JPS63181282A - 端子付電線の端子取付状態判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電線の先端に圧着された端子の取付状態が正
しいか否かを判定する端子付電線の端子取付状態判定方
法に関するものである。

（従来技術） 例えば、自動車用ワイヤーハーネスを全自動で製造する
ワイヤーハーネス自動製造装置が検討されている。この
装置は、例えば第５図に示すように各種の電線１Ａを供
給する電線供給部２と、各電線１Ａの中から特定の電線
１Ａを制御部３からの指令で選択して所要の長さに計尺
し切断して計尺切断された電線１を形成する計尺切断部
４と、計尺切断された電線１がＵ字状をなすようにその
両端を把持具５で把持して所定間隔を維持しつつ搬送す
る電線搬送部６と、搬送される電線１の両端をそれぞれ
所定の長さに揃え切りする揃え切り部７と、揃え切りさ
れた電線１の両端部の皮剥ぎをする皮剥ぎ部８と、皮剥
ぎされた電線１が搬送されて来ると第６図に示すように
その皮剥ぎ部分に所定の端子９を圧着して端子付電線１
０を形成する作業を制御部３からの指令で行う端子圧５
ａＲ構部１１と、端子付電線１０をその端子９寄りの箇
所でつかみターンテーブル１２上のコネクタハウジング
１３に差し込む作業を行うロボット等よりなる端子自動
挿入機構部１４とで構成されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで端子圧着機構部１１で電線１の先端の皮剥ぎ端
部に端子９を圧着する場合には、第６図に示ずように電
線１の被覆部１Ａの先端寄りの部分を該端子９のインシ
ュレーションバレル部９Ａで圧着し、電線１の心線１Ｂ
の先端寄りの部分を端子９のワイヤーバレル部９Ｂで圧
着すれば良品となるが、場合によっては第７図に示すよ
うに端子９の圧着位置が浅過ぎる浅打ら状態になったり
、第８図に示すように端子９の圧着位置が深すぎる深打
ち状態になったり、第９図に示すように心線１Ｂの一部
をワイヤーバレル部９Ｂで把持できない圧着不良状態に
なったり、ｌ第１０図に示すように端子９が全く圧着さ
れない端子無の状態になったりする不良品を作ることが
ある。

このため、端子９の圧着状態の良否を判定する必要があ
る。このような端子９の圧着状態の良否の判定は、画像
処理技術を用いれば可能であるが、この場合、端子圧着
機構部１１で端子９を電線１に圧着する際に端子９の姿
勢が傾斜したりして、判定がしにくくなる問題点があっ
た。

本発明の目的は、端子の姿勢が正常状態に対して傾斜し
て供給されても正しく端子の取付状態の良否を判定でき
る端子付電線の端子取付状態判定方法を提供することに
ある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するための本発明の手段を、実施例に
対応する第１図乃至第４図を参照して説明すると、本発
明は電線１の先端に端子９が圧着されてなる端子付電線
１０の前記端子９の外観画像をカメラ２７で画像信号と
して取り込み、前記画像信号をもとに前記端子９の圧着
状態の良否を判定する端子付電線の端子取付状態判定方
法において、前記端子９の外観画像を前記カメラ２７で
取り込む前に前記端子９の姿勢を一定向きに修正するこ
とを特徴とする。

（作用） このように圧着された端子９の良否を判定するに際し、
その前に該端子９の向きを一定向きに修正してから検査
を行うと、判断すべき部分が常に同じ位置に設定される
ようになり、常に正しく端子９の取付は状態の判定が行
える。

（実施例） 以下、本発明の実施例を第１図乃至第４図を参照して詳
細に説明する。本発明では、例えば第５図に示すような
ワイヤーハーネス自動製造装置の場合には、端子圧着機
構部１１と端子自動挿入機構部１４との間に第１図乃至
第３図に示す如き端子取付状態判定装置１５を配設して
端子９の取付は状態の判定を行う。

