WO2018061663A1

WO2018061663A1 - 端子挿入装置

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Publication number: WO2018061663A1
Application number: PCT/JP2017/032016
Authority: WO
Inventors: 克吉佐藤; 淳能北寺
Original assignee: 住友電装株式会社
Priority date: 2016-09-27
Filing date: 2017-09-06
Publication date: 2018-04-05
Also published as: JP2018055863A

Abstract

端子の挿入方向における位置ずれが生じている場合であっても、端子を適切にハウジングのキャビティに挿入する。端子挿入装置は、端子付き電線（１０）を固定する固定バー（１２）と、端子付き電線の端子をキャビティ（２２Ａ）に挿入する挿入機構（２０）と、端子付き電線を、固定バーから挿入機構へ受け渡す受け渡し機構（１４、１８）と、受け渡し機構における端子付き電線の、端子における少なくとも端部を、挿入方向とは交差する方向から撮像する撮像部（１６）と、撮像画像に基づいて、端子を挿入方向に移動させる移動機構（１８Ｃ）が端子を挿入方向に移動させる移動量を制御する制御部（２４）とを備える。

Description

端子挿入装置

　本願明細書に開示される技術は、端子付き電線の端子を挿入する技術に関するものである。

　従来から、電線の端部に端子が取り付けられた端子付き電線の端子を、ハウジングのキャビティに自動挿入する端子挿入装置が用いられている。たとえば、特許文献１、特許文献２および特許文献３には、端子付き電線の端子を自動挿入する端子挿入装置が開示されている。

特開平９－１３４７７２号公報特開平８－１３８８２６号公報特開平７－２９６９３９号公報

　自動挿入される端子付き電線は、端子挿入装置において、まず、所定の順序で固定バーに固定される。そして、端子付き電線は、端子挿入装置における取り出しチャックによって固定バーから取り出され、端子の挿入方向とは直交する方向における位置調整がなされた後で、順次ハウジングのキャビティに挿入される。

　しかしながら、上記の固定バーに固定される時点の端子付き電線に、端子の挿入方向における位置ずれが生じている場合、当該位置ずれが取り出しチャックの把持位置などに影響する。その結果として、ハウジングのキャビティ内に端子が十分に挿入されない場合などが生じていた。

　本願明細書に開示される技術は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、端子の挿入方向における位置ずれが生じている場合であっても、端子を適切にハウジングのキャビティに挿入する技術に関するものである。

　本願明細書に開示される技術の第１の態様は、端部に端子が接続された端子付き電線を固定する固定バーと、前記端子付き電線の前記端子を、ハウジングのキャビティに挿入する挿入機構と、前記端子付き電線を、前記固定バーから前記挿入機構へ受け渡す受け渡し機構と、前記受け渡し機構における前記端子付き電線の、前記端子における少なくとも端部を、前記端子が前記ハウジングの前記キャビティに挿入される方向である挿入方向とは交差する方向から撮像する撮像部とを備え、前記受け渡し機構は、前記端子を前記挿入方向に移動させる移動機構を備え、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記移動機構が前記端子を前記挿入方向に移動させる移動量を制御する制御部をさらに備える。

　また、本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、前記制御部は、前記受け渡し機構の動作を制御することによって、前記端子付き電線を静止させ、かつ、静止した状態である前記端子付き電線の前記端子における少なくとも前記端部を、前記撮像部に撮像させる。

　また、本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１の態様または第２の態様に関連し、前記受け渡し機構は、前記端子付き電線を前記挿入方向の軸を中心に回転させる回転機構を備え、前記撮像部は、前記端子における前記端部および前記端部の反対側の端部である根元部を、前記挿入方向とは交差する方向から撮像し、前記制御部は、前記撮像部によって撮像された前記撮像画像に基づいて、前記回転機構が前記端子付き電線を回転させる回転角度を制御する。

　また、本願明細書に開示される技術の第４の態様は、第３の態様に関連し、前記制御部は、前記撮像画像における前記端子の、前記端部の前記挿入方向と交差する方向の位置、および、前記根元部の前記挿入方向と交差する方向の位置に基づいて、前記回転機構が前記端子付き電線を回転させる回転角度を制御する。

