CN105493357A - 线束的制造装置以及其制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于，即使在带端子电线的端部的配置位置产生少许的偏差的情况下，也能够防止端子向连接器的腔体插入时的不良情况。夹持带端子电线的端部区域的第一夹持部在沿直线路径向第一方向移动中光传感器探测到端子后进一步移动规定距离量。第二夹持部沿与第一方向正交的第二方向夹持端部区域，并从第一夹持部承接对带端子电线的支撑。第三夹持部沿与第一方向以及第二方向正交的第三方向从两侧夹持端子，并在从第二夹持部暂时地承接对端子的支撑后移交。

Description

线束的制造装置以及其制造方法

技术领域

本发明涉及包括多个带端子电线和内置带端子电线各自的端子的连接器在内的线束的制造装置以及其制造方法。

背景技术

安装于汽车等车辆的线束包括多个带端子电线和内置带端子电线各自的端子的连接器的情况较多。带端子电线具有电线以及与该电线的端部连接的端子。在连接器中形成有分别容纳带端子电线的端子的多个腔体。

在线束的制造工序中，多个带端子电线各自的端子分别插入于连接器中的多个腔体。例如，如专利文献1所示，在线束的制造工序中，使用将带端子电线的端子插入连接器的腔体中的装置。

专利文献1所示的装置包括使保持壳体(连接器)的保持夹具在水平方向以及竖直方向上移动的移动支撑部。移动支撑部以使端子容纳室(腔体)沿着端子的插入方向的方式将壳体定位。

进而，专利文献1所示的装置包括具有多对夹持部件的棒状的竿，夹持部件夹持带端子电线的电线。进而，专利文献1所示的装置包括夹持带端子电线中的端子以及电线并使带端子电线中的端子以及电线移动的插入单元。

另外，竿的夹持部件为通过弹力夹持并紧固带端子电线的电线中的靠近端子的部分的电线紧固部的一例。

在专利文献1所示的装置中，插入单元包括夹紧带端子电线的端子以及电线的夹紧单元和使这些夹紧单元沿竖直方向以及插入方向移动的移动单元。插入单元从夹持部件拆下带端子电线，并且将拆下的带端子电线的端子插入于通过移动支撑部定位的壳体(连接器)的端子容纳室(腔体)。

进而，在专利文献1所示的装置中，在多个端子相对于一个壳体的插入完成时，在保持夹紧单元夹紧带端子电线的电线的状态下，移动支撑部使保持夹具下降。由此，壳体(连接器)从保持夹具脱离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-64722号公报

发明内容

发明要解决的课题

可是，专利文献1所示的装置以如下情况作为前提，即，将带端子电线的端部通过竿的夹持部件(电线紧固部)而以足够高的位置精度配置在预先确定的初始位置上。因此，如果由于夹持部件夹持带端子电线的位置的偏差等而在初始位置上的带端子电线的端部的配置位置产生偏差，则容易在端子向壳体(连接器)的端子容纳室(腔体)插入时产生不良情况。

并且，采用从不同方向对端子进行摄影的多个照相机以及处理照相机的图像并检测端子的位置的图像处理装置等会导致装置的调整的复杂化以及高成本化因而并不优选。

本发明的目的在于，即使在预先确定的初始位置上的带端子电线的端部的配置位置产生少许的偏差的情况下，也能够通过比较简单的结构将带端子电线的端子正确地定位而防止端子向连接器的腔体插入时的不良情况。

用于解决课题的技术方案

第一实施方式的线束的制造装置为制造包括多个带端子电线和连接器的线束的装置，所述多个带端子电线分别具有电线以及与上述电线的端部连接的端子，所述连接器形成有分别容纳上述带端子电线各自的上述端子的多个腔体。第一实施方式的线束的制造装置包括如下所述的各构成要素。

(1)第一构成要素为夹持上述带端子电线中的从上述端子到上述电线的靠近上述端子的部分的端部区域的一部分的第一夹持部。该第一夹持部在预先确定的起点位置上沿与第一方向正交的第二方向从两侧夹持上述端子的前端朝向上述第一方向的状态的上述带端子电线中的上述端部区域的一部分。

(2)第二构成要素为具有输出检测光的发光部以及接受上述检测光的受光部并探测遮挡上述检测光的物体的光传感器。上述发光部从与上述第一方向以及上述第二方向正交的第三方向观察时沿与通过上述起点位置的直线路径正交的平面输出上述检测光。

(3)第三构成要素为通过使上述第一夹持部移动而使上述带端子电线的上述端部区域移动到预先确定的第一中继位置的第一夹持部输送机构。该第一夹持部输送机构至少进行使上述第一夹持部沿上述直线路径向上述第一方向移动，并在其移动的中途上述光传感器探测到上述端子后进一步使上述第一夹持部向上述第一方向移动预先确定的距离量的动作。由此，上述第一夹持部输送机构使上述带端子电线的上述端部区域移动到上述第一中继位置。

(4)第四构成要素为在上述第一中继位置上沿上述第二方向从两侧分别夹持上述第一夹持部夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分以及上述电线的一部分的第二夹持部。该第二夹持部在上述第一中继位置上从上述第一夹持部承接对上述带端子电线的支撑。

(5)第五构成要素为沿上述第三方向从两侧夹持上述第二夹持部夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分的第三夹持部。该第三夹持部在从上述第二夹持部暂时地承接对上述带端子电线的上述端子的支撑后移交给上述第二夹持部。

(6)第六构成要素为分别夹持上述第二夹持部从上述第三夹持部承接并夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分以及上述电线的一部分的第四夹持部。该第四夹持部从上述第二夹持部承接对上述带端子电线的支撑。

(7)第七构成要素为按照移动顺序而使上述第四夹持部移动的第四夹持部输送机构，所述移动顺序是通过比较上述第四夹持部从上述第二夹持部承接对上述带端子电线的支撑的位置和预先设定的上述连接器各自的上述腔体的位置而确定的。该第四夹持部输送机构通过根据上述移动顺序而使上述第四夹持部移动，将上述带端子电线的上述端子插入于上述连接器各自的上述腔体。

第二实施方式的线束的制造装置为第一实施方式的线束的制造装置的一实施方式。第二实施方式的线束的制造装置还包括沿上述第一方向使上述第二夹持部以及上述第三夹持部中的至少一方移动的第二第三夹持部位置关系改变机构。由此，上述第二第三夹持部位置关系改变机构使上述第二夹持部夹持的上述带端子电线的上述端子和上述第三夹持部的位置关系在第一位置关系和第二位置关系之间变化。上述第一位置关系为上述第三夹持部在上述第一方向上从上述端子离开的位置关系。上述第二位置关系为上述端子位于上述第三夹持部的夹持位置的位置关系。在第二实施方式上，上述第一夹持部输送机构在使上述第一夹持部向上述第三方向移动预先确定的距离后使上述第一夹持部沿上述直线路径向上述第一方向移动，并使上述第一夹持部进一步向上述第三方向的相反方向移动预先确定的距离。由此，上述第一夹持部输送机构使上述带端子电线的上述端部区域移动到上述第一中继位置。

第三实施方式的线束的制造装置为第一实施方式或者第二实施方式的线束的制造装置的一实施方式。第三实施方式的线束的制造装置还包括以下所示的第二夹持部输送机构和连接器排列部件输送机构。上述第二夹持部输送机构使上述第二夹持部沿上述第二方向移动。由此，上述第二夹持部输送机构使上述第二夹持部在从上述第三夹持部承接对上述端子的支撑的预先确定的第二中继位置和将上述带端子电线的支撑移交给上述第四夹持部的预先确定的第三中继位置之间移动。上述连接器排列部件输送机构为将以将多个连接器排列成至少一列的状态支撑多个连接器的连接器排列部件以多个上述连接器沿上述第二方向排列的状态支撑并且使该连接器排列部件沿上述第二方向移动的机构。上述连接器排列部件输送机构通过使上述连接器排列部件移动，选择性地将上述连接器各自的上述腔体分别定位于在上述第二方向上与上述第三中继位置对齐的终点位置。在该情况下，上述第四夹持部输送机构使上述第四夹持部沿平面从上述第三中继位置移动到上述终点位置，所述平面沿着上述第一方向以及上述第三方向。

第四实施方式的线束的制造方法为制造包括多个上述带端子电线和上述连接器的线束的方法。第四实施方式的线束的制造方法包括以下所示的各工序。

(1)第一工序为第一夹持部夹持上述带端子电线中的从上述端子到上述电线的靠近上述端子的部分的端部区域的一部分的工序。该第一夹持部在预先确定的起点位置上沿与上述第一方向正交的第二方向从两侧夹持上述端子的前端朝向第一方向的状态的上述带端子电线中的上述端部区域的一部分。

