JP2017126515A - 端子挿入装置、端子挿入方法及び配線モジュール製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コネクタに対する端子挿入を良好に行う技術を提供する。【解決手段】端子挿入装置１００は、コネクタ８のキャビティ８１に、端子付電線９における先端の端子９２を挿入する装置である。端子挿入装置１００は、端子付電線９の端部領域９００を保持しつつ移送する第二挟持部関連機構３Ａの第二挟持部３１と、第二挟持部関連機構３Ａの第二挟持部３１とは独立して移動可能であり、端子付電線９の先端部９００を保持しつつ移送する第二挟持部関連機構３Ｂの第二挟持部３１と、コネクタ８を保持するホルダ８２と、第二挟持部関連機構３Ａ及び第二挟持部関連機構３Ｂ各々によって移送された端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ第四挟持部５１と、第四挟持部５１を、ホルダ８２に接近させることによって、ホルダ８２に保持されたコネクタ８のキャビティ８１に、端子付電線９の先端部を挿入する第一方向移送機構５３とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、電線端部の端子をコネクタに挿入するための技術に関する。

特許文献１は、固定具によって保持されたコネクタハウジングに、端子を挿入する装置を開示している。

特許文献１に記載の挿入装置では、端子付電線の端子の先端部が一対の案内爪及び端子押さえの間で把持され、端子の中間部が一対の端子把持爪で把持され、さらに、端子付電線の電線が一対の電線挟持爪で挟持される。そして、コネクタハウジングの端子収容室に対して、端子付電線を位置決めされた後、一対の案内爪及び端子押さえの把持力が緩和された状態で、端子爪と電線挟持爪がコネクタハウジングに向けて移動させ、端子の先端部が端子収容室に挿入される。次いで、端子保持爪を端子収容室から隔離し、さらに電線挟持爪を移動させることによって、端子が端子収容室内に完全に挿入される。

特開平７−２４０２６７号公報

ところで、端子が挿入されたコネクタを大量に製造しようとした場合、上記端子挿入装置を複数台に増設する必要があり、コストがかかるという問題があった。また、装置を増設することによって、専有面積も増えてしまう。そこで、端子挿入装置の端子挿入の処理能力を向上することが求められている。

そこで、本発明は、コネクタに対する端子挿入を効率的に行う技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の態様は、コネクタに形成されたキャビティに、端子付電線における端部の端子を挿入する端子挿入装置であって、前記端子付電線の先端部を保持しつつ移送する第一移送部と、前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられており、前記端子付電線の先端部を保持しつつ移送する第二移送部と、前記コネクタを保持するホルダと、前記第一移送部及び前記第二移送部のいずれかによって移送された前記端子付電線の先端部の支持を受け継ぐ保持部と、前記保持部を、前記ホルダに接近する方向に相対的に移動させることによって、前記ホルダに保持された前記コネクタのキャビティに、前記先端部を挿入する相対移動機構とを備える。

また、第２の態様は、第１の態様に係る端子挿入装置であって、前記第一移送部及び前記第二移送部のいずれかによって移送された前記端子付電線の前記先端部に向けて前記ホルダを移動させて、前記端子の先端部を前記キャビティに進入させるホルダ移動機構、をさらに備え、前記第一移送部及び前記第二移送部は、前記端子付電線の前記端子を保持する。

また、第３の態様は、第１または第２の態様に係る端子挿入装置であって、前記保持部は、前記端子付電線の電線を保持する。

また、第４の態様は、第２または第３の態様に係る端子挿入装置であって、前記相対移動機構は、前記キャビティの奥側に向けて前記保持部を移動させる保持部移動機構、をさらに備える。

また、第５の態様は、第４の態様に係る端子挿入装置であって、前記ホルダ移動機構は、前記第一移送部または前記第二移送部に保持された前記端子付電線の前記先端部が前記キャビティに対向する第一ホルダ位置、及び、前記先端部が前記キャビティ内に進入する第二ホルダ位置の間で前記ホルダを移動させ、前記保持部移動機構は、前記端子付電線の前記先端部が前記第二ホルダ位置の前記ホルダに保持された前記コネクタの前記キャビティに入った状態である第一端子位置、及び、前記端子付電線の前記先端部が前記キャビティの奥に挿入された状態である第二端子位置の間で、前記端子付電線を移動させる。

また、第６の態様は、第１から第５の態様のうちいずれか１つに係る端子挿入装置であって、前記第一移送部及び前記第二移送部の移動を制御する制御部、をさらに備え、前記制御部は、前記端子付電線が所定の長さよりも短い場合、前記端子付電線の一端部を前記第一移送部に保持させた状態で、前記端子付電線の他端部を前記第二移送部に保持させる。

また、第７の態様は、コネクタのキャビティに、端子付電線の端子の先端を挿入する端子挿入方法であって、（Ａ）前記端子付電線の先端部を第一移送部で保持しつつ移送する第一移送工程と、（Ｂ）前記第一移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、保持部に受け渡す第一受け渡し工程と、（Ｃ）前記第一受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第一挿入工程と、（Ｄ）前記端子付電線の先端部を前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられた第二移送部で保持しつつ移送する第二移送工程と、（Ｅ）前記第二移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、前記保持部に受け渡す第二受け渡し工程と、（Ｆ）前記第二受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第二挿入工程とを含む。

また、第８の態様は、コネクタのキャビティに、端子付電線の先端の端子が挿入された配線モジュールを製造する配線モジュール製造方法であって、（ａ）前記端子付電線の先端部を第一移送部で保持しつつ移送する第一移送工程と、（ｂ）前記第一移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、保持部に受け渡す第一受け渡し工程と、（ｃ）前記第一受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第一挿入工程と、（ｄ）前記端子付電線の先端部を前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられた第二移送部で保持しつつ移送する第二移送工程と、（ｅ）前記第二移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、前記保持部に受け渡す第二受け渡し工程と、（ｆ）前記第二受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第二挿入工程とを含む。

第１から第６の態様に係る端子挿入装置によると、第一移送部と第二移送部とで交互に端子付電線を保持部に移送できるため、効率的に端子挿入を行うことができる。

また、第２の態様に係る端子挿入装置によると、第一移送機構に保持された端子付電線の端子の先端部に向けて、コネクタを保持したホルダを移動させることによって、コネクタのキャビティ内に端子付電線の先端部を挿入できる。このように、第一移送部又は第二移送部が端子付電線の端子を保持してから、端子付電線の先端部がキャビティ内に進入するまで、端子の持ち替えを行わないことによって、端子の姿勢が変わってしまうことを抑制できる。したがって、端子の先端部をキャビティの奥側へ良好に挿入できる。

また、第３の態様に係る端子挿入装置によると、保持部が電線を保持することによって、端子をキャビティ内に挿入する際に、保持部をコネクタから遠ざけることができる。これによって、端子付電線の先端部をキャビティのより奥側へ挿入しやすくなる。

第４の態様に係る端子挿入装置によると、先端部がキャビティ内に挿入された状態の端子付電線を、保持部が第一移送部または第二移送部から受け継ぎ、その後、保持部をキャビティの奥側へ向けて移動させることによって、端子付電線の端子をキャビティ内に良好に挿入できる。

第５の態様に係る端子挿入装置によると、ホルダを第一ホルダ位置から第二ホルダ位置に移動させることで、ホルダが保持するコネクタのキャビティ内に、端子の先端部を進入させることができる。このように、端子の先端部がキャビティ内に進入するまで、端子の持ち替えを行わないことによって、端子の姿勢が変わってしまうことを抑制できる。さらに、端子の先端部がキャビティ内に進入した状態で、保持部移動機構が、保持部を移動させて、端子を第一端子位置から第二端子位置に移動させることで、端子の先端部をキャビティの奥側へ良好に挿入できる。