この端子取付状態判定装置１５は、端子９の取付状態の
判定を行うに際し、その前に端子９の姿勢を一定の向き
（例えば、第６図に示すような端子９の配置状態）に修
正する端子姿勢修正機ＩＩ６を備えている。この端子姿
勢修正機構１６は、把持具５で把持されて電線搬送部６
の作用で端子付電線１０が搬送されて来て所定の検査位
置で停止すると、バネよりなる付勢手段１７の付勢力に
抗して端子受取り操作用シリンダー１８が動作して端子
把持手段１９を突き出し、該端子把持手段１９がその両
把持片１９Ａを開いた状態で７端子９を受は取りに行き
、端子９が両把持片１９の間に入ると駆動部１９Ｂの操
作で両把持片１９を閉じて端子９を上下方向（端子９の
圧着方向）から把持し、しかる後シリンダー１８の突き
出し付勢を解除し、付勢手段１７の付勢力で把持具５よ
り先の端子９の側の電線１の部分に張力がかかる状態に
する。かかる状態で端子把持手段１９を往復振動手段２
０の操作で上下に振動させ、所定数の振動後に端子９を
振動の中心位置で停止させる。このようにすると、端子
９は端子姿勢修正機構１６で定められる一定の位置で水
平状態になる。このように端子９の姿勢を一定向きに修
正した後、端子取付状態判定装置１５は、撮像手段２１
を第２図に示す如き待機位置から端子９の撮像位置に下
降させて停止する。本実施例の撮像手段２１は、九８２
２と、該光源２２から出す光をスリガラス２３を経て９
０’折曲させて一方の側から端子９に照射するプリズム
２４と、反対側で端子９の像を９０’折曲げさせてスリ
ガラス２５を経て送り出すプリズム２６と、スリガラス
２５を経て送り出される端子２６の像を搬像するテレビ
カメラ２７からなっている。テレビカメラ２７は端子９
の像を搬像し、得られた画像信号を２１１ｉｉ化処理部
２８で２値化した後、画像信号メモリ２９に記憶させる
。この画像信号メモリ２９に記憶された画像信号を中央
処理部（以下、ＣＰＩＪという。）３０の指令で読み出
し、端子形状データメモリ３１に予め記憶された端子形
状データと比較し、端子９の圧着状態の良否を判定する
。

例えば、第４図のフローチャート図に示すように、ステ
ップ（１）では、ＣＰＵ３０の指示により第６図の八位
置に相当する走査線を画像信号メモリ２９から読み出し
、ＣＰＵ３０の指示に従って端子形状データメモリ３１
から読み出されたパルス信号が１つ出る（端子有）か、
Ｏ（端子無）かの判定情報をもとにＣＰＵ３０で判定し
、パルス信号が１つ出ていれば正常なので次のステップ
（Ｉｔ＞に進み、パルス信号がＯであれば第１０図のよ
うな端子無状態なので不良信号を判定出力部３２から出
力する。ステン、ブ（Ｉｆ）では、ＣＰｔＪ３０の指示
により第６図の８位相に相当する走査線を画像信号メモ
リ２９から読み出し、ＣＰｔＪ３０の指示に従って端子
形状データメモリ３１から読み出されたパルス信号が１
つ出る（正常）か、２つ以上（異常）かの判定情報をも
とにＣＰｔＪ３０で判定し、パルス信号が１つ出ていれ
ば正常なので次のステップ（ＩＩ［）に進み、パルス信
号が２以上であれば第９図のようなワイヤーバレル部９
Ｂでの圧着不良状態なので不良信号を判定出力部３２か
ら出力する。ステップ（ＩＩＩ）では、第６図のＣの範
囲に相当する走査線をＣＰＵ３０の指示で画像信号メモ
リ２９から読み出し、ＣＰＵ３０の指示に従って端子形
状データメモリ３１から読み出されたインシュレーショ
ンバレル部９Ａの端面エツジＣから端子９の先端方向の
範囲り内に電線１の被覆部１Ａの端部コーナ一部分があ
るか否かの判定情報をもとにＣＰＵ３０で判定し、なけ
れば第７図に示すような浅打ら状態か、第８図に示すよ
うな深打ち状態であるので、不良信号を判定出力部３２
から出力する。電線１の被覆部１Ａの端部コーナ部分が
あれば、第６図に示すような良品なので、判定出力部３
２から良品信号を出力する。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、圧着された端子の
良否を判定するに際し、その前に該端子の向きを一定向
きに修正してから検査を行うので、判断すべき部分が常
に同じ位置に設定されることになり、常に正しく端子の
取付状態の判定を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の方法を実施する端子取付状
態判定装置の一実施例を示す平面図及び側面図、第３図
は本発明の方法を実施する装置の電気的構成の一例を示
すブロック図、第４図は第３図の判定動作を示すフロー
チャート図、第５図はワイヤーハーネス自動製造装置の
一例を示す平面図、第６図乃至第１０図は電線に対する
端子の圧着後の各種の状態を示す側面図である。 １・・・電線、９・・・端子、１０・・・端子付電線、
１３・・・コネクタハウジング、１５・・・端子取付状
態判定装置、１６・・・端子姿勢修正機構、２１・・・
撮像手段、２７・・・テレビカメラ、２９・・・画像信
号メモリ、３０・・・ＣＰＵ、３１・・・端子形状デー
タメモリ。 第２図 Ｉ ＠５図 第６図 第１０図 ″″′−／

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　電線の先端に端子が圧着されてなる端子付電線の前記
   端子の外観画像をカメラで画像信号として取り込み、前
   記画像信号をもとに前記端子の圧着状態の良否を判定す
   る端子付電線の端子取付状態判定方法において、前記端
   子の外観画像を前記カメラで取り込む前に前記端子の姿
   勢を一定向きに修正することを特徴とする端子付電線の
   端子取付状態判定方法。