TWI527328B

TWI527328B - Manufacturing apparatus for wiring harness and method of manufacturing the same

Info

Publication number: TWI527328B
Application number: TW103127786A
Authority: TW
Inventors: Hideoki HORIKI; Katsuyoshi Sato
Original assignee: Sumitomo Wiring Systems
Priority date: 2013-08-26
Filing date: 2014-08-13
Publication date: 2016-03-21
Also published as: CN105493357A; TW201524051A; WO2015029710A1; EP3021430A4; KR20160035020A; KR101753017B1; JP5983563B2; EP3021430A1; US20160203890A1; JP2015043267A

Description

電線束的製造裝置及其製造方法

發明領域

本發明是有關於包含複數個附端子電線與內含各個附端子電線之端子的連接器之電線束的製造裝置及其製造方法。

發明背景

搭載於汽車等車輛之電線束(wire harness)，大多包含複數個附端子電線與內含各個附端子電線之端子的連接器(connector)。附端子電線具有電線與連接於該電線之端部的端子。連接器則形成複數個用於收納各個附端子電線之端子的複數個容置腔(cavity)。

在電線束的製造步驟中，是將複數個附端子電線各別的端子，分別插入連接器中的複數個容置腔內。例如，如專利文獻1所示，在電線束的製造步驟中，是使用將附端子電線之端子插入連接器的容置腔內之裝置。

專利文獻1所示之裝置包含，讓用於保持殼座(連接器)之保持治具在水平方向及垂直方向上移動之移動支撐部。移動支撐部，是以使端子收容室(容置腔)順應端子的插入方向的方式將殼座定位。

此外，專利文獻1所示之裝置包含，具有複數對挾持構件之棒狀的竿體，且挾持構件是用以挾持附端子電線的電線。此外，專利文獻1所示之裝置包含，挾持附端子電線中的端子及電線並使其移動之插入單元。

再者，竿體的挾持構件是將附端子電線之電線中靠近端子的部分，藉由彈性力挾持而固定之電線固定部之一例。

在專利文獻1所示之裝置中，插入單元包含，用於挾持附端子電線的端子及電線之夾具單元，與使該等夾具單元沿著垂直方向及插入方向移動之移動單元。插入單元可將附端子電線從挾持構件取下，同時將取下之附端子電線的端子插入藉由移動支撐部而被定位之殼座(連接器)的端子收容室(容置腔)內。

此外，在專利文獻1所示之裝置中，當完成對1個殼座進行之複數個端子的插入工作後，是在使夾具單元維持在挾持著附端子電線之電線的狀態下，移動支撐部使保持治具下降。藉此，可使殼座(連接器)從保持治具脫離。

先前技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2009-64722號公報

發明概要

然而，專利文獻1所示的裝置，是以將附端子電線的端部，藉由竿體的挾持構件(電線固定部)以相當高之位置精度配置在預定規定之初期位置上作為前提。因此，當挾持構件因挾持附端子電線之位置不一致等，而在位於初期位置的附端子電線之端部的配置位置發生偏差時，就容易使往殼座(連接器)之端子收容室(容置腔)的端子插入發生不良。

又，採用可從不同的方向拍攝端子之複數個照相機及用於處理照相機之影像以檢測端子之位置的影像處理裝置等，則會因為涉及裝置調整之複雜化及高成本化而較不佳。

本發明之目的是，即使是在已預先規定的初期位置上的附端子電線之端部的配置位置產生些許不一致的情況下，仍可藉由比較簡單的構成將附端子電線的端子正確地定位，以防止往連接器的容置腔之端子插入不良的情況。

第1態樣之電線束的製造裝置是用以製造後述電線束的製造裝置，該電線束包含，分別具有電線及連接於上述電線之端部的端子之複數個附端子電線，與形成有用於收納上述附端子電線各自的上述端子之複數個容置腔的連接器。第1態樣之電線束的製造裝置包含以下所示之各個構成要素。

(1)第1個構成要素是第一挾持部，可挾持從上述附端子電線中的上述端子涵蓋到上述電線之靠近上述端子部分的端部領域的一部分。該第一挾持部可在預先規定之起點位置上，將上述端子的前端為朝向第一方向之狀態的上述附端子電線中的上述端部領域之一部分，沿著垂直於上述第一方向之第二方向從兩側進行挾持。

(2)第2個構成要素是光感測器，具有輸出檢測光的發光部，及接收上述檢測光的受光部，並可檢測出遮蔽上述檢測光之物體。上述發光部從垂直於上述第一方向及上述第二方向之第三方向來看，是沿著垂直於通過上述起點位置之直線路徑之平面而輸出上述檢測光。

(3)第3個構成要素是第一挾持部移送機構，可藉由使上述第一挾持部移動，而使上述附端子電線的上述端部領域朝預先規定之第一中繼位置移動。該第一挾持部移動機構，可使上述第一挾持部沿著上述直線路徑朝上述第一方向移動，且在該移動的途中，於上述光感測器檢測出上述端子後，至少進行進一步使上述第一挾持部朝上述第一方向僅移動預先規定之距離量的動作。藉此，上述第一挾持部移送機構，可使上述附端子電線的上述端部領域朝上述第一中繼位置移動。

(4)第4個構成要素為第二挾持部，可在上述第一中繼位置上，分別沿著上述第二方向從兩側，對上述第一挾持部所挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分及上述電線之一部分進行挾持。該第二挾持部是在上述第一中繼位置上，自上述第一挾持部接替對上述附端子電線的支撐。

(5)第5個構成要素是第三挾持部，可沿上述第三方向從兩側，對上述第二挾持部所挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分進行挾持。該第三挾持部自上述第二挾持部將對上述附端子電線的上述端子的支撐暫時地接替後，移交給上述第二挾持部。

(6)第6個構成要素是第四挾持部，可將上述第二挾持部自上述第三挾持部接替而挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分及上述電線的一部分各自挾持。該第四挾持部可自上述第二挾持部接替對上述附端子電線的支撐。

(7)第7個構成要素是第四挾持部移送機構，可依照藉由比較上述第四挾持部自上述第二挾持部接替對上述附端子電線的支撐之位置，與預先設定之上述連接器各自的上述容置腔之位置而制定之移動順序，使上述第四挾持部移動。該第四挾持部移送機構是，藉由依照上述移動順序使上述第四挾持部移動，以將上述附端子電線的上述端子插入上述連接器各自的上述容置腔內。

第2態樣之電線束的製造裝置，是第1態樣的電線束的製造裝置之其中一種態樣。第2態樣之電線束的製造裝置進一步包含，使上述第二挾持部及上述第三挾持部之至少一者沿著上述第一方向移動之第二第三挾持部位置關係變更機構。藉此，上述第二第三挾持部位置關係變更機構可使上述第二挾持部所挾持之上述附端子電線的上述端子，與上述第三挾持部之間的位置關係，在第一位置關係與第二位置關係之間變化。上述第一位置關係是使上述第三挾持部在上述第一方向上遠離上述端子的位置關係。上述第二位置關係是使上述端子位於上述第三挾持部的挾持位置之位置關係。在第2態樣中，上述第一挾持部移送機構，可使上述第一挾持部朝上述第三方向僅移動預先規定之距離後，使其沿著上述直線路徑朝上述第一方向移動，且進一步使其朝上述第三方向的相反方向僅移動預先規定的距離。藉此，上述第一挾持部移送機構，可使上述附端子電線的上述端部領域，朝上述第一中繼位置移動。

第3態樣之電線束的製造裝置，是為第1態樣或第2態樣之電線束的製造裝置之其中一種態樣。第3態樣之電線束的製造裝置進一步具備以下所示之第二挾持部移送機構與連接器排列構件移送機構。上述第二挾持部移送機構是使上述第二挾持部沿著上述第二方向移動。藉此，上述第二挾持部移送機構可使上述第二挾持部在，自上述第三挾持部接替對上述端子的支撐之預先規定的第二中繼位置，與將對上述附端子電線的支撐移交給上述第四挾持部之預先規定的第三中繼位置之間移動。上述連接器排列構件移送機構，是使以排成至少一列之狀態支撐複數個連接器的連接器排列構件，以沿著上述第二方向排列的狀態支撐複數個上述連接器同時使其沿著上述第二方向移動之機構。上述連接器排列構件移送機構，可藉由使上述連接器排列構件移動，而將上述連接器各自的上述容置腔分別選擇性地定位在可在上述第二方向上向上述第三中繼位置對齊之終點位置。此時，上述第四挾持部移送機構，可從上述第三中繼位置朝上述終點位置沿著沿上述第一方向及上述第三方向形成之平面，使上述第四挾持部移動。

