CN107346857B - 一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车线束装配领域，具体地说是一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法，装置包括上料回转机构、多轴联动机器人、插线收线夹爪及视觉验证工作台，上料回转机构是由分割器驱动一个回转平台带托盘总成，人工在一个工位上料，机器人在上料工位的对面工位取料，上下料工作和机器人插线工作可以同时进行，保证上料工人的工作安全。本发明实现全自动给料、插线束端子、检测的工作，大大提高了工作效率、精度及可靠性，节省了人力资源成本；本发明将视觉检测系统、拉压力传感器检测系统，激光漫反射传感器检测系统相结合，保证了插端子的准确性与可靠性。
Description
技术领域
本发明属于汽车线束装配领域，具体地说是一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法。
背景技术
在汽车线束装配生产过程中，其中很关键的一道工序是将线束端子头插入护套之中。传统的插线工序都是由人工来完成的，其步骤为一插(插端子)、二听(听咔嗒声)、三拉(保证插紧)。这种人工工作方式，存在可靠性差、效率低、劳动强度大等问题，现在已经无法适应企业发展对工业自动化的生产要求。
发明内容
为了解决人工插线所存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法。本发明的装置能够全自动将线束端子插进护套，可以对两端均有端子的线束进行准确的插线工作，满足工业自动化发展的需求。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明的装置包括上料回转机构、多轴联动机器人、插线收线夹爪及视觉验证工作台，其中
上料回转机构包括安装架A、安装在该安装架A上的分割器、由该分割器驱动旋转的回转平台及沿周向均布在回转平台上的多个托盘总成，所述托盘总成包括托盘及吸附在托盘底面的捋线板，该托盘安装在所述回转平台上，所述托盘上装载有多根线束，每根所述线束均由捋线板穿过；
所述多轴联动机器人位于上料回转机构的一侧，执行端部连接有所述插线收线夹爪，该插线收线夹爪包括右卡爪、右导向爪、收线盒、收线夹爪、左导向爪、左卡爪、步进电机、收线主动轮、收线从动轮及安装架B，该安装架B与所述多轴联动机器人的执行端部相连，所述左卡爪及左导向爪与右卡爪及右导向爪分别安装在安装架B的左右两侧，所述收线夹爪安装在安装架B上、位于所述左、右导向爪之间，所述步进电机连接于收线夹爪的一侧、输出端连接有收线主动轮，所述收线从动轮连接于收线夹爪的另一侧；所述收线盒安装在安装架B上，靠近所述右导向爪的一侧；
所述视觉验证工作台包括工作台，在该工作台的两侧对称设有校正线束两端端子轴向角度的校正机构，每个所述校正机构均包括伺服电机、主动小齿轮、验证台卡爪、从动大齿轮、视觉相机及安装架C，该伺服电机安装在所述工作台上，输出端连接有主动小齿轮，所述安装架C安装在工作台上、位于所述主动小齿轮的一侧，所述从动大齿轮转动安装在该安装架C上、并与所述主动小齿轮相啮合，所述验证台卡爪安装在从动大齿轮上，在该从动大齿轮的中心开有供安装在工作台上的视觉相机拍照的通孔B，所述验证台卡爪的夹持端在该通孔B中露出；
所述捋线板上均布有多个条形孔，每个条形孔中均穿有线束；所述托盘上均布有多个通孔A，该通孔A与条形孔一一对应，在每个所述通孔A一侧的托盘上均开有阶梯孔，所述阶梯孔与通孔A相连通；每根所述线束的一端依次穿过捋线板上的条形孔及托盘上的通孔A，端部的端子防水套装载于所述阶梯孔内，每根所述线束的另一端为自由端；所述捋线板上设有用于吸附在托盘底面的磁铁，该捋线板上设有捋线板定位销，所述托盘上开有定位孔，所述捋线板及托盘通过该捋线板定位销插入定位孔中定位；