(2)第二工序为通过具有输出检测光的发光部以及接收上述检测光的受光部的光传感器而探测遮挡上述检测光的物体的工序。上述发光部从与上述第一方向以及上述第二方向正交的第三方向观察时沿与通过上述起点位置的直线路径正交的平面输出上述检测光。

(3)第三工序为使上述第一夹持部移动的机构使上述带端子电线的上述端部区域移动到预先确定的中继位置的工序。使上述第一夹持部移动的机构使上述第一夹持部沿上述直线路径向上述第一方向移动，并在其移动的中途上述光传感器探测到上述端子后使上述第一夹持部进一步向上述第一方向移动预先确定的距离量。由此，上述带端子电线的上述端部区域移动到上述中继位置。

(4)第四工序为在上述中继位置上第二夹持部沿上述第二方向从两侧分别夹持上述第一夹持部所夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分以及上述电线的一部分的工序。在本工序中，上述第二夹持部从上述第一夹持部承接对上述带端子电线的支撑。

(5)第五工序为第三夹持部沿上述第三方向从两侧暂时地夹持上述第二夹持部所夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分的工序。在本工序中，上述第三夹持部在从上述第二夹持部暂时地承接对上述带端子电线的上述端子的支撑后移交给上述第二夹持部。

(6)第六工序为第四夹持部分别夹持上述第二夹持部从上述第三夹持部承接并夹持的上述带端子电线的上述端部区域中的上述端子的一部分以及上述电线的一部分的工序。在本工序中，上述第四夹持部从上述第二夹持部承接对上述带端子电线的支撑。

(7)第七工序为使上述第四夹持部移动的机构通过使上述第四夹持部移动而将上述带端子电线的上述端子插入于上述连接器各自的上述腔体的工序。在本工序中，使上述第四夹持部移动的机构按照移动顺序而使上述第四夹持部移动，所述移动顺序通过比较上述第四夹持部从上述第二夹持部承接对上述带端子电线的支撑的位置和预先设定的上述连接器各自的上述腔体的位置而确定。

发明效果

在以下的说明中，将配置在起点位置的带端子电线的端子的位置的偏差中的第一方向、第二方向以及第三方向上的各自的位置的偏差分别称为偏差的第一分量、第二分量以及第三分量。

根据上述的各实施方式，光传感器对沿直线路径向第一方向移动的带端子电线的端子的前端到达检测光的位置的情况进行探测。并且，带端子电线的端部区域从光传感器探测到端子的位置进一步向第一方向移动预先确定的距离量并到达中继位置(第一中继位置)。由此，起点位置上的端子的位置的偏差的第一分量在到达中继位置(第一中继位置)的时刻被消除。

而且，根据上述的各实施方式，承接对带端子电线的支撑的第二夹持部沿第二方向从两侧分别夹持带端子电线的端部区域中的端子的一部分以及电线的一部分。由此，起点位置上的端子的位置的偏差的第二分量在第二夹持部承接对带端子电线的支撑的时刻被消除。

而且，根据上述的各实施方式，暂时地承接对带端子电线的端子的支撑的第三夹持部沿第三方向从两侧夹持带端子电线的端子的一部分。由此，起点位置上的端子的位置的偏差的第三分量在第三夹持部承接对端子的支撑的时刻被消除。

如上所述，在端子的位置的偏差被消除后，第四夹持部从第二夹持部承接对带端子电线的端部区域的支撑，并按照通过承接的位置和预先设定的连接器各自的腔体的位置的比较而确定的移动顺序来移动。由此，带端子电线的端子正常插入到腔体内。

因此，根据上述的各实施方式，即使在起点位置(预先确定的初始位置)上的带端子电线的端部的配置位置上产生少许的偏差的情况下，也能够将带端子电线的端子正确地定位而防止端子向连接器的腔体插入时的不良情况。

而且，上述的各实施方式不需要多个照相机以及图像处理装置等调整复杂且高成本的装置，能够通过包括透射型的光传感器以及机械机构的比较简单的结构而实现。

另外，考虑带端子电线的端部区域在起点位置上由沿第二方向从两侧夹持并紧固电线的电线紧固部支撑。在该情况下，为了将带端子电线的端部区域从电线紧固部拆下，需要使第一夹持部至少分别沿第一方向以及第三方向移动的机构(第一夹持部输送机构)。

并且，在第二实施方式中，第一夹持部分别沿第一方向以及第三方向移动，第二夹持部以及第三夹持部中的至少一方沿第一方向移动。如下所述，实现这样的移动的机构能够在不会彼此干扰的情况下配置得紧凑化。

并且。在第三实施方式中，第二夹持部在从第三夹持部承接对端子的支撑的规定的位置(第二中继位置)和将对带端子电线的支撑移交给第四夹持部的规定的位置(第三中继位置)之间沿第二方向移动。而且，连接器的腔体在第二方向上定位在与第四夹持部从第二夹持部承接对带端子电线的支撑的规定的位置(第三中继位置)对齐的位置(终点位置)上。

因此，根据第三实施方式，不需要三维的输送机构，就能够通过比较简单的机构的组合来实现将从第一夹持部交接的带端子电线的端子插入于连接器的腔体的机构。即，能够通过使连接器分别移动的一维的输送机构(连接器排列部件输送机构)、使第二夹持部移动的一维或者二维的输送机构(第二夹持部输送机构或者第二夹持部输送机构以及第二第三夹持部位置关系改变机构的组合)以及使第四夹持部移动的二维的输送机构(第四夹持部输送机构)的组合而实现将端子插入于腔体的机构。

而且，根据第三实施方式，如下所述，能够分别使第一夹持部以及第四夹持部移动的二维的输送机构没有干扰地并行地动作，从而提高线束的生产效率。

附图说明

图1为实施方式的线束制造装置100的概要立体图。

图2为线束制造装置100的概要俯视图。

图3为进行工作位置转移工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图4为进行夹持开始工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图5为进行第一输送一次工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图6为进行第一输送二次工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图7为进行第一交接工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图8为进行第二输送工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图9为进行第二交接工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图10为进行第三输送工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图11为进行第三交接工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图12为进行第四输送一次工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图13为进行第四输送二次工序的线束制造装置100的概要俯视图。

图14为紧固于电线排列部件的带端子电线的端部的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明实施方式。以下的实施方式为将本发明具体化的一例，并不是限定本发明的技术范围的示例。

＜线束的制造装置＞

首先，参照图1、2说明实施方式的线束制造装置100的结构。线束制造装置100为制造包括多个带端子电线9和连接器8在内的线束的装置。特别是，本实施方式中的线束制造装置100为制造包括多个带端子电线9和多个连接器8在内的线束的装置。

另外，为方便说明，在图1以及图2彼此之间，各构成要素的显示并不一定匹配于形状以及大小等的详细情况。并且，在图2中，省略图1所示的一部分的机构的显示。

线束制造装置100包括电线排列部件输送机构1、端子插入机构2～5、连接器排列部件输送机构6、光传感器7以及控制部10。并且，端子插入机构2～5包括第一夹持部关联机构2、第二夹持部关联机构3、第三夹持部4以及第四夹持部关联机构5。

＜带端子电线＞

带端子电线9各自具有电线91以及与电线91的端部连接的端子92。电线91为具有覆盖线状的导体以及该导体的周围的绝缘被覆层的绝缘电线。端子92为金属等的导电性的部件。本实施方式中的端子92为压接端子，并具有压接在电线91的导体上的导体压接部和压接在电线91的绝缘被覆层的部分上的被覆层压接部。

＜连接器＞

连接器8分别为形成有容纳带端子电线9各自的端子92的多个腔体81的部件。形成为连接器8的外形的主体是非导电性的部件，例如为聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)或者聚酰胺(PA)等合成树脂的部件。并且，也存在连接器8将与插入腔体81中的带端子电线9的端子92接触的未图示的母线内置在主体内的情况。

＜电线排列部件输送机构＞

电线排列部件输送机构1为以能够拆卸的方式保持电线排列部件90并且使电线排列部件90移动的机构。电线排列部件90具有长尺寸的基部901和从基部901立起而形成的多个电线紧固部902。电线紧固部902各自包括通过弹力而夹持并紧固带端子电线9的电线91中的靠近端子92的部分的一对部件。