　本願明細書に開示される技術の第１の態様によれば、端子の挿入方向における位置ずれが生じている場合であっても、撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて移動機構が端子を挿入方向に移動させることによって、端子を適切にハウジングのキャビティに挿入することができる。

　特に、第２の態様によれば、撮像画像における端子の先端の位置の特定精度が高まるため、端子の挿入方向における位置調整の精度を高めることができる。

　特に、第３の態様によれば、制御部が、端子の端部と端子の根元部とを含む撮像画像に基づいて、端子付き電線を回転させる回転角度を制御することによって、端子の上下向きを調整し、端子の上下向きを、ハウジングのキャビティに挿入される際の端子の上下向きに合わせることができる。

　特に、第４の態様によれば、端子の端部の上下位置と、端子の根元部の上下位置との組み合わせに基づいて、制御部が端子の上下向きを判断する。そして、制御部が、それぞれの基準形状の間の回転角度の関係に基づいて、端子付き電線を回転させる向きを含む回転角度を制御することによって、端子の上下向きを調整することができる。

　本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。

実施の形態に関する、端子挿入装置を実現するための構成を概略的に例示する図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するための側面図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するための側面図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するための側面図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するための側面図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するための側面図である。撮像部において得られる端子付き電線の端子の撮像画像を例示する図である。端子が挿入されるハウジングのキャビティの上下向きに対応して配置された、端子付き電線の端子の撮像画像を例示する図である。挿入方向のずれが調整されない場合における、端子の挿入状態を例示する図である。本実施の形態に関する、端子挿入装置の動作を説明するためのフローチャートである。

　以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。

　なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。

　また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。

　また、以下に記載される説明において、「上」、「下」、「側」、「底」、「表」または「裏」などの特定の位置と方向とを意味する用語が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、実際に実施される際の方向とは関係しないものである。

　＜実施の形態＞
　以下、本実施の形態に関する端子挿入装置について説明する。

　＜端子挿入装置の構成について＞
　以下の説明では、それぞれの構成の移動方向が、便宜上、ｘｙｚ軸方向に沿うものとして記載されている場合があるが、これらは例示であって、特にこれらに限られるものではない。すなわち、それぞれの構成が３次元空間内を移動できればよく、たとえば、直交座標系によらない移動方向が定義される場合、および、それぞれの構成で異なる移動方向が定義される場合であってもよい。

　図１は、本実施の形態に関する端子挿入装置を実現するための構成を概略的に例示する図である。なお、構成を理解しやすくする観点から、図１においては、一部の構成要素が省略、または、簡略化されて示される場合がある。

　図１に例示されるように、本実施の形態に関する端子挿入装置は、端子付き電線１０の端子１０Ａを固定する固定バー１２と、固定バー１２に固定された端子付き電線１０を固定バー１２から取り出して把持する取り出し機構１４と、固定バー１２から後述の挿入機構２０へ受け渡される端子付き電線１０を、端子１０Ａの挿入方向とは交差する方向から撮像する撮像部１６と、取り出し機構１４に把持された端子付き電線１０が一時的に配置され、かつ、端子１０Ａの位置を調整する位置調整機構１８と、位置調整機構１８において位置を調整された端子付き電線１０を把持し、かつ、ハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入する挿入機構２０と、端子挿入装置の動作を制御する制御部２４とを備える。

　端子付き電線１０は、電線１０Ｂと、電線１０Ｂの端部に接続された端子１０Ａとを備える。

　電線１０Ｂは、銅またはアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、当該芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、たとえば、ポリエチレン、塩化ビニルまたはポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。

　端子１０Ａは、電線１０Ｂの端部に接続される。端子１０Ａは、たとえば、銅またはスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。端子１０Ａと電線１０Ｂとの接続方法としては、たとえば、圧着または溶接などがある。

　固定バー１２は、後述する端子１０Ａの挿入方向と交差する方向、具体的には、図１におけるｘ軸方向に延びて設けられる。固定バー１２の上面には、通常、複数本の電線１０Ｂが固定される。