第６の態様に係る端子挿入装置によると、所定の長さよりも短い端子付電線にも対応して、その両端の端子をコネクタのキャビティに挿入できる。

第７の態様に係る端子挿入方法によると、第一移送部と第二移送部とで交互に端子付電線の先端部を保持部に移送できるため、効率的に端子挿入を行うことができる。

第８の態様に係る配線モジュール製造方法によると、第一移送部と第二移送部とで交互に端子付電線の先端部を保持部に移送できるため、効率的に端子挿入を行うことができる。

実施形態に係る端子挿入装置の概略斜視図である。 実施形態に係る端子挿入装置の概略平面図である。 起点・端子挿入位置決め工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 挟持開始工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第一移送一次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第一移送二次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第一受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 移動工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第二受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第三移送工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 ホルダ移動工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第三受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 第四移送行程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 戻し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。 端子挿入を行う端子挿入装置の概略斜視図である。 一本の端子付電線の両端を一対の第二挟持部で同時に保持する端子挿入装置の概略斜視図である。 配線モジュールを示す概略図である。

以下、添付の図面を参照しながら、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。

＜端子挿入装置＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、実施形態に係る端子挿入装置１００の全体構成について説明する。端子挿入装置１００は、端子付電線９の端部の端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入して、少なくとも１つの端子付電線９と少なくとも１つのコネクタ８とを備える配線モジュール２００（図１７参照）を製造する装置である。特に、本実施形態における端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備える配線モジュール２００を製造する装置である。

上記配線モジュール２００は、それ単独で、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。或は、上記配線モジュール２００が他の配線モジュール及び電線のうちの少なくとも１以上と組合わされて、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。

なお、便宜上、図１及び図２の相互間において、各構成要素の表示は、形状及び大きさ等の詳細については必ずしも整合していない。また、図２において、図１に示される一部の機構の表示が省略されている。

端子挿入装置１００は、電線配列部材移送機構１、第一挟持部関連機構２、一対の第二挟持部関連機構３，３、第三挟持部４、第四挟持部関連機構５、コネクタ配列部材移送機構６、光センサ７及び制御部１０を備えている。以下の説明では、第一挟持部関連機構２、一対の第二挟持部関連機構３，３、第三挟持部４及び第四挟持部関連機構５をまとめて、端子挿入機構と称する。なお、端子挿入装置１００がこれらの構成全てを備えることは必須ではない。

＜端子付電線＞
端子付電線９の各々は、電線９１及び端子９２を備えている。電線９１は、線状の導体及びその導体の周囲を覆う絶縁被覆を有する絶縁電線である。端子９２は、金属等の導電性の部材である。端子９２は、電線９１の端部に接続されている。本実施形態における端子９２は、圧着端子であり、電線９１の端部に露出する導体に圧着された導体圧着部９２ａと、電線９１の絶縁被覆の部分に圧着された被覆圧着部９２ｂと、相手側端子との接続に供される接続部９２ｃを有する（図２参照）。

なお、接続部９２ｃは、多くの場合、筒状（例えば、角筒状）のオス端子形状、若しくは、平板状又はピン状のオス端子形状を呈している。

＜コネクタ＞
コネクタ８各々は、端子付電線９各々の端子９２を収容する複数のキャビティ８１が形成された部材である。コネクタ８の外形をなす本体は非導電性の部材であり、例えば、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）、又はポリアミド（ＰＡ）等の合成樹脂の部材である。また、コネクタ８が、キャビティ８１に挿入された端子付電線９の端子９２と接触する不図示のバスバーを本体内に内包している場合もある。

コネクタ８には、所定の配列形態で、端子９２を挿入可能なキャビティ８１が形成される。キャビティ８１内には、端子９２を抜止め係止可能な係止構造としてランス等が設けられており、端子９２がキャビティ８１内に挿入されると、ランス等が端子９２に抜止め係止することで、当該端子９２がキャビティ８１内に保持される。

端子９２をコネクタ８に挿入する際に、コネクタ８ががたつくと、キャビティ８１の軸方向に対して端子９２の軸方向が傾いてしまう。このため、端子９２がキャビティ８１内で引っ掛かってしまうおそれ等があり、端子９２の挿入動作が安定しない。このため、コネクタ８をなるべく一定姿勢で保持することが好ましい。

＜電線配列部材移送機構＞
電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。電線配列部材９０は、長尺な基部９０１と、基部９０１から起立して形成された複数の電線留め部９０２とを有している。電線留め部９０２各々は、端子付電線９の電線９１における端子９２寄りの部分を弾性力によって挟んで留める一対の部材を含む。

複数の電線留め部９０２は、基部９０１において一列に並んで形成されている。また、電線配列部材９０において、電線留め部９０２各々は、端子付電線９各々の端子９２の先端が同じ方向を向く状態で、端子付電線９各々の電線９１を挟んで留めている。電線留め部９０２の配列方向は、端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向に直交する方向である。

例えば、電線留め部９０２の一対の部材は、それら自体が弾性変形可能な部材であり、弾性変形により生じる弾性力によって電線９１を挟んで留める。或いは、電線留め部９０２の一対の部材は、不図示のバネ等の弾性体によって相互に近接する方向への弾性力が加えられていてもよい。

通常、電線配列部材９０に留められた端子付電線９の各々は、その両端部の各々に端子９２が接続されている。そして、電線配列部材９０は、複数の端子付電線９の両端部各々における電線９１の部分を電線留め部９０２で支持している。従って、電線配列部材９０は、端子付電線９の本数の２倍の箇所において、電線留め部９０２によって電線９１を挟んでいる。

電線配列部材移送機構１は、固定座１１とリニアアクチュエータ１２とを備えている。固定座１１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持する部分である。固定座１１には、電線配列部材９０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有する電線配列部材ロック機構１１１が設けられている。電線配列部材ロック機構１１１としては、例えば係り合い構造によって相手部材を保持すること、及びその保持を解除することが可能な周知のロック機構が採用され得る。

なお、図２においては、電線配列部材ロック機構１１１の表示は省略されている。

以下の説明において、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向を第一方向と称する。本実施形態では、第一方向は水平方向である。

また、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状況下において電線留め部９０２の配列方向に沿う一の方向のことを第二方向と称する。第二方向は第一方向に直交する。本実施形態では、第二方向も水平方向である。各図に示される座標軸において、Ｘ軸正方向が第一方向であり、Ｙ軸正方向が第二方向である。

従って、固定座１１は、電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が第一方向を向くとともに電線留め部９０２の配列方向が第一方向に直交する第二方向に沿う状態で保持する。

リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って移動させることにより、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に予め定められた起点位置Ｐ０に位置決めする。リニアアクチュエータ１２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において、電線留め部９０２各々の位置、即ち、電線留め部９０２に留められた電線９１各々の位置は既知である。例えば、複数の電線留め部９０２が固定座１１の基準位置から等間隔で一列に並んでいることが考えられる。この場合、目的の電線留め部９０２が端から何番目であるかを示す番号が指定されれば、目的の電線留め部９０２及びそれに留められている電線９１を起点位置Ｐ０へ移動させるためのリニアアクチュエータ１２の動作量（固定座１１の移送方向及び移送距離）が定まる。

図２が示すように、電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０全体が起点位置Ｐ０から外れる第一待避位置Ａ１と電線配列部材９０の一部が起点位置Ｐ０に位置する第一作動位置Ａ２とに亘る範囲で、電線配列部材９０を第一方向に沿って移動させることができる。

複数の端子付電線９の端部を支持する電線配列部材９０、即ち、電線配列部材９０のモジュールは、例えば、１つの配線モジュール２００ごとに用意される。

端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、端子付電線９各々の端部が、手作業によって、又は、他の装置によって、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々に留められる。そして、電線配列部材９０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、電線配列部材移送機構１に装着される。

以下の説明において、端子付電線９における端子９２から電線９１の端子９２寄りの部分に亘る領域のことを端部領域９００と称する。

＜コネクタ配列部材移送機構＞
コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。コネクタ配列部材８０は、保持対象となる複数のコネクタ８それぞれに対応する複数のホルダ８２を有する。ホルダ８２は、一列に並ぶ状態で支持されている。