多个电线紧固部902在基部901排列成一列地形成。并且，在电线排列部件90中，电线紧固部902分别在带端子电线9各自的端子92的前端朝向相同的方向的状态下夹持并紧固带端子电线9各自的电线91。电线紧固部902的排列方向为与带端子电线9各自的端子92的前端所朝向的方向正交的方向。

例如，电线紧固部902的一对部件为其自身能够弹性变形的部件，并通过由弹性变形产生的弹力而夹持并紧固电线91。或者，电线紧固部902的一对部件被未图示的弹簧等弹性体施加向彼此接近的方向的弹力。

通常，被电线排列部件90紧固的带端子电线9各自在其两端部分别与端子92连接。并且，电线排列部件90通过电线紧固部902来支撑多个带端子电线9的两端部各自中的电线91的部分。因此，电线排列部件90在带端子电线9的根数的两倍的部位通过电线紧固部902来夹持电线91。

电线排列部件输送机构1包括固定座11和线性致动器12。固定座11为以能够拆卸的方式保持电线排列部件90的部分。在固定座11设置有电线排列部件锁定机构111，该电线排列部件锁定机构111具有保持电线排列部件90并且能够解除该保持的结构。作为电线排列部件锁定机构111，例如可以采用能够通过卡合结构来保持对方部件以及能够解除该保持的公知的锁定机构。

另外，在图2中，省略电线排列部件锁定机构111的显示。

在以下的说明中，将在电线排列部件90保持于固定座11的状态下被电线排列部件90支撑的带端子电线9各自的端子92的前端所朝向的方向称为第一方向。在本实施方式中，第一方向为水平方向。

并且，将在电线排列部件90保持于固定座11的状況下沿着电线紧固部902的排列方向的一个方向称为第二方向。第二方向与第一方向正交。在本实施方式中，第二方向也为水平方向。在各图所示的坐标轴中，X轴正方向为第一方向，Y轴正方向为第二方向。

因此，固定座11以被电线排列部件90支撑的带端子电线9各自的端子92的前端朝向第一方向并且电线紧固部902的排列方向沿着与第一方向正交的第二方向的状态保持。

线性致动器12使固定座11沿第二方向即沿Y轴方向移动。线性致动器12通过使固定座11沿第二方向移动，将电线排列部件90的电线紧固部902分别选择性地定位在预先确定的起点位置P0。线性致动器12例如为公知的滚珠螺杆式的电动致动器等。

在电线排列部件90保持于固定座11的状态下，电线紧固部902各自的位置即紧固于电线紧固部902的电线91各自的位置是已知的。例如考虑多个电线紧固部902从固定座11的基准位置等间隔地排列成一列。在该情况下，如果指定示出作为目标的电线紧固部902为从端部起第几个的编号，则确定用于使作为目标的电线紧固部902以及被其紧固的电线91向起点位置P0移动的线性致动器12的动作量(固定座11的输送方向以及输送距离)。

如图2所示，电线排列部件输送机构1能够在电线排列部件90整体从起点位置P0离开的第一躲避位置A1和电线排列部件90的一部分位于起点位置P0的第一工作位置A2之间的范围内使电线排列部件90沿第一方向移动。

支撑多个带端子电线9的端部的电线排列部件90即电线排列部件90的模块例如针对每一组线束或者每一组子线束而准备。

在比线束制造装置100执行的工序靠前的工序中，带端子电线9各自的端部通过手工作业或者通过其他装置而分别紧固于电线排列部件90的电线紧固部902。并且，电线排列部件90的模块从其他工序的场所传送到线束制造装置100的场所，并安装于电线排列部件输送机构1。

图14为紧固于电线排列部件90的带端子电线9的端部的俯视图。如图14所示，在电线排列部件90的模块中，有可能产生电线紧固部902各自夹持带端子电线9的电线91的位置的偏差。图14中的Δx1以及Δx2表示带端子电线9的端部的从电线紧固部902伸出的部分的长度的偏差。

电线紧固部902各自夹持带端子电线9的电线91的位置的偏差的原因为，例如，将带端子电线9的端部紧固于电线紧固部902的工序的偏差或者由在电线排列部件90的传送中对带端子电线9施加的外力引起的位置偏移等。

电线紧固部902各自夹持电线91的位置的偏差成为通过电线排列部件输送机构1而配置在起点位置P0的带端子电线9的端部的位置的偏差。并且，也考虑电线紧固部902的深度方向上的电线91的位置的偏差。而且，存在由于端子92相对于电线91的端部的连接精度的偏差而使端子92相对于电线91的长度方向稍微倾斜的情况。该倾斜的偏差也有可能成为端子92的位置的偏差。

如下文所述，线束制造装置100包括在带端子电线9的端子92到达连接器8的腔体81之前校正这样的带端子电线9的端部的位置的偏差的功能。

在以下的说明中，将带端子电线9中的从端子92到电线91的靠近端子92的部分的区域称为端部区域900。

＜连接器排列部件输送机构＞

连接器排列部件输送机构6为以能够拆卸的方式保持连接器排列部件80并且使连接器排列部件80移动的机构。连接器排列部件80具有以能够拆卸的状态对多个连接器8分别进行保持的未图示的保持机构。

连接器排列部件80将多个连接器8以排列成至少一列的状态进行支撑。在图1、2所示的例子中，连接器排列部件80将多个连接器8以排列成一列的状态进行支撑。然而，也考虑连接器排列部件80对层叠成两层以上并在各层分别排列成一列的多个连接器8进行支撑。

连接器排列部件80以使多个连接器8的腔体81的入口朝向相同的方向的状态支撑该多个连接器8。更具体来说，连接器排列部件80以使多个连接器8各自的腔体81的入口朝向相同的方向并且连接器8的排列方向与腔体81各自的入口朝向的方向正交的状态支撑多个连接器8。

连接器排列部件输送机构6包括固定座61和线性致动器62。固定座61为以能够拆卸的方式保持连接器排列部件80的部分。在固定座61设置有连接器排列部件锁定机构611，该连接器排列部件锁定机构611具有对连接器排列部件80进行保持并且能够解除该保持的结构。连接器排列部件锁定机构611例如采用与电线排列部件锁定机构111相同的锁定机构。

固定座61在被连接器排列部件80支撑的多个连接器8与电线紧固部902的排列方向平行地排列的状态下以能够拆卸的方式保持连接器排列部件80。在该情况下，固定座61以多个连接器8沿第二方向排列且多个连接器8的腔体81各自的入口朝向第一方向的相反方向(X轴负方向)的状态保持连接器排列部件80。

另外，在图2所示的例中，连接器排列部件80的固定座61具有嵌入有连接器8的结构，但在图2中省略该结构的显示。而且，在图2中，也省略连接器排列部件锁定机构611的显示。

线性致动器62使固定座61沿第二方向即沿Y轴方向移动。线性致动器62通过使固定座61沿第二方向移动，将连接器排列部件80所支撑的连接器8各自的腔体81分别选择性地定位在预先确定的终点位置P4。线性致动器62例如为公知的滚珠螺杆式的电动致动器等。

终点位置P4为第二方向上的位置。终点位置P4为在第二方向上与后述的第三中继位置P3对齐的位置。即，表示终点位置P4的第二方向上的坐标P4y与第三中继位置P3的第二方向上的坐标一致。

在连接器排列部件80保持于固定座61的状态下，连接器8各自的腔体81各自的位置是已知的。连接器排列部件80上的腔体81各自的位置通过固定座61中的分别保持连接器8的位置和连接器8各自的形状的规格来确定。

例如，在控制部10中预先设定有各个连接器8中的腔体81各自的识别码和与每一个识别码对应的固定座61上的位置数据。在该情况下，如果指定作为目标的腔体81的识别码，则通过参照与识别码对应的腔体81的第二方向上的位置数据，确定用于使作为目标的腔体81向终点位置P4移动的线性致动器62的动作量(固定座61的输送方向以及输送距离)。

另外，作为目标的腔体81为端子92的插入对象，并且从被连接器排列部件80支撑的多个连接器8各自的多个腔体81中依次选择。在终点位置P4上，在多个腔体81沿第三方向排列而形成的情况下，作为目标的腔体81为沿第三方向排列的多个腔体81中的一个。

如图2所示，连接器排列部件输送机构6能够在连接器排列部件80整体从终点位置P4离开的第二躲避位置A3和连接器排列部件80的一部分位于终点位置P4的第二工作位置A4之间的范围内使连接器排列部件80沿第一方向移动。

如图2所示，从第一工作位置A2观察时的第一躲避位置A1的方向与从第二工作位置A4观察时的第二躲避位置A3的方向相同。在本实施方式中，第二躲避位置A3从第一躲避位置A1观察时位于第一方向上(X轴正方向)。

