JPS6159202A - 位置ずれ検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（発明の分野） この発明は位置ずれ検出システムに関し、特にハウジン
グ内に挿入されるべき対象物の挿入方向と垂直な平面内
の位置ずれを検出するシステムに関する。 （先行技術の説明〉 従来、ハウジング挿入システムとして、例えば電線に接
続された端子をハウジング内にｌＩｌ’ｉ人するシステ
ムがｑ在づ゛る。第１図はそのようなシステムを利用し
てｆｉｆ人処理される端子とハウジングと　゛の一例を
示す概略説明図である。ハウジング１は適当な数（図に
おいては６個）の挿入穴を有し、電線２に接続された端
子３はそれらの挿入穴のうちの１つに、例えば図示され
た一点鎖線に沿って挿入される。 挿入穴の内部は、例えば第２図に示されるような構造を
有する。挿入穴の上部および下部には、端子３をガイド
するための上ガイド部４および下ガイド部５が設けられ
ている。上ガイド部４は、挿入穴の入口から内部へ向っ
て高くなる傾斜面６を有する。傾斜面６の働きによって
、挿入穴の入口に適当にはめ込まれた端子３は挿入され
るに従って上ガイド部４の平坦部分と下ガイド部５との
間に位置決めされる。上ガイド部４にはさらに、ストッ
パ部７と戻り止めのツメ８とが設けられている。先端が
ストッパ部７の位置まで挿入された端子３は、ツメ８の
相ぎによって挿入方向と逆方向への戻りが防止される。 第３図は、上述した挿入動作を概略的に示ず模式的断面
図である。第３図（ａ）に示されるように。 挿入穴の入口に適当にはめ込まれた端子３は、実線矢印
で示された挿入方向へ押し進められて、上ガイド部４の
傾斜面６と接する。第３図（ｂ）は、端子３がさらに押
し進められた状ｆフを示す。端子３は挿入されるに従っ
て傾斜面６の働きによって下方にスライドされ、上ガイ
ド部４の平坦部分と下ガイド部５どの間に位置決めされ
る。この状態では、弾性材料から成るツメ８は、端子３
により上方に押し上げられている。第３図（Ｃ）は、端
子３の挿入終了状態を示す。この状態では、端子３の先
端はストッパ部７に達し、ツメ８は弾性により元の状態
に復旧して端子３の逆戻りを防止している。 以上のようなハウジングへの端子の挿入に際して、従来
のハウジング挿入システムで特に問題となるのは、ハウ
ジングの挿入穴の入口へ端子をいかにうまく誘導して位
置決めするかということである。この位置決めが不十分
であれば、当然のことながら挿入ミスが生じる。挿入ミ
スを避

【ノてハウジング挿入システムの性能の向上を図
るためには、端子の位置決めを十分慎重に行なう必要が
ある。端子の位置ずれの原因として、例えば端子と繋が
った電線を移送手段に把持する際の電線のねじれやくひ
れによって生じる端子先端の回転や移動が挙げられる。 第４図（ア）は端子が回転を生じた例を示し、第４図（
イ）は端子が１方向への移動を生じた例を示す。これら
の（ア）（イ）の位置ずれはいずれも許容範囲内にあり
、そのまま挿入方向へ押し進めれば、上述した傾斜面６
の働きにより、端子はハウジング内の所定位置に位置決
めされ得る。しかし例えば、端子が（ア）以上の回転を
生じた場合や、（イ）以上の上方移動を生じた場合には
、端子をそのまま挿入方向へ押し進めたのでは、挿入ミ
スを生じることは明らかである。 従来のハウジング挿入システムにｄ３いては、端子とハ
ウジングどの間にガイドを介在ざＶて挿入処１！ｌ！を
行なうことにより、挿入ミスの問題を解決してぎた。ガ
イドは例えば入口が広く出口が狭いろうと状のものであ
り、許容範囲を越えて位置ずれを生じた端子をハウジン
グの挿入穴の入口に誘導するように用いられてきた。し
かしこのようなガイドは端子の種類に応じて多行用意す
る必要があり、端子が変ったときにはガイド変更の作業
を要し煩雑であった。またガイドを設けることにより、
ハウジング挿入システムが機構的にも複雑となってしま