　固定バー１２の具体的な構造としては、たとえば、固定バー１２の、電線１０Ｂを固定する上面において、電線１０Ｂが挟まれる程度の幅を有する溝１２Ａが形成される構造が想定される。固定バー１２は、たとえば、弾性体などからなる。

　取り出し機構１４は、固定バー１２に固定された端子付き電線１０を把持する取り出しチャック１４Ａと、取り出しチャック１４Ａを少なくともｙ軸方向、および、ｚ軸方向に移動させる移動機構１４Ｂとを備える。ここで、ｙ軸方向は、端子１０Ａの挿入方向に対応する。また、移動機構１４Ｂの駆動は、たとえば、複数のリニアアクチュエータなどによって実現される。

　取り出しチャック１４Ａは、たとえば、一対の板状部材１４１であり、少なくとも一方が他方に対し、ｘ軸方向に沿って接近または離間するように駆動することができる。取り出しチャック１４Ａの当該駆動は、たとえば、ソレノイドアクチュエータ、または、ボールネジ式の電動アクチュエータなどによって実現される。

　それぞれの板状部材１４１は、端子付き電線１０を挟む部分に凹部を有する。取り出しチャック１４Ａが固定バー１２に固定された端子付き電線１０を把持する際には、当該凹部が、固定バー１２における溝１２Ａの位置に対応するように取り出しチャック１４Ａが配置される。そして、取り出しチャック１４Ａは、板状部材１４１の、凹部を挟む両側の部分で、端子付き電線１０を把持する。すなわち、取り出しチャック１４Ａは、端子付き電線１０の、固定バー１２における溝１２Ａに固定された部分を除く部分を把持する。

　撮像部１６は、特に制限されないが、たとえば、ＣＣＤを搭載するデジタルカメラなどである。撮像部１６は、端子付き電線１０の少なくとも端子１０Ａを、端子１０Ａの挿入方向とは交差する方向、たとえば、端子１０Ａの挿入方向とは直交する方向から撮像する。

　位置調整機構１８は、端子付き電線１０のｘ軸方向、および、挿入方向であるｙ軸方向における位置調整を行うｘｙ位置調整機構１８Ａと、ｚ軸方向における位置調整を行うｚ位置調整機構１８Ｂと、ｘｙ位置調整機構１８Ａを少なくともｘ軸方向およびｙ軸方向に移動させる移動機構１８Ｃとを備える。さらに、位置調整機構１８は、ｚ位置調整機構１８Ｂをｙ軸方向の軸を中心に回転させる回転機構１８Ｄを備えることができる。

　ｘｙ位置調整機構１８Ａは、一対の対向部材１８１を有する。対向部材１８１は、少なくとも一方が他方に対し、ｘ軸方向に沿って接近または離間するように駆動することができる。ｘｙ位置調整機構１８Ａの当該駆動は、たとえば、ソレノイドアクチュエータ、または、ボールネジ式の電動アクチュエータなどによって実現される。

　対向部材１８１によって、ｘｙ位置調整機構１８Ａ内に配置された端子付き電線１０を挟むことによって、端子１０Ａをｘ軸方向における所定の位置に配置することができる。

　また、ｘｙ位置調整機構１８Ａは、移動機構１８Ｃによってｙ軸方向に移動することができるため、当該移動によって、端子１０Ａをｙ軸方向における所定の位置に配置することができる。

　ｚ位置調整機構１８Ｂは、一対の対向部材１８２を有する。対向部材１８２は、少なくとも一方が他方に対し、ｚ軸方向に沿って接近または離間するように駆動することができる。ｚ位置調整機構１８Ｂの当該駆動は、たとえば、ソレノイドアクチュエータ、または、ボールネジ式の電動アクチュエータなどによって実現される。

　対向部材１８２によって、ｘｙ位置調整機構１８Ａ内に配置された端子付き電線１０を挟むことによって、端子付き電線１０をｚ軸方向における所定の位置に配置することができる。

　また、ｚ位置調整機構１８Ｂは、回転機構１８Ｄによって、ｙ軸方向の軸を中心に回転することができる。回転機構１８Ｄの回転角度は、最大で±１８０°である。ｚ位置調整機構１８Ｂにおける対向部材１８２が端子付き電線１０を挟んだ状態で、ｚ位置調整機構１８Ｂが回転することによって、端子付き電線１０を、ｙ軸方向の軸を中心に回転させることができる。