支撑多个连接器8的连接器排列部件80即连接器排列部件80的模块例如针对每一组线束或者每一组子线束而准备。

在比线束制造装置100执行的工序靠前的工序中，多个连接器8装配于根据连接器8各自的形状的规格而预先制成的连接器排列部件80。并且，连接器排列部件80的模块从其他工序的场所传送到线束制造装置100的场所，并安装于连接器排列部件输送机构6。

＜光传感器＞

光传感器7为透射型的光学传感器，并具有发光部71以及受光部72。发光部71从与第一方向以及第二方向正交的第三方向观察时沿与通过起点位置P0的直线路径R0正交的平面输出检测光73。检测光73为沿着平面的片状光。

另外，在各图所示的坐标轴中，Z轴正方向为第三方向。在本实施方式中，第三方向为竖直上方向。

光传感器7的受光部72接受检测光73。光传感器7为通过探测受光部72的受光水平是否小于预先设定的水平而探测遮挡检测光73的物体的传感器。在线束制造装置100中，光传感器7探测遮挡检测光73的带端子电线9的端子92的前端部分。

＜端子插入机构＞

端子插入机构2～5为将带端子电线9的端子92插入到位于终点位置P4的作为目标的腔体81内的机构。端子插入机构2～5通过夹持带端子电线9的端部区域900的一部分并使其移动，从而从起点位置P0上的电线紧固部902拆下带端子电线9的端部区域900，并且将拆下的带端子电线9的端部区域900的端子92插入到位于终点位置P4的作为目标的腔体81内。

另外，在图2中，为方便说明，针对端子插入机构2～5，仅示意性地显示对带端子电线9的端部区域900的一部分进行夹持的部分，省略其他机构的显示。

＜第一夹持部关联机构＞

端子插入机构2～5的第一夹持部关联机构2为通过夹持带端子电线9中的端部区域900的一部分并使其移动而使端部区域900从起点位置P0向预先确定的第一中继位置P1移动的机构。

第一夹持部关联机构2包含第一夹持部21、第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23。

第一夹持部21为在起点位置P0上沿第二方向从两侧对端子92的前端朝向第一方向的状态的带端子电线9中的端部区域900的一部分进行夹持的机构。

第一夹持部21具有一对第一相对部件211和使一对第一相对部件211沿第二方向(Y轴方向)彼此接近以及分离的第一接近分离致动器212。

一对第一相对部件211分别具有从根部两分支的分支部。并且，一对第一相对部件211的分支部夹持并支撑带端子电线9的电线91中的电线紧固部902所夹持的部分的两侧的两个部位。

第一接近分离致动器212使一对第一相对部件211沿第二方向彼此接近或者分离。由此，第一接近分离致动器212将一对第一相对部件211的状态切换成夹持电线91的状态和解除对电线91的夹持的状态中的任一个。第一接近分离致动器212例如为螺线管致动器或者滚珠螺杆式的电动致动器等。

第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22为使第一夹持部21沿第三方向移动的机构。并且，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23为使第一夹持部21沿第一方向移动的机构。

第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23使第一夹持部21沿通过起点位置P0且沿着第一方向以及第三方向的平面移动。因此，第一中继位置P1存在于通过起点位置P0且沿着第一方向以及第三方向的平面内。

在本实施方式中，第三方向输送机构22直接支撑第一夹持部21并且使第一夹持部21沿第三方向移动，第一方向输送机构23支撑第三方向输送机构22并且使第三方向输送机构22沿第一方向移动。

例如，第一方向输送机构23包括将第三方向输送机构22支撑为能够沿第一方向移动的滑动支撑部231和使第三方向输送机构22沿第三方向移动的线性致动器232。第三方向输送机构22以及线性致动器232例如为公知的滚珠螺杆式的电动致动器等。

在第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23使带端子电线9的端部区域900从起点位置P0移动到第一中继位置P1的中途，第一方向输送机构23使带端子电线9的端部区域900沿直线路径R0移动。在后文中叙述第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23的更具体的动作。

另外，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23为通过使第一夹持部21移动而使带端子电线9的端部区域900向第一中继位置P1移动的第一夹持部输送机构的一例。

＜第二夹持部关联机构＞

端子插入机构2～5的第二夹持部关联机构3为在第一中继位置P1上从第一夹持部21承接对带端子电线9的端部区域900的支撑的机构。而且，第二夹持部关联机构3在与第三夹持部4之间暂时地进行带端子电线9的端子92的支撑的交接后，向第四夹持部关联机构5移交带端子电线9。

第二夹持部关联机构3包括第二夹持部31、第一方向输送机构32以及第二方向输送机构33。

第二夹持部31在第一中继位置P1上分别沿第二方向(Y轴方向)从两侧夹持第一夹持部21所夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分以及电线91的一部分。并且，第二夹持部31在第一中继位置P1上从第一夹持部21承接对带端子电线9的端部区域900的支撑。

第二夹持部31包括前第二夹持部31a和后第二夹持部31b。前第二夹持部31a以及后第二夹持部31b各自具有一对第二相对部件311和使一对第二相对部件311沿第二方向(Y轴方向)彼此接近以及分离的第二接近分离致动器312。

前第二夹持部31a的一对第二相对部件311夹持并支撑带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第二夹持部31b的一对第二相对部件311夹持并支撑带端子电线9的端部区域900中的电线91的一部分。

由于第二夹持部31具有前第二夹持部31a以及后第二夹持部31b，因而能够单独地进行夹持带端子电线9的端子92的动作以及解除该夹持的动作和夹持带端子电线9的电线91的动作以及解除该夹持的动作。

第二接近分离致动器312使一对第二相对部件311沿第二方向彼此接近或者分离。由此，第二接近分离致动器312将一对第二相对部件311的状态切换成夹持带端子电线9的端部区域900的状态和解除对端部区域900的夹持的状态中的任一个。第二接近分离致动器312例如为螺线管致动器或者滚珠螺杆式的电动致动器等。

第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32为使第二夹持部31沿第一方向移动的机构。并且，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33为使第二夹持部31沿第二方向移动的机构。

第一方向输送机构32使第二夹持部31从第一中继位置P1向预先确定的第二中继位置P2移动。并且，第二方向输送机构33使第二夹持部31从第二中继位置P2向预先确定的第三中继位置P3移动。而且，第一方向输送机构32以及第二方向输送机构33使第二夹持部31从第三中继位置P3向第一中继位置P1移动。

在本实施方式中，第一方向输送机构32包括将第二夹持部31支撑为能够沿第一方向移动的滑动支撑部321和使滑动支撑部321沿第一方向移动的线性致动器322。

而且，在本实施方式中，第二方向输送机构33包括将第二夹持部31以及第一方向输送机构32支撑为能够沿第二方向移动的滑动支撑部331和使滑动支撑部331沿第二方向移动的线性致动器332。

＜第三夹持部＞

端子插入机构2～5的第三夹持部4在预先确定的第二中继位置P2上沿第三方向从两侧夹持第二夹持部31所夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分。该第三夹持部4在从第二夹持部31暂时地承接对带端子电线9的端子92的支撑之后向第二夹持部31移交。

第三夹持部4具有一对第三相对部件41和使一对第三相对部件41沿第三方向(Z轴方向)彼此接近以及分离的第三接近分离致动器42。在本实施方式中，第三夹持部4被固定。

一对第三相对部件41夹持并支撑带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分。

第三接近分离致动器42使一对第三相对部件41沿第三方向彼此接近或者分离。由此，第三接近分离致动器42将一对第三相对部件41的状态切换成夹持带端子电线9的端子92的状态和解除对端子92的夹持的状态中的任一个。第三接近分离致动器42例如为螺线管致动器或者滚珠螺杆式的电动致动器等。

另外，第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32为使第二夹持部31以及第三夹持部4中的至少一方沿第一方向移动的第二第三夹持部位置关系改变机构的一例。

即，第一方向输送机构32使第二夹持部31所夹持的带端子电线9的端子92与第三夹持部4的位置关系在第一位置关系和第二位置关系之间变化。第一位置关系为第三夹持部4在第一方向上从端子92离开的位置关系。第二位置关系为端子92位于第三夹持部4的夹持位置的位置关系。

在本实施方式中，在带端子电线9的端部区域900位于第一中继位置P1时，端子92与第三夹持部4的位置关系成为第一位置关系。并且，在带端子电线9的端部区域900位于第二中继位置P2时，端子92与第三夹持部4的位置关系成为第二位置关系。