ホルダ８２は、樹脂等で形成された部材であり、底部を有する四角筒状に形成されている。ホルダ８２には、ホルダ８２の一方側に開口する保持凹部８３が形成されている。保持凹部８３は、コネクタ８の外形状に対応する形状に形成されている。コネクタ８は、そのキャビティ８１の入口を保持凹部８３の開口側に向けた状態で、保持凹部８３内に収容及び保持される。この状態で、コネクタ８は、キャビティ８１に対する端子９２の挿入方向（キャビティ８１の延在方向でもある）に沿って移動可能に保持される。なお、コネクタ８の全体が保持凹部８３内に収容されてもよいし、コネクタ８のうちキャビティ８１の入口側の部分が保持凹部８３の開口から外方に突出していてもよい。

そして、上記複数のホルダ８２にそれぞれにコネクタ８が収容保持されることで、複数のコネクタが、一列に並び、かつ、それらのキャビティ８１の入口が同じ方向を向く状態で支持される。より具体的には、コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８各々のキャビティ８１の入口が同じ方向を向くとともに、コネクタ８の配列方向がキャビティ８１各々の入口が向く方向に対して直交する状態で、複数のコネクタ８を支持している。

なお、ホルダ８２は、保持凹部８３を有する形状に限定されるものではない。コネクタ８を一定姿勢で保持することが可能であれば、どのように構成されていてもよい。

コネクタ配列部材移送機構６は、固定座６１とリニアアクチュエータ６２，６３とを備えている。固定座６１は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する部分である。固定座６１には、コネクタ配列部材８０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有するコネクタ配列部材ロック機構６１１が設けられている。コネクタ配列部材ロック機構６１１は、例えば、電線配列部材ロック機構１１１と同様のロック機構が採用される。

固定座６１は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８が電線留め部９０２の配列方向に平行に並ぶ状態で、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する。この場合、固定座６１は、複数のコネクタ８が第二方向に沿って並び、かつ、複数のコネクタ８のキャビティ８１各々の入口が第一方向の反対方向（Ｘ軸負方向）に向く状態でコネクタ配列部材８０を保持する。

リニアアクチュエータ６２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータ等である。リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ配列部材８０が支持するコネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に予め定められた端子挿入位置Ｐ１０に位置決めする。

端子挿入位置Ｐ１０は、第二方向において後述する第四中継位置Ｐ４及び挿入完了位置Ｐ５に揃う位置である。即ち、端子挿入位置Ｐ１０を表す第二方向における座標Ｐ１０ｙは、第四中継位置Ｐ４及び挿入完了位置Ｐ５の第二方向における座標と一致する。

リニアアクチュエータ６２が、各キャビティ８１を位置決めすることによって、複数のホルダ８２が並べられた状態で、第二方向に沿ったコネクタ搬送路に沿って搬送される。つまり、コネクタ配列部材移送機構６の固定座６１、リニアアクチュエータ６２は、複数のホルダ８２を並べた状態でコネクタ搬送路に沿って搬送するホルダ搬送機構の一例である。

リニアアクチュエータ６３は、例えば周知のボールネジ式の電動アクチュエータ等である。リニアアクチュエータ６３は、リニアアクチュエータ６２を第一方向に沿って、即ち、Ｘ軸方向に沿って移動させることによって、固定座６１を第一方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ６３は、固定座６１を第一方向に沿って移動させることによって、第二挟持部３１（移送用の保持部）に保持された端子付電線９の端子９２の先端を進入させる。リニアアクチュエータ６３は、ホルダ８２に保持されたコネクタ８における既定のキャビティ８１に、端子付電線９の端子９２の先端部を進入させるホルダ移動機構の一例である。

なお、コネクタ配列部材移送機構６のＺ軸負方向の下側に第三挟持部４が配されている。このため、リニアアクチュエータ６３によって、コネクタ配列部材移送機構６及びコネクタ配列部材８０がＸ軸負方向に移動させても、これらが第三挟持部４に干渉することが抑制されている。

コネクタ配列部材８０が固定座６１に保持された状態において、コネクタ８各々のキャビティ８１各々の位置は既知である。コネクタ配列部材８０上におけるキャビティ８１各々の位置は、固定座６１におけるコネクタ８各々が保持された位置と、コネクタ８各々の形状の仕様とによって定まる。

例えば、制御部１０において、コネクタ８各々におけるキャビティ８１各々の識別コードと、識別コード各々に対応した固定座６１上の位置データとが予め設定されている。この場合、目的のキャビティ８１の識別コードが指定されれば、識別コードに対応するキャビティ８１の第二方向における位置データを参照することにより、目的のキャビティ８１を端子挿入位置Ｐ１０へ移動させるためのリニアアクチュエータ６２の動作量（固定座６１の移送方向及び移送距離）が定まる。

なお、目的のキャビティ８１は、端子９２の挿入先であり、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々の複数のキャビティ８１から順次選択される。端子挿入位置Ｐ１０において、複数のキャビティ８１が第三方向に沿って並んで形成されている場合、目的のキャビティ８１は第三方向に沿って並ぶ複数のキャビティ８１のうちの１つである。

図２が示すように、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０全体が端子挿入位置Ｐ１０から外れる第二待避位置Ａ３とコネクタ配列部材８０の一部が端子挿入位置Ｐ１０に位置する第二作動位置Ａ４とに亘る範囲で、コネクタ配列部材８０を第一方向に沿って移動させることができる。

図２が示すように、第一作動位置Ａ２から見た第一待避位置Ａ１の方向は、第二作動位置Ａ４から見た第二待避位置Ａ３の方向と同じである。本実施形態では、第二待避位置Ａ３は、第一待避位置Ａ１から見て第一方向（Ｘ軸正方向）に位置している。

複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０、即ち、コネクタ配列部材８０のモジュールは、例えば、１組の配線モジュール２００ごとに用意される。

端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、複数のコネクタ８が、コネクタ８各々の形状の仕様に応じて予め作製されたコネクタ配列部材８０に取り付けられる。そして、コネクタ配列部材８０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、コネクタ配列部材移送機構６に装着される。

＜光センサ＞
光センサ７は、透過型の光学センサであり、発光部７１及び受光部７２を有している。発光部７１は、第一方向及び第二方向に直交する第三方向から見て起点位置Ｐ０を通る直線経路Ｒ０に直交する平面に沿って検出光７３を出力する。図１に示す例では、検出光７３は、平面に沿うシート状に広がる光である。

なお、各図に示される座標軸において、Ｚ軸正方向が第三方向である。本実施形態では、第三方向は鉛直上方向である。

光センサ７の受光部７２は、検出光７３を受光する。光センサ７は、受光部７２の受光レベルが予め設定されたレベルを下回るか否かを検知することにより、検出光７３を遮る物体を検知するセンサである。端子挿入装置１００において、光センサ７は、検出光７３を遮る端子付電線９の端子９２の先端部分を検知する。

＜端子挿入機構＞
端子挿入機構は、端子付電線９の端子９２を端子挿入位置Ｐ１０に位置する目的のキャビティ８１に挿入する機構である。端子挿入機構は、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、起点位置Ｐ０の電線留め部９０２から端子付電線９の端部領域９００を取り外すとともに、取り外した端子付電線９の端部領域９００の端子９２を、端子挿入位置Ｐ１０に位置する目的のキャビティ８１に挿入する。

なお、図２においては、便宜上、端子挿入機構に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。

この端子挿入機構は、後述する移動用電線端部保持部としての第一挟持部２１と、前記電線端部移動機構としての第三方向移送機構２２とを含み、端子付電線９の端部を、前記第一挟持部２１を経由して移動して、コネクタ８のキャビティ８１に挿入する機構として用いられる。

＜第一挟持部関連機構＞
端子挿入機構の第一挟持部関連機構２は、端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、端部領域９００を起点位置Ｐ０から予め定められた第一中継位置Ｐ１へ移動させる。

第一挟持部関連機構２は、第一挟持部２１、第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３を含む。

第一挟持部２１は、起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９の端部領域９００の一部を、第二方向に沿って両側から挟み持つ。

第一挟持部２１は、一対の第一対向部材２１１と、一対の第一対向部材２１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第一離接アクチュエータ２１２とを有している。