う。更に端子を無理な姿勢から押し込もうとすると、導
線部分が折れ曲ってガイド内で座屈を生じてしまう。ガ
イド類に頼らないハウジング１．１１人システムの実現
が望まれる。 （発明の概要） この発明は上述の観点から成されたものであり、ガイド
類に頼らないハウジング挿入システムを実現することを
その目的としている。 この発明は、ハウジング挿入システムに用いるための位
置ずれ検出システムに向けられている。 この発明による位置ずれ検出システムは、ハウジング内
にｌｌｌｉ人されるべき対象物の挿入方向と垂直な平面
内の位置ずれを検出する。ハウジングＪ３Ｊ、び対象物
は、挿入に際して、中央制御装置の制御の下で相対的に
移動されて位置決めされる。 この発明ににる位置ずれ検出システムは、ハウジング挿
入方向に冶って静止された対象物を該挿入方向前方から
ｌ１１１＆して画像データを与える手段と、該画像デー
タから対象物の輪郭線を抽出する手段と、該抽出された
輪郭線に関し予め定めらだ特徴点の位置を検出する手段
と、該特徴点に基いて対象物の位置ずれを検出して中央
制御装置に位置ずれ情報を与える手段とを備える。中央
制御装置は、与えられた位置ずれ情報に基いて、ハウジ
ングおよび対象物の相対的移動を制御する。 （実施例の説明） 第５図は、この発明の好ましい一実施例である位置ずれ
検出システムを利用するハウジング挿入システムの全体
を概略的に示す模式的ｒＪ２明図である。ハウジング挿
入システムは、端子を移送するための端子移送機構１１
、ハウジングを移動するだめのハウジング移動機構１２
、端子移送機構１１およびハウジング移動機構１２の動
作を制御するための中央制御装置１３、および端子の位
置ずれ検出するだめの位置ずれ検出システム１４から構
成されている。 ハウジング挿入システムにもたらされる前段階において
、電線および端子は処理部１５にて所定の処理が施され
る。処理部１５における処理は、例えば、電線切取り工
程、被覆はぎ取り工程、および端子圧着工程を含む。図
示せぬ電線切取り部において所定長さに切断され！ご電
線は、例えば、Ｕ字状に曲折されてその両端を把持機構
１６により把持され、無端チェイン１７により移送され
る。 続いて、同じく図示せぬストリッパ部において、把持機
構１６により把持された電線端部の先端の被覆が所定長
さだけはぎ取られる。その後、電線２は端子圧着部１８
にもたらされて、被覆がはぎ取られた心線部分に端子３
が圧着される（図示の８１の工程）。 処理工程が終了して端子が圧着された電線は、無端チェ
イン１７によりさらに移送されて、ハウジング挿入シス
テムの端子移送機構１１の部分にもたらされる。ぞこで
は電Ｆｉ１２は、無端チェイン１７ど連係した把持機構
１６から解ｔｉりされて、代りに、ハウジング挿入シス
テムの端子移送１幾椙１１と連係した把持機構１９によ
り把持される（図示の８２の工程）。 この時点で、把持ｎ横１９により把持された電　　　線
の先端に圧着されている端子３の位置ずれが、位置ずれ
検出システム１４により検出される。この検出の詳細は
後に説明り゛る。検出の結果、もし端子の位置ずれが許
容範囲を越えておれば、中央制り１１装置１３にエラー
情報が与えられる。中央制御装置１３は、エラー情報に
基いて端子移送は椙１１Ｊ５よびハウジング移動機構１
２を制御し、挿入処理を行なうことなくその端子を廃棄
処分にづ゛る。廃棄は例えば、端子移送は構１１により
＋Ｘｉ子を適当な場所にまで移送した後行なわれてもよ
い。 検出の結果、端子の位置ずれが許容範囲内にあることか
判明すれば、位置ずれ検出システム１４は中火制御２０
装置１３に位置ずれ情報を与える。中央制御装置１３は
、与えられた位置ずれ情報に基いて、端子移送機構１１
およびハウジング移動は１１■１２の０１作を制御して
、挿入処理を行なう（図示の８３の工程）、。 端子移送機ｔｉ４１１は、図示の双方向矢印Ｐの方向に
端子を移動させる。ハウジング移動門構１２は、図示の
