイド部５と
の間に位置決めされる。上ガイド部４にはさらに、スト
ッパ部７と戻り止めのツメ８とが設けられている。先端
がストッパ部７の位置まで挿入された端子３は、ツメ８
の働きによって挿入方向と逆方向への戻りが防止され
る。

第３図は、上述した挿入動作を概略的に示す模式的断面
図である。第３図(a)に示されるように、挿入穴の入口
に適当にはめ込まれた端子３は、実線矢印で示された挿
入方向へ押し進められて、上ガイド部４の傾斜面６と接
する。第３図(b)は、端子３がさらに押し進められた状
態を示す。端子３は挿入されるに従って傾斜面６の働き
によって下方にスライドされ、上ガイド部４の平坦部分
と下ガイド部５との間に位置決めされる。この状態で
は、弾性材料から成るツメ８は、端子３により上方に押
し上げられている。第３図(c)は、端子３の挿入終了状
態を示す。この状態では、端子３の先端はストッパ部７
に達し、ツメ８は弾性により元の状態に復旧して端子３
の逆戻りを防止している。

以上のようなハウジングへの端子の挿入に際して、従来
のハウジング挿入システムで特に問題となるのは、ハウ
ジングの挿入穴の入口へ端子をいかにうまく誘導して位
置決めするかということである。この位置決めが不十分
であれば、当然のことながら挿入ミスが生じる。挿入ミ
スを避けてハウジング挿入システムの性能の向上を図る
ためには、端子の位置決めを十分慎重に行なう必要があ
る。端子の位置ずれの原因として、例えば端子と繋がっ
た電線を移送手段に把持する際の電線のねじれやくびれ
によって生じる端子先端の回転や移動が挙げられる。第
４図（ア）は端子が回転を生じた例を示し、第４図
（イ）は端子が上方向への移動を生じた例を示す。これ
らの（ア）（イ）の位置ずれはいずれも許容範囲内にあ
り、そのまま挿入方向へ押し進めれば、上述した傾斜面
６の働きにより、端子はハウジング内の所定位置に位置
決めされ得る。しかし例えば、端子が（ア）以上の回転
を生じた場合や、（イ）以上の上方移動を生じた場合に
は、端子をそのまま挿入方向へ押し進めたのでは、挿入
ミスを生じることは明らかである。

従来のハウジング挿入システムにおいては、端子とハウ
ジングとの間にガイドを介在させて挿入処理を行なうこ
とにより、挿入ミスの問題を解決してきた。ガイドは例
えば入口が広く出口が狭いろうと状のものであり、許容
範囲を越えて位置ずれを生じた端子をハウジングの挿入
穴の入口に誘導するように用いられてきた。しかしこの
ようなガイドは端子の種類に応じて多種用意する必要が
あり、端子が変ったときにはガイド変更の作業を要し煩
雑であった。またガイドを設けることにより、ハウジン
グ挿入システムが機構的にも複雑となってしまう。更に
端子を無理な姿勢から押し込もうとすると、導線部分が
折れ曲ってガイド内で座屈を生じてしまう。ガイド類に
頼らないハウジング挿入システムの実現が望まれる。