一対の第一対向部材２１１各々は、根元部から２分岐した分岐部を有している。そして、一対の第一対向部材２１１の分岐部が、端子付電線９の電線９１における電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所（つまり、端子付電線９の端部のうち電線留め部９０２によって保持された部分を除く部分）を挟んで支持する。第一挟持部２１は、端子付電線９の端部のうち電線留め部９０２によって保持される部分と、後述する一対の挟込部による挟込み部分との間の部分を挟んで支持することが好ましく、ここでは、一対の第一対向部材２１１各々の２つの分岐部のうちＸ軸正方向にあるものが、当該部分を挟んで支持する。

第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１の状態を、電線９１を挟み持つ状態と電線９１の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第一離接アクチュエータ２１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を第三方向に沿って移動させる機構である。また、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を第一方向に沿って移動させる機構である。

第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面（ＸＺ平面）に沿って第一挟持部２１を移動させる。従って、第一中継位置Ｐ１は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面内に存在する。

本実施形態においては、第三方向移送機構２２が第一挟持部２１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構２３が第三方向移送機構２２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。

例えば、第一方向移送機構２３は、第三方向移送機構２２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部２３１と、第三方向移送機構２２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ２３２とを備えている。第三方向移送機構２２及びリニアアクチュエータ２３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３が端子付電線９の端部領域９００を起点位置Ｐ０から第一中継位置Ｐ１まで移動させる途中で、第一方向移送機構２３は、直線経路Ｒ０に沿って端子付電線９の端部領域９００を移動させる。第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３のより具体的な動作については後述する。

なお、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を移動させることによって端子付電線９の端部領域９００を第一中継位置Ｐ１へ移動させる第一挟持部移送機構の一例である。

上記第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を、電線留め部９０２によって保持された端子付電線９の端部を保持可能な位置（下降させた位置）と、別の位置（上昇させた位置）との間で移動させる電線端部移動機構として用いられる。特に、第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を第１方向（Ｚ軸方向）、つまり、電線留め部９０２によって保持された端子付電線９の延在方向（Ｘ軸方向）に対して交差する方向（ここでは、Ｘ軸方向に直交するＺ軸方向）に沿って、第一挟持部２１を電線留め部９０２に向けて進退移動させる。もっとも、電線端部移動機構は、Ｘ軸方向に対して交差する方向に第一挟持部２１を進退移動させるものであればよく、第一挟持部２１を上記Ｚ軸方向に対して傾く方向に進退移動させてもよい。

＜第二挟持部関連機構＞
端子挿入機構の一対の第二挟持部関連機構３，３各々は、第一中継位置Ｐ１において端子付電線９の端部領域９００の支持を第一挟持部２１から受け継ぐ機構である。また、第二挟持部関連機構３，３各々は、第一中継位置Ｐ１の端子付電線９を、第三方向の第二中継位置Ｐ２に移送し、第三挟持部４との間で一時的に端子付電線９の端子９２の受け渡しを行う。さらに、第二挟持部関連機構３，３各々は、第二中継位置Ｐ２の端子付電線９を第二方向の第三中継位置Ｐ３に移送し、その後、第三方向の第四中継位置Ｐ４に移送する。そして、第四中継位置Ｐ４にて、第二挟持部関連機構３，３は、第四挟持部関連機構５へ端子付電線９を引き渡す（図１５参照）。

第二挟持部関連機構３，３各々は、第二挟持部３１、第二方向移送機構３３及び第三方向移送機構３４を含む。第二挟持部関連機構３，３各々は、互いに独立して、端子付電線９を保持し、所定の位置に移送する。以下の説明において、一対の第二挟持部関連機構３の各々を区別する場合には、一方を第二挟持部関連機構３Ａとし、他方を第二挟持部関連機構３Ｂとする。

第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って両側から挟み持つ。そして、第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。

第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａと後第二挟持部３１ｂとを含む。前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂの各々は、一対の第二対向部材３１１と、一対の第二対向部材３１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第二離接アクチュエータ３１２とを有している。

前第二挟持部３１ａの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。一方、後第二挟持部３１ｂの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。

第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂを有しているため、端子付電線９の端子９２を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作と、端子付電線９の電線９１を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作とを個別に行うことができる。

第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第二離接アクチュエータ３１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる機構である。

さらに、本実施形態において、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３３１と、スライド支持部３３１を第二方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３３２とを備えている。

第三方向移送機構３４は、第二方向移送機構３３を第三方向（Ｚ軸方向）に移動可能に支持する。第三方向移送機構３４は、例えばボールネジ式の電動アクチュエータ等で構成される。

＜第三挟持部＞
端子挿入機構の第三挟持部４は、予め定められた第二中継位置Ｐ２に配された端部領域９００における端子９２の一部を第三方向に沿って両側から挟み持つ。この第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を、第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後、再び第二挟持部３１へ引き渡す。

第三挟持部４は、一対の第三対向部材４１と、一対の第三対向部材４１を第三方向（Ｚ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第三離接アクチュエータ４２と、第三対向部材４１及び第三離接アクチュエータ４２を第一方向に沿って移動させる第一方向移送機構４３を有している。

一対の第三対向部材４１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。

第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１を第三方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１の状態を、端子付電線９の端子９２を挟み持つ状態と端子９２の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第三離接アクチュエータ４２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

第一方向移送機構４３は、第三対向部材４１及び第三離接アクチュエータ４２を第一方向に沿って移動させることで、第二中継位置Ｐ２に存在する端部領域９００に対して、第三対向部材４１を相対的に接近及び離隔させる。

即ち、第一方向移送機構４３は、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端子９２と第三挟持部４との位置関係を、第一位置関係と第二位置関係との間で変化させる。第一位置関係は、第三挟持部４が第一方向において端子９２から離れている位置関係である。第二位置関係は、端子９２が第三挟持部４の挟み位置に位置する位置関係である。

なお、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動させる第一方向移送機構を設けてもよい。当該第一方向移送機構が第二挟持部３１を移動させることによって、第二挟持部３１が保持した端子付電線９の端部領域９００を、第三対向部材４１に対して接近及び離隔させてもよい。

＜第四挟持部関連機構＞
端子挿入機構の第四挟持部関連機構５は、予め定められた第四中継位置Ｐ４において端子付電線９の端部領域９００の支持を第二挟持部３１から受け継ぐ機構である。さらに、第四挟持部関連機構５は、端子付電線９の端部領域９００を挟み持って移動させることにより、端子付電線９の端子９２を端子挿入位置Ｐ１０に位置するコネクタ８のキャビティ８１に挿入する。

第四挟持部関連機構５は、第四挟持部５１、第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３を含む。

第四挟持部５１は、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を挟み持つ。そして、第四挟持部５１は、第二挟持部３１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。

第四挟持部５１は、一対の第四対向部材５１１と、一対の第四対向部材５１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第四離接アクチュエータ５１２とを有している。

第四挟持部５１の一対の第四対向部材５１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。

第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第四離接アクチュエータ５１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

第四挟持部５１は、端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入する際に、端子付電線９の端部を保持可能な挿入用の保持部である。

第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２は、第四挟持部５１を第三方向に沿って移動させる機構である。ここでは、第三方向移送機構５２は、端子付電線９の電線９１を保持する。

第四挟持部関連機構５において、第三方向移送機構５２は、それぞれ既知の第四中継位置Ｐ４と端子挿入位置Ｐ１０に存在する目的のキャビティ８１の位置との間の第三方向における距離差の分だけ第四挟持部５１を第三方向（Ｚ軸正方向）へ移動させる。もちろん、距離差がゼロの場合、第三方向移送機構５２は第四挟持部５１を移動させなくてもよい。

さらに、第四挟持部関連機構５において、第一方向移送機構５３は、目的のキャビティ８１の奥行き寸法に応じた距離だけ第四挟持部５１を第一方向（Ｘ軸正方向）へ移動させる。

この第一方向移送機構５３は、挿入用の保持部である第四挟持部５１を、コネクタ８を保持するホルダ８２に対して相対的に近接させる方向に移動させる相対移動機構の一例である。また、第一方向移送機構５３は、保持部である第四挟持部５１を、キャビティ８１の奥側に向けて移動させる保持部移動機構の一例である。