第4態樣之電線束的製造方法，是用以製造包含複數個上述附端子電線與上述連接器之電線束的方法。第4態樣中的電線束的製造方法包含以下所示之各個步驟。

(1)第1步驟是，使第一挾持部挾持從上述附端子電線之上述端子涵蓋到上述電線之靠近上述端子部分的端部領域之一部分的步驟。該第一挾持部是在預先規定的起點位置上，將上述端子的前端為朝向第一方向之狀態的上述附端子電線中的上述端部領域的一部分，沿垂直於上述第一方向之第二方向從兩側進行挾持。

(2)第2步驟是，藉由具有輸出檢測光之發光部及接收上述檢測光之受光部之光感測器，檢測出遮蔽上述檢測光之物體的步驟。從垂直於上述第一方向及上述第二方向之第三方向來看，上述發光部是沿著垂直於通過上述起點位置之直線路徑的平面輸出上述檢測光。

(3)第3步驟是，以可使上述第一挾持部移動之機構，使上述附端子電線的上述端部領域朝預先規定之中繼位置移動之步驟。使上述第一挾持部移動之機構可使上述第一挾持部沿上述直線路徑朝上述第一方向移動，並在該移動的途中，於上述光感測器檢測出上述端子後，進一步使上述第一挾持部朝上述第一方向僅移動預先規定之距離量。藉此，可將上述附端子電線的上述端部領域朝上述中繼位置移動。

(4)第4步驟是，在上述中繼位置上，以第二挾持部沿上述第二方向從兩側，對上述第一挾持部所挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分及上述電線的一部分，分別挾持之步驟。在本步驟中，上述第二挾持部可自上述第一挾持部接替對上述附端子電線的支撐。

(5)第5步驟是，第三挾持部沿上述第三方向從兩側，將上述第二挾持部所挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分，暫時地挾持之步驟。在本步驟中，上述第三挾持部自上述第二挾持部將對上述附端子電線的上述端子的支撐暫時地接替後，朝上述第二挾持部進行移交。

(6)第6步驟是，以第四挾持部將上述第二挾持部自上述第三挾持部接替並挾持之上述附端子電線的上述端部領域中的上述端子的一部分及上述電線的一部分，分別挾持之步驟。在本步驟中，上述第四挾持部可自上述第二挾持部接替對上述附端子電線的支撐。

(7)第7步驟是，使上述第四挾持部移動的機構，藉由使上述第四挾持部移動，而將上述附端子電線的上述端子插入上述連接器各自的上述容置腔內之步驟。在本步驟中，使上述第四挾持部移動的機構，可依照藉由比較上述第四挾持部自上述第二挾持部接替對上述附端子電線的支撐之位置，與預先設定之上述連接器各自的上述容置腔的位置而制定之移動順序，使上述第四挾持部移動。

在以下的說明中，在配置於起點位置之附端子電線的端子的位置不一致中，是將第一方向、第二方向及第三方向各自之位置不一致情況，分別稱為不一致的第一成分、第二成分及第三成分。

根據上述的各個態樣，光感測器可檢測出沿著直線路徑朝第一方向移動之附端子電線之端子的前端已到達檢測光之位置的情形。並且，附端子電線的端部領域，是自光感測器檢測出端子之位置進一步朝第一方向僅移動預先規定的距離量以到達中繼位置(第一中繼位置)。藉此，在起點位置中的端子之位置不一致的第一成分，可在到達中繼位置(第一中繼位置)時被消除。

此外，根據上述的各個態樣，接替對附端子電線的支撐之第二挾持部，可沿著第二方向從兩側挾持附端子電線的端部領域中的端子的一部分及電線的一部分。藉此，在起點位置中的端子之位置不一致的第二成分，可在第二挾持部接替對附端子電線的支撐時被消除。

此外，根據上述的各個態樣，暫時地接替對附端子電線的端子之支撐的第三挾持部，可沿著第三方向從兩側挾持附端子電線的端子之一部分。藉此，在起點位置中的端子之位置不一致的第三成分，可在第三挾持部接替對端子的支撐時被消除。

如此進行以消除端子之位置不一致後，第四挾持部可自第二挾持部接替對附端子電線的端部領域之支撐，且可依照藉由比較接替之位置與預先設定之連接器各自的容置腔的位置而制定之移動順序，而進行移動。藉此，可將附端子電線的端子正常地插入容置腔內。

因此，根據上述的各個態樣，就算在起點位置(預先規定之初期位置)中的附端子電線的端部之配置位置上產生些許的不一致之情況，仍然可以正確地定位附端子電線之端子的位置，且可防止朝連接器之容置腔的端子插入不良之情形。

此外，上述的各個態樣不需要複數個照相機及影像處理裝置等之調整複雜且高成本的裝置，且可藉由包含穿透型之光感測器及機械式的機構之較簡單的構成而實現。

還有，可以想成，在起點位置上，附端子電線的端部領域是藉由沿第二方向從兩側挟持固定電線的電線固定部而受到支撐。在此狀況下，為了將附端子電線的端部領域從電線固定部取下，必須形成可使第一挾持部至少沿著第一方向及第三方向分別移動的機構(第一挾持部移送機構)。

並且，在第2態樣中，是將第一挾持部分別沿著第一方向及第三方向移動，並將第二挾持部及第三挾持部的至少一者沿著第一方向移動。如後面所述，實現像這樣的移動的機構，可以在不互相干涉的情況下緊密(compact)地配置。

此外，在第3態樣中，是使第二挾持部在自第三挾持部接替對端子的支撐之既定位置(第二中繼位置)，與將對附端子電線的支撐朝第四挾持部移交之既定位置(第三中繼位置)之間，沿著第二方向移動。此外，是將連接器的容置腔定位於，在第二方向上，相對於第四挾持部自第二挾持部接替對附端子電線的支撐之既定位置(第三中繼位置)對齊的位置(終點位置)。

因此，根據第3態樣，將自第一挾持部接收之附端子電線的端子插入連接器的容置腔內之機構，可以在不需要3次元的移送機構的情形下，藉由較簡單的機構之組合而實現。也就是說，將端子插入容置腔的機構，可以藉由用於使各個連接器移動之一次元移送機構(連接器排列構件移送機構)、用於使第二挾持部移動之一次元或二次元移送機構(第二挾持部移送機構，或第二挾持部移送機構及第二第三挾持部位置關係變更機構之組合)，與用於使第四挾持部移動之二次元移送機構(第四挾持部移送機構)之組合而實現。