（発明の概要）この発明は上述の観点から成されたものであり、ガイド
類に頼らないハウジング挿入を実現するための位置ずれ
補正方法を得ることを目的としている。

この発明にかかる位置ずれ補正方法は、ハウジング内に
挿入されるべき、電線に接続された端子の、挿入方向と
垂直な平面内の位置ずれを補正する方法であって、ハウ
ジング挿入方向に沿って静止された前記端子を該挿入方
向前方から撮像して、該端子の先端における外形の特徴
部分の画像データを与えるステップと、前記画像データ
から前記端子の先端の輪郭線を抽出するステップと、前
記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線の外形線上にお
ける複数の特徴点の位置を前記平面上におけるｘ，ｙ方
向の２次元座標で検出するステップとを備え、前記複数
の特徴点はそれぞれｘ方向及びｙ方向の座標値のうち、
少なくとも一方の座標値が最大もしくは最小となる点で
あり、前記複数の特徴点のうち、１組以上の所定の２点
間のｘ方向あるいはｙ方向の距離が予め定められた第１
の範囲内であるか否かを判定することにより、前記平面
上における前記端子の先端の回転位置ずれが許容範囲内
であるか否かを検出するステップと、前記端子の先端の
回転位置ずれが許容範囲内である場合にのみ、前記複数
の特徴点のうち所定の特徴点の前記平面上における所定
の基準点に対するｘ方向及びｙ方向の距離であるｘｙ偏
位量を計算するステップと、前記端子の先端の回転位置
ずれが許容範囲外である場合にｘｙ偏位量計算不能情報
を与えるステップと、前記ｘｙ偏位量が予め定められた
第２の範囲内に入っているかどうかを検出するステップ
と、前記ｘｙ偏位量が前記第２の範囲内に入っていない
場合にはエラー情報を与えるステップと、前記ｘｙ偏位
量が前記第２の範囲内に入っている場合には前記ｘｙ偏
位量に基づいて、前記ハウジングおよび前記端子の相対
的移動を行い、前記端子の挿入方向と垂直な平面内の位
置ずれを補正するステップとをさらに備えて構成され
る。

（実施例の説明）第５図は、この発明の好ましい一実施例である位置ずれ
補正方法を用いたハウジング挿入システムの全体を概略
的に示す模式的説明図である。ハウジング挿入システム
は、端子を移送するための端子移送機構１１、ハウジン
グを移動するためのハウジング移動機構１２、端子移送
機構１１およびハウジング移動機構１２の動作を制御す
るための中央制御装置１３、および端子の位置ずれ検出
するための位置ずれ検出システム１４から構成されてい
る。

ハウジング挿入システムにもたらされる前段階におい
て、電線および端子は処理部１５にて所定の処理が施さ
れる。処理部１５における処理は、例えば、電線切取り
工程、被覆はぎ取り工程、および端子圧着工程を含む。
図示せぬ電線切取り部において所定長さに切断された電
線は、例えば、Ｕ字状に曲折されてその両端を把持機構
１６により把持され、無端チェイン１７により移送され
る。続いて、同じく図示せぬストリッパ部において、把
持機構１６により把持された電線端部の先端の被覆が所
定長さだけはぎ取られる。その後、電線２は端子圧着部
１８にもたらされて、被覆がはぎ取られた心線部分に端
子３が圧着される（図示のＳ１の工程）。

処理工程が終了して端子が圧着された電線は、無端チェ
イン１７によりさらに移送されて、ハウジング挿入シス
テムの端子移送機構１１の部分にもたらされる。そこで
は電線２は、無端チェイン１７と連係した把持機構１６
から解放されて、代りに、ハウジング挿入システムの端
子移送機構１１と連係した把持機構１９により把持され
る（図示のＳ２の工程）。

この時点で、把持機構１９により把持された電線の先端
に圧着されている端子３の位置ずれが、位置ずれ検出シ
ステム１４により検出される。この検出の詳細は後に説
明する。検出の結果、もし端子の位置ずれが許容範囲を
越えておれば、中央制御装置１３にエラー情報が与えら
れる。中央制御装置１３は、エラー情報に基いて端子移
送機構１１およびハウジング移動機構１２を制御し、挿
入処理を行なうことなくその端子を廃棄処分にする。廃
棄は例えば、端子移送機構１１により端子を適当な場所
にまで移送した後行なわれてもよい。

検出の結果、端子の位置ずれが許容範囲内にあることが
判明すれば、位置ずれ検出システム１４は中央制御装置
１３に位置ずれ情報を与える。中央制御装置１３は、与
えられた位置ずれ情報に基いて、端子移送機構１１およ
びハウジング移動機構１２の動作を制御して、挿入処理
を行なう（図示のＳ３の工程）。

端子移送機構１１は、図示の双方向矢印Ｐの方向に端子
を移動させる。ハウジング移動機構１２は、図示の双方
向矢印ＱおよびＲの方向ならびに紙面に垂直な方向にハ
ウジングを移動させる。Ｑ方向の移動はねじ２０の作用
により台車２３を移動させることにより行なわれ、Ｒ方
向および紙面に垂直方向の移動は、それぞれねじ２１お
よび２２により台車２４を移動されることにより行なわ
れる。