所述回转平台底面上位于每一个托盘总成的一侧均安装有导向轴，每根所述导向轴上均连接有直线轴承，所述捋线板在进行上料工作时通过插拔销与该直线轴承相连接，并通过直线轴承沿所述导向轴向下滑动，将每个各所述托盘总成上的线束保持绷直状态；每根所述导向轴的下端均设有限位直线轴承的死挡；所述右卡爪及左卡爪上均连接有安装在安装架B两侧的拉力传感器；所述右导向爪上开有收线条形孔，线束通过该收线条形孔进入到所述收线盒中；所述多轴联动机器人位于上料工位的对面，在所述上料回转机构的周围设有防护网；
本发明机器人自动插线束端子的装置的插线束端子方法为：
将挂满线束的托盘总成安装在回转平台上，将捋线板与托盘分离、向下拉至线束的下端，将托盘总成上的每根线束捋直并保持绷直状态；然后，多轴联动机器人驱动插线收线夹爪保持右卡爪在上的竖直状态进行抓料，所述右卡爪、右导向爪、收线夹爪及左导向爪闭合，该右卡爪夹住一根线束的上端，使线束收进右导向爪及左导向爪中，所述收线主动轮及收线从动轮夹住线束，将线束由托盘上取下，并由捋线板上脱落；之后通过所述步进电机驱动收线主动轮及收线从动轮，使线束进入到所述收线盒中，直到线束的另一端接触到左导向爪的手指上，最后所述左卡爪闭合，夹紧线束的两端，露出端子；收线完成后，所述插线收线夹爪将两端的端子放置在视觉验证工作台上来校正轴向角度，当插线收线夹爪进入到设定位置后，工作台两侧的验证台卡爪闭合，夹紧线束的端子防水罩，之后所述右卡爪和左卡爪松开，此时即进行角度的校正工作，所述视觉相机对两端的端子轴向拍照，通过比对标准照片算出相差的角度，把角度值换算成信号给电控柜内的PLC，该PLC通过控制所述伺服电机驱动主动小齿轮带动从动大齿轮，使端子头旋转到设定的角度；完成校正工作后，所述右卡爪和左卡爪闭合，然后工作台两侧的验证台卡爪松开，插线收线夹爪夹着线束将端子插入护套，然后再进行下一根线束的操作；
其中：将所述线束端子插入护套时，先插左卡爪的一端，插入护套后，所述多轴联动机器人带动插线收线夹爪向后移动，做一个“向后拉”的动作，读取安装在安装架B左侧的拉力传感器的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤；所述左卡爪一端插紧后，步进电机驱动收线主动轮和收线从动轮反向运转，将收线盒中的线放出，同时所述多轴联动机器人带动插线收线夹爪移动布线至线束另一端护套后，右卡爪的端子头插紧，读取安装在安装架B右侧的拉力传感器的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤，确保端子头与护套插牢；在将线束由托盘取下时，所述多轴联动机器人带动插线收线夹爪先水平移动，然后再向下移动，将线束从托盘上取下。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明在汽车线束生产装配领域实现抓线、插线束端子，并能检测插线是否到位的自动化操作，具有重大的引领该领域的进步意义。
2.本发明实现全自动给料、插线束端子、检测的工作，大大提高了工作效率、精度及可靠性，节省了人力资源成本。
3.本发明将视觉检测系统、拉压力传感器检测系统，激光漫反射传感器检测系统相结合，保证了插端子的准确性与可靠性。
4.本发明集成了RFID技术，抓取时自动读取、写入物料信息，与车间MES(制造企业生产过程执行管理)系统实时交互，保证了物料的全生命周期的可追溯性。
5.本发明由安全围栏围住，并设有安全门防护，当设备在工作状态人打开防护门时，设备断电停止工作，保证了工人的安全的工作环境。
附图说明
图1为本发明的装置整体结构示意图；
图2为本发明装置中上料回转机构的结构示意图；
图3为图2中A处的局部放大图；
图4为本发明装置中托盘总成的结构示意图；
图5为图4中B处的局部放大图；
图6为本发明装置中插线收线夹爪的立体结构示意图之一；
图7为本发明装置中插线收线夹爪的立体结构示意图之二；
图8为本发明装置中插线收线夹爪的立体结构示意图之三；
图9为本发明装置中视觉验证工作台的立体结构示意图；