再者，根據第3態樣，如後面所述，用於使第一挾持部及第四挾持部分別移動之二次元移送機構可在不形成干涉的情形下同時進行運作，而提高電線束的生產效率。

103‧‧‧信號介面

1‧‧‧電線排列構件移送機構

111‧‧‧電線排列構件鎖定機構

10‧‧‧控制部

2~5‧‧‧端子插入機構

11、61‧‧‧固定座

2‧‧‧第一挾持部關連機構

12、232、332、322、532、62‧‧‧線性致動器

21‧‧‧第一挾持部

211‧‧‧第一對向構件

100‧‧‧電線束製造裝置

212‧‧‧第一離接致動器

101‧‧‧演算部

22、52‧‧‧第三方向移送機構

102‧‧‧記憶部

23、32、53‧‧‧第一方向移送機構

7‧‧‧光感測器

231、321、331、531‧‧‧滑動支撐部

70‧‧‧電線懸垂部

71‧‧‧發光部

3‧‧‧第二挾持部關連機構

72‧‧‧受光部

31‧‧‧第二挾持部

73‧‧‧檢測光

31a‧‧‧前第二挾持部

8‧‧‧連接器

31b‧‧‧後第二挾持部

80‧‧‧連接器排列構件

311‧‧‧第二對向構件

81‧‧‧容置腔

312‧‧‧第二離接致動器

9‧‧‧附端子電線

33‧‧‧第二方向移送機構

90‧‧‧電線排列構件

4‧‧‧第三挾持部

91‧‧‧電線

41‧‧‧第三對向構件

92‧‧‧端子

42‧‧‧第三離接致動器

900‧‧‧端部領域

5‧‧‧第四挾持部關連機構

901‧‧‧基部

51‧‧‧第四挾持部

902‧‧‧電線固定部

51a‧‧‧前第四挾持部

R0‧‧‧直線路徑

51b‧‧‧後第四挾持部

X、Y、Z‧‧‧軸方向

511‧‧‧第四對向構件

A1‧‧‧第一退避位置

512‧‧‧第四離接致動器

A2‧‧‧第一作動位置

52a‧‧‧前第三方向移送機構

A3‧‧‧第二退避位置

52b‧‧‧後第三方向移送機構

A4‧‧‧第二作動位置

6‧‧‧連接器排列構件移送機構

P0‧‧‧起點位置

611‧‧‧連接器排列構件鎖定機構

P1‧‧‧第一中繼位置

P2‧‧‧第二中繼位置

P3‧‧‧第三中繼位置

P4y‧‧‧座標

P4‧‧‧終點位置

△x1、△x2‧‧‧長度偏差量

圖1為實施形態中的電線束製造裝置100的概略立體圖。

圖2為電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖3為進行作動位置移動步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖4為進行開始挾持步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖5為進行第一移送一次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖6為進行第一移送二次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖7為進行第一交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖8為進行第二移送步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖9為進行第二交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖10為進行第三移送步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖11為進行第三交接步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖12為進行第四移送一次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖13為進行第四移送二次步驟之電線束製造裝置100的概略平面圖。

圖14為被固定在電線排列構件之附端子電線的端部之平面圖。

用以實施發明之形態

以下，參照附圖同時針對實施形態進行說明。以下的實施形態只是將本發明具體化之一例，而非用於限定本發明的技術範圍之實例。

<電線束的製造裝置>

首先，一邊參照圖1、2，一邊針對實施形態的電線束製造裝置100的構成進行說明。電線束製造裝置100是用於製造包含複數個附端子電線9與連接器8之電線束的裝置。特別是，本實施形態中的電線束製造裝置100是用於製造包含複數個附端子電線9與複數個連接器8之電線束的裝置。

再者，為方便說明，在圖1及圖2相互之間，各構成要素的表示不一定會針對形狀及大小等的詳細情況調整成一致。又，在圖2中省略了圖1所示之部分機構的表示。

電線束製造裝置100包含電線排列構件移送機構1、端子插入機構2~5、連接器排列構件移送機構6、光感測器7及控制部10。又，端子插入機構2~5具備第一挾持部關連機構2、第二挾持部關連機構3、第三挾持部4及第四挾持部關連機構5。

<附端子電線>

附端子電線9各自具有電線91及連接於電線91之端部的端子92。電線91是具有線狀的導體及包覆該導體周圍之絕緣被覆物的絕緣電線。端子92是金屬等的導電性構件。在本實施形態中的端子92是壓接型端子，並具有被壓接成電線91的導體之導體壓接部，與被壓接成電線91的絕緣被覆物部分之被覆物壓接部。

<連接器>

各個連接器8是形成有用於收容各個附端子電線9的端子92之複數個容置腔81的構件。形成連接器8之外形的本體是非導電性的構件，且是例如，聚丙烯(Polypropylene，PP)、聚乙烯(Polyethylene，PE)、聚氯乙烯(Polyvinyl chloride，PVC)、聚對苯二甲酸乙二酯(polyethylene terephthalate，PET)、或聚醯胺(Polyamide，PA)等的合成樹脂的構件。又，連接器8也有將可與插入容置腔81之附端子電線9的端子92接觸之圖未示的匯流排包含在本體內的情形。

<電線排列構件移送機構>

電線排列構件移送機構1是可將電線排列構件90保持成可拆卸並使其移動之機構。電線排列構件90具有長條狀的基部901，與從基部901立起而形成的複數個電線固定部902。電線固定部902各自具有，可藉由彈性力將附端子電線9之電線91中的靠近端子92的部分挾住並固定的一對構件。

複數個電線固定部902是在基部901上排成一列而被形成。又，在電線排列構件90中，各個電線固定部902是在各個附端子電線9的端子92的前端為朝向相同方向的狀態下，挾持並固定各個附端子電線9的電線91。電線固定部902的排列方向為，垂直於各個附端子電線9的端子92的前端所朝向之方向的方向。

例如，電線固定部902的一對構件，可為其本身可彈性變形之構件，並可利用彈性變形所產生的彈性力將電線91挾持並固定住。或者，電線固定部902的一對構件，可藉由圖未示之彈簧等彈性體，而被施加朝相互接近之方向作用的彈性力。

通常，固定在電線排列構件90上的各個附端子電線9，在其兩端部分別連接有端子92。並且，電線排列構件90可用電線固定部902支撐分別位於複數個附端子電線9之兩端部中的電線91之部分。因此，電線排列構件90可在附端子電線9的個數的2倍數量的位置上，藉由電線固定部902挾持電線91。

電線排列構件移送機構1具備固定座11與線性致動器12。固定座11是將電線排列構件90保持成可拆卸的部分。於固定座11上設有具備可保持電線排列構件90，並且可解除該保持之構造的電線排列構件鎖定機構111。作為電線排列構件鎖定機構111，可以採用例如，可用互相牽制之構造以保持目標構件，以及可解除該保持之習知的鎖定機構。

再者，在圖2中，省略了電線排列構件鎖定機構111的表示。

在以下的說明中，是於使電線排列構件90保持在固定座11的狀態下，將被電線排列構件90所支撐之各個附端子電線9的端子92的前端所朝向之方向稱為第一方向。在本實施形態中，第一方向是水平方向。

又，在將電線排列構件90保持在固定座11之狀況下，將沿著電線固定部902的排列方向的一個方向稱為第二方向。第二方向垂直於第一方向。在本實施形態中，第二方向也是水平方向。在各圖所表示之座標軸中，X軸正方向為第一方向，Y軸正方向為第二方向。

因此，固定座11是以，使被電線排列構件90所支撐之各個附端子電線9的端子92之前端朝向第一方向，並且使電線固定部902之排列方向沿著垂直於第一方向之第二方向的狀態進行保持。

線性致動器12可使固定座11沿著第二方向，即，沿著Y軸方向移動。線性致動器12可藉由使固定座11沿著第二方向移動，以將電線排列構件90的各個電線固定部902選擇性地定位於預先規定之起點位置P0上。線性致動器12，可為例如，習知的滾珠螺桿式之電動致動器等。

在將電線排列構件90保持於固定座11的狀態下，各個電線固定部902的位置，亦即，固定在電線固定部902之各個電線91的位置是已知的。可視為例如，將複數個電線固定部902從固定座11的基準位置開始以等間隔的方式排成一列。在此情況下，如果以表示從開端開始為第幾個的號碼指定目標之電線固定部902，即可決定用於使目標之電線固定部902及被固定在其上之電線91朝起點位置P0移動之線性致動器12的作動量(固定座11的移動方向及移動距離)。

如圖2所示，電線排列構件移送機構1，可在涵蓋使電線排列構件90整體脫離起點位置P0之第一退避位置A1與使電線排列構件90的一部分位於起點位置P0之第一作動位置A2之範圍內，使電線排列構件90沿著第一方向移動。

用於支撐複數個附端子電線9的端部之電線排列構件90，即，電線排列構件90的模組(module)，可以按例如，每1組電線束或每1組子電線束進行準備。

在比電線束製造裝置100實行的步驟還要之前的步驟中，是藉由人工作業、或是利用其他的裝置，將各個附端子電線9的端部固定在電線排列構件90的各個電線固定部902中。並且，將電線排列構件90的模組從其他步驟之場所搬送到電線束製造裝置100之場所，並裝設在電線排列構件移送機構1上。

圖14為固定在電線排列構件90之附端子電線9之端部的平面圖。如圖14所示，在電線排列構件90的模組中，各個電線固定部902會產生挾持附端子電線9的電線91之位置不一致。圖14中之△x1及△x2是表示附端子電線9的端部中從電線固定部902突出之部分的長度的偏差量。

各個電線固定部902挾持附端子電線9的電線91之位置不一致的原因為，例如，將附端子電線9的端部固定於電線固定部902之步驟的不一致，或是在電線排列構件90之搬送中，因施加於附端子電線9之外力而造成的位置移位等。