双方向矢印ＱおよびＲの方向ならびに紙面に垂直な方向
にハウジングを移ｍｈさせる。Ｑ方向の移動はねじ２０
の作用により台車２３を移動させることにより行なわれ
、Ｒ方向および紙面にＩ直方向の移動は、それぞれねじ
２１および２２により台車２４を移動されることにより
行なわれる。 ハウジング１内への挿入のため、端子３は中央制御装置
１３からの指令に基いて端子移送手段１１により所定距
離だけ移送されて、ハウジング移動機構１２の正面にも
たらされる。いまハウジング１は、ハウジング移動機構
１２内のＡの位置にある。中央制御装置１３は、位置ず
れ検出システム１４からの位置ずれ情報に基いて、ハ・
クジング移動義構１２に移動指令を与える。それに応じ
てハウジング１はＱ方向および紙面に垂直方向に適当な
距離だけ移動され、端子３とハウジング挿入穴入口との
位置決めが行なわれる。しかる後、中央制御装置１３か
らハウジング移動懇横１２への移動指令に基いて、ハウ
ジング１はＲ方向に移動されて位ｆｆ１Ａから位ＵＳに
達する。かくして、端子３のハウジング１への挿入が完
了する。 上述の説明では端子３の移動とハウジング１の移動は順
次的に行なわれるように述べているが、これらは実際に
は並列的に行なわれることになろう。端子３とハウジン
グ挿入穴入口との位置決めのための移動は相対的なもの
であって、上述のようにハウジング１のみの移動量を制
御してもよいし、代りに端子３のみ、またはその両方の
移動量を適宜制御することによっても達成され得る。挿
入に際して、ハウジング１がＲ方向（Ａから８）に移動
する代りに、端子３がハウジング１側へ移動されてもよ
い。挿入軸（Ｒ方向）と垂直な平面内でハウジング１を
適当な角度だけ回動し得るようにハウジング移動憬構１
２を構成すれば、端子３の回転位置ずれの補正を行なう
ことも可能となる。代りに端子移送機構１１に同様の機
能、すなわち端子３を適当角回動し得る機能を持たせて
もよく、同様に端子３の回転位置ずれの補正が可能とな
る。 次に、この発明による位置ずれ検出システム１４を詳細
に説明する。位置ずれ検出システム１４は、端子３を搬
像するテレビカメラ２５、画像信号を制御処理するカメ
ラ制御ｆｔ装置２６、画像データを受（プて画像処理し
位置ずれ情報を与える画像処理部２７、モニタテレビ２
８、および光源２９から構成されている。画像処理部２
７は、テレビカメラ２５からの画像信号を取り込んで固
定するための画像メモリ３０、画像処理に必要なデータ
を予め記憶しておくためのメモリ３１、画像メモリ３０
およびメモリ３１の内容に基いて所定の演ｐ処理を実行
する演算処理装置３２、およびギーボードを含んだＣＲ
Ｔディスプレー３３から（１°１１成されている。 いま、テレビカメラ２５の搬像対象物たる端子３は、Ｓ
２の位置において挿入方向（Ｒの方向）に沿って静止さ
れている。光源２９は、前方の適当な位置から端子３を
照射する。テレビカメラ２５は、挿入方向正面から端子
３を搬像する。九椴は、端子３の輪郭の特徴部分が十分
にとらえられるように行なわれる。例えば図示された端
子３は第１図に示されるような外形を有しており、前方
から見た場合２つの湾曲部から成っているので、テレビ
カメラ２５は一方の湾曲部のみを躍像するように配置さ
れている。対象物の背量は一様濃度であり、かつ対象物
とのコントラストが十分にあることが望ましい。少なく
とも画像データの画像メモリ３０への取込み中は、端子
３は静止している必要がある。 第６図は、位置ずれ検出システム１４の動作を概略的に
示すフローチャートである。動作は、中央制御装置１３
からの起動コマンドの受信により開始さ、れる。ステッ
プＳ１は起動コマンド待ち状態にあり、起動コマンド受
信によりステップＳ２に移行する。 ステップ＄２では、テレビカメラ２５により搬像された
画像信号が、画像メモリ３０に取り込まれる。この画像
信号は画像の濃淡を表わすディジタル多階調画像データ