　移動機構１８Ｃは、ｘｙ位置調整機構１８Ａを、少なくともｘ軸方向およびｙ軸方向に移動させる。移動機構１８Ｃの駆動は、たとえば、リニアアクチュエータなどによって実現される。なお、移動機構１８Ｃが備えられない場合であっても、取り出し機構１４における移動機構１４Ｂ、または、後述の挿入機構２０における移動機構２０Ｂによって、取り出し機構１４、挿入機構２０、および、位置調整機構１８の間の位置が相対的に移動可能となっていればよい。

　挿入機構２０は、一時的にｘｙ位置調整機構１８Ａ内に配置された端子付き電線１０を把持する挿入チャック２０Ａと、挿入チャック２０Ａを少なくともｙ軸方向、および、ｚ軸方向に移動可能な移動機構２０Ｂとを備える。移動機構２０Ｂの駆動は、たとえば、複数のリニアアクチュエータなどによって実現される。

　挿入チャック２０Ａは、たとえば、一対の棒状部材２０１であり、少なくとも一方が他方に対し、ｘ軸方向に沿って接近または離間するように駆動することができる。挿入チャック２０Ａの当該駆動は、たとえば、ソレノイドアクチュエータ、または、ボールネジ式の電動アクチュエータなどによって実現される。

　制御部２４は、記録媒体に格納されたプログラムを実行するものであってもよい。すなわち、たとえば、中央演算処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｕｎｉｔ、すなわち、ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、デジタルシグナルプロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ　ｓｉｇｎａｌ　ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、すなわち、ＤＳＰ）であってもよい。

　制御部２４は、本実施の形態に関する端子挿入装置のそれぞれの構成に接続される。そして、制御部２４は、あらかじめ格納されたプログラムにしたがって、端子付き電線１０の端子１０Ａをハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入する動作を含む動作を制御する。

　なお、ハウジング２２は、たとえば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）またはＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で成型される。ハウジング２２には、端子付き電線１０が接続される主面において、端子１０Ａが挿入される複数のキャビティ２２Ａが設けられる。

　＜端子挿入装置の動作について＞
　次に、図２から図１０を参照しつつ、本実施の形態に関する端子挿入装置の動作を説明する。なお、図２から図６は、本実施の形態に関する端子挿入装置の動作を説明するための、端子挿入装置の構成を概略的に例示する側面図である。また、図１０は、本実施の形態に関する端子挿入装置の動作を説明するフローチャートである。

　まず、図２に例示されるように、端子付き電線１０が、所定の順序で固定バー１２に固定される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０１に対応する。

　次に、図３に例示されるように、端子付き電線１０が、取り出し機構１４の取り出しチャック１４Ａに把持される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０２に対応する。

　ここで、撮像部１６は、端子付き電線１０の端子１０Ａを、端子１０Ａの挿入方向であるｙ軸方向とは交差する方向から撮像する。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０３に対応する。図３に例示される場合では、撮像部１６は、紙面奥側から端子１０Ａの、たとえば、Ｘで示される範囲を撮像する。ただし、後述する端子付き電線１０の回転動作を行う場合には、さらに、Ｙで示される範囲まで含めて撮像する。

　なお、撮像部１６が端子１０Ａを撮像するタイミングとしては、端子付き電線１０が固定バー１２に固定され、かつ、取り出し機構１４の取り出しチャック１４Ａに把持されていない時点（図２に例示される時点）、端子付き電線１０が固定バー１２に固定され、かつ、取り出し機構１４の取り出しチャック１４Ａに把持された時点、端子付き電線１０が固定バー１２から取り出され、かつ、取り出し機構１４の取り出しチャック１４Ａに把持されている時点（図３に例示される時点）、または、さらにその後で、端子１０Ａがハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入されるまでのいずれかの時点を想定することができる。すなわち、撮像部１６は、端子付き電線１０が、固定バー１２に固定された際の挿入方向の位置ずれを反映している状態で、端子付き電線１０を撮像できればよい。