＜第四夹持部关联机构＞

端子插入机构2～5的第四夹持部关联机构5为在预先确定的第三中继位置P3上从第二夹持部31承接对带端子电线9的端部区域900的支撑的机构。而且，第四夹持部关联机构5通过夹持带端子电线9的端部区域900并使其移动，将带端子电线9的端子92插入到位于终点位置P4的连接器8的腔体81内。

第四夹持部关联机构5包括第四夹持部51、第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53。

第四夹持部51在第三中继位置P3上分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接并夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分以及电线91的一部分。并且，第四夹持部51在第三中继位置P3上从第二夹持部31承接对带端子电线9的端部区域900的支撑。

第四夹持部51包括前第四夹持部51a和后第四夹持部51b。前第四夹持部51a以及后第四夹持部51b各自具有一对第四相对部件511和使一对第四相对部件511沿第二方向(Y轴方向)彼此接近以及分离的第四接近分离致动器512。

前第四夹持部51a的一对第四相对部件511夹持并支撑带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分。另一方面，后第四夹持部51b的一对第四相对部件511夹持并支撑带端子电线9的端部区域900中的电线91的一部分。

由于第四夹持部51具有前第四夹持部51a以及后第四夹持部51b，因而能够单独地进行夹持带端子电线9的端子92的动作以及解除该夹持的动作和夹持带端子电线9的电线91的动作以及解除该夹持的动作。

第四接近分离致动器512使一对第四相对部件511沿第二方向彼此接近或者分离。由此，第四接近分离致动器512将一对第四相对部件511的状态切换成夹持带端子电线9的端部区域900的状态和解除对端部区域900的夹持的状态中的任一个。第四接近分离致动器512例如为螺线管致动器或者滚珠螺杆式的电动致动器等。

第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52为使第四夹持部51沿第三方向移动的机构。第三方向输送机构52包括使前第四夹持部51a沿第三方向移动的前第三方向输送机构52a和使后第四夹持部51b沿第三方向移动的后第三方向输送机构52b。

由于第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52具有前第三方向输送机构52a以及后第三方向输送机构52b，因而能够单独地进行使前第四夹持部51a沿第三方向移动的动作和使后第四夹持部51b沿第三方向移动的动作。

在第四夹持部关联机构5中，第三方向输送机构52分别使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动已知的第三中继位置P3和在终点位置P4上存在的作为目标的腔体81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不使第四夹持部51移动。

而且，在第四夹持部关联机构5中，第一方向输送机构53使第四夹持部51分别向第一方向(X轴正方向)移动如下的距离，即与已知的第三中继位置P3以及在终点位置P4上存在的作为目标的腔体81的入口的位置之间的第一方向上的距离差和作为目标的腔体81的纵深尺寸之和相对应的距离。

通过如以上所示的第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53的动作，带端子电线9的端子92从第三中继位置P3移动并插入于在终点位置P4上存在的作为目标的腔体81。

在本实施方式中，第三方向输送机构52包括将第二夹持部31支撑为能够沿第一方向移动的滑动支撑部321和使滑动支撑部321沿第一方向移动的线性致动器322。

在本实施方式中，第三方向输送机构52直接支撑第四夹持部51并且使第四夹持部51沿第三方向移动，第一方向输送机构53支撑第三方向输送机构52并且使第三方向输送机构52沿第一方向移动。

例如，第一方向输送机构53包括能够沿第一方向移动地支撑第三方向输送机构52的滑动支撑部531和使第三方向输送机构52沿第三方向移动的线性致动器532。第三方向输送机构52以及线性致动器532为例如公知的滚珠螺杆式的电动致动器等。

另外，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53为通过使第四夹持部51移动而将带端子电线9的端子92插入于连接器8各自的腔体81的第四夹持部输送机构的一例。

并且，第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33为使第二夹持部31沿第二方向移动的第二夹持部输送机构的一例。第二方向输送机构33使第二夹持部31在从第三夹持部4承接对端子82的支撑的第二中继位置P2和向第四夹持部51移交带端子电线9的支撑的第三中继位置P3之间移动。

另外，如图1所示，线束制造装置100还包括电线钩挂部70。电线钩挂部70由未图示的驱动机构驱动并在终点位置P4和第三中继位置P3之间位移，对端子92已经插入到腔体81内的带端子电线9的电线91进行钩挂而使其远离终点位置P4。由此，防止从连接器8延伸出的电线91妨碍新的带端子电线9的端子92的插入。

＜控制部＞

控制部10为参照光传感器7的检测信号来控制电线排列部件输送机构1、端子插入机构2～5以及连接器排列部件输送机构6中的各致动器的装置。另外，在图2中，省略控制部10的显示。

控制部10包括运算部101、储存部102和信号接口103。运算部101、储存部102以及信号接口103之间分别电连接。

运算部101为包括按照记录于预先储存部102的控制程序而执行导出针对各致动器的控制指令的处理的CPU(CentralProcessingUnit)在内的元件或者电路。

储存部102为储存运算部101所参照的控制程序以及其他数据的非易失性存储器。例如，除了控制程序之外，储存部102还储存规定路径输送数据、端子-腔体对应数据、电线位置数据以及腔体位置数据等数据。

规定路径输送数据包括表示第一夹持部关联机构2的致动器的工作步骤的数据，所述第一夹持部关联机构2的致动器的工作步骤用于使带端子电线9的端部区域900沿规定的路径从起点位置P0移动到直线路径R0。而且，规定路径输送数据还包括表示第二夹持部关联机构3的致动器的工作步骤的数据，所述第二夹持部关联机构3的致动器的工作步骤用于使端部区域900沿规定的路径从利用光传感器7检测到端子92时的位置经由第一中继位置P1以及第二中继位置P2而移动到第三中继位置P3。

端子-腔体对应数据为表示电线排列部件90中的夹持电线91的电线紧固部902各自的识别码和表示端子92的插入对象的腔体81各自的识别码的对应关系的数据。而且，端子-腔体对应数据还表示成为向起点位置P0定位的对象的电线紧固部902的顺序。

电线位置数据包括为了确定电线排列部件90中的电线紧固部902各自的位置所需的数据。即，电线位置数据包括为了在使电线紧固部902各自移动到起点位置P0时确定电线排列部件输送机构1的线性致动器12的动作量所需的数据。

并且，腔体位置数据包括为了确定被连接器排列部件80支撑的连接器8各自的腔体81各自的第二方向(Y轴方向)以及第三方向(Z轴方向)上的分别的位置以及纵深尺寸而所需的数据。在该情况下，腔体81各自的入口的第一方向(X轴方向)上的位置为全部相同的已知的位置。

即，腔体位置数据中的腔体81各自的第二方向上的位置的数据是为了在使被连接器排列部件80支撑的连接器8各自的腔体81的每一个移动到终点位置P4时确定连接器排列部件输送机构6的线性致动器62的动作量而所需的数据。

并且，腔体位置数据中的腔体81各自的第三方向上的位置以及纵深尺寸的数据是为了在使带端子电线9的端子92从第三中继位置P3移动到作为目标的腔体81内时确定第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53的动作量而所需的数据。

信号接口103从光传感器7的受光部72输入检测信号，并将该检测信号向运算部101传输。而且，信号接口103输入运算部101导出的对于各致动器的控制指令，并将该控制指令转换成各致动器的驱动信号并输出。

＜线束的制造工序＞

接着，参照图3～12，说明线束制造装置100执行的线束的制造工序的一例。线束制造装置100执行包括多个带端子电线9和与它们的端部连接的多个连接器8的线束的制造工序中的将带端子电线9各自的端子92分别插入于连接器8各自的腔体81的端子插入工序。

另外，为方便说明，在图3～12中，针对端子插入机构2～5，仅示意性地显示夹持带端子电线9的端部区域900的一部分的部分，省略其他机构的显示。而且，在图4～12中，省略电线排列部件输送机构1以及连接器排列部件输送机构6的显示。

并且，为方便说明，图4～12涉及第一夹持部21、第二夹持部31、第三夹持部4以及第四夹持部51，以涂黑示出夹持带端子电线9的端部区域900的状态，以空心示出解除对带端子电线9的端部区域900的夹持的状态。

端子插入工序包括起点和终点定位工序、夹持开始工序、第一输送一次工序、第一输送二次工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送一次工序以及第四输送二次工序。

另外，在各工序中动作的机构根据执行在控制部10中储存于储存部102的控制程序的运算部101的控制指令而动作。此时，控制部10的运算部101参照储存于储存部102的各种数据以及光传感器7的检测结果通过信号接口103对各机构输出控制信号，从而使各机构执行上述的各工序。