信号であり、例えばｆ　（ｍ。 ｎ）により表わされる。ｍ、ｎは画像のドツト位置を表
わす。画像データｆ　（ｍ、　ｎ）は、カメラ制御装置
２６の書込み制御の下で、画像メモリ３０に書込まれて
固定される。なお、テレビカメラ２５にてｂＴｉ　＠さ
れた画像は、カメラ制御装置２６を介して常時モニター
テレビ２８に写し出されて、モニター可能とされている
。 次にステップＳ３に移行する。ステップ３では、画像デ
ータ上の対象物のエツジ強調を行ない、輪郭線の画像に
変換する。この動作は次のようにして行なわれる。まず
、画像メモリ３０に取込まれた画像データｆ（ｍ、ｎ）
が順次演算処理装置３２へ読出される。演算処理装置３
２は画像データｆ　（ｍ。 ｎ）にラプラシアンフィルタをかけ、輪郭線画像データ
ｇ１（ｍ、　ｎ）に変換する。ずなわら、ある点の温度
値がラプラシアンの２乗の値で首き換られる。 これを式で表わすと、次のようになる。 ｇ（ｍ、　ｎ）＝　（Ｖ２ｆ　（ｍ、　ｎ））　２＝　
（ｆ　（ｍ、　ｎ＋１）＋　ｆ　（ｍ、　ｎ−１）＋　
ｆ　（１１１４１，ｎ）＋　ｆ　（ｍ−１，ｎ）　−４
１″（ｍ、　ｎ＋）　２ｇ（ｍ、ｎ）の最大値がｇ　　
　（ｍ、ｎ）とされ、最小＋　　　　　　　　　　　１
　ｍａｘ 値が９　・（ｎ＋、　ｎ）とされる。 １ｍ＋ｎ 次にステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、輪郭
線画像データｇ１（ｍ、　ｎ）にしきい値フィルタをか
け、ａｌ（ｍ、　ｎ）の各ドツトのｌｌｌ１度箱がしき
い値を越えているかどうかの２値データへの変換が行な
われる。しきい値には、例えば、ｇＩｍａｘ（ｍ、　ｎ
）とｃ＞−（ｍ、ｎ）の平均値ｇ　　　（ｍ、ｎ）が選
１ｍ１ｎ　　　　　　　　　　　　　１ｔｈｒ択されて
もよい。また他の適当なしきい値を選定してもよい。演
算処Ｉ！Ｉ！装置３２は、ある点の値９１（ｍ、　ｎ）
がしきい値ｇ　　　（ｍ、ｎ）を越えたときは　ｔｈｒ 最高濃度値（３Ｆ　＋−１＞に、越えないときは最低温
度値（０）に置き換える。これを式で表わすと、次のよ
うになる。 （ｇ　　（ｍ、ｎ）≦ｇＢｈ、（ＩＩＩ、　ｎ）　）こ
のようにして置換された２１データは、ｑ２（ＩＩ。 ｎ）として表わされる。輪郭線画像データｇ１（ｍ。 ｎ）をさらに２値データＱ２（ｍ、　ｎ）に置き換える
のは、エツジ強調された輪郭線画像データの輪郭部分を
さらに明瞭にして、後の処理を容易にするためである。 このようにして得られた輪郭線画像が、第７図に示され
ている。 次に、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、対
象物の輪郭線を表わｔ　２１１ｉＩデ一タｇ２（ｎ＋。 ｎ）から、特徴点の画面上での位置を検出゛する。特徴
点の位置は、対象物の形状に応じて、その輪郭線に関し
予め定められる。この実施例においては、第７図に示さ
れるように、Ｐｉ、Ｐ２およびＰ３を特徴点として定め
ている。ＰｌおよびＰ２はそれぞれＹ座標値（画面上端
からの距離）が最小および最大となる点であり、Ｐ３は
Ｘ座標値（画面左端からの距離）が最小となる点である
。もし該当する点が複数存在する場合には、それらの平
均をとるようにしてもよい。これらの特徴点Ｐ１、Ｐ２
およびＰ３の画面上での位置は、例えば輪郭線を表わず
２値データをＸ軸およびＹ軸方向に順次走査することに
よって求められる。 次に、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、特
徴点Ｐ１．Ｐ２および２３間の位置関係を調べる。この
実ｌｌｌ１！例では特徴点がＰｌ、Ｐ２゜Ｐ３の３個存
在するので、それらの間で調査可能な位置関係として、
次の６項目が存在する。 ■　ＰｌとＰ２のＹ方向距離 ■　ＰｌとＰ２のＸ方向距離 ■　ＰｌとＰ３のＹ方向距離 ■　ＰｌとＰ３のＸ方向距離 ■　Ｐ２とＰ３のＹ方向距離１ ■　Ｐ２とＰ３のＸ方向距離 対象物の位置ずれが許容範囲内であるか否かの判断は、