其中：1为上料回转机构，101为回转平台，102为分割器，103为安装架A，104为导向轴，105为死挡，106为直线轴承，107为插拔销，108为激光漫反射传感器；
2为多轴联动机器人；
3为插线收线夹爪，301为右卡爪，302为右导向爪，303为收线盒，304为收线夹爪，305为左导向爪，306为左卡爪，307为拉力传感器，308为步进电机，309为收线主动轮，310为收线从动轮，311为安装架B，312为收线条形孔，313为手指，314为连接架；
4为视觉验证工作台，401为伺服电机，402为主动小齿轮，403为验证台卡爪，404为从动大齿轮，405为视觉相机，406为工作台，407为安装架C，408为通孔B；
5为防护网；6为上料工位；
7为托盘总成，701为托盘，702为捋线板，703线束，704为端子防水套，705为通孔A，706为阶梯孔，707为捋线板定位销，708为托盘销套，709为锁紧螺母，710为磁铁，711为定位孔，712为条形孔；
8为电控柜。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～5所示，本发明的装置包括上料回转机构1、多轴联动机器人2、插线收线夹爪3及视觉验证工作台4，其中上料回转机构1包括安装架A103、安装在该安装架A103上的分割器102、由该分割器102驱动旋转的回转平台101及沿周向均布在回转平台101上的多个托盘总成7，本实施例的上料回转机构1为两个，并排布置，每个上料回转机构1均是由六分度分割器102驱动一个回转平台101带六个托盘总成7，人工在一个工位上料，多轴联动机器人2在上料工位6的对面工位取料，在两个上料回转机构1的周围设有防护网5，保证上料工人的工作安全。六个托盘总成7上的线事可共多轴联动机器人2插线连续工作5.12个小时，上下料工作和多轴联动机器人2插线工作可以同时进行。
托盘总成7包括托盘701及吸附在托盘701底面的捋线板702，捋线板702为平板状，其上均布有多个条形孔712，每个条形孔712中均穿有线束703。托盘701上均布有多个通孔A705，该通孔A705的数量与条形孔712的数量相同，且与条形孔712一一对应；在每个通孔A705一侧的托盘701上均开有阶梯孔706，阶梯孔706与通孔A705相连通；每根线束703的一端依次穿过捋线板702上的条形孔712及托盘701上的通孔A705，然后再水平移动至阶梯孔706内，线束703端部的端子防水套704装载(卡在)于阶梯孔706内，每根线束703的另一端为自由端。托盘701的端面呈“U”形，“U”形开口端的两侧分别向外延伸，延伸部上设有用于定位的托盘销套708及将托盘701锁紧在回转平台101上的锁紧螺母709。捋线板702上设有用于吸附在托盘701底面的磁铁710，该捋线板702上还设有两个捋线板定位销707，托盘701上相对应地开有两个定位孔711，捋线板702及托盘701通过该捋线板定位销707插入定位孔711中定位。回转平台101底面上位于每一个托盘总成7的一侧均安装有导向轴104，每根导向轴104上均连接有直线轴承106，捋线板702在进行上料工作时通过插拔销107与该直线轴承106相连接，并通过直线轴承106沿导向轴104向下滑动，将每个各托盘总成7上的线束703捋直并保持绷直状态；每根导向轴104的下端均设有限位直线轴承106的死挡105，捋线板702挂在导向轴104下方的死挡105处。
如图6～8所示，多轴联动机器人2的执行端部连接有插线收线夹爪3，该插线收线夹爪3包括右卡爪301、右导向爪302、收线盒303、收线夹爪304、左导向爪305、左卡爪306、拉力传感器307、步进电机308、收线主动轮309、收线从动轮310及安装架B311，安装架B311与多轴联动机器人2的执行端部相连，左卡爪306及左导向爪305与右卡爪301及右导向爪302分别安装在安装架B311的左右两侧，收线夹爪304固定在安装架B311上、位于左、右导向爪305、302之间，步进电机308连接于收线夹爪304的一侧、输出端连接有收线主动轮309，收线从动轮310通过连接架314连接于收线夹爪304的另一侧；收线盒303固定在安装架B311上，靠近右导向爪302的一侧。右卡爪301及左卡爪306上均连接有安装在安装架B311左右两侧的拉力传感器307，该拉力传感器307为市购产品，购置于日本尤尼帕斯有限公司，型号为UN500。右导向爪302上开有收线条形孔312，线束703通过该收线条形孔312进入到收线盒303中，避免因线束703过长，收线过程中发生混乱。