各個電線固定部902挾持電線91之挾持位置的不一致，會變成以電線排列構件移送機構1配置在起點位置P0 之附端子電線9的端部位置之不一致。又，也可視為在電線固定部902的深度方向上的電線91之位置的不一致。此外，透過相對於電線91的端部之端子92的連接精度之偏差，會有使端子92相對於電線91的長度方向稍微傾斜的情況。該傾斜偏差也可能會變成端子92之位置的不一致。

如後面所述可知，電線束製造裝置100具備，可將該類附端子電線9的端部位置之不一致，在附端子電線9的端子92到達連接器8的容置腔81前予以修正的功能。

在以下的說明中，是將從附端子電線9中的從端子92到電線91之靠近端子92的部分所涵蓋的領域稱為端部領域900。

<連接器排列構件移送機構>

連接器排列構件移送機構6是可將連接器排列構件80保持成可拆卸同時使其移動之機構。連接器排列構件80具有，可將複數個連接器8分別保持在可拆卸之狀態的圖未示之保持機構。

連接器排列構件80，是用排成至少一列的狀態支撐複數個連接器8。圖1、2所示之例中，連接器排列構件80是用排成一列的狀態支撐著複數個連接器8。然而，連接器排列構件80也可以視為是，對堆疊成2層以上並按各層排成一列的複數個連接器8進行支撐。

連接器排列構件80，是以使該等容置腔81之入口朝向相同方向之狀態支撐複數個連接器8。更具體地說，連接器排列構件80，是將複數個連接器8各自的容置腔81的入口朝向相同方向，並且在使連接器8的排列方向相對於各個容置腔81之入口所朝向之方向為垂直的狀態下，支撐著複數個連接器8。

連接器排列構件移送機構6具備固定座61與線性致動器62。固定座61是將連接器排列構件80保持成可拆卸的部分。於固定座61上設有具備可保持連接器排列構件80，同時可解除該保持之構造的連接器排列構件鎖定機構611。連接器排列構件鎖定機構611可採用例如，與電線排列構件鎖定機構111相同之鎖定機構。

固定座61可在將受到連接器排列構件80支撐的複數個連接器8排列成平行於電線固定部902之排列方向的狀態下，將連接器排列構件80保持成可拆卸。此時，固定座61是以將複數個連接器8沿著第二方向排列，且，將複數個連接器8的各個容置腔81的入口分別朝向第一方向的相反方向(X軸負方向)的狀態，保持連接器排列構件80。

再者，在圖2所示之例中，連接器排列構件80的固定座61，雖然具有可嵌入連接器8之構造，但在圖2中省略了該構造之表示。此外，在圖2中，也省略了連接器排列構件鎖定機構611的表示。

線性致動器62可使固定座61沿著第二方向，即，沿著Y軸方向移動。線性致動器62可藉由使固定座61沿著第二方向移動，而將連接器排列構件80所支撐之各個連接器8之各個容置腔81選擇性地定位於預先規定之終點位置P4上。線性致動器62可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

終點位置P4是，在第二方向上的位置。終點位置P4，是在第二方向上對齊到後述的第三中繼位置P3之位置。也就是說，表示終點位置P4之第二方向上之座標P4y，會與第三中繼位置P3的第二方向上之座標一致。

在將連接器排列構件80保持在固定座61的狀態下，各個連接器8之各個容置腔81的位置是已知的。連接器排列構件80上之各個容置腔81的位置，可藉由固定座61中的保持各個連接器8的位置，與各個連接器8的形狀規格來決定。

例如，在控制部10中，可預先設定各個連接器8中的各個容置腔81的識別碼，與對應各個識別碼之固定座61上的位置資料。此時，若指定目標容置腔81的識別碼，即可藉由參照對應識別碼之容置腔81在第二方向上的位置資料，以決定用於使目標容置腔81朝終點位置P4移動之線性致動器62的作動量(固定座61的移動方向及移動距離)。

再者，目標容置腔81是端子92插入的地方，且可從受到連接器排列構件80所支撐之複數個連接器8各自的複數個容置腔81中依序地選擇。在終點位置P4上，將複數個容置腔81以沿第三方向排列之方式形成時，則目標容置腔81是沿著第三方向排列之複數個容置腔81中的其中一個。

如圖2所示，連接器排列構件移送機構6可以做到，在涵蓋使連接器排列構件80整體從終點位置P4脫離之第二退避位置A3，與使連接器排列構件80之一部分位於終點位置P4之第二作動位置A4的範圍內，使連接器排列構件80沿著第一方向移動。

如圖2所示，從第一作動位置A2所見之第一退避位置A1的方向，會與從第二作動位置A4所見之第二退避位置A3的方向相同。在本實施形態中，第二退避位置A3，從第一退避位置A1來看，是位於第一方向(X軸正方向)上。

支撐複數個連接器8之連接器排列構件80，即，連接器排列構件80的模組可按例如，每1組電線束或是每1組子電線束進行準備。

在比電線束製造裝置100實行之步驟還要之前的步驟中，是將複數個連接器8安裝在，對應各個連接器8的形狀規格而預先製作之連接器排列構件80上。並且，可將連接器排列構件80的模組，從其他步驟之場所搬送到電線束製造裝置100之場所，並裝設在連接器排列構件移送機構6上。

<光感測器>

光感測器7是穿透型的光學感測器，且具有發光部71及受光部72。從垂直於第一方向及第二方向之第三方向來看，發光部71是沿著垂直於通過起點位置P0之直線路徑R0的平面以輸出檢測光73。檢測光73是沿著平面形成之片狀(Sheet)光線。

再者，在各圖所示之座標軸中，Z軸正方向為第三方向。在本實施形態中，第三方向為垂直向上方向。

光感測器7的受光部72，是用於接收檢測光73。光感測器7是藉由檢測受光部72的受光程度是否比預先設定之程度還要低，以檢測遮蔽檢測光73之物體的感測器。在電線束製造裝置100中，光感測器7可檢測出遮蔽檢測光73之附端子電線9的端子92之前端部分。

<端子插入機構>

端子插入機構2~5是將附端子電線9的端子92插入位於終點位置P4之目標容置腔81中的機構。端子插入機構2~5，可藉由挾持附端子電線9的端部領域900之一部分而使其移動，以將附端子電線9的端部領域900從起點位置P0的電線固定部902取下，同時將取下之附端子電線9的端部領域900之端子92，插入位於終點位置P4之目標容置腔81中。

再者，在圖2中，為方便說明，關於端子插入機構2~5，僅模式地表示將附端子電線9的端部領域900的一部分挾持之部分，而省略其他機構的表示。

<第一挾持部關連機構>

端子插入機構2~5之第一挾持部關連機構2是，藉由挾持附端子電線9中的端部領域900的一部分並使其移動，而使端部領域900從起點位置P0朝預先規定之第一中繼位置P1移動之機構。

第一挾持部關連機構2包含第一挾持部21、第三方向移送機構22及第一方向移送機構23。

第一挾持部21是在起點位置P0上，沿著第二方向從兩側對端子92的前端為朝向第一方向之狀態的附端子電線9之端部領域900的一部分進行挾持之機構。

第一挾持部21具有一對第一對向構件211，與使一對第一對向構件211沿著第二方向(Y軸方向)相互接近及分離之第一離接致動器212。

一對第一對向構件211分別具有從基部形成2個分歧之分歧部。並且，一對第一對向構件211的分歧部，可挾持並支撐附端子電線9的電線91中的電線固定部902所挾持之部分的兩側的2個位置。

第一離接致動器212，可使一對第一對向構件211沿著第二方向互相地接近或分離。藉此，第一離接致動器212可將一對第一對向構件211的狀態切換成，挾持電線91的狀態與解除對電線91之持持的狀態之任一種。第一離接致動器212可為例如，螺線管致動器(Solenoid Actuator)或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第一挾持部關連機構2的第三方向移送機構22是，可使第一挾持部21沿著第三方向移動之機構。又，第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23是，可使第一挾持部21沿著第一方向移動之機構。

第三方向移送機構22及第一方向移送機構23可沿著通過起點位置P0，且沿著第一方向及第三方向形成之平面使第一挾持部21移動。因此，第一中繼位置P1是存在於通過起點位置P0，且，沿著第一方向及第三方向形成的平面內。

在本實施形態中，是使第三方向移送機構22直接支撐第一挾持部21同時使其沿著第三方向移動，並使第一方向移送機構23支撐第三方向移送機構22同時使其沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構23可具備，將第三方向移送機構22支撐成可沿第一方向移動的滑動支撐部231，與使第三方向移送機構22沿著第三方向移動之線性致動器232。第三方向移送機構22及線性致動器232可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