これらの項目をチェックすることによって行なわれる。 各項目ごとに下限および上限が予め定められて、対象物
の種類ごとにテーブルとしてメモリ３１内に保持される
。 第８図は、そのようなテーブルの一例を示ず。 第８図において、対争Ａのデータとして、端子３に関す
る特徴点Ｐ１．Ｐ２およびＰ３の位置関係が規定されて
いる。。対ＩＢ−Ｚのデータは、例えば他の形状を有す
る端子に関する特徴点の位置関係＠規定するものである
。 第９図は、システム起動のときに中火制御２Ｕ装置１３
から位置ずれ検出システム１４に与えられる起動コマン
ドを含む信号フォーマットを示す。コマンドＡ〜Ｚが起
動コマンドおよび対象物の種類を表わし、シーケンスＮ
ｏ、Ｏ〜９が処理手順を表わす。演算処理装置３２は中
央制御装置１３がらのコマンドＡ−Ｚにより対象物の種
類を知り、動作中必要に応じて第８図のテーブルから対
応の対象物のデータを読み出ず。 第８図のテーブルのＸ方向スケールおよびＹ方向スケー
ルを含むスケールデータは、それぞれＸ方向およびＹ方
向において１ドツトが実際の何ミリに該当するかの尺度
を表ね１′。ウィンドウサイズは、画面の上下左右のど
こからどこまでをスキ１！ンするかのデータを与える。 スケールデータおよびウィンドウサイズは−、システム
起動のときに初期設定される。 第６図のステップＳ６の説明に戻る。この実施例におい
ては、上述した６項目のうち、項目■および■のみを調
べるようにしている。すなわち演算処理装置３２は、特
徴点Ｐ１．Ｐ２間のＹ軸方向距Ｉｆ　ａと、￥’ｊｍ点
Ｐ１．Ｐ３間のＹＩＩＩＩ１１方向距離すとを演算によ
り求める。第７図を参照されたい。 この実施例では以下に述べるようにａ、ｂのみから端子
の回転位置ずれを検出できるので、処理の簡便のため■
、■以外の項目を特に調べることはしていない。しかし
更に精密な検出のため、他の項目を調べるようにしても
よい。また端子の形状が異なる場合には、調べるべき項
目が異なるということは当然に予想される。 次にステップＳ７に移行する。ステップ＄７では、端子
の回転位置ずれが許容範囲内であるが否かが判断される
。演算処理装置３２は、メモリ３１内に保持された第８
図のテーブルから特徴点Ｐ１と特徴点Ｐ２のＹ方向距離
の下限（ａｌ）および上限（ａ２）、ならびに特徴点Ｐ
１と特徴点Ｐ３のＹ方向距離の下限（ｂｌ）および上限
（ｂ２）をそれぞれ読み出す。次に上に求めたａ、ｂを
用いて、ａｌ＜ａくａ２およびｂｌくｂくｂ２であるか
否かを調べる。もしこれらの条件がともに満足されれば
、演算処理装置３２は端子の回転位置ずれが許容範囲内
であると判断し、そうでない場合には端子の回転位置ず
れが許容範囲を越えていると判断する。 その理由を、第７図を参照して以下に説明する。 第７図（Ｉ）は、端子が回転位置ずれを起していない状
態を示す。第７図（ＩＩ）は、端子が左回転の位置ずれ
を起している状態を示す。また第７図（ＩＩＩ）は、端
子が右回転の位′？ｌｆれを起している状態を示ず。第
７図（Ｉ）と（ｎ）とを比較してみると、端子が左回転
の位置ずれを生ずるにしたがって、ａの値かや１５大き
くなり、ｂの値が顕著に大きくなることがわかる。した
がってｂの値がある範囲を越えれば、端子の左回転（を
置ヂれが許容範囲外であると判断できる。次に第７図（
Ｉ）と（ＩＩＩ）とを比較してみると、端子が右回転位
置ずれを生ずるにしたがって、ｂの値がやや小さくなり
、ａの値が顕著に大きくなることがわかる。 したがってａの値があるＲＩＩＪ＋を越えれば、端子の
右回転位置ずれが許容範囲外であると判断できる。 したがッテ、ａｌ＜ａ＜ａ２、ｂｌ＜ｂ＜ｂ２を調べる
ことによって、端子の回転位置ずれが許容範囲内である
か否かを判別することができる。 上のことから明らかなように、端子が回転位置ずれを起
「ば、ａの値は必ず大きくなる。そして左回転の場合は
ｂの値が大きくなり、右回転の場合はｂの値が小さくな