如图9所示，视觉验证工作台4位于多轴联动机器人2的一侧，包括工作台406，在该工作台406的两侧对称设有校正线束703两端端子轴向角度的校正机构；每个校正机构均包括伺服电机401、主动小齿轮402、验证台卡爪403、从动大齿轮404、视觉相机405及安装架C407，该伺服电机401固定在工作台406上，输出端连接有主动小齿轮402，安装架C407固定在工作台406上、位于主动小齿轮402的一侧，从动大齿轮404转动安装在该安装架C407上、并与主动小齿轮402相啮合，验证台卡爪403固接在从动大齿轮404的一侧端面上，在该从动大齿轮404的中心开有通孔B408。视觉相机405固定在工作台406上，其镜头由安装架C407上的孔穿过，位于安装从动大齿轮404的另一侧，并情形通孔B408同轴；验证台卡爪403的夹持端可以在通孔B408中露出，这样即可通过视觉相机405拍照来了解线束703两端端子轴向角度是否正确。
本发明分割器102为市购产品，购置于三共机械销售(上海)有限公司，型号为11AD—06277R—SR3VW1/X。本发明的步进电机308为市购产品，购置于台湾步科公司，型号为2S56Q—02054+2M530。本发明的伺服电机401为市购产品，购置于施耐德电气有限公司，型号为LXM32MU60N4。本发明的视觉相机405为市购产品，购置于日本基恩士公司生产的200W像素相机。本发明的右卡爪301为市购产品，购置于德国费斯托(FESTO)公司，型号为HGPT-20-A-B；右导向夹爪302为市购产品，购置于德国费斯托(FESTO)公司，型号为HGPT-25-A-B；收线夹爪304为市购产品，购置于德国费斯托(FESTO)公司，型号为HGPT-40-A-B；左导向夹爪305为市购产品，购置于德国费斯托(FESTO)公司，型号为HGWC-16-40-A；左卡爪306为市购产品，购置于德国费斯托(FESTO)公司，型号为HGPT-20-A-B。
本发明装置的插线束端子方法为
工人在上料之前需要将线束703挂满托盘701上。挂的时候将线束703的端子从下至上，穿过捋线板702，经过托盘701上的通孔A705，放入阶梯孔706内，卡住线束703的端子防水套704。捋线板702可由磁铁710吸附在托盘701的底面上，并由两个捋线板定位销707定位。当托盘701挂满线束703后，工人将托盘701放置在上料回转机构1的回转平台101上，用托盘销套708定位，同时拧紧锁紧螺母709，将托盘701与回转平台101锁紧。
工人在上料回转机构1上进行上料工作，将满载线束703的托盘701通过锁紧螺母709固定在回转平台101上，之后将插拔销107插入捋线板702后，将捋线板702与托盘701分离(二者通过磁铁710吸住)，捋线板702将线束703捋直并保持绷直状态，捋线板702挂在导向轴104下方的死挡105处。上料工位与多轴联动机器人2抓线工位是在回转平台101的两端，保证工人工作安全。在回转平台101下方安装有激光漫反射传感器108，其作用是当抓取工位遇到空托盘时，分割器102跳过此工位直接转到下一个工位，由此该上料回转机构1可以在不耽误多轴联动机器人2工作的情况下工人可进行上料。本发明的激光漫反射传感器108为市购产品，购置于德国希克(SICK)公司，型号为GTB10。