并且，在执行上述的各工序之前，在电线排列部件输送机构1使固定座11配置在第一躲避位置A1的状态下，电线排列部件90的模块固定于固定座11。而且，在连接器排列部件输送机构6使固定座61配置在第二躲避位置A3的状态下，连接器排列部件80的模块固定于固定座61。

＜起点和终点定位工序＞

起点和终点定位工序包括起点定位工序和终点定位工序。

如图3所示，起点定位工序为电线排列部件输送机构1选择性地将电线排列部件90的电线紧固部902分别定位在起点位置P0的工序。在本工序中，控制部10基于储存部102的端子-腔体对应数据，依次确定应该移动到起点位置P0的作为目标的电线紧固部902。

接着，电线排列部件输送机构1通过使电线排列部件90沿第二方向移动，使控制部10所确定的作为目标的电线紧固部902位于起点位置P0。

另一方面，终点定位工序为连接器排列部件输送机构6通过使连接器排列部件80沿第二方向移动，选择性地将连接器8各自的腔体81分别定位在第二方向上的终点位置P4的工序。在本工序中，控制部10基于储存部102的端子-腔体对应数据，依次确定应该移动到终点位置P4的作为目标的腔体81。

接着，连接器排列部件输送机构6通过使连接器排列部件80沿第二方向移动，使控制部10所确定的作为目标的腔体81位于终点位置P4。另外，在上次的作为目标的腔体81和本次的作为目标的腔体81沿第三方向排列的情况下，连接器排列部件输送机构6在本工序中不使连接器排列部件80移动。

例如，并行地进行起点定位工序以及终点定位工序。并且，也可以依次地进行这些工序。

控制部10每当按顺序确定作为目标的电线紧固部902时，执行起点和终点定位工序。并且，每当执行起点和终点定位工序时，执行后述的夹持开始工序、第一输送一次工序、第一输送二次工序、第一交接工序、第二输送工序、第二交接工序、第三输送工序、第三交接工序、第四输送一次工序以及第四输送二次工序。

图3所示的工序为第一次起点和终点定位工序，该工序也为工作位置转移工序。

如图3所示，工作位置转移工序包括电线排列部件输送机构1使支撑多个带端子电线9的端部区域900的电线排列部件90从第一躲避位置A1向第一工作位置A2移动的第一工作位置转移工序。

而且，工作位置转移工序还包括连接器排列部件输送机构6使支撑多个连接器8的连接器排列部件80从第二躲避位置A3向第二工作位置A4移动的第二工作位置转移工序。

例如，并行地进行第一工作位置移动工序以及第二工作位置移动工序。并且，也可以依次地进行这些工序。

＜夹持开始工序＞

如图4所示，夹持开始工序为第一夹持部21在预先确定的起点位置P0上夹持端子92的前端朝向第一方向的状态的带端子电线9中的端部区域900的一部分的工序。在本实施方式中，第一夹持部21沿第二方向从两侧夹持带端子电线9的端部区域900中的电线91的两个部位。

第一夹持部21夹持的电线91的两个部位为电线紧固部902所夹持的部分的两侧的两个部位。由此，在夹持电线91的第一夹持部21向第三方向移动时，电线91不会弯曲并易于从电线紧固部902顺畅地脱离。

＜第一输送一次工序＞

如图5所示，第一输送一次工序为在第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向移动预先确定的距离后，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿直线路径R0向第一方向移动的工序。

在本工序中，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿规定的直线路径R0向第一方向移动，如果在其移动的中途光传感器7探测到端子92的前端部，则第一方向输送机构23以及第三方向输送机构22执行的工序向接下来的第一输送二次工序转移。

例如，在本工序中，第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23使第一夹持部21沿规定的直线路径R0以第一速度移动预先确定的第一距离。在此，第一距离与带端子电线9的初始位置的偏差无关，而在端子92没有到达检测光73的范围内进行设定。接着，第一方向输送机构23使第一夹持部21沿规定的直线路径R0以比第一速度慢的第二速度移动直到光传感器7检测到端子92的前端部为止。

上述的动作防止由根据光传感器7的检测结果而控制第一方向输送机构23的反馈控制的延迟而引起端子92的定位误差增大到无法忽视的程度的情况。而且，上述的动作抑制端子92的定位误差并且提高带端子电线9的输送速度，缩短工序的执行时间。

另外，至少在执行第一输送一次工序时，执行光传感器7对遮挡检测光73的物体(端子92的前端部)进行探测的工序。

＜第一输送二次工序＞

如图6所示，第一输送二次工序为在第一夹持部关联机构2的第一方向输送机构23从光传感器7检测到端子92的时刻开始使第一夹持部21沿直线路径R0向第一方向移动预先确定的距离后，第一夹持部关联机构2的第三方向输送机构22使第一夹持部21向第三方向的相反方向(Z轴负方向)移动预先确定的距离的工序。通过本工序，带端子电线9的端部区域900移动到第一中继位置P1。

＜第一交接工序＞

如图7所示，第一交接工序为第二夹持部31在第一中继位置P1上沿第二方向从两侧分别夹持第一夹持部21所夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分以及电线91的一部分的工序。

而且，在本工序中，第一夹持部21解除对电线91的夹持。由此，第二夹持部31从第一夹持部21承接对带端子电线9的支撑。

＜第二输送工序＞

如图8所示，第二输送工序为第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32使第二夹持部31向第一方向移动预先确定的距离的工序。在本工序中，第一方向输送机构32使带端子电线9的端部区域900从相对于第三夹持部4离开的第一中继位置P1移动到第三夹持部4的夹持位置即第二中继位置P2。

＜第二交接工序＞

如图9所示，第二交接工序为在第二中继位置P2上第三夹持部4沿第三方向从两侧暂时地夹持第二夹持部31所夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分的工序。

而且，在本工序中，前第二夹持部31a在第三夹持部4夹持端子92时暂时地解除对端子92的夹持，并再次夹持端子92。即，第三夹持部4在从第二夹持部31暂时地承接对带端子电线9的端子92的支撑后向第二夹持部31移交。

另外，在本工序中，也考虑后第二夹持部31b与前第二夹持部31a同样地在第三夹持部4夹持端子92时暂时地解除对电线91的夹持，并再次夹持电线91。

＜第三输送工序＞

如图10所示，第三输送工序为第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33使第二夹持部31向第二方向移动预先确定的距离的工序。由此，第二方向输送机构33使第二夹持部31从规定的第二中继位置P2向规定的第三中继位置P3移动。如上所述，第二中继位置P2为第二夹持部31从第三夹持部4承接对端子92的支撑的位置，第三中继位置P3为第二夹持部31向第四夹持部51移交对带端子电线9的支撑的位置。

＜第三交接工序＞

如图11所示，第三交接工序为在第三中继位置P3上第四夹持部51分别夹持第二夹持部31从第三夹持部4承接并夹持的带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分以及电线91的一部分的工序。

而且，在本工序中，第二夹持部31在第四夹持部51夹持带端子电线9的端部区域900时解除对端部区域900的夹持。由此，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子电线9的支撑。

＜第四输送一次工序＞

如图12所示，第四输送一次工序为第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53通过使第四夹持部51移动而将带端子电线9的端子92的前端部从第三中继位置P3移动到终点位置P4的腔体81内的工序。

在本工序中，第三方向输送机构52分别使第四夹持部51向第三方向(Z轴正方向)移动已知的第三中继位置P3和作为目标的腔体81的位置之间的第三方向上的距离差的量。当然，在距离差为零的情况下，第三方向输送机构52不移动第四夹持部51。

而且，在本工序中，第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53分别使第四夹持部51向第一方向(X轴正方向)移动与已知的第三中继位置P3以及在终点位置P4上存在的作为目标的腔体81的入口的位置之间的第一方向上的距离差相对应的距离。由此，端子92的前端部插入到作为目标的腔体81内。

如以上所示，在第四输送一次工序中，第四夹持部关联机构5的第三方向输送机构52以及第一方向输送机构53按照移动顺序而使第四夹持部51移动，所述移动顺序通过比较第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子电线9的支撑的第三中继位置P3和预先设定的连接器8各自的腔体81的位置而确定。

＜第四输送二次工序＞

如图13所示，第四输送二次工序为如下的工序：在后第四夹持部51b夹持端部区域900的电线91的状态下，第四夹持部关联机构5的第一方向输送机构53使后第四夹持部51b进一步向第一方向移动与作为目标的腔体81的纵深尺寸相对应的距离。