る。このことを利用して、ａの１直が塁準の値よりも大
か否かで回転の有無を判断し、更にｂの値により回転の
方向と回転ｉ）を定■的に調べるにうにしてもよい。こ
のようにづれば、端子の回転位置ずれの補正を行なう場
合に有効である。 ステップＳ７において端子の回転位置ずれが許容範囲外
であると判断されれば、ステップＳ１１へと進む。ステ
ップ８１１では、エラー信号が中央制ＯＩｌ装置１３へ
送信される。これにより、中央制御装置１３は、端子の
回転位置ずれが大きくてハウジング内への挿入が不可能
であることを知り、その端子を挿入処理することなく廃
棄処分にするよう、端子移送機構１１およびハウジング
移動機構１２に指令を与える。 ステップＳ７において端子の回転位置ずれが許容範囲内
であると判断されれば、ステップＳ８に進む。ステップ
Ｓ８では、原点ＰＯ（Ｘ　　、ｙＯ）と特徴点Ｐ３との
偏位ｍΔＸ、Δｙを求める。原点ＰＯは、例えば第７図
に示されるように、画面の中心点であってもよい。演算
処理装置３２は、画面上での原点ＰＯと特徴点Ｐ３との
ドツト数で表わされる偏位ｍを求め、それを第８図のテ
ーブルのスケールデータを参照して絶対偏位岳（実際の
距離）に換算する。 次に、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、偏
位】ΔＸ、Δｙが位置ずれ補正可能な範囲にあるかどう
かを判断する。、Ｘ方向およびＸ方向の位置ザれの補正
可能な下限および上限はΔＸｍ１ｎ　、ΔＸ　　、およ
びΔｙ　　１．Δｙ　　とし＋１１ａＸ　　　　　　　
　　　　　　　　ｍ　ｌ　ｎ　　　　　　　　ｍａＸて
予め定められ、メモリ３１に記憶される。例えば第８図
のテーブルに、端子ごとに規定されてしよい。演淳処理
装ｊ４３２は、ΔＸ、＜ΔＸ〈Δ１ｎ Ｘ　　、Δｙ　・　〈ΔｙくΔｙ　　であるか否かｍａ
ｘ　　　　　　　　ｍ　＋　ｎ　　　　　　　　　　　
　　　　ｍａｘを調べる。 ステップＳ９の条件が満足されれば、ステップＳ１０へ
進み、ΔＸ、Δｙが中央制御装置１３へ送信される。こ
れにより中央制御装置１３は、ΔＸ、Δｙ１．：基いて
位置ずれ補正して挿入処理を行なうよう、端子移送機構
１１およびハウジング移１ＦＩＪ別構１２に指令を与え
る。ステップＳ９の条件が満足されてなければ、ステッ
プＳ１１へ進み、エラー信号が中央制御装置１３へ送信
される。これにより中央制御袋＠１３は、その端子を挿
入処Ｉ！Ｉ！することなく廃棄処分にづ゛るよう、端子
移送機構１１およびハウジング移動機構１２に指令を与
える。　第１０図は、位置ずれ検出システム１１！Ｉか
ら中央制御装置１３に送信される信号のフォーマットを
示ず。コマンドＡ−ＺおよびシーケンスＮ０８０〜９は
、確認のため送り返される。Ｘ方向偏差ｍは上に求めた
ΔＸであり、ｙ方向偏差ｍは上に求めたΔｙである。終
了フラグは、エラーの有無を示す。例えば終了フラグに
１バイトが割当てられて、最初のビットでエラーの有無
を示しく例えばエラーあり１．なしＯ）、他のビットで
コマンドエラー、シーケンスエラー、処理不能。 結果異常等を表示するようにしてもよい。 なお上述の実施例では、Ｘ方向およびＸ方向の位置ずれ
のみを補正しているが、回転位置ずれを補正１゛るよう
にしてもよい。また特徴点の抽出を画面をＸ方向および
Ｘ方向にスキャンすることにＪ：って行なっているが、
他の方法、例えば演痺処理または基本図形とのマツチン
グを見ることによって行なってもよい。ざらに画商全体
を処理するのではなく、一部だけに注目して処理ず九ば
、処理のスピードアップが図れる。例えば、前回の特徴
点の近傍のみを処理するようにしてもよい。 （発明の効果） 以上のようにこの発明によれば、画像処理により端子の
２次元方向の位置ずれを検出するようにしているので、
礪械的部分を変更することなく種々の端子に対応し得る
ハウジング挿入システムが実現可能である。さらにこの