ハウジング１内への挿入のため、端子３は中央制御装置
１３からの指令に基いて端子移送手段１１により所定距
離だけ移送されて、ハウジング移動機構１２の正面にも
たらされる。いまハウジング１は、ハウジング移動機構
１２内のＡの位置にある。中央制御装置１３は、位置ず
れ検出システム１４からの位置ずれ情報に基いて、ハウ
ジング移動機構１２に移動指令を与える。それに応じて
ハウジング１はＱ方向および紙面に垂直方向に適当な距
離だけ移動され、端子３とハウジング挿入穴入口との位
置決めが行なわれる。しかる後、中央制御装置１３から
ハウジング移動機構１２への移動指令に基いて、ハウジ
ング１はＲ方向に移動されて位置Ａから位置Ｂに達す
る。かくして、端子３のハウジング１への挿入が完了す
る。

上述の説明では端子３の移動とハウジング１の移動は順
次的に行なわれるように述べているが、これらは実際に
は並列的に行なわれることになろう。端子３とハウジン
グ挿入穴入口との位置決めのための移動は相対的なもの
であって、上述のようにハウジング１のみの移動量を制
御してもよいし、代りに端子３のみ、またはその両方の
移動量を適宜制御することによっても達成され得る。挿
入に際して、ハウジング１がＲ方向（ＡからＢ）に移動
する代りに、端子３がハウジング１側へ移動されてもよ
い。挿入軸（Ｒ方向）と垂直な平面内でハウジング１を
適当な角度だけ回動し得るようにハウジング移動機構１
２を構成すれば、端子３の回転位置ずれの補正を行なう
ことも可能となる。代りに端子移送機構１１に同様の機
能、すなわち端子３を適当角回動し得る機能を持たせて
もよく、同様に端子３の回転位置ずれの補正が可能とな
る。

次に、この発明による位置ずれ検出システム１４を詳細
に説明する。位置ずれ検出システム１４は、端子３を撮
像するテレビカメラ２５、画像信号を制御処理するカメ
ラ制御装置２６、画像データを受けて画像処理し位置ず
れ情報を与える画像処理部２７、モニタテレビ２８、お
よび光源２９から構成されている。画像処理部２７は、
テレビカメラ２５からの画像信号を取り込んで固定する
ための画像メモリ３０、画像処理に必要なデータを予め
記憶しておくためのメモリ３１、画像メモリ３０および
メモリ３１の内容に基いて所定の演算処理を実行する演
算処理装置３２、およびキーボードを含んだＣＲＴディ
スプレー３３から構成されている。

いま、テレビカメラ２５の撮像対象物たる端子３は、Ｓ
２の位置において挿入方向（Ｒの方向）に沿って静止さ
れている。光源２９は、前方の適当な位置から端子３を
照射する。テレビカメラ２５は、挿入方向正面から端子
３を撮像する。撮像は、端子３の輪郭の特徴部分が十分
にとらえられるように行なわれる。例えば図示された端
子３は第１図に示されるような外形を有しており、前方
から見た場合２つの湾曲部から成っているので、テレビ
カメラ２５は一方の湾曲部のみを撮像するように配置さ
れている。このため、処理すべき画像データは、端子３
の全体を撮像する場合の半分で済む。対象物の背景は一
様濃度であり、かつ対象物とのコントラストが十分にあ
ることが望ましい。少なくとも画像データの画像メモリ
３０への取込み中は、端子３は静止している必要があ
る。

第６図は、位置ずれ検出システム１４の動作を概略的に
示すフローチャートである。動作は、中央制御装置１３
からの起動コマンドの受信により開始される。ステップ
Ｓ１は起動コマンド待ち状態にあり、起動コマンド受信
によりステップＳ２に移行する。

ステップＳ２では、テレビカメラ２５により撮像された
画像信号が、画像メモリ３０に取り込まれる。この画像
信号は画像の濃淡を表わすディジタル多階調画像データ
信号であり、例えばｆ(m,n)により表わされる。ｍ，ｎ
は画像のドット位置を表わす。画像データｆ(m,n)は、
カメラ制御装置２６の書込み制御の下で、画像メモリ３
０に書込まれて固定される。なお、テレビカメラ２５に
て撮像された画像は、カメラ制御装置２６を介して常時
モニターテレビ２８に写し出されて、モニター可能とさ
れている。