以上に示された第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作により、端子付電線９の端子９２は、端子挿入位置Ｐ１０に存在する目的のキャビティ８１に挿入される。

本実施形態においては、第三方向移送機構５２が第四挟持部５１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構５３が第三方向移送機構５２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。

例えば、第一方向移送機構５３は、第三方向移送機構５２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部５３１と、第三方向移送機構５２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ５３２とを備えている。第三方向移送機構５２及びリニアアクチュエータ５３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータ等である。

なお、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３は、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１に挿入する第四挟持部移送機構の一例である。

また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる第二挟持部移送機構を構成する。第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を移動させることによって、第二挟持部３１が支持した端子付電線９の端部領域９００を、第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ第二中継位置Ｐ２と、第三中継位置Ｐ３との間で移動させる（図１５参照）。

また、第二挟持部関連機構３の第三方向移送機構３４は、第二挟持部３１を第三方向に沿って移動させる第二挟持部移送機構を構成する。第三方向移送機構３４は、第二挟持部３１を移動させることによって、第二挟持部３１が支持した端子付電線９の端部領域９００を第三中継位置Ｐ３と、第四挟持部５１へ端子付電線９を引き渡す第四中継位置Ｐ４との間で移動させる（図１５参照）。

なお、ホルダ８２及びコネクタ８が、コネクタ配列部材移送機構６によって端子挿入位置Ｐ１０に移動すると、当該端子挿入位置Ｐ１０で、第四挟持部関連機構５によってコネクタ８のキャビティ８１に端子９２が挿入される。

＜制御部＞
制御部１０は、光センサ７の検出信号を参照しつつ、電線配列部材移送機構１、端子挿入機構及びコネクタ配列部材移送機構６における各アクチュエータを制御する装置である。なお、図２においては、制御部１０の表示は省略されている。

制御部１０は、演算部と記憶部と信号インターフェースとを備えている。演算部と記憶部及び信号インターフェースの各々とは電気的に接続されている。

演算部は、予め記憶部に記録された制御プログラムに従って、各アクチュエータに対する制御指令を導出する処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む素子又は回路である。

記憶部は、演算部が参照する制御プログラム及びその他のデータを記憶する不揮発性メモリである。例えば、記憶部は、制御プログラムに加え、既定経路移送データ、端子−キャビティ対応データ、電線位置データ及びキャビティ位置データ、電線長データ等の各種データを記憶している。

既定経路移送データは、端子付電線９の端部領域９００を既定の経路に沿って起点位置Ｐ０から直線経路Ｒ０まで移動させるための第一挟持部関連機構２のアクチュエータの作動手順を表すデータを含む。さらに、既定経路移送データは、端部領域９００を光センサ７で端子９２が検出されたときの位置から第一中継位置Ｐ１、第二中継位置Ｐ２及び第三中継位置Ｐ３を経て、第四中継位置Ｐ４及び挿入完了位置Ｐ５まで既定の経路に沿って移動させるための第二挟持部関連機構３のアクチュエータの作動手順を表すデータも含む。

端子−キャビティ対応データは、電線配列部材９０における電線９１を挟む電線留め部９０２各々の識別コードと端子９２の挿入先を表すキャビティ８１各々の識別コードとの対応関係を表すデータである。さらに、端子−キャビティ対応データは、起点位置Ｐ０への位置決めの対象となる電線留め部９０２の順番も表す。

電線位置データは、電線配列部材９０における電線留め部９０２各々の位置を特定するために必要なデータを含む。即ち、電線位置データは、電線留め部９０２各々を起点位置Ｐ０に移動させるときに電線配列部材移送機構１のリニアアクチュエータ１２の動作量を特定するために必要なデータを含む。

また、キャビティ位置データは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々の第二方向（Ｙ軸方向）及び第三方向（Ｚ軸方向）の各々における位置及び奥行き寸法を特定するために必要なデータを含む。この場合、キャビティ８１各々の入口の第一方向（Ｘ軸方向）における位置は全て同じ既知の位置である。

即ち、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第二方向の位置のデータは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々を端子挿入位置Ｐ１０に移動させるときにコネクタ配列部材移送機構６のリニアアクチュエータ６２の動作量を特定するためのデータである。

また、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第三方向の位置及び奥行き寸法のデータは、端子付電線９の端子９２を第四中継位置Ｐ４から目的のキャビティ８１内へ移動させるときに第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作量を特定するためのデータである。

また、電線長データは、端子付電線９各々の電線長を示すデータである。制御部１０は、端子付電線９の電線長が所定の長さよりも短い場合、第二挟持部関連機構３Ａの第二挟持部３１及び第二挟持部関連機構３Ｂの第二挟持部３１で、端子付電線９の両端の端部領域９００を同時に保持する制御を行う。この詳細については、後述する。

信号インターフェースは、光センサ７の受光部７２から検出信号が入力されると、その検出信号を演算部へ伝送する。さらに、信号インターフェースは、演算部が導出した各アクチュエータに対する制御指令が入力されると、その制御指令を各アクチュエータの駆動信号へ変換して出力する。

＜配線モジュールの製造工程＞
次に、図３〜図１５を参照しつつ、端子挿入装置１００が実行する処理の一例について説明する。端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９とそれらの端部に接続された複数のコネクタ８とを含む配線モジュール２００の製造工程のうち、端子付電線９各々の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１各々に挿入する端子挿入工程を実行する。

なお、便宜上、図３〜図１４において、端子挿入機構に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。さらに、図５〜図１４において、電線配列部材移送機構１及びコネクタ配列部材移送機構６の表示は省略されている。また、便宜上、第一挟持部２１、第二挟持部３１、第三挟持部４及び第四挟持部５１に関し、端子付電線９の端部領域９００を挟み持っている状態を黒塗りで示し、端子付電線９の端部領域９００の挟持を解除している状態を白抜きで示している。また、便宜上、図３〜図１４においては、一対の第二挟持部関連機構３，３のうち、一方の第二挟持部関連機構３の第二挟持部３１のみの動作を示している。

また、図１５は、端子挿入を行う端子挿入装置１００の概略斜視図であり、端子挿入装置１００の構成要素のうち、主に第二挟持部３１、第三挟持部４、第四挟持部５１、ホルダ８２、及び端子付電線９のみを概略的に示している。

端子挿入工程は、起点・端子挿入位置決め工程（図３）、挟持開始工程（図４）、第一移送一次工程（図５）、第一移送二次工程（図６）、第一受け渡し工程（図７）、第二移送工程、移動工程（図８）、第二受け渡し工程（図９）、第三移送工程（図１０）、ホルダ移動工程（図１１）、第三受け渡し工程（図１２）、第四移送工程（図１３）、及び、戻し工程（図１４）を含む。

なお、各工程において動作する機構は、制御部１０において記憶部に記憶された制御プログラムを実行する演算部の制御指令に従って動作する。その際、制御部１０の演算部は、記憶部に記憶された各種データ及び光センサ７の検出結果を参照しつつ信号インターフェースを通じて各機構に制御信号を出力することにより、各機構に上記の各工程を実行させる。

また、上記の各工程が実行される前に、電線配列部材移送機構１が固定座１１を第一待避位置Ａ１に配置させた状態で、電線配列部材９０のモジュールが固定座１１に固定される。さらに、コネクタ配列部材移送機構６が固定座６１を第二待避位置Ａ３に配置させた状態で、コネクタ配列部材８０のモジュールが固定座６１に固定される。

＜起点・端子挿入位置決め工程＞
図３は、起点・端子挿入位置決め工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。起点・端子挿入位置決め工程は、起点位置決め工程と端子挿入位置決め工程とを含む。

図３が示すように、起点位置決め工程は、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に起点位置Ｐ０に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部の端子−キャビティ対応データに基づいて、起点位置Ｐ０に移動させるべき目的の電線留め部９０２を順次特定する。

そして、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的の電線留め部９０２を起点位置Ｐ０に位置させる。

一方、端子挿入位置決め工程は、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に第二方向の端子挿入位置Ｐ１０に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部の端子−キャビティ対応データに基づいて、端子挿入位置Ｐ１０に移動させるべき目的のキャビティ８１を順次特定する。