然后，多轴联动机器人2驱动插线收线夹爪3进行抓料，抓料时右卡爪301在上，插线收线夹爪3整体保持竖直状态。右卡爪301夹住线束703上端距托盘1mm的位置取料，首先右卡爪301、右导向爪302、收线夹爪304及左导向爪305闭合，使整条线束703收进右导向爪302及左导向爪305中；收线夹爪304的闭合即带动收线主动轮309与收线从动轮310闭合，收线主动轮309及收线从动轮310夹住线束703。多轴联动机器人2控制插线收线夹爪3将线束703由托盘701上取下，线束703受力会从捋线板702上脱落；之后通过步进电机308驱动收线主动轮309及收线从动轮310转动，使线束703通过右导向爪302上的收线条形孔312进入到收线盒303中，直到线束703另一端和端子防水套704接触到左导向爪305的手指313上，最后左卡爪306闭合，夹紧线束703的两端，露出端子。
由于线束703两端的端子是长方形的，其插入护套需要有一个正确的轴向角度，所以收线完成后多轴联动机器人2带动插线收线夹爪3需要将线束703两端的端子放置在视觉验证工作台4上来校正轴向的角度。当插线收线夹爪3进入到设定位置后，工作台406两侧的验证台卡爪403闭合，夹紧线束703的端子防水罩704；之后右卡爪301和左卡爪306松开，此时即进行角度的校正工作，视觉相机405对两端的端子轴向拍照，通过比对标准照片算出相差的角度，把角度值换算成信号给电控柜8内的PLC，该PLC通过控制伺服电机401驱动主动小齿轮402带动从动大齿轮404，使端子头旋转到设定的正确角度。完成校正工作后，右卡爪301和左卡爪306闭合，然后工作台406两侧的验证台卡爪403松开，插线收线夹爪3夹着线束703将端子插入护套。采用试校的方式依次从前到后抓取每一根线束。
在将端子插入护套时，先插左卡爪306的一端，插入护套后，多轴联动机器人2带动插线收线夹爪3向后移动1～2mm距离，做一个“向后拉”的动作，读取安装在安装架B311左侧的拉力传感器307的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤。左卡爪306一端插紧后，步进电机308驱动收线主动轮309和收线从动轮310反向运转，将收线盒303中的线放出，同时多轴联动机器人2带动插线收线夹爪3按照要求的路径移动，边布线边放线至线束703另一端护套后，右卡爪301的端子头插紧，读取安装在安装架B311右侧的拉力传感器307的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤，确保端子头与护套插牢。拉力传感器307的数值由RFID(射频识别)读写头写入信息，并与电控柜8内的PLC交互，保证了数据的可追溯性。
在将线束703由托盘701取下时，多轴联动机器人2带动插线收线夹爪3先水平移动，使线束703的端子防水套704由阶梯孔706移动至通孔A705，然后再向下移动，即可将线束703从托盘701上取下。
Claims (10)
1.一种机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：包括上料回转机构(1)、多轴联动机器人(2)、插线收线夹爪(3)及视觉验证工作台(4)，其中
上料回转机构(1)包括安装架A(103)、安装在该安装架A(103)上的分割器(102)、由该分割器(102)驱动旋转的回转平台(101)及沿周向均布在回转平台(101)上的多个托盘总成(7)，所述托盘总成(7)包括托盘(701)及吸附在托盘(701)底面的捋线板(702)，该托盘(701)安装在所述回转平台(101)上，所述托盘(701)上装载有多根线束(703)，每根所述线束(703)均由捋线板(702)穿过；
所述多轴联动机器人(2)位于上料回转机构(1)的一侧，执行端部连接有所述插线收线夹爪(3)，该插线收线夹爪(3)包括右卡爪(301)、右导向爪(302)、收线盒(303)、收线夹爪(304)、左导向爪(305)、左卡爪(306)、步进电机(308)、收线主动轮(309)、收线从动轮(310)及安装架B(311)，该安装架B(311)与所述多轴联动机器人(2)的执行端部相连，所述左卡爪(306)及左导向爪(305)与右卡爪(301)及右导向爪(302)分别安装在安装架B(311)的左右两侧，所述收线夹爪(304)安装在安装架B(311)上、位于所述左、右导向爪(305、302)之间，所述步进电机(308)连接于收线夹爪(304)的一侧、输出端连接有收线主动轮(309)，所述收线从动轮(310)连接于收线夹爪(304)的另一侧；所述收线盒(303)安装在安装架B(311)上，靠近所述右导向爪(302)的一侧；