　なお、撮像部１６が端子付き電線１０の端子１０Ａを撮像するタイミングにおいては、端子付き電線１０が静止していることが望ましい。制御部２４が、撮像するタイミングで取り出し機構１４の動作、および、位置調整機構１８の動作を制御することによって、端子１０Ａを静止させることができる。端子１０Ａが静止した状態で撮像されることによって、撮像部１６によって得られる撮像画像において認識される端子付き電線１０の挿入方向の位置精度が高まる。

　次に、図４に例示されるように、端子付き電線１０は、取り出しチャック１４Ａによって、位置調整機構１８のｘｙ位置調整機構１８Ａ内に配置される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０４に対応する。

　続いて、図５に例示されるように、端子付き電線１０は、ｘｙ位置調整機構１８Ａにおける対向部材１８１で挟まれることによって、ｘ軸方向における位置が調整される。

　さらに、移動機構１８Ｃによってｘｙ位置調整機構１８Ａがｙ軸方向に移動することによって、端子付き電線１０は、挿入方向であるｙ軸方向における位置が調整される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０５に対応する。

　当該ｙ軸方向における位置の調整は、撮像部１６において撮像された撮像画像に基づいて行われる。具体的には、撮像部１６において得られた端子付き電線１０の端子１０Ａの撮像画像が、制御部２４において画像解析され、挿入方向における端子１０Ａの位置、特に端子１０Ａの先端の位置が特定される。そして、制御部２４は、撮像画像において特定された端子１０Ａの先端の位置と、基準位置との差異に基づいて挿入方向における移動量を算出する。さらに、制御部２４は、当該移動量に基づいて移動機構１８Ｃを移動させる。

　図７は、撮像部１６において得られる端子付き電線１０の端子１０Ａの撮像画像を例示する図である。図７に例示される場合では、画像解析によって、位置Ｚが端子１０Ａの先端の位置として特定される。

　そして、制御部２４によって、当該位置Ｚが、あらかじめ定められた基準位置Ｒに対して挿入方向にどれだけずれているかが算出される。図７に例示される場合では、撮像された端子１０Ａの先端の位置Ｚが、基準位置Ｒよりも端子１０Ａの先端側にずれていることが分かる。そして、制御部２４は、当該ずれを相殺するように移動機構１８Ｃを移動させ、端子付き電線１０のｙ軸方向における位置を調整する。なお、上記の端子１０Ａの基準位置Ｒは、挿入方向のずれがない状態で撮像された端子付き電線１０の、撮像された当該撮像画像における端子１０Ａの位置を画像解析によって特定することによって得られる。

　なお、端子付き電線１０のｙ軸方向における位置調整は、上記の位置調整機構１８だけでなく、たとえば、取り出し機構１４によって行われてもよい。すなわち、取り出し機構１４が、特定された端子１０Ａの位置Ｚの基準位置Ｒに対するずれに基づいて、位置調整機構１８に端子付き電線１０を配置する際の挿入方向における位置を調整してもよい。

　次に、図６に例示されるように、端子付き電線１０は、ｘｙ位置調整機構１８Ａにおける対向部材１８１の代わりに、ｚ位置調整機構１８Ｂにおける対向部材１８２に挟まれることによって、ｚ軸方向における位置が調整される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０６に対応する。

　ここで、位置調整機構１８が回転機構１８Ｄを備える場合には、ｚ位置調整機構１８Ｂは、対向部材１８２によって端子付き電線１０を挟んだ状態で、端子付き電線１０をｙ軸方向の軸を中心に回転させることができる。

　当該回転は、撮像部１６において撮像された撮像画像に基づいて行われる。具体的には、撮像部１６において得られた端子付き電線１０の端子１０Ａの撮像画像が、制御部２４において画像解析され、端子１０Ａの形状が特定される。そして、制御部２４は、当該形状が、あらかじめ記録されたいずれの基準形状に一致するかを判断する。さらに、制御部２４は、当該判断に基づいて、回転機構１８Ｄを回転させる回転角度を決定する。