第三方向移送機構22及第一方向移送機構23在使附端子電線9的端部領域900從起點位置P0移動到第一中繼位置P1之途中，第一方向移送機構23可使附端子電線9的端部領域900沿著直線路徑R0移動。關於第三方向移送機構22及第一方向移送機構23之更具體的作動情形容後敘述。

再者，第一挾持部關連機構2的第三方向移送機構22及第一方向移送機構23是，藉由移動第一挾持部21以使附端子電線9的端部領域900朝第一中繼位置P1移動之第一挾持部移送機構之一例。

<第二挾持部關連機構>

端子插入機構2~5的第二挾持部關連機構3是，可在第一中繼位置P1上自第一挾持部21接替對附端子電線9的端部領域900的支撐之機構。此外，第二挾持部關連機構3，可在與第三挾持部4之間暫時地進行對附端子電線9之端子92的支撐之交接後，將附端子電線9移交給第四挾持部關連機構5。

第二挾持部關連機構3包含第二挾持部31、第一方向移送機構32及第二方向移送機構33。

第二挾持部31，可沿第二方向(Y軸方向)從兩側對在第一中繼位置P1上之第一挾持部21所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分分別進行挾持。並且，第二挾持部31可在第一中繼位置P1上自第一挾持部21接替對附端子電線9的端部領域900的支撐。

第二挾持部31包含前第二挾持部31a與後第二挾持部31b。前第二挾持部31a及後第二挾持部31b分別具有，一對第二對向構件311，與使一對第二對向構件311沿第二方向(Y軸方向)相互地接近及分離之第二離接致動器312。

前第二挾持部31a之一對第二對向構件311可挾持並支撐附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分。另一方面，後第二挾持部31b的一對第二對向構件311則可挾持並支撐附端子電線9的端部領域900中的電線91之一部分。

第二挾持部31因為具有前第二挾持部31a及後第二挾持部31b，所以可以個別地進行挾持附端子電線9的端子92之動作及解除該挾持之動作，與挾持附端子電線9的電線91之動作及解除該挾持之動作。

第二離接致動器312可使一對第二對向構件311沿著第二方向相互地接近或分離。藉此，第二離接致動器 312就可將一對第二對向構件311的狀態切換成，挾持附端子電線9的端部領域900之狀態，與解除對端部領域900的挾持之狀態的任一種。第二離接致動器312可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32是可使第二挾持部31沿著第一方向移動之機構。又，第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33是可使第二挾持部31沿著第二方向移動之機構。

第一方向移送機構32可使第二挾持部31從第一中繼位置P1朝預先規定之第二中繼位置P2移動。又，第二方向移送機構33可使第二挾持部31從第二中繼位置P2朝預先規定之第三中繼位置P3移動。此外，第一方向移送機構32及第二方向移送機構33可使第二挾持部31從第三中繼位置P3朝第一中繼位置P1移動。

在本實施形態中，第一方向移送機構32具有將第二挾持部31支撐成可沿著第一方向移動的滑動支撐部321，與使滑動支撐部321沿著第一方向移動之線性致動器322。

此外，在本實施形態中，第二方向移送機構33具備將第二挾持部31及第一方向移送機構32支撐成可沿著第二方向移動之滑動支撐部331，與使滑動支撐部331沿著第二方向移動之線性致動器332。

<第三挾持部>

端子插入機構2~5的第三挾持部4，可在預先規定之第二中繼位置P2上，沿著第三方向從兩側對第二挾持部31所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分進行挾持。該第三挾持部4於自第二挾持部31暫時地接替對附端子電線9的端子92的支撐後，會移交給第二挾持部31。

第三挾持部4具有一對第三對向構件41，與使一對第三對向構件41沿著第三方向(Z軸方向)相互地接近及分離之第三離接致動器42。在本實施形態中，第三挾持部4是被固定的。

一對第三對向構件41，可挾住並支撐附端子電線9的端部領域900中的端子92之一部分。

第三離接致動器42可沿著第三方向使一對第三對向構件41相互地接近或分離。藉此，第三離接致動器42就可將一對第三對向構件41之狀態切換成，挾持附端子電線9的端子92之狀態與解除對端子92的挾持之狀態的任一種。第三離接致動器42可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

再者，第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32是可使第二挾持部31及第三挾持部4的至少一者沿著第一方向移動之第二第三挾持部位置關係變更機構之一例。

也就是說，第一方向移送機構32，可使第二挾持部31所挾持之附端子電線9的端子92與第三挾持部4的位置關係，在第一位置關係與第二位置關係之間變化。第一位置關係是使第三挾持部4在第一方向上離開端子92之位置關係。第二位置關係是使端子92位於第三挾持部4之挾持位置的位置關係。

在本實施形態中，當附端子電線9的端部領域900位於第一中繼位置P1時，端子92與第三挾持部4之位置關係會變成第一位置關係。又，當附端子電線9的端部領域900位於第二中繼位置P2的位置時，端子92與第三挾持部4的位置關係會變成第二位置關係。

<第四挾持部關連機構>

端子插入機構2~5的第四挾持部關連機構5是，可在預先規定之第三中繼位置P3上自第二挾持部31接替對附端子電線9的端部領域900的支撐之機構。此外，第四挾持部關連機構5可藉由挾持附端子電線9的端部領域900並使其移動，而將附端子電線9的端子92插入位於終點位置P4上之連接器8的容置腔81內。

第四挾持部關連機構5包含第四挾持部51、第三方向移送機構52及第一方向移送機構53。

第四挾持部51，可在第三中繼位置P3上，將第二挾持部31自第三挾持部4接替並挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分各自挾持。並且，第四挾持部51，可在第三中繼位置P3上自第二挾持部31接替對附端子電線9的端部領域900的支撐。

第四挾持部51包含前第四挾持部51a與後第四挾持部51b。前第四挾持部51a及後第四挾持部51b各自具有一對第四對向構件511，與使一對第四對向構件511沿第二方向(Y軸方向)相互地接近及分離之第四離接致動器512。

前第四挾持部51a之一對第四對向構件511，可挾持並支撐附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分。另一方面，後第四挾持部51b之一對第四對向構件511，可挾住並支撐附端子電線9的端部領域900中的電線91的一部分。

第四挾持部51由於具有前第四挾持部51a及後第四挾持部51b，因此可以個別地進行挾持附端子電線9的端子92之動作及解除該挾持之動作，與挾持附端子電線9的電線91之動作及解除該挾持之動作。

第四離接致動器512，可使一對第四對向構件511沿著第二方向相互地接近或分離。藉此，第四離接致動器512就可將一對第四對向構件511的狀態切換成，挾持附端子電線9的端部領域900之狀態，與解除對端部領域900的挾持之狀態的任一種。第四離接致動器512可為例如，螺線管致動器或滾珠螺桿式的電動致動器等。

第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52是，使第四挾持部51沿著第三方向移動之機構。第三方向移送機構52包含，使前第四挾持部51a沿著第三方向移動之前第三方向移送機構52a，與使後第四挾持部51b沿著第三方向移動之後第三方向移送機構52b。

第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52由於具有前第三方向移送機構52a及後第三方向移送機構52b，因此可以個別地進行使前第四挾持部51a沿著第三方向移動之動作，與使後第四挾持部51b沿著第三方向移動之動作。

在第四挾持部關連機構5中，第三方向移送機構52可使第四挾持部51朝第三方向(Z軸正方向)僅移動距離差的部分，其中，距離差為各個已知的第三中繼位置P3與存在於終點位置P4上之目標容置腔81的位置之間的第三方向上的距離差。當然，距離差為0時，第三方向移送機構52就不會使第四挾持部51移動。

此外，在第四挾持部關連機構5中，第一方向移送機構53可使第四挾持部51朝第一方向(X軸正方向)僅移動，對應於各個已知的第三中繼位置P3及存在於終點位置P4之目標容置腔81的入口位置之間的第一方向上之距離差，與目標容置腔81之深度尺寸之和，的距離。

藉由以上所示之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53的動作，可以將附端子電線9的端子92，從第三中繼位置P3移動以插入存在於終點位置P4之目標容置腔81內。