そして、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的のキャビティ８１を端子挿入位置Ｐ１０に位置させる。なお、前回の目的のキャビティ８１と今回の目的のキャビティ８１とが第三方向に沿って並んでいる場合、コネクタ配列部材移送機構６は、本工程においてコネクタ配列部材８０を移動させない。

例えば、起点位置決め工程及び端子挿入位置決め工程は、並行して行われてもよいし、あるいは、適宜の順番で行われてもよい。

制御部１０が目的の電線留め部９０２を順次特定するごとに、起点・端子挿入位置決め工程が実行される。そして、起点・端子挿入位置決め工程が実行されるごとに、後述する挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第一受け渡し工程、第二移送工程、移動工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、ホルダ移動工程、第三受け渡し工程、及び、第四移送工程が行われる。

図３が示す工程は、１回目の起点・端子挿入位置決め工程であり、この工程は、作動位置移行工程でもある。

図３が示すように、作動位置移行工程は、第一作動位置移行工程を含む。第一作動位置移行工程では、電線配列部材移送機構１が、複数の端子付電線９の端部領域９００を支持する電線配列部材９０を、第一待避位置Ａ１から第一作動位置Ａ２へ移動させる。

さらに、作動位置移行工程は、第二作動位置移行工程も含む。第二作動位置移行工程では、コネクタ配列部材移送機構６が、複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０を、第二待避位置Ａ３から第二作動位置Ａ４へ移動させる。

例えば、第一作動位置移行工程及び第二作動位置移行工程は、並行して行われてもよいし、あるいは、適宜の順番で行われてもよい。

＜挟持開始工程＞
図４は、挟持開始工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図４が示すように、挟持開始工程は、第一挟持部２１が、予め定められた起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持つ工程である。本実施形態においては、第一挟持部２１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の２箇所を、第二方向に沿って両側から挟み持つ。

第一挟持部２１が挟み持つ電線９１の２箇所は、電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所である。これにより、電線９１を挟み持つ第一挟持部２１が第三方向へ移動した際に、電線９１は、曲がることなく電線留め部９０２から円滑に外れやすい。

＜第一移送一次工程＞
図５は、第一移送一次工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図５が示すように、第一移送一次工程は、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が、第一挟持部２１を第三方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させる工程である。

本工程において、第一方向移送機構２３が第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させ、その移動の途中で光センサ７が端子９２の先端部を検知すると、第一方向移送機構２３及び第三方向移送機構２２が実行する工程は、次の第一移送二次工程へ移行する。

例えば、本工程において、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って予め定められた第一距離だけ第一速度で移動させる。ここで第一距離は、端子付電線９の初期位置のばらつきに関わらず、端子９２が検出光７３に到達しない範囲で設定される。続いて、第一方向移送機構２３は、光センサ７が端子９２の先端部を検出するまで第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一速度よりも遅い第二速度で移動させる。

上記の動作は、光センサ７の検出結果に応じて第一方向移送機構２３を制御するフィードバック制御の遅れに起因して、端子９２の位置決め誤差が無視できないほど大きくなることを防ぐ。さらに、上記の動作は、端子９２の位置決め誤差を抑制しつつ、端子付電線９の移送速度を速め、工程の実行時間を短縮する。

なお、少なくとも第一移送一次工程が実行されているときに、光センサ７が検出光７３を遮る物体（端子９２の先端部）を検知する工程が実行されている。

＜第一移送二次工程＞
図６は、第一移送二次工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図６が示すように、第一移送二次工程は、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が、光センサ７が端子９２を検出した時点から第一挟持部２１を直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が予め定められた距離だけ第三方向の反対方向（Ｚ軸負方向）へ移動させる工程である。本工程により、端子付電線９の端部領域９００が第一中継位置Ｐ１へ移動する。

＜第一受け渡し工程＞
図７は、第一受け渡し工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図７が示すように、第一受け渡し工程は、第二挟持部３１が、第一中継位置Ｐ１において、第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を、第二方向に沿って両側から挟み持つ工程である。

さらに、本工程において、第一挟持部２１は、電線９１の挟持を解除する。これにより、第二挟持部３１は、第一挟持部２１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。このように、第一受け渡し工程において、第二挟持部３１が端子付電線９を保持する工程は、第一保持工程に相当する。

＜第二移送工程＞
図示を省略するが、第二移送工程は、第三方向移送機構３４が第二挟持部３１を所定の距離だけ移動させることによって、端子付電線９の端子９２を、第一中継位置Ｐ１から第三方向の第二中継位置Ｐ２に移送する工程である。

＜移動工程＞
図８は、移動工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図８が示すように、移動工程は、第三挟持部４の第一方向移送機構４３が、予め定められた距離だけ第三対向部材４１及び第三離接アクチュエータ４２を第一方向とは逆方向（Ｘ軸負方向）へ移動させる工程である。本工程において、第一方向移送機構４３は、第一中継位置Ｐ１にある端子付電線９の端部領域９００に対して離れている第三対向部材４１を、第三対向部材４１の挟み位置まで移動させる。

＜第二受け渡し工程＞
図９は、第二受け渡し工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図９が示すように、第二受け渡し工程は、第二中継位置Ｐ２において、第三挟持部４が、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を、第三方向に沿って両側から一時的に挟み持つ工程である。

さらに、本工程において、前第二挟持部３１ａは、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に端子９２の挟持を解除し、再び端子９２を挟み持つ。即ち、第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後に第二挟持部３１へ引き渡す。

なお、本工程において、後第二挟持部３１ｂが、前第二挟持部３１ａと同様に、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に電線９１の挟持を解除し、再び電線９１を挟み持つことも考えられる。

また、上記移動工程にて、端子付電線９に第三挟持部４を接近させる代わりに、第二挟持部３１が端子付電線９を移動させ、そして本第二受け渡し工程が行われてもよい。この場合、第三挟持部４を第一方向に沿って移動が不要となるため、第一方向移送機構４３を省略するとともに、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動させる移動機構を設ければよい。

＜第三移送工程＞
図１０は、第三移送工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図１０が示すように、第三移送工程は、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３が、第二挟持部３１を第二方向へ予め定められた距離だけ移動させる工程である。これにより、第二方向移送機構３３は、端部領域９００を、既定の第二中継位置Ｐ２から既定の第三中継位置Ｐ３へ移動させる。さらに、第三方向移送機構３４が第二挟持部３１を第三方向に所定の距離だけ移動させることによって、端子付電線９の端子９２を第三中継位置Ｐ３から第四中継位置Ｐ４へ移動させる。ここで、第二中継位置Ｐ２は、第二挟持部３１が第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ位置である。また、第三中継位置Ｐ３は、図１５に示すように、第二挟持部３１が、移動の向きを、第二方向から第三方向へ転換する位置である。さらに、第四中継位置Ｐ４は、端子付電線９の先端部（端子９２の先端部）を目的のキャビティ８１に挿入する位置であり、かつ、第二挟持部３１が第四挟持部５１へ端子付電線９の支持を引き渡す位置である。

＜ホルダ移動工程＞
図１１は、ホルダ移動工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図１１が示すように、ホルダ移動工程は、リニアアクチュエータ６３が、ホルダ８２を第一ホルダ位置Ｐ８１から第二ホルダ位置Ｐ８２まで、第一方向とは逆方向に所定の距離だけ移動させて、第二挟持部３１（移送用の保持部）に保持された端子付電線９の先端部のみを、目的のキャビティ８１に進入させる工程である。このように、リニアアクチュエータ６３は、第二挟持部３１に保持された端子付電線９の端子９２の先端部に向けて、ホルダ８２を移動させるホルダ移動機構の一例である。ホルダ移動工程では、端子付電線９の端子９２は、第四中継位置Ｐ４に配されたまま、その先端部がキャビティ８１に進入する。即ち、第四中継位置Ｐ４は、端子９２の先端部のみが、第二ホルダ位置Ｐ８２のホルダ８２に保持されたコネクタ８のキャビティ８１に入った状態の端子９２の位置（第一端子位置）でもある。