次にステップＳ３に移行する。ステップ３では、画像デ
ータ上の対象物のエッジ強調を行ない、輪郭線の画像に
変換する。この動作は次のようにして行なわれる。ま
ず、画像メモリ３０に取込まれた画像データｆ(m,n)が
順次演算処理装置３２へ読出される。演算処理装置３２
は画像データｆ(m,n)にラプラシアンフィルタをかけ、
輪郭線画像データg₁(m,n)に変換する。すなわち、ある
点の濃度値がラプラシアンの２乗の値で置き換られる。
これを式で表わすと、次のようになる。

g₁(m,n)の最大値がg_1max(m,n)とされ、最小値がg
_1min(m,n)とされる。

次にステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、輪郭
線画像データg₁(m,n)にしきい値フィルタをかけ、g₁(m,
n)の各ドットの濃度値がしきい値を越えているかどうか
の２値データへの変換が行なわれる。しきい値には、例
えば、g_1max(m,n)とg_1min(m,n)の平均値g_1thr(m,n)が選
択されてもよい。また他の適当なしきい値を選定しても
よい。演算処理装置３２は、ある点の値g₁(m,n)がしき
い値g_1thr(m,n)を越えたときは最高濃度値（３ＦＨ）
に、越えないときは最低濃度値（０）に置き換える。こ
れを式で表わすと、次のようになる。

このようにして置換された２値データは、g₂(m,n)とし
て表わされる。輪郭線画像データg₁(m,n)をさらに２値
データg₂(m,n)に置き換えるのは、エッジ強調された輪
郭線画像データの輪郭部分をさらに明瞭にして、後の処
理を容易にするためである。このようにして得られた輪
郭線画像が、第７図に示されている。

次に、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、対
象物の輪郭線を表わす２値データg₂(m,n)から、特徴点
の画面上での位置を検出する。特徴点の位置は、対象物
の形状に応じて、その輪郭線の外形に関し予め定められ
る。この実施例においては、第７図に示されるように、
Ｐ１，Ｐ２およびＰ３を特徴点として定めている。Ｐ１
およびＰ２はそれぞれＹ座標値（画面上端からの距離）
が最小および最大となる点であり、Ｐ３はＸ座標値（画
面左端からの距離）が最小となる点である。もし該当す
る点が複数存在する場合には、それらの平均をとるよう
にしてもよい。これらの特徴点Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の
画面上での位置は、例えば輪郭線を表わす２値データを
Ｘ軸およびＹ軸方向に順次走査することによって求めら
れる。位置ずれの検出のための基礎情報として、輪郭線
の外形に関し予め定められる特徴点の位置を検出するだ
けでよいので、処理は非常に簡単である。

次に、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、特
徴点Ｐ１，Ｐ２およびＰ３間の位置関係を調べる。この
実施例では特徴点がＰ１，Ｐ２，Ｐ３の３個存在するの
で、それらの間で調査可能な位置関係として、次の６項
目が存在する。

Ｐ１とＰ２のＹ方向距離Ｐ１とＰ２のＸ方向距離Ｐ１とＰ３のＹ方向距離Ｐ１とＰ３のＸ方向距離Ｐ２とＰ３のＹ方向距離Ｐ２とＰ３のＸ方向距離対象物の位置ずれが許容範囲内であるか否かの判断は、
これらの項目をチェックすることによって行なわれる。
各項目ごとに下限および上限が予め定められて、対象物
の種類ごとにテーブルとしてメモリ３１内に保持され
る。

第８図は、そのようなテーブルの一例を示す。第８図に
おいて、対象Ａのデータとして、端子３に関する特徴点
Ｐ１，Ｐ２およびＰ３の位置関係が規定されている。。
対象Ｂ〜Ｚのデータは、例えば他の形状を有する端子に
関する特徴点の位置関係を規定するものである。

第９図は、システム起動のときに中央制御装置１３から
位置ずれ検出システム１４に与えられる起動コマンドを
含む信号フォーマットを示す。コマンドＡ〜Ｚが起動コ
マンドおよび対象物の種類を表わし、シーケンスＮｏ．
０〜９が処理手順を表わす。演算処理装置３２は中央制
御装置１３からのコマンドＡ〜Ｚにより対象物の種類を
知り、動作中必要に応じて第８図のテーブルから対応の
対象物のデータを読み出す。