在本實施形態中，第三方向移送機構52具備，可將第二挾持部31支撐成可沿第一方向移動的滑動支撐部321，與使滑動支撐部321沿第一方向移動之線性致動器322。

在本實施形態中，第三方向移送機構52可直接支撐第四挾持部51，同時使其沿第三方向移動，而第一方向移送機構53則可支撐第三方向移送機構52，同時使其沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構53可具備，將第三方向移送機構52支撐成可沿第一方向移動之滑動支撐部531，與使第三方向移送機構52沿第三方向移動之線性致動器532。第三方向移送機構52及線性致動器532可為例如，習知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

再者，第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52及第一方向移送機構53是，藉由使第四挾持部51移動以將附端子電線9的端子92插入連接器8各自的容置腔81內的第四挾持部移送機構之一例。

又，第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33是，使第二挾持部31沿第二方向移動之第二挾持部移送機構之一例。第二方向移送機構33可使第二挾持部31在，自第三挾持部4接替對端子82的支撐的第二中繼位置P2，與將對附端子電線9的支撐移交給第四挾持部51之第三中繼位置P3之間移動。

再者，如圖1所示，電線束製造裝置100也具備電線懸垂部70。電線懸垂部70可受圖未示的驅動機構驅動而在終點位置P4與第三中繼位置P3之間位移，並可將端子92已經完全插入容置腔81內之附端子電線9的電線91懸垂而使其遠離終點位置P4。藉此，可以防止從連接器8延伸出來的電線91，對新的附端子電線9的端子92的插入造成干擾。

<控制部>

控制部10是可一邊參照光感測器7的檢測信號，一邊控制電線排列構件移送機構1、端子插入機構2~5及連接器排列構件移送機構6中的各個致動器之裝置。再者，在圖2中，省略了控制部10之表示。

控制部10具備演算部101、記憶部102與信號介面103。演算部101、記憶部102及信號介面103的各自之間是形成電連接。

演算部101是，包含可依照預先被儲存在記憶部102之控制程式，實行將對各個致動器之控制指令導出之處理的CPU(Central Processing Unit)，之元件或電路。

記憶部102是，用於儲存演算部101所參照之控制程式及其他資料的非揮發性記憶體。例如，記憶部102，除了控制程式之外，還可儲存既定路徑移送資料、端子-容置腔對應資料、電線位置資料及容置腔位置資料等的資料。

既定路徑移送資料包含，將用於使附端子電線9的端部領域900沿著既定路徑從起點位置P0移動到直線路徑R0之，第一挾持部關連機構2的致動器之作動順序表示出來之資料。此外，既定路徑移送資料也包含，將用於使端部領域900沿著既定路徑從藉由光感測器7檢測出端子92時之位置，經過第一中繼位置P1及第二中繼位置P2移動到第三中繼位置P3之，第二挾持部關連機構3的致動器之作動順序表示出來之資料。

端子-容置腔對應資料是可將電線排列構件90中的挾持電線91之電線固定部902各自的識別碼，與表示端子92的插入位置之容置腔81各自的識別碼之對應關係表示出來之資料。此外，端子-容置腔對應資料也可以表示，往起點位置P0的位置決定對象之電線固定部902的順序。

電線位置資料包含，用於指定電線排列構件90中的各個電線固定部902之位置所必需的資料。亦即，電線位置資料包含，用於在使各個電線固定部902移動到起點位置P0時，指定電線排列構件移送機構1的線性致動器12的動作量所必需的資料。

又，容置腔位置資料包含，用於指定被連接器排列構件80所支撐之各個連接器8的各個容置腔81分別在第二方向(Y軸方向)及第三方向(Z軸方向)上之位置及深度尺寸所必需的資料。此時，各個容置腔81的入口在第一方向(X軸方向)上之位置全部都是相同的已知位置。

也就是說，容置腔位置資料中的各個容置腔81之第二方向的位置資料是用於指定，於使連接器排列構件80所支撐之各個連接器8的各個容置腔81移動到終點位置P4時，連接器排列構件移送機構6的線性致動器62之動作量所必需的資料。

又，容置腔位置資料中的各個容置腔81的第三方向之位置及深度尺寸的資料是，用於指定於使附端子電線9的端子92從第三中繼位置P3移動到目標容置腔81內時，第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52及第一方向移送機構53的動作量所必需的資料。

信號介面103，是從光感測器7的受光部72輸入檢測信號，並將該檢測信號傳送到演算部101。此外，信號介面103可將演算部101所導出之對各個致動器的控制指令輸入，並將該控制指令轉換為對各個致動器的驅動信號而輸出。

<電線束的製造步驟>

接著，邊參照圖3~12，邊就電線束製造裝置100實行之電線束的製造步驟之一例進行說明。電線束製造裝置100是，在包含複數個附端子電線9與連接於其等之端部的複數個連接器8之電線束的製造步驟中，實行將附端子電線9各自的端子92分別插入各個連接器8的容置腔81內之端子插入步驟。

再者，為方便說明，在圖3~12中，關於端子插入機構2~5，僅模式地表示將附端子電線9的端部領域900之一部分挾持之部分，而省略其他機構的表示。此外，在圖4~12中，省略了電線排列構件移送機構1及連接器排列構件移送機構6的表示。

又，為方便說明，圖4~12中關於第一挾持部21、第二挾持部31、第三挾持部4及第四挾持部51，以塗黑表示挾持著附端子電線9的端部領域900之狀態，並以反白表示解除對附端子電線9的端部領域900的挾持之狀態。

端子插入步驟包含，起點‧終點位置決定步驟、開始挾持步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一交接步驟、第二移送步驟、第二交接步驟、第三移送步驟、第三交接步驟、第四移送一次步驟及第四移送二次步驟。

再者，在各步驟中作動之機構是，依照控制部10中可實行儲存於記憶部102之控制程式的演算部101的控制指令而進行作動。此時，控制部10的演算部101，可藉由一邊參照儲存於記憶部102的各種資料及光感測器7的檢測結果，一邊通過信號介面103將控制信號輸出至各機構，而使上述的各步驟在各機構上實行。

又，實行上述各步驟之前，可在以電線排列構件移送機構1使固定座11配置於第一退避位置A1的狀態下，將電線排列構件90的模組固定到固定座11上。此外，可在以連接器排列構件移送機構6使固定座61配置於第二退避位置A3的狀態下，將連接器排列構件80的模組固定到固定座61上。

<起點‧終點位置決定步驟>

起點‧終點位置決定步驟包含起點位置決定步驟與終點位置決定步驟。

如圖3所示，起點位置決定步驟是以電線排列構件移送機構1，將電線排列構件90的各個電線固定部902選擇性地定位於起點位置P0的步驟。在本步驟中，控制部10可依據記憶部102的端子-容置腔對應資料，依序指定應使其移動到起點位置P0的目標電線固定部902。

並且，電線排列構件移送機構1，可藉由使電線排列構件90沿著第二方向移動，而使控制部10指定之目標電線固定部902位於起點位置P0。

另一方面，終點位置決定步驟是，藉由以連接器排列構件移送機構6使連接器排列構件80沿第二方向移動，以將各個連接器8的各個容置腔81選擇性地定位於第二方向上之終點位置P4的步驟。在本步驟中，控制部10可依據記憶部102的端子-容置腔對應資料，依序指定應使其移動至終點位置P4之目標容置腔81。

並且，藉由以連接器排列構件移送機構6使連接器排列構件80沿著第二方向移動，可使控制部10指定之目標容置腔81位於終點位置P4。再者，將前次之目標容置腔81與本次之目標容置腔81沿著第三方向排列時，則連接器排列構件移送機構6在本步驟中將不會使連接器排列構件80移動。

可以例如，將起點位置決定步驟及終點位置決定步驟並行而進行。又，將該等步驟依序地進行亦可。

控制部10每依序指定一次目標電線固定部902，就會實行一次的起點‧終點位置決定步驟。並且，每實行一次的起點‧終點位置決定步驟，就會進行一次後述之開始挾持步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一交接步驟、第二移送步驟、第二交接步驟、第三移送步驟、第三交接步驟、第四移送一次步驟及第四移送二次步驟。

圖3所示之步驟是第1次之起點‧終點位置決定步驟，該步驟也可以是作動位置移動步驟。

如圖3所示，作動位置移動步驟包含，以電線排列構件移送機構1使支撐複數個附端子電線9的端部領域 900之電線排列構件90，從第一退避位置A1朝第一作動位置A2移動之第一作動位置移動步驟。