発明によれば、２次元方向の位置ずれだけでなく、特徴
点の位置関係を測定することにより、回転位置ずれの有
無および必要イ【らばその回転ｍをも検出することがで
きる。これにより回転位置ずれの補正を行なうことも可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は端子とハウジングの挿入前の状態を示づ説明図
、第２図はハウジングの挿入穴の内部（１４造を示す説
明図、第３図はハウジング挿入穴への端子の挿入状ｒぶ
を示す断面図、第４図は９１：子のずれの状態を示す説
明図、第５図はこの発明の好ましい一実施例である位置
ずれ検出システムを利用するハウジング挿入システムの
全体を示ず概１８説明図、第６図はこの発明の好ましい
一実施例である位置ずれ検出システムの動作を示すフロ
ーチャート、第７図は画面上の９ａ１子の輪（Ｊｌ（を
示す説明図、第８図は予めメモリに記憶されるデータテ
ーブルを示す図、第９図は中央制御装置から位置ずれ検
出システムに送信される信号のフォーマットを示す図、
第１０図は位置ずれ検出システムから中央制りＵ装置に
送信される信号の〕Ａ−マットを示ず図である。 図において、１はハウジング、２１よ電線、３は端子、
１１は端子移送義構、１２はハウジング移８礪第１４．
１３は中央制御装置、１４は位置ずれ検出システム、２
５はテレビカメラ、２６はカメラ制り［＋装置、２９は
光源、３０は画像メモリ、３１はメモリ、３２は演算処
理装置をそれぞれ示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）ハウジング内に挿入されるべき対象物の、挿入方
   向と垂直な平面内の位置ずれを検出するシステムであつ
   て、 前記ハウジングおよび前記対象物は、挿入に際し中央制
   御装置の制御の下で相対的に移動されて位置決めされ、 ハウジング挿入方向に沿って静止された対象物を該挿入
   方向前方から撮像して画像データを与える手段と、 前記画像データから前記対象物の輪郭線を抽出する手段
   と、 前記抽出された輪郭線に基いて、該輪郭線に関し予め定
   められた特徴点の位置を検出する手段と、前記特徴点に
   基いて、前記対象物の位置ずれを検出して、前記中央制
   御装置に位置ずれ情報を与える手段とを備え、 前記中央制御装置は、前記位置ずれ情報に基いて、前記
   ハウジングおよび前記対象物の相対的移動を制御する、
   位置ずれ検出システム。 （２）前記位置ずれ情報を与える手段は、 前記特徴点の位置関係が予め定められた範囲内に入つて
   いるかどうかを検出する手段と、前記特徴点の位置関係
   が前記予め定められた範囲内に入つている場合にのみ前
   記位置ずれの計算を行なう手段とを含む、特許請求の範
   囲第（１）項記載の位置ずれ検出システム。（３）前記
   位置ずれ情報を与える手段は、前記特徴点の位置関係が
   前記予め定められた範囲内に入つていない場合に前記中
   央制御装置に位置ずれ計算不能情報を与える手段をさら
   に含む、特許請求の範囲第（２）項記載の位置ずれ検出
   システム。 （４）前記位置ずれ情報を与える手段は、 前記位置ずれの計算結果が予め定められた範囲内に入つ
   ているかどうかを検出する手段と、前記計算結果が前記
   予め定められた範囲内に入つている場合には該計算結果
   を、入っていない場合にはエラー情報を前記中央制御装
   置に与える手段とをさらに含む、特許請求の範囲第（２
   ）項記載の位置ずれ検出システム。 （５）前記対象物は電線に接続された端子である、特許
   請求の範囲第（１）項記載の位置ずれ検出システム。 （６）前記輪郭線を抽出する手段は、 前記画像データ上の対象物のエッジ強調を行なう手段と
   、 前記エッジ強調された画像データをしきい値弁別して２
   値データに変換する手段とを含む、特許請求の範囲第（
   １）項記載の位置ずれ検出システム。