第８図のテーブルのＸ方向スケールおよびＹ方向スケー
ルを含むスケールデータは、それぞれＸ方向およびＹ方
向において１ドットが実際の何ミリに該当するかの尺度
を表わす。ウィンドウサイズは、画面の上下左右のどこ
からどこまでをスキャンするかのデータを与える。スケ
ールデータおよびウィンドウサイズは、システム起動の
ときに初期設定される。

第６図のステップＳ６の説明に戻る。この実施例におい
ては、上述した６項目のうち、項目およびのみを調
べるようにしている。すなわち演算処理装置３２は、特
徴点Ｐ１，Ｐ２間のＹ軸方向距離ａと、特徴点Ｐ１，Ｐ
３間のＹ軸方向距離ｂとを演算により求める。第７図を
参照されたい。この実施例では以下に述べるようにａ，
ｂのみから端子の回転位置ずれを検出できるので、処理
の簡便のため，以外の項目を特に調べることはして
いない。しかし更に精密な検出のため、他の項目を調べ
るようにしてもよい。また端子の形状が異なる場合に
は、調べるべき項目が異なるということは当然に予想さ
れる。

次にステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、端子
の回転位置ずれが許容範囲内であるか否かが判断され
る。演算処理装置３２は、メモリ３１内に保持された第
８図のテーブルから特徴点Ｐ１と特徴点Ｐ２のＹ方向距
離の下限(a1)および上限(a2)，ならびに特徴点Ｐ１と特
徴点Ｐ３のＹ方向距離の下限(b1)および上限(b2)をそれ
ぞれ読み出す。次に上に求めたａ，ｂを用いて、ａ１＜
ａ＜ａ２およびｂ１＜ｂ＜ｂ２であるか否かを調べる。
もしこれらの条件がともに満足されれば、演算処理装置
３２は端子の回転位置ずれが許容範囲内であると判断
し、そうでない場合には端子の回転位置ずれが許容範囲
を越えていると判断する。その理由を、第７図を参照し
て以下に説明する。

第７図（Ｉ）は、端子が回転位置ずれを起していない状
態を示す。第７図（II）は、端子が左回転の位置ずれを
起している状態を示す。また第７図（III）は、端子が
右回転の位置ずれを起している状態を示す。第７図
（Ｉ）と（II）とを比較してみると、端子が左回転の位
置ずれを生ずるにしたがって、ａの値がやや大きくな
り、ｂの値が顕著に大きくなることがわかる。したがっ
てｂの値がある範囲を越えれば、端子の左回転位置ずれ
が許容範囲外であると判断できる。次い第７図（Ｉ）と
（III）とを比較してみると、端子が右回転位置ずれを
生ずるにしたがって、ｂの値がやや小さくなり、ａの値
が顕著に大きくなることがわかる。したがってａの値が
ある範囲を越えれば、端子の右回転位置ずれが許容範囲
外であると判断できる。したがって、ａ１＜ａ＜ａ２、
ｂ１＜ｂ＜ｂ２を調べることによって、端子の回転位置
ずれが許容範囲内であるか否かを判別することができ
る。

上のことから明らかなように、端子が回転位置ずれを起
せば、ａの値は必ず大きくなる。そして左回転の場合は
ｂの値が大きくなり、右回転の場合はｂの値が小さくな
る。このことを利用して、ａの値が基準の値よりも大か
否かで回転の有無を判断し、更にｂの値により回転の方
向と回転量を定量的に調べるようにしてもよい。このよ
うにすれば、端子の回転位置ずれの補正を行なう場合に
有効である。

ステップＳ７において端子の回転位置ずれが許容範囲外
であると判断されれば、ステップＳ１１へと進む。ステ
ップＳ１１では、エラー信号が中央制御装置１３へ送信
される。これにより、中央制御装置１３は、端子の回転
位置ずれが大きくてハウジング内への挿入が不可能であ
ることを知り、その端子を挿入処理することなく廃棄処
分にするよう、端子移送機構１１およびハウジング移動
機構１２に指令を与える。したがって、ステップＳ７に
おいて端子の回転位置ずれが許容範囲外であると判定さ
れれば、ステップＳ８における偏位量Δｘ、Δｙの計算
処理、ステップＳ９における偏位量Δｘ、Δｙが補正可
能か否かの判定処理を施すことなく、速やかにステップ
Ｓ１１でエラー処理が行える。