此外，作動位置移動步驟也包含，以連接器排列構件移送機構6使支撐複數個連接器8之連接器排列構件80，從第二退避位置A3朝第二作動位置A4移動之第二作動位置移動步驟。

可以例如，將第一作動位置移動步驟及第二作動位置移動步驟並行地進行。又，該等步驟也可以依序地進行。

<開始挾持步驟>

如圖4所示，開始挾持步驟是在預先規定之起點位置P0上，以第一挾持部21挾持端子92的前端為朝向第一方向之狀態的附端子電線9中的端部領域900的一部分之步驟。在本實施形態中，第一挾持部21可沿著第二方向從兩側，將附端子電線9的端部領域900中的電線91的2個位置挾持住。

第一挾持部21所挾持之電線91的2個位置是，電線固定部902所挾持之部分的兩側的2個位置。藉此，當挾持電線91之第一挾持部21朝第三方向移動時，電線91就可順利地在不彎曲的情形下從電線固定部902輕易脫離。

<第一移送一次步驟>

如圖5所示，第一移送一次步驟是，以第一挾持部關連機構2的第三方向移送機構22使第一挾持部21朝第三方向僅移動預先規定之距離後，使第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23沿著直線路徑R0朝第一方向移動之步驟。

在本步驟中，第一方向移送機構23可使第一挾持部21沿著既定的直線路徑R0朝第一方向移動，在該移動的途中，當光感測器7檢測出端子92的前端部時，就可以將第一方向移送機構23及第三方向移送機構22所實行的步驟，轉換到接下來的第一移送二次步驟。

例如，在本步驟中，第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23，可使第一挾持部21沿著既定的直線路徑R0以第一速度僅移動預先規定之第一距離。此處的第一距離，與附端子電線9的初期位置之不一致無關，而是以不使端子92到達檢測光73的範圍之方式進行設定。接著，第一方向移送機構23，在光感測器7檢測出端子92的前端部之前，是使第一挾持部21沿著既定的直線路徑R0以比第一速度還慢之第二速度移動。

上述的動作可防止，起因於因應光感測器7的檢測結果來控制第一方向移送機構23之反饋(Feedback)控制落後，而使端子92的定位誤差變大到無法忽視之程度的情形。此外，上述動作可一邊抑制端子92的定位誤差，一邊加速附端子電線9的移動速度，以縮短步驟的實行時間。

再者，至少在實行第一移送一次步驟時，會實行以光感測器7檢測遮蔽檢測光73之物體(端子92的前端部)之步驟。

<第一移送二次步驟>

如圖6所示，第一移送二次步驟是，第一挾持部關連機構2的第一方向移送機構23於光感測器7檢測出端子92時開始，使第一挾持部21沿直線路徑R0朝第一方向僅移動預先規定之距離後，以第一挾持部關連機構2的第三方向移送機構22使其朝第三方向的相反方向(Z軸負方向)僅移動預先規定之距離的步驟。藉由本步驟，附端子電線9的端部領域900可朝第一中繼位置P1移動。

<第一交接步驟>

如圖7所示，第一交接步驟是，第二挾持部31在第一中繼位置P1上，沿第二方向從兩側將第一挾持部21所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分各自挾持之步驟。

此外，在本步驟中，第一挾持部21可解除對電線91的挾持。藉此，第二挾持部31可自第一挾持部21接替對附端子電線9的支撐。

<第二移送步驟>

如圖8所示，第二移送步驟是，第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32，使第二挾持部31朝第一方向僅移動預先規定之距離的步驟。在本步驟中，第一方向移送機構32可使附端子電線9的端部領域900從遠離第三挾持部4之第一中繼位置P1朝第三挾持部4的挾持位置之第二中繼位置P2移動。

<第二交接步驟>

如圖9所示，第二交接步驟是，在第二中繼位置P2上，第三挾持部4沿第三方向從兩側將第二挾持部31所挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分暫時地挾持之步驟。

此外，在本步驟中，前第二挾持部31a，可於第三挾持部4挾持住端子92時暫時解除對端子92的挾持，並再次將端子92挾持住。也就是說，第三挾持部4，於自第二挾持部31暫時地接替對附端子電線9的端子92的支撐後，會移交給第二挾持部31。

再者，在本步驟中，後第二挾持部31b也可以被視為與前第二挾持部31a相同地，可於第三挾持部4挾持端子92時暫時地解除對電線91的挾持，並再次將電線91挾持住。

<第三移送步驟>

如圖10所示，第三移送步驟是，以第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33，使第二挾持部31朝第二方向僅移動預先規定之距離的步驟。藉此，第二方向移送機構33可使第二挾持部31從既定的第二中繼位置P2朝既定的第三中繼位置P3移動。如前面所述，第二中繼位置P2是，第二挾持部31自第三挾持部4接替對端子92的支撐之位置，第三中繼位置P3是，第二挾持部31將對附端子電線9的支撐移交給第四挾持部51之位置。

<第三交接步驟>

如圖11所示，第三交接步驟是，在第三中繼位置P3上，以第四挾持部51將第二挾持部31自第三挾持部4接替而挾持之附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分各自挾持之步驟。

此外，在本步驟中，第二挾持部31是在第四挾持部51挾持附端子電線9的端部領域900時，解除對端部領域900的挾持。藉此，第四挾持部51可自第二挾持部31接替對附端子電線9的支撐。

<第四移送一次步驟>

如圖12所示，第四移送一次步驟是，藉由以第四挾持部關連機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53使第四挾持部51移動，以使附端子電線9的端子92之前端部從第三中繼位置P3朝終點位置P4的容置腔81內移動之步驟。

在本步驟中，第三方向移送機構52可使第四挾持部51朝第三方向(Z軸正方向)僅移動，在分別已知之第三中繼位置P3與目標容置腔81的位置之間的第三方向上之距離差的部分。當然，距離差為零時，第三方向移送機構52就不會使第四挾持部51移動。

此外，在本步驟中，第四挾持部關連機構5的第一方向移送機構53可使第四挾持部51朝第一方向(X軸正方向)僅移動，與分別已知之第三中繼位置P3及存在於終點位置P4上之目標容置腔81的入口位置之間的第一方向上之距離差相對應的距離。藉此，可以將端子92的前端部插入目標容置腔81內。

如以上所示，在第四移送一次步驟中，第四挾持部關連機構5的第三方向移送機構52及第一方向移送機構 53是依照，藉由比較第四挾持部51自第二挾持部31接替對附端子電線9的支撐之第三中繼位置P3，與預先設定之各個連接器8之容置腔81的位置，而制定的移動順序，使第四挾持部51移動。

<第四移送二次步驟>

如圖13所示，第四移送二次步驟是，在後第四挾持部51b挾持端部領域900之電線91的狀態下，以第四挾持部關連機構5的第一方向移送機構53，使後第四挾持部51b進一步朝第一方向僅移動對應於目標容置腔81的深度尺寸之距離的步驟。

在本步驟中，前第四挾持部51a可解除對端子92的挾持，並以第四挾持部關連機構5的前第三方向移送機構52a，使前第四挾持部51a朝第三方向移動到不會干涉到連接器8之位置為止。

電線束製造裝置100可藉由實行以上所示之各步驟，將附端子電線9的1個端子92插入連接器8的容置腔81。並且，直到完成對連接器排列構件80所支撐的複數個連接器8各自的容置腔81進行的端子92的插入為止，電線束製造裝置100會重複進行以上所示之各步驟的實行。

當完成對連接器排列構件80所支撐的複數個連接器8各自的容置腔81之端子92的插入後，連接器排列構件移送機構6，可使連接器排列構件80從第二作動位置A4朝第二退避位置A3移動。此外，電線排列構件移送機構1，可使電線排列構件90從第一作動位置A2朝第一退避位置A1移動。

並且，可在第一退避位置A1及第二退避位置A3上，進行電線排列構件90及連接器排列構件80的替換。在第二退避位置A3上，從連接器排列構件移送機構6取下的連接器排列構件80，是在已插入附端子電線9的端子92的狀態下，對構成1組電線束或1組子電線束的複數個連接器8整批進行支撐。

在第二退避位置A3上所取出之連接器排列構件80，是在支撐著已分別插入有附端子電線9的端子92之複數個連接器8的狀態原樣保持下，被搬送至下一個步驟的場所。

<作用及效果>

在上述的實施形態中，使附端子電線9的端部領域900移動之端子插入機構2~5，可藉由在預先規定之起點位置P0上挾持被支撐之附端子電線9的端部領域900並使其移動，以將附端子電線9的端子92插入位於預先規定之終點位置P4之容置腔81內。