第一ホルダ位置Ｐ８１は、目的のキャビティ８１が端子挿入位置Ｐ１０に配されたコネクタ８を保持するホルダ８２の位置である。このため、第一ホルダ位置Ｐ８１は、第二挟持部３１（移送用の保持部）に保持された端子付電線９の先端部が、目的のキャビティ８１に対向するときの、ホルダ８２の位置である。

また、第二ホルダ位置Ｐ８２は、第一ホルダ位置Ｐ８１から第一方向とは逆の方向（Ｘ軸負方向）移動したホルダ８２の位置である。この第一ホルダ位置Ｐ８１から第二ホルダ位置Ｐ８２までの距離は、端部領域９００が第四中継位置Ｐ４にある状態の端子付電線９の先端位置から、端子挿入位置Ｐ１０のキャビティ８１の入口の位置までの距離に相当する。

また、ホルダ移動工程は、端子付電線９の端子９２の先端部をキャビティ８１に進入させる進入工程に相当する。ホルダ移動工程が実行された後、次に説明する第三受け渡し工程が実行される。

＜第三受け渡し工程＞
図１２は、第三受け渡し工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図１２が示すように、第三受け渡し工程は、端部領域９００が第四中継位置Ｐ４にある状態で、第四挟持部５１が、第二挟持部３１が支持する端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟み持つ工程である。

さらに、本工程においては、第四挟持部５１が電線９１を挟み持った状態で、第二挟持部３１が、端部領域９００の挟持を解除する。また、第三受け渡し工程が行われることによって、第四挟持部５１は、第二挟持部３１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。

このように、第三受け渡し工程は、である第二挟持部３１によって保持された端子付電線９の一部（ここでは、電線９１）を、挿入用の保持部である第四挟持部５１で保持する第二保持工程に相当する。また、第二挟持部３１による端子付電線９の支持の解除は、第二離接アクチュエータ３１２が、前第二挟持部３１ａ，後第二挟持部３１ｂの一対の第二対向部材３１１各々を、第二方向に沿って端子付電線９から隔離する方向に移動させることによって行われる。このように、第三受け渡し工程は、第二挟持部３１を端子付電線９から隔離する方向へ移動させる隔離工程を含む。

なお、ホルダ移動工程が行われている最中に、第二挟持部３１が保持する端部領域９００を、第四挟持部５１も端部領域９００を挟み持つようにしてもよい。この場合、ホルダ移送工程が終わった直後に、隔離工程が行われることによって、第四挟持部５１への受け渡しを迅速に行うことができる。

第四挟持部５１に端子付電線９を引き渡した第二挟持部３１は、図１５に示すように、第三方向とは逆の方向に所定の距離だけ移動した後、第二方向とは逆方向に所定の距離だけ移動して、端子付電線９の支持を第一挟持部２１から受け継ぐ位置（第一中継位置Ｐ１）まで移動する。

＜第四移送工程＞
図１３は、第四移送行程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図１３が示すように、第四移送工程は、第四挟持部関連機構５の第一方向移送機構５３が、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の先端部を、端子挿入位置Ｐ１０にあるキャビティ８１の奥へ移動させる工程である。第四移送工程は、端子９２がキャビティ８１内に挿入される挿入工程に相当する。

第四移送工程では、端子付電線９の先端部のみがキャビティ８１の入口に進入した状態から（図１２参照）、第一方向移送機構５３が、第四挟持部５１を目的のキャビティ８１の奥行き寸法に応じた距離だけ、第一方向へ移動させる工程である。これによって、端子付電線９の端部領域９００が、第四中継位置Ｐ４から、目的のキャビティ８１の奥側の挿入完了位置Ｐ５に移動する。この挿入完了位置Ｐ５は、端子付電線９の先端部がキャビティ８１の奥に挿入された状態である端子９２の位置（第二端子位置）に相当する。第四移送工程が実行されることによって、目的のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了する。

なお、第四移送工程は、第四挟持部５１が端子付電線９を第三中継位置Ｐ３に固定した状態で、アクチュエータ６３がホルダ８２を第一方向に沿って移動させて、キャビティ８１に端子付電線９の先端部を挿入する工程であってもよい。すなわち、第四移送工程は、端子付電線９の端部領域９００をコネクタ８に対して相対的に移動させる工程であればよい。

＜戻し工程＞
図１４は、戻し工程を行う端子挿入装置１００の概略平面図である。図１４が示すように、戻し工程は、リニアアクチュエータ６３が、第二ホルダ位置Ｐ８２にあるホルダ８２を、元の既定の第一ホルダ位置Ｐ８１（図１１参照）に移動させる工程である。ホルダ８２が第一ホルダ位置Ｐ８１に移動すると、先の第四移送工程で挿入が完了した端子付電線９の端子９２も共に第一方向に移動する。なお、第一ホルダ位置Ｐ８１に移動したホルダ８２の別のキャビティ８１に、端子挿入を行う場合には、リニアアクチュエータ６２が、当該ホルダ８２を第二方向に沿って移動させ、目的のキャビティ８１を端子挿入位置Ｐ１０に移動させる。

端子挿入装置１００が、以上に示された各工程を実行することにより、端子付電線９の１つの端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入される。そして、端子挿入装置１００は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了するまで、以上に示された各工程の実行を繰り返す。

コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了すると、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を第二作動位置Ａ４から第二待避位置Ａ３へ移動させる。さらに、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第一作動位置Ａ２から第一待避位置Ａ１へ移動させる。

そして、第一待避位置Ａ１及び第二待避位置Ａ３において、電線配列部材９０及びコネクタ配列部材８０の取り替えが行われる。第二待避位置Ａ３においてコネクタ配列部材移送機構６から取り外されたコネクタ配列部材８０は、１組のワイヤハーネス又は１組のサブワイヤハーネスを構成する複数のコネクタ８を、端子付電線９の端子９２が挿入された状態で一括して支持している。

第二待避位置Ａ３において取り外されたコネクタ配列部材８０は、それぞれ端子付電線９の端子９２が挿入された複数のコネクタ８を支持した状態のまま、次の工程の場所へ搬送される。

上記を繰返すことで、図１７に示すように、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備え、複数の端子付電線９の端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入された状態で一体化された配線モジュール２００が製造される。

＜一対の第二挟持部関連機構３，３の制御について＞
一対の第二挟持部関連機構３，３各々が、独立して、第一中継位置Ｐ１における第一挟持部２１からの端子付電線９の支持を受け継ぎ、第二中継位置Ｐ２、第三中継位置Ｐ３及び第四中継位置Ｐ４への移送を行う。そして、第四挟持部５１が第二挟持部関連機構３，３各々の第二挟持部３１に支持された端子付電線９を受け継いで、端子挿入を行う。そこで、第四挟持部５１が挿入する端子付電線９の端部領域９００が到達するまで待機させる待機時間ができるだけ発生しないように、第二挟持部関連機構３，３各々を所定のタイミングで各動作が行われる。

具体的には、図１５が示すように、制御部１０が、一方の第二挟持部関連機構３Ａに対して端子付電線９の端部領域９００を第四中継位置Ｐ４に移送させ、これと同時に、他方の第二挟持部関連機構３Ｂに別の端子付電線９の端部領域９００を第二中継位置Ｐ２に移送させることが考えられる。これによって、一方の第二挟持部関連機構３Ａが端子付電線９を第四挟持部５１に受け渡すと同時に、他方の第二挟持部関連機構３Ｂが次の端子付電線９を第四挟持部５１に渡す準備をすることができる。

図１６は、一本の端子付電線９の両端を一対の第二挟持部３１，３１で同時に保持する端子挿入装置１００の概略斜視図である。例えば、端子付電線９の長さ（両端の端部領域９００，９００の間の長さ）が、既定の長さよりも短い場合、制御部１０が図１６に示すように、一対の第二挟持部３１，３１によって、両端の端部領域９００，９００をそれぞれ同時に保持させてもよい。