ステップＳ７において端子の回転位置ずれが許容範囲内
であると判断されれば、ステップＳ８に進む。ステップ
Ｓ８では、原点Ｐ０（ｘ_０，ｙ_０）と特徴点Ｐ３との偏
位量Δｘ，Δｙを求める。原点Ｐ０は、例えば第７図に
示されるように、画面の中心点であってもよい。演算処
理装置３２は、画面上での原点Ｐ０と特徴点Ｐ３とのド
ット数で表わされる偏位量を求め、それを第８図のテー
ブルのスケールデータを参照して絶対偏位量（実際の距
離）に換算する。

次に、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、偏
位量Δｘ，Δｙが位置ずれ補正可能な範囲にあるかどう
かを判断する。ｘ方向およびｙ方向の位置ずれの補正可
能な下限および上限はΔｘ_min，Δｘ_max，およびΔｙ
_min，Δｙ_maxとして予め定められ、メモリ３１に記憶さ
れる。例えば第８図のテーブルに、端子ごとに規定され
てもよい。演算処理装置３２は、Δｘ_min＜Δｘ＜Δｘ
_max，Δｙ_min＜Δｙ＜Δｙ_maxであるか否かを調べる。

ステップＳ９の条件が満足されれば、ステップＳ１０へ
進み、Δｘ，Δｙが中央制御装置１３へ送信される。こ
れにより中央制御装置１３は、Δｘ，Δｙに基いて位置
ずれ補正して挿入処理を行なうよう、端子移送機構１１
およびハウジング移動機構１２に指令を与える。ステッ
プＳ９の条件が満足されてなければ、ステップＳ１１へ
進み、エラー信号が中央制御装置１３へ送信される。こ
れにより中央制御装置１３は、その端子を挿入処理する
ことなく廃棄処分にするよう、端子移送機構１１および
ハウジング移動機構１２に指令を与える。第１０図は、
位置ずれ検出システム１４から中央制御装置１３に送信
される信号のフォーマットを示す。コマンドＡ〜Ｚおよ
びシーケンスＮｏ．０〜９は、確認のため送り返され
る。ｘ方向偏差量は上に求めたΔｘであり、ｙ方向偏差
量は上に求めたΔｙである。終了フラグは、エラーの有
無を示す。例えば終了フラグに１バイトが割当てられ
て、最初のビットでエラーの有無を示し（例えばエラー
あり１，なし０）、他のビットでコマンドエラー、シー
ケンスエラー、処理不能、結果異常等を表示するように
してもよい。

なお上述の実施例では、ｘ方向およびｙ方向の位置ずれ
のみを補正しているが、回転位置ずれを補正するように
してもよい。また特徴点の抽出を画面をｘ方向およびｙ
方向にスキャンすることによって行なっているが、他の
方法、例えば演算処理または基本図形とのマッチングを
見ることによって行なってもよい。さらに画像全体を処
理するのではなく、一部だけに注目して処理すれば、処
理のスピードアップが図れる。例えば、前回の特徴点の
近傍のみを処理するようにしてもよい。

（発明の効果）以上説明したように、この発明によれば、複数の特徴点
のうち、１組以上の所定の２点間のｘ方向あるいはｙ方
向の距離が予め定められた第１の範囲内であるか否かを
判定することにより、平面上における端子の先端の回転
位置ずれが許容範囲内であるか否かを検出するステップ
と、端子の先端の回転位置ずれが許容範囲内である場合
にのみ、複数の特徴点のうち所定の特徴点の平面上にお
ける所定の基準点に対するｘ方向及びｙ方向の距離であ
るｘｙ偏位量を計算するステップとを含んでいるため、
位置ずれ情報を得ても利用価値のない状況（回転位置ず
れが大きすぎる場合）下では、無駄な位置ずれの計算が
行われることはなく、画像処理の効率化が図れる。