又，在上述的實施形態中，可以例如，按每1組電線束或每1組子電線束，準備用以支撐複數個附端子電線9的端部領域900之電線排列構件90的模組，及用以支撐複數個連接器8之連接器排列構件80的模組。此外，將該等電線排列構件90的模組及連接器排列構件80的模組裝設於電線束製造裝置100上。藉此，可將按每1組電線束或每1組子電線束，將各個附端子電線的端子插入連接器的各個容置腔之步驟，作成一個整合的步驟來實行。

但是，電線排列構件90的模組及連接器排列構件80的模組，相較於一個個附端子電線9的端部領域900，較大且重。因此若採用可使電線排列構件90及連接器排列構件80在二次元或三次元的方向上移動之機構，會導致裝置之大型化及高成本化。

在上述的實施形態中，電線排列構件90及連接器排列構件80各自之移動，可用一次元移送機構實現，除此之外的移送機構，只要可以使極輕量的附端子電線9的端部領域900移動即可。這種情況，有助於裝置的小型化及低成本化。

因此，上述的實施形態適用於，將複數個附端子電線9各自的端子92插入複數個連接器8的各個容置腔81內之步驟，以按每1組電線束或每1組子電線束作為一個整合的步驟來實行之情形。

又，根據上述的實施形態，電線排列構件90，可在涵蓋從使其整體脫離起點位置P0之第一退避位置A1，和使其一部分位於起點位置P0之第一作動位置A2的範圍內，沿第一方向移動。此時，可以在不會使端子插入機構2~5變成干擾的第一退避位置A1執行電線排列構件90的裝設及拆卸作業。因此，可讓電線排列構件90的裝設及拆卸作業變得容易。

相同地，根據上述實施形態，連接器排列構件80，可在涵蓋從使其整體脫離終點位置P4的第二退避位置A3，和使其一部分位於終點位置P4之第二作動位置A4的範圍內，沿著第一方向移動。此時，可以在不會使端子插入機構2~5變成干擾之第二退避位置A3執行連接器排列構件80的裝設及拆卸作業。因此，可讓連接器排列構件80的裝設及拆卸作業變得容易。

又，根據上述的實施形態，光感測器7可檢測出沿著既定的直線路徑R0朝第一方向移動之附端子電線9的端子92之前端部已到達檢測光73的位置之情形。並且，附端子電線9的端部領域900，會從光感測器7檢測出端子92之位置進一步地朝第一方向僅移動預先規定之距離量以到達第一中繼位置P1。藉此，在起點位置P0中的端子之位置不一致的第一方向成分，就可在到達第一中繼位置P1時被消除。

此外，根據上述的實施形態，接替對附端子電線9的支撐之第二挾持部31，可沿著第二方向從兩側對附端子電線9的端部領域900中的端子92的一部分及電線91的一部分進行挾持。藉此，在起點位置P0中的端子92之位置不一致的第二方向成分，就可在第二挾持部31接替對附端子電線9的支撐時被消除。

此外，根據上述的實施形態，暫時地接替對附端子電線9的端子92的支撐之第三挾持部4，可沿著第三方向從兩側對附端子電線9的端子92之一部分進行挾持。藉此，在起點位置P0中的端子92之位置不一致的第三方向成分，就可在第三挾持部接替對端子的支撐時被消除。

如以上所述地進行，而將端子92的位置不一致消除後，第四挾持部51可自第二挾持部31接替對附端子電線9的端部領域900的支撐，並依照藉由比較接替時之第三中繼位置P3與預先設定之各個連接器8之容置腔81的位置而制定的移動順序進行移動。藉此，可將附端子電線9的端子92正常地插入容置腔81內。

因此，根據上述的實施形態，即使在起點位置P0中的附端子電線9的端部領域900的配置位置上產生些許的不一致時，仍然可將附端子電線9的端子92正確地定位，以防止對連接器8的容置腔81之端子插入不良。

此外，上述的實施形態，可在不需要複數個照相機及影像處理裝置等調整複雜且高成本的裝置的情形下，藉由包含穿透型的光感測器7及機械式機構之比較簡單的構成而實現。

又，附端子電線9的端部領域900，可在起點位置P0上，藉由沿第二方向從兩側將電線91挾持並固定之電線固定部902而受到支撐。此時，為了將附端子電線9的端部領域900從電線固定部902取下，會變成必須可使第一挾持部21至少可分別沿著第一方向及第三方向移動之機構(第三方向移送機構22及第一方向移送機構23)。

並且，在上述的實施形態中，是使第一挾持部21分別沿著第一方向及第三方向移動，並使第二挾持部31沿著第一方向移動。實現這樣的移動之第一挾持部關連機構2與第二挾持部關連機構3，可在不互相干涉的情形下緊密地配置。

又，即使將第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32替換成使第三挾持部4沿第一方向移動之機構，也是相同的情形。亦即，第一方向移送機構32宜藉由使第二挾持部31及第三挾持部4的至少一者沿第一方向移動，以使第二挾持部31所挾持之附端子電線9的端子92與第三挾持部4的位置關係，可在前述之第一位置關係與第二位置關係之間變化。

再者，使第二挾持部31及第三挾持部4的至少其中一者沿第一方向移動之第一方向移送機構32，是第二第三挾持部位置關係變更機構之一例。

又，在上述的實施形態中，第二挾持部31可在既定的第二中繼位置P2與既定的第三中繼位置P3之間沿第二方向移動。此外，可將連接器8中的目標容置腔81定位到，在第二方向上相對於既定的第三中繼位置P3對齊之終點位置P4上。

因此，根據上述的實施形態，可以在不需要3次元移送機構的情形下，以比較簡單的機構之組合，讓用於把自第一挾持部21移交出來之附端子電線9的端子82插入連接器8的容置腔81內之機構可以實現。

也就是說，將端子92插入容置腔81之機構，可藉由一次元移送機構(連接器排列構件移送機構6)、二次元移送機構(第一方向移送機構32及第二方向移送機構33的組合)，與二次元移送機構(第四挾持部移送機構)之組合而實現。

此外，根據上述的實施形態，如以下所示，使第一挾持部21及第四挾持部51各自移動之二次元移送機構可以在不造成干涉的情形下同時進行作動，而可提高電線束的生產效率。

也就是說，電線束製造裝置100具備第二挾持部關連機構3的第二方向移送機構33。因此，可將第一挾持部關連機構2與第四挾持部關連機構在第二方向(Y軸方向)上相分離而配置且不互相干擾。

因此，如圖10~13所示，電線束製造裝置100，可以做到將例如，針對某個附端子電線9的端部領域900之從第三交接步驟開始到第四移送二次步驟為止的各步驟、針對下一個附端子電線9的端部領域900之從起點‧終點位置決定步驟開始到第一交接步驟為止的各步驟，或從起點‧終點位置決定步驟開始到第二交接步驟為止的各步驟，同時進行而實行。其結果為，可提高電線束的生產效率。

<應用例>

電線束製造裝置100也可視為不包含電線排列構件移送機構1。例如，可視為以傳送帶(belt conveyor)將挾持附端子電線9的端部領域900之電線固定部902從壓接電線91之端部的端子92的壓接裝置朝起點位置P0移送。此時，壓接裝置每將端子92壓接到電線91的端部，就會將附端子電線9中的端部領域900的電線91之部分插入傳送帶之電線固定部902。此外，傳送帶將可將從壓接裝置接收到之附端子電線9的端部領域900朝起點位置P0移送。

又，可將電線束製造裝置100視為包含，可取代第二挾持部關連機構3的第一方向移送機構32，使第二挾持部31沿第三方向移動之機構。此時，第一挾持部關連機構2可使第一挾持部21，沿著沿第一方向形成之直線路徑移動到第三挾持部4的挾持位置(第二中繼位置P2)。此時，第一中繼位置P1與第二中繼位置P2為相同位置。

並且，第二挾持部31可藉由移動機構暫時地朝第三方向的相反方向(Z軸負方向)移動，而可避免與第一挾持部21所挾持之附端子電線9的端部領域900的接觸。

再者，本發明所述之電線束的製造裝置及其方法，在各請求項所記載之發明的範圍中，也可以藉由自由組合以上所示之實施形態及應用例，或適度改變實施形態及應用例之形式，或省略一部分而構成。