在本工序中，前第四夹持部51a解除对端子92的夹持，第四夹持部关联机构5的前第三方向输送机构52a使前第四夹持部51a向第三方向移动到与连接器8不干扰的位置。

线束制造装置100通过执行以上所示的各工序，将带端子电线9的一个端子92插入于连接器8的腔体81。并且，线束制造装置100重复以上所示的各工序的执行，直到端子92相对于被连接器排列部件80支撑的多个连接器8各自的腔体81的插入完成为止。

在端子92相对于被连接器排列部件80支撑的多个连接器8各自的腔体81的插入完成时，连接器排列部件输送机构6使连接器排列部件80从第二工作位置A4移动到第二躲避位置A3。而且，电线排列部件输送机构1使电线排列部件90从第一工作位置A2移动到第一躲避位置A1。

并且，在第一躲避位置A1以及第二躲避位置A3上，进行电线排列部件90以及连接器排列部件80的更换。在第二躲避位置A3上从连接器排列部件输送机构6拆下的连接器排列部件80以插入有带端子电线9的端子92的状态一并地对构成一组线束或者一组子线束的多个连接器8进行支撑。

在第二躲避位置A3上拆下的连接器排列部件80保持分别支撑多个插入有带端子电线9的端子92的连接器8的状态传送到接下来的工序的场所。

＜作用以及效果＞

在上述的实施方式中，使带端子电线9的端部区域900移动的端子插入机构2～5通过对支撑在预先确定的起点位置P0上的带端子电线9的端部区域900进行夹持并使其移动，将带端子电线9的端子92插入到位于预先确定的终点位置P4的腔体81内。

并且，在上述的实施方式中，例如针对每一组线束或者每一组子线束准备支撑多个带端子电线9的端部区域900的电线排列部件90的模块以及支撑多个连接器8的连接器排列部件80的模块。而且，这些电线排列部件90的模块以及连接器排列部件80的模块安装于线束制造装置100。由此，针对每一组线束或者每一组子线束而将带端子电线各自的端子分别插入于连接器的腔体的工序作为一个整合的工序而执行。

另外，电线排列部件90的模块以及连接器排列部件80的模块远比带端子电线9的端部区域900单个重。因此，采用使电线排列部件90以及连接器排列部件80在二维或者三维的方向上移动的机构会导致装置的大型化以及高成本化。

在上述的实施方式中，电线排列部件90以及连接器排列部件80各自的移动能够利用一维的输送机构实现，除此之外的输送机构仅使非常轻量的带端子电线9的端部区域900移动即可。该情况有助于装置的小型化以及低成本化。

因此，上述的实施方式适用于针对每一组线束或者每一组子线束将多个带端子电线9各自的端子92分别插入于多个连接器8的腔体81的工序作为一个整合的工序而执行的情况。

并且，根据上述的实施方式，电线排列部件90能够使其整体在从起点位置P0离开的第一躲避位置A1和其一部分位于起点位置P0的第一工作位置A2之间的范围内沿第一方向移动。在该情况下，能够将电线排列部件90的安装以及拆卸的作业在不妨碍端子插入机构2～5的第一躲避位置A1上进行。因此，电线排列部件90的安装以及拆卸的作业变得容易。

同样地，根据上述的实施方式，连接器排列部件80能够使其整体在从终点位置P4离开的第二躲避位置A3和其一部分位于终点位置P4的第二工作位置A4之间的范围内沿第一方向移动。在该情况下，能够将连接器排列部件80的安装以及拆卸的作业在不妨碍端子插入机构2～5的第二躲避位置A3上进行。因此，连接器排列部件80的安装以及拆卸的作业变得容易。

并且，根据上述的实施方式，光传感器7对沿规定的直线路径R0向第一方向移动的带端子电线9的端子92的前端部到达检测光73的位置的情况进行探测。并且，带端子电线9的端部区域900从光传感器7探测到端子92的位置进一步向第一方向移动预先确定的距离的量并到达第一中继位置P1。由此，起点位置P0上的端子的位置的偏差的第一方向上的分量在到达第一中继位置P1的时刻被消除。

而且，根据上述的实施方式，承接对带端子电线9的支撑的第二夹持部31沿第二方向从两侧夹持带端子电线9的端部区域900中的端子92的一部分以及电线91的一部分。由此，起点位置P0上的端子92的位置的偏差的第二方向上的分量在第二夹持部31承接对带端子电线9的支撑的时刻被消除。

而且，根据上述的实施方式，暂时地承接对带端子电线9的端子92的支撑的第三夹持部4沿第三方向从两侧夹持带端子电线9的端子92的一部分。由此，起点位置P0上的端子92的位置的偏差的第三方向上的分量在第三夹持部承接对端子的支撑的时刻被消除。

如上所述，在端子92的位置的偏差被消除后，第四夹持部51从第二夹持部31承接对带端子电线9的端部区域900的支撑，并按照通过承接的第三中继位置P3和预先设定的连接器8各自的腔体81的位置的比较而确定的移动顺序来移动。由此，带端子电线9的端子92正常地插入到腔体81内。

因此，根据上述的实施方式，即使在起点位置P0上的带端子电线9的端部区域900的配置位置上产生少许的偏差的情况下，也能够将带端子电线9的端子92正确地定位而防止端子向连接器8的腔体81插入时的不良情况。

而且，上述的实施方式不需要多个照相机以及图像处理装置等调整复杂且高成本的装置，能够通过包括透射型的光传感器7以及机械机构的比较简单的结构而实现。

并且，带端子电线9的端部区域900在起点位置P0上通过沿第二方向从两侧夹持并紧固电线91的电线紧固部902而被支撑。在该情况下，为了将带端子电线9的端部区域900从电线紧固部902拆下，需要使第一夹持部21至少分别沿第一方向以及第三方向移动的机构(第三方向输送机构22以及第一方向输送机构23)。

并且，在上述的实施方式中，第一夹持部21分别沿第一方向以及第三方向移动，第二夹持部31沿第一方向移动。实现这样的移动的第一夹持部关联机构2和第二夹持部关联机构3在不会彼此干扰的情况下配置得紧凑化。

并且，可以说，即使第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32替换成使第三夹持部4沿第一方向移动的机构，情况也相同。即，第一方向输送机构32通过使第二夹持部31以及第三夹持部4中的至少一方沿第一方向移动，使第二夹持部31所夹持的带端子电线9的端子92和第三夹持部4的位置关系在上述的第一位置关系和第二位置关系之间变化即可。

另外，使第二夹持部31以及第三夹持部4中的至少一方沿第一方向移动的第一方向输送机构32为第二第三夹持部位置关系改变机构的一例。

并且，在上述的实施方式中，第二夹持部31在规定的第二中继位置P2和规定的第三中继位置P3之间沿第二方向移动。而且，连接器8中的作为目标的腔体81定位于在第二方向上与规定的第三中继位置P3对齐的终点位置P4。

因此，根据上述的实施方式，不需要三维的输送机构，就能够通过比较简单的机构的组合来实现将从第一夹持部21交接的带端子电线9的端子82插入于连接器8的腔体81的机构。

即，将端子92插入于腔体81的机构能够通过一维的输送机构(连接器排列部件输送机构6)、二维的输送机构(第一方向输送机构32以及第二方向输送机构33的组合)和二维的输送机构(第四夹持部输送机构)的组合而实现。

而且，根据上述的实施方式，如下所述，能够分别使第一夹持部21以及第四夹持部51移动的二维的输送机构没有干扰地并行地动作，从而提高线束的生产效率。

即，线束制造装置100包括第二夹持部关联机构3的第二方向输送机构33。因此，第一夹持部关联机构2和第四夹持部关联机构在第二方向(Y轴方向)上分开地配置而不会彼此干扰。

因此，如图10～13所示，线束制造装置100能够并行地执行例如关于某个带端子电线9的端部区域900的从第三交接工序到第四输送二次工序的各工序以及关于接下来的带端子电线9的端部区域900的从起点和终点定位工序到第一交接工序的各工序或者从起点和终点定位工序到第二交接工序的各工序。其结果是，提高线束的生产效率。

＜应用例＞

也考虑线束制造装置100不包括电线排列部件输送机构1的情况。考虑例如带式输送机将夹持带端子电线9的端部区域900的电线紧固部902从将端子92压接于电线91的端部的压接装置输送到起点位置P0。在该情况下，压接装置每当将端子92压接于电线91的端部时，将带端子电线9中的端部区域900的电线91的部分插入于带式输送机的电线紧固部902。而且，带式输送机将从压接装置接收到的带端子电线9的端部区域900输送到起点位置P0。