仮に、一方の第二挟持部３１のみで端子付電線９を保持する場合、他端側の端部領域９００は、電線配列部材９０の電線留め部９０２にて保持されたままとなる。一方の第二挟持部３１は、一方側の端部領域９００を他端側の端部領域９００から離れる方向に移送するため、端子付電線９が短い場合、第二挟持部３１が端部領域９００を移送できない事態が発生し得る。

これに対して、端子挿入装置１００では、他方の第二挟持部３１で他端側の端部領域９００を支持可能である。すなわち、他端側の端部領域９００を他方の第二挟持部３１で支持することによって、電線留め部９０２で支持する場合よりも、一端側の端部領域９００に近づけることができる。すなわち、端子挿入装置１００によると、より短い端子付電線９にも対応することが可能である。

なお、図１６に示すように、一方の第二挟持部３１が一端側の端部領域９００を第四中継位置Ｐ４で停止させておき、その間に、他方の第二挟持部３１が他端側の端部領域９００を支持するとよい。そして、他方の第二挟持部３１が他端側の端部領域９００を所定の位置（例えば、第二中継位置Ｐ２）に移動させてから、一方の端部領域９００をキャビティ８１に挿入するようにすることが考えらえられる。

＜効果等＞
以上のように構成された端子挿入装置１００によると、一対の第二挟持部関連機構３，３各々が、独立して、第一中継位置Ｐ１における第一挟持部２１からの端子付電線９の支持を受け継ぎ、第四中継位置Ｐ４へ移送する。そこで、制御部１０が、第二挟持部関連機構３，３各々に対して、各動作を好適なタイミングで実行させることによって、単一の第四挟持部５１に対して、交互に端子付電線９の端部領域９００を受け渡すことができる。これによって、第四挟持部５１の待機時間を削減でき、効率よく端子挿入を行うことができる。したがって、端子挿入装置１００の配線モジュール２００の製造能力を大幅に向上できる。

また、図１０及び図１１が示すように、リニアアクチュエータ６３がホルダ８２を第二ホルダ位置Ｐ８２に移動させることによって、第二挟持部３１に保持された端子付電線９の先端部をホルダ８２に保持されたコネクタ８のキャビティ８１に進入させることができる。このように、端子付電線９の端子９２を第二挟持部３１が保持してから、端子９２の先端部がキャビティ８１に進入するまで、端子９２の持ち替えを行わないことによって、端子９２の姿勢が変わってしまうことを抑制できる。これによって、端子９２の先端部をキャビティ８１の奥側へ良好に挿入できる。

特に、上記実施形態では、第二挟持部３１がスライド支持部３３１に一体的に設けられた前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂで構成されている。このため、前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂは、第三挟持部４から端子付電線９の保持を受け継いだ後、第二方向移送機構３３及び第三方向移送機構３４によって、第二方向及び第三方向に一体的に移動する。このため、端子９２の先端部がキャビティ８１に挿入されるまで、前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂの相対的な位置関係は変わらない。したがって、端子付電線９の支持を確実に行いつつ、かつ、端子９２の姿勢が変化することを抑制できる。これによって、端子９２の挿入を良好に行うことができる。

なお、上記実施形態では、第二挟持部３１（前第二挟持部３１ａ，後第二挟持部３１ｂ）は、端子付電線９の電線９１及び端子９２を保持するように構成されている。しかしながら、第二挟持部３１が電線９１及び端子９２の双方を保持することは必須ではなく、少なくとも端子９２を保持するように構成されておればよい。

また、上記実施形態では、保持部に相当する第四挟持部５１は、電線９１に接触して、これを保持するように構成されている。しかしながら、保持部が電線９１を保持することは必須ではなく、例えば、端子９２に接触して、これを保持するように構成されていてもよい。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１００ 端子挿入装置
２００ 配線モジュール
３ 第二挟持部関連機構（第一移送部，第二移送部）
３１，３１ａ，３１ｂ 第二挟持部
３１１ 第二対向部材
５ 第四挟持部関連機構
５１ 第四挟持部（保持部）
５３ 第一方向移送機構（相対移動機構、保持部移動機構）
６ コネクタ配列部材移送機構
６３ リニアアクチュエータ（ホルダ移動機構）
８ コネクタ
８１ キャビティ
８２ ホルダ
９ 端子付電線
９１ 電線
９２ 端子
１０ 制御部

Claims (8)

1. コネクタに形成されたキャビティに、端子付電線における端部の端子を挿入する端子挿入装置であって、
   前記端子付電線の先端部を保持しつつ移送する第一移送部と、
   前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられており、前記端子付電線の先端部を保持しつつ移送する第二移送部と、
   前記コネクタを保持するホルダと、
   前記第一移送部及び前記第二移送部のいずれかによって移送された前記端子付電線の先端部の支持を受け継ぐ保持部と、
   前記保持部を、前記ホルダに接近する方向に相対的に移動させることによって、前記ホルダに保持された前記コネクタのキャビティに、前記先端部を挿入する相対移動機構と、
   を備える、端子挿入装置。
2. 請求項１に記載の端子挿入装置であって、
   前記第一移送部及び前記第二移送部のいずれかによって移送された前記端子付電線の前記先端部に向けて前記ホルダを移動させて、前記端子の先端部を前記キャビティに進入させるホルダ移動機構、
   をさらに備え、
   前記第一移送部及び前記第二移送部は、前記端子付電線の前記端子を保持する、端子挿入装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の端子挿入装置であって、
   前記保持部は、前記端子付電線の電線を保持する、端子挿入装置。
4. 請求項２または請求項３に記載の端子挿入装置であって、
   前記相対移動機構は、前記キャビティの奥側に向けて前記保持部を移動させる保持部移動機構、を含む、端子挿入装置。
5. 請求項４に記載の端子挿入装置であって、
   前記ホルダ移動機構は、
   前記第一移送部または前記第二移送部に保持された前記端子付電線の前記先端部が前記キャビティに対向する第一ホルダ位置、及び、前記先端部が前記キャビティ内に進入する第二ホルダ位置の間で前記ホルダを移動させ、
   前記保持部移動機構は、
   前記端子付電線の前記先端部が前記第二ホルダ位置の前記ホルダに保持された前記コネクタの前記キャビティに入った状態である第一端子位置、及び、前記端子付電線の前記先端部が前記キャビティの奥に挿入された状態である第二端子位置の間で、前記端子付電線を移動させる、端子挿入装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の端子挿入装置であって、
   前記第一移送部及び前記第二移送部の移動を制御する制御部、
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記端子付電線が所定の長さよりも短い場合、前記端子付電線の一端部を前記第一移送部に保持させた状態で、前記端子付電線の他端部を前記第二移送部に保持させる、端子挿入装置。
7. コネクタのキャビティに、端子付電線の端子の先端を挿入する端子挿入方法であって、
   （Ａ）前記端子付電線の先端部を第一移送部で保持しつつ移送する第一移送工程と、
   （Ｂ）前記第一移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、保持部に受け渡す第一受け渡し工程と、
   （Ｃ）前記第一受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第一挿入工程と、
   （Ｄ）前記端子付電線の先端部を前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられた第二移送部で保持しつつ移送する第二移送工程と、
   （Ｅ）前記第二移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、前記保持部に受け渡す第二受け渡し工程と、
   （Ｆ）前記第二受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第二挿入工程と、
   を含む、端子挿入方法。
8. コネクタのキャビティに、端子付電線の先端の端子が挿入された配線モジュールを製造する配線モジュール製造方法であって、
   （ａ）前記端子付電線の先端部を第一移送部で保持しつつ移送する第一移送工程と、
   （ｂ）前記第一移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、保持部に受け渡す第一受け渡し工程と、
   （ｃ）前記第一受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第一挿入工程と、
   （ｄ）前記端子付電線の先端部を前記第一移送部とは独立して移動可能に設けられた第二移送部で保持しつつ移送する第二移送工程と、
   （ｅ）前記第二移送工程によって移送された前記端子付電線の先端部を、前記保持部に受け渡す第二受け渡し工程と、
   （ｆ）前記第二受け渡し工程の後、前記保持部を前記コネクタに対して相対的に移動させることによって、前記端子付電線の先端部を前記キャビティに挿入する第二挿入工程と、
   を含む、配線モジュール製造方法。

Images