加えて、ｘｙ偏位量が予め定められた第２の範囲内に入
っているかどうかを検出するステップと、ｘｙ偏位量が
第２の範囲内に入っていない場合にはエラー情報を与え
るステップとを含んでいるため、位置ずれの補正が可能
な場合にのみ、ハウジングおよび端子の相対的移動を行
わせることができる。

そして、位置ずれを補正するステップにより、ｘｙ偏位
量が第２の範囲内に入っている場合にはｘｙ偏位量に基
づいて、ハウジングおよび端子の相対的移動が行われ、
端子の挿入方向と垂直な平面内の位置ずれが補正される
ことにより、機械的部分が変更されることなく種々の端
子に対応し得る効果的な位置ずれ補正が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は端子とハウジングの挿入前の状態を示す説明
図、第２図はハウジングの挿入穴の内部構造を示す説明
図、第３図はハウジング挿入穴への端子の挿入状態を示
す断面図、第４図は端子のずれの状態を示す説明図、第
５図はこの発明の好ましい一実施例である位置ずれ検出
システムを利用するハウジング挿入システムの全体を示
す概略説明図、第６図はこの発明の好ましい一実施例で
ある位置ずれ検出システムの動作を示すフローチャー
ト、第７図は画面上の端子の輪郭を示す説明図、第８図
は予めメモリに記憶されるデータテーブルを示す図、第
９図は中央制御装置から位置ずれ検出システムに送信さ
れる信号のフォーマットを示す図、第１０図は位置ずれ
検出システムから中央制御装置に送信される信号のフォ
ーマットを示す図である。図において、１はハウジング、２は電線、３は端子、１
１は端子移送機構、１２はハウジング移動機構、１３は
中央制御装置、１４は位置ずれ検出システム、２５はテ
レビカメラ、２６はカメラ制御装置、２９は光源、３０
は画像メモリ、３１はメモリ、３２は演算処理装置をそ
れぞれ示す。

フロントページの続き (72)発明者清水明兵庫県宝塚市新明和町１番１号新明和工業株式会社産業機械事業部内 (56)参考文献特開昭50−153670（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−2539（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ハウジング内に挿入されるべき、電線に接
続された端子の、挿入方向と垂直な平面内の位置ずれを
補正する方法であって、ハウジング挿入方向に沿って静止された前記端子を該挿
入方向前方から撮像して、該端子の先端における外形の
特徴部分の画像データを与えるステップと、前記画像データから前記端子の先端の輪郭線を抽出する
ステップと、前記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線の外形線上に
おける複数の特徴点の位置を前記平面上におけるｘ，ｙ
方向の２次元座標で検出するステップとを備え、前記複
数の特徴点はそれぞれｘ方向及びｙ方向の座標値のう
ち、少なくとも一方の座標値が最大もしくは最小となる
点であり、前記複数の特徴点のうち、１組以上の所定の２点間のｘ
方向あるいはｙ方向の距離が予め定められた第１の範囲
内であるか否かを判定することにより、前記平面上にお
ける前記端子の先端の回転位置ずれが許容範囲内である
か否かを検出するステップと、前記端子の先端の回転位置ずれが許容範囲内である場合
にのみ、前記複数の特徴点のうち所定の特徴点の前記平
面上における所定の基準点に対するｘ方向及びｙ方向の
距離であるｘｙ偏位量を計算するステップと、前記端子の先端の回転位置ずれが許容範囲外である場合
にｘｙ偏位量計算不能情報を与えるステップと、前記ｘｙ偏位量が予め定められた第２の範囲内に入って
いるかどうかを検出するステップと、前記ｘｙ偏位量が前記第２の範囲内に入っていない場合
にはエラー情報を与えるステップと、前記ｘｙ偏位量が前記第２の範囲内に入っている場合に
は前記ｘｙ偏位量に基づいて、前記ハウジングおよび前
記端子の相対的移動を行い、前記端子の挿入方向と垂直
な平面内の位置ずれを補正するステップとをさらに備え
た位置ずれ補正方法。
【請求項２】前記輪郭線を抽出するステップは、前記画像データ上の前記端子の先端部分のエッジ強調を
行なうステップと、前記エッジ強調された画像データをしきい値弁別して２
値データに変換するステップとを含む、特許請求の範囲
第(1)項記載の位置ずれ補正方法。