　図８は、端子１０Ａが挿入されるハウジング２２のキャビティ２２Ａの上下向きに対応して配置された、端子付き電線１０の端子１０Ａの撮像画像を例示する図である。

　図８に例示される端子付き電線１０において、端子１０Ａの先端部の上端または下端のｚ軸方向における位置、すなわち、図８におけるＡまたはＢと、端子１０Ａの根元部の上端または下端のｚ軸方向における位置、すなわち、図８におけるＣまたはＤとの関係をあらかじめ記録しておく。そして、新たに撮像部１６によって撮像された端子１０Ａの当該位置関係が、記録された図８における位置関係と一致する場合には、制御部２４は、撮像された端子１０Ａの形状と図８に例示された基準形状とが一致すると判断する。

　図８に例示される上下向きの端子１０Ａの他に、たとえば、上下逆向きの端子１０Ａ、さらには、図８に例示される端子１０Ａをｙ軸方向の軸を中心に９０°回転させた端子１０Ａなどについても、図８に例示される端子１０Ａとの間の回転角度の関係とともに、端子１０Ａの先端部の上端または下端と、端子１０Ａの根元部の上端または下端との関係をあらかじめ記録しておく。なお、当該記録は、制御部２４におけるメモリなどにおいてなされてもよいし、外部の記録媒体などにおいてなされていてもよい。内部または外部の記録媒体は、たとえば、ハードディスク（Ｈａｒｄ　ｄｉｓｋ　ｄｒｉｖｅ、すなわち、ＨＤＤ）、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ｅｒａｓａｂｌｅ　ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ（ＥＰＲＯＭ）およびｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　ｅｒａｓａｂｌｅ　ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ（ＥＥＰＲＯＭ）などの、揮発性または不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤなどを含むメモリ（記憶媒体）などによって構成されるなどを含むメモリ（記憶媒体）などによって構成される。

　そうすることによって、制御部２４は、撮像部１６によって新たに撮像された端子１０Ａの形状と、いずれの上下向きに配置された端子１０Ａの基準形状とが一致するのかを判断することができる。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０７に対応する。

　撮像された端子１０Ａの形状が図８に例示される基準形状と一致する場合には、撮像された端子１０Ａの上下向きは、端子１０Ａが挿入されるハウジング２２のキャビティ２２Ａの上下向きに対応するものであるため、制御部２４は、上記の回転の指示を行わない。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０８に対応する。

　一方で、撮像された端子１０Ａの形状が他の基準形状と一致する場合には、撮像された端子１０Ａの上下向きは、端子１０Ａが挿入されるハウジング２２のキャビティ２２Ａの上下向きに対応するものではない。その場合、制御部２４は、回転機構１８Ｄを回転させることによって、ｚ位置調整機構１８Ｂを、対向部材１８２によって端子付き電線１０を挟んだ状態でｙ軸方向の軸を中心に回転させる。そうすることによって、端子付き電線１０は、ｙ軸方向の軸を中心に回転する。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１０９に対応する。

　ここで、端子付き電線１０を回転させる向きを含む回転角度は、制御部２４において、それぞれの基準形状の間の回転角度の関係に基づいて決定される。

　なお、ｘｙ位置調整機構１８Ａにおける調整動作と、ｚ位置調整機構１８Ｂにおける調整動作とは、行われる順序が逆であってもよい。

　次に、端子付き電線１０は、挿入機構２０の挿入チャック２０Ａによって把持され、さらに、ハウジング２２のキャビティ２２Ａの前方まで移動される。そして、端子付き電線１０の端子１０Ａが、ハウジング２２のキャビティ２２Ａ内に挿入される。これは、図１０に例示されるステップＳＴ１１０に対応する。

　上記のように、本実施の形態によれば、固定バー１２に固定された端子付き電線１０の位置が挿入方向のずれを有している場合であっても、撮像部１６によって撮像された端子１０Ａの撮像画像に基づいて、端子１０Ａの挿入方向の位置を調整することができる。

　図９は、挿入方向のずれが調整されない場合における、端子１０Ａの挿入状態を例示する図である。

　端子１０Ａが挿入方向において位置ずれを有したままハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入されると、適切な深さ位置まで挿入されず、接続不良となる場合も生じる。図９に例示される場合では、端子１０Ａは、キャビティ２２Ａ内の構造と適切に係合する位置まではＷだけ達しておらず、本来の位置よりも浅い挿入位置となっている。