所述视觉验证工作台(4)包括工作台(406)，在该工作台(406)的两侧对称设有校正线束(703)两端端子轴向角度的校正机构，每个所述校正机构均包括伺服电机(401)、主动小齿轮(402)、验证台卡爪(403)、从动大齿轮(404)、视觉相机(405)及安装架C(407)，该伺服电机(401)安装在所述工作台(406)上，输出端连接有主动小齿轮(402)，所述安装架C(407)安装在工作台(406)上、位于所述主动小齿轮(402)的一侧，所述从动大齿轮(404)转动安装在该安装架C(407)上、并与所述主动小齿轮(402)相啮合，所述验证台卡爪(403)安装在从动大齿轮(404)上，在该从动大齿轮(404)的中心开有供安装在工作台(406)上的视觉相机(405)拍照的通孔B(408)，所述验证台卡爪(403)的夹持端在该通孔B(408)中露出。
2.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述捋线板(702)上均布有多个条形孔(712)，每个条形孔(712)中均穿有线束(703)；所述托盘(701)上均布有多个通孔A(705)，该通孔A(705)与条形孔(712)一一对应，在每个所述通孔A(705)一侧的托盘(701)上均开有阶梯孔(706)，所述阶梯孔(706)与通孔A(705)相连通；每根所述线束(703)的一端依次穿过捋线板(702)上的条形孔(712)及托盘(701)上的通孔A(705)，端部的端子防水套(704)装载于所述阶梯孔(706)内，每根所述线束(703)的另一端为自由端。
3.按权利要求2所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述捋线板(702)上设有用于吸附在托盘(701)底面的磁铁(710)，该捋线板(702)上设有捋线板定位销(707)，所述托盘(701)上开有定位孔(711)，所述捋线板(702)及托盘(701)通过该捋线板定位销(707)插入定位孔(711)中定位。
4.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述回转平台(101)底面上位于每一个托盘总成(7)的一侧均安装有导向轴(104)，每根所述导向轴(104)上均连接有直线轴承(106)，所述捋线板(702)在进行上料工作时通过插拔销(107)与该直线轴承(106)相连接，并通过直线轴承(106)沿所述导向轴(104)向下滑动，将每个各所述托盘总成(7)上的线束(703)保持绷直状态；每根所述导向轴(104)的下端均设有限位直线轴承(106)的死挡(105)。
5.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述右卡爪(301)及左卡爪(306)上均连接有安装在安装架B(311)两侧的拉力传感器(307)。
6.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述右导向爪(302)上开有收线条形孔(312)，线束(703)通过该收线条形孔(312)进入到所述收线盒(303)中。
7.按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：所述多轴联动机器人(2)位于上料工位(6)的对面，在所述上料回转机构(1)的周围设有防护网(5)。
8.一种按权利要求1所述机器人自动插线束端子的装置的插线束端子方法，其特征在于：将挂满线束(703