并且，也考虑线束制造装置100包括使第二夹持部31沿第三方向移动的机构来代替第二夹持部关联机构3的第一方向输送机构32的情况。在该情况下，第一夹持部关联机构2使第一夹持部21沿直线路径移动到第三夹持部4的夹持位置(第二中继位置P2)，该直线路径沿第着一方向。在该情况下，第一中继位置P1和第二中继位置P2为相同的位置。

并且，第二夹持部31通过移动机构而暂时地向第三方向的相反方向(Z轴负方向)移动，避免与第一夹持部21所夹持的带端子电线9的端部区域900的接触。

另外，本发明的线束的制造装置以及其方法也能够在各权利要求所述的发明的范围内通过使以上所示的实施方式以及应用例自由地组合或者将实施方式以及应用例适当地变形或省略一部分而构成。

标号说明

1电线排列部件输送机构

10控制部

100线束制造装置

101运算部

102储存部

103信号接口

11固定座

111电线排列部件锁定机构

12线性致动器

2～5端子插入机构

2第一夹持部关联机构

21第一夹持部

211第一相对部件

212第一接近分离致动器

22第三方向输送机构(第一夹持部输送机构)

23第一方向输送机构(第一夹持部输送机构)

231滑动支撑部

232线性致动器

3第二夹持部关联机构

31第二夹持部

311第二相对部件

312第二接近分离致动器

31a前第二夹持部

31b后第二夹持部

32第一方向输送机构(第二第三位置关系改变机构)

321滑动支撑部

322线性致动器

33第二方向输送机构(第二夹持部输送机构)

331滑动支撑部

332线性致动器

4第三夹持部

41第三相对部件

42第三接近分离致动器

5第四夹持部关联机构

51第四夹持部

511第四相对部件

512第四接近分离致动器

51a前第四夹持部

51b后第四夹持部

52第三方向输送机构(第四夹持部输送机构)

52a前第三方向输送机构

52b后第三方向输送机构

53第一方向输送机构(第四夹持部输送机构)

531滑动支撑部

532线性致动器

6连接器排列部件输送机构

61固定座

611连接器排列部件锁定机构

62线性致动器

7光传感器

70电线钩挂部

71发光部

72受光部

73检测光

8连接器

80连接器排列部件

81腔体

82端子

9带端子电线

90电线排列部件

900带端子电线的端部区域

901电线排列部件的基部

902电线紧固部

91电线

92端子

A1第一躲避位置

A2第一工作位置

A3第二躲避位置

A4第二工作位置

P0起点位置

P1第一中继位置

P2第二中继位置

P3第三中继位置

P4终点位置

R0直线路径。

Claims (4)

1.一种线束的制造装置，所述线束包括：多个带端子电线，分别具有电线以及与所述电线的端部连接的端子；以及连接器，形成有分别容纳所述带端子电线各自的所述端子的多个腔体，

所述线束的制造装置的特征在于，包括：

第一夹持部，在预先确定的起点位置上沿与第一方向正交的第二方向从两侧夹持所述端子的前端朝向所述第一方向的状态的所述带端子电线中的从所述端子到所述电线的靠近所述端子的部分的范围内的端部区域的一部分；

光传感器，具有从与所述第一方向以及所述第二方向正交的第三方向观察时沿与通过所述起点位置的直线路径正交的平面输出检测光的发光部以及接受所述检测光的受光部，并探测遮挡所述检测光的物体；

第一夹持部输送机构，通过至少进行使所述第一夹持部沿所述直线路径向所述第一方向移动，并在其移动的中途所述光传感器探测到所述端子后使所述第一夹持部进一步向所述第一方向移动预先确定的距离量的动作，而使所述带端子电线的所述端部区域向预先确定的第一中继位置移动；

第二夹持部，在所述第一中继位置上沿所述第二方向从两侧分别夹持所述第一夹持部所夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分以及所述电线的一部分，并从所述第一夹持部承接对所述带端子电线的支撑；

第三夹持部，沿所述第三方向从两侧夹持所述第二夹持部所夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分，并在从所述第二夹持部暂时地承接对所述带端子电线的所述端子的支撑后移交给所述第二夹持部；

第四夹持部，分别夹持所述第二夹持部从所述第三夹持部承接并夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分以及所述电线的一部分，从所述第二夹持部承接对所述带端子电线的支撑；以及

第四夹持部输送机构，通过按照移动顺序使所述第四夹持部移动，而将所述带端子电线的所述端子插入于所述连接器各自的所述腔体，所述移动顺序是通过比较所述第四夹持部从所述第二夹持部承接对所述带端子电线的支撑的位置和预先设定的所述连接器各自的所述腔体的位置而确定的。

2.根据权利要求1所述的线束的制造装置，其中，

还包括第二第三夹持部位置关系改变机构，该第二第三夹持部位置关系改变机构通过使所述第二夹持部以及所述第三夹持部中的至少一方沿所述第一方向移动，而使所述第二夹持部所夹持的所述带端子电线的所述端子与所述第三夹持部的位置关系，在所述第三夹持部在所述第一方向上从所述端子离开的第一位置关系和所述端子位于所述第三夹持部的夹持位置的第二位置关系之间变化，

所述第一夹持部输送机构在使所述第一夹持部向所述第三方向移动预先确定的距离之后，使所述第一夹持部沿所述直线路径向所述第一方向移动，并进一步向所述第三方向的相反方向移动预先确定的距离，从而使所述带端子电线的所述端部区域向所述第一中继位置移动。

3.根据权利要求1或2所述的线束的制造装置，其中，

还包括：第二夹持部输送机构，通过使所述第二夹持部沿所述第二方向移动，而使所述第二夹持部在从所述第三夹持部承接对所述端子的支撑的预先确定的第二中继位置和将对所述带端子电线的支撑向所述第四夹持部移交的预先确定的第三中继位置之间移动；以及

连接器排列部件输送机构，通过将以将多个连接器排列成至少一列的状态支撑多个连接器的连接器排列部件以使多个所述连接器沿所述第二方向排列的状态支撑，并且使所述连接器排列部件沿所述第二方向移动，从而选择性地将所述连接器各自的所述腔体分别定位于在所述第二方向上与所述第三中继位置对齐的终点位置，

所述第四夹持部输送机构使所述第四夹持部沿平面从所述第三中继位置向所述终点位置移动，所述平面沿着所述第一方向以及所述第三方向。

4.一种线束的制造方法，所述线束包括：多个带端子电线，分别具有电线以及与所述电线的端部连接的端子；以及连接器，形成有分别容纳所述带端子电线各自的所述端子的多个腔体，

所述线束的制造方法的特征在于，包括下述工序：

在预先确定的起点位置上第一夹持部沿与第一方向正交的第二方向从两侧夹持所述端子的前端朝向所述第一方向的状态的所述带端子电线中的从所述端子到所述电线的靠近所述端子的部分的范围内的端部区域的一部分；

通过具有从与所述第一方向以及所述第二方向正交的第三方向观察时沿与通过所述起点位置的直线路径正交的平面输出检测光的发光部以及接收所述检测光的受光部的光传感器，探测遮挡所述检测光的物体；

使所述第一夹持部移动的机构通过使所述第一夹持部沿所述直线路径向所述第一方向移动，并在其移动的中途所述光传感器探测到所述端子后使所述第一夹持部进一步向所述第一方向移动预先确定的距离量，而使所述带端子电线的所述端部区域向预先确定的中继位置移动；

在所述中继位置上第二夹持部沿所述第二方向从两侧分别夹持所述第一夹持部所夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分以及所述电线的一部分，所述第二夹持部从所述第一夹持部承接对所述带端子电线的支撑；

第三夹持部沿所述第三方向从两侧暂时地夹持所述第二夹持部所夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分，所述第三夹持部在从所述第二夹持部暂时地承接对所述带端子电线的所述端子的支撑后移交给所述第二夹持部；

第四夹持部分别夹持所述第二夹持部从所述第三夹持部承接并夹持的所述带端子电线的所述端部区域中的所述端子的一部分以及所述电线的一部分，所述第四夹持部从所述第二夹持部承接对所述带端子电线的支撑；以及

使所述第四夹持部移动的机构通过按照移动顺序使所述第四夹持部移动，而将所述带端子电线的所述端子插入于所述连接器各自的所述腔体，所述移动顺序是通过比较所述第四夹持部从所述第二夹持部承接对所述带端子电线的支撑的位置和预先设定的所述连接器各自的所述腔体的位置而确定的。