　しかしながら、本実施の形態によれば、撮像部１６によって撮像された端子１０Ａの撮像画像に基づいて端子１０Ａの挿入方向の位置を調整することができるため、固定バー１２に固定された後に端子１０Ａが挿入方向において位置ずれを有していても、端子１０Ａを、ハウジング２２のキャビティ２２Ａ内における適切な深さ位置まで挿入することができる。

　＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
　次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。

　以上に記載された実施の形態によれば、端子挿入装置は、固定バー１２と、挿入機構２０と、受け渡し機構と、撮像部１６とを備える。ここで、受け渡し機構は、たとえば、取り出し機構１４、および、位置調整機構１８を含むものである。固定バー１２は、端部に端子１０Ａが接続された端子付き電線１０を固定する。挿入機構２０は、端子付き電線１０の端子１０Ａを、ハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入する。受け渡し機構は、端子付き電線１０を、固定バー１２から挿入機構２０へ受け渡す。撮像部１６は、受け渡し機構における端子付き電線１０の、端子１０Ａにおける少なくとも端部を、端子１０Ａがハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入される方向である挿入方向とは交差する方向から撮像する。また、位置調整機構１８は、端子１０Ａを挿入方向に移動させる移動機構１８Ｃを備える。また、端子挿入装置は、制御部２４を備える。制御部２４は、撮像部１６によって撮像された撮像画像に基づいて、移動機構１８Ｃが端子１０Ａを挿入方向に移動させる移動量を制御する。

　このような構成によれば、端子１０Ａの挿入方向における位置ずれが生じている場合であっても、撮像部１６によって撮像された撮像画像に基づいて移動機構１８Ｃが端子１０Ａを挿入方向に移動させることによって、端子１０Ａを適切にハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入することができる。具体的には、制御部２４における画像解析によって、端子１０Ａの端部を含む撮像画像から端子１０Ａの先端の位置を特定することができるため、端子１０Ａの挿入方向における位置調整を高い精度で行うことができる。したがって、ストローク不足など、固定バー１２における挿入方向のずれに起因する挿入ミスを抑制することができる。

　なお、これらの構成以外の本願明細書に例示される他の構成については適宜省略することができる。すなわち、これらの構成のみで、以上に記載された効果を生じさせることができる。

　しかしながら、本願明細書に例示される他の構成のうちの少なくとも１つを以上に記載された構成に適宜追加した場合、すなわち、以上に記載された構成としては記載されなかった本願明細書に例示される他の構成を以上に記載された構成に追加した場合でも、同様に以上に記載された効果を生じさせることができる。

　また、以上に記載された実施の形態によれば、制御部２４は、取り出し機構１４、および、位置調整機構１８の動作を制御することによって、端子付き電線１０を静止させ、かつ、静止した状態である端子付き電線１０の端子１０Ａにおける少なくとも端部を、撮像部１６に撮像させる。このような構成によれば、撮像画像における端子１０Ａの先端の位置の特定精度が高まるため、端子１０Ａの挿入方向における位置調整の精度を高めることができる。

　また、以上に記載された実施の形態によれば、位置調整機構１８は、端子付き電線１０を挿入方向の軸を中心に回転させる回転機構１８Ｄを備える。また、撮像部１６は、端子１０Ａにおける端部および端部の反対側の端部である根元部を、挿入方向とは交差する方向から撮像する。そして、制御部２４は、撮像部１６によって撮像された撮像画像に基づいて、回転機構１８Ｄが端子付き電線１０を回転させる回転角度を制御する。このような構成によれば、制御部２４が、端子１０Ａの端部と端子１０Ａの根元部とを含む撮像画像に基づいて、端子付き電線１０を回転させる回転角度を制御することによって、端子１０Ａの上下向きを調整し、端子１０Ａの上下向きを、ハウジング２２のキャビティ２２Ａに挿入される際の端子１０Ａの上下向きに合わせることができる。

　また、以上に記載された実施の形態によれば、制御部２４は、撮像画像における端子１０Ａの、端部の挿入方向と交差する方向の位置、および、根元部の挿入方向と交差する方向の位置に基づいて、回転機構１８Ｄが端子付き電線１０を回転させる回転角度を制御する。このような構成によれば、端子１０Ａの端部の上下位置と、端子１０Ａの根元部の上下位置との組み合わせに基づいて、制御部２４が端子１０Ａの上下向きを判断する。そして、制御部２４が、それぞれの基準形状の間の回転角度の関係に基づいて、端子付き電線１０を回転させる向きを含む回転角度を制御することによって、端子１０Ａの上下向きを調整することができる。

　＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
　以上に記載された実施の形態では、それぞれの構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係または実施の条件などについても記載する場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本願明細書に記載されたものに限られることはないものとする。

　したがって、例示されていない無数の変形例、および、均等物が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

　また、矛盾が生じない限り、以上に記載された実施の形態において「１つ」備えられるものとして記載された構成要素は、「１つ以上」備えられていてもよいものとする。

　さらに、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素は概念的な単位であって、本願明細書に開示される技術の範囲内には、１つの構成要素が複数の構造物から成る場合と、１つの構成要素がある構造物の一部に対応する場合と、さらには、複数の構成要素が１つの構造物に備えられる場合とを含むものとする。

　また、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素には、同一の機能を発揮する限り、他の構造または形状を有する構造物が含まれるものとする。

　また、本願明細書における説明は、本技術に関するすべての目的のために参照され、いずれも、従来技術であると認めるものではない。

　また、以上に記載された実施の形態において、特に指定されずに材料名などが記載された場合は、矛盾が生じない限り、当該材料に他の添加物が含まれた、たとえば、合金などが含まれるものとする。

　１０　端子付き電線
　１０Ａ　端子
　１０Ｂ　電線
　１２　固定バー
　１２Ａ　溝
　１４　取り出し機構
　１４Ａ　取り出しチャック
　１４Ｂ，１８Ｃ，２０Ｂ　移動機構
　１６　撮像部
　１８　位置調整機構
　１８Ａ　ｘｙ位置調整機構
　１８Ｂ　ｚ位置調整機構
　１８Ｄ　回転機構
　２０　挿入機構
　２０Ａ　挿入チャック
　２２　ハウジング
　２２Ａ　キャビティ
　２４　制御部
　１４１　板状部材
　１８１，１８２　対向部材
　２０１　棒状部材

Claims

　端部に端子が接続された端子付き電線を固定する固定バーと、
　前記端子付き電線の前記端子を、ハウジングのキャビティに挿入する挿入機構と、
　前記端子付き電線を、前記固定バーから前記挿入機構へ受け渡す受け渡し機構と、
　前記受け渡し機構における前記端子付き電線の、前記端子における少なくとも端部を、前記端子が前記ハウジングの前記キャビティに挿入される方向である挿入方向とは交差する方向から撮像する撮像部とを備え、
　前記受け渡し機構は、
　　前記端子を前記挿入方向に移動させる移動機構を備え、
　前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記移動機構が前記端子を前記挿入方向に移動させる移動量を制御する制御部をさらに備える、
　端子挿入装置。
　前記制御部は、前記受け渡し機構の動作を制御することによって、前記端子付き電線を静止させ、かつ、静止した状態である前記端子付き電線の前記端子における少なくとも前記端部を、前記撮像部に撮像させる、
　請求項１に記載の端子挿入装置。
　前記受け渡し機構は、
　　前記端子付き電線を前記挿入方向の軸を中心に回転させる回転機構を備え、
　前記撮像部は、前記端子における前記端部および前記端部の反対側の端部である根元部を、前記挿入方向とは交差する方向から撮像し、
　前記制御部は、前記撮像部によって撮像された前記撮像画像に基づいて、前記回転機構が前記端子付き電線を回転させる回転角度を制御する、
　請求項１または請求項２に記載の端子挿入装置。
　前記制御部は、前記撮像画像における前記端子の、前記端部の前記挿入方向と交差する方向の位置、および、前記根元部の前記挿入方向と交差する方向の位置に基づいて、前記回転機構が前記端子付き電線を回転させる回転角度を制御する、
　請求項３に記載の端子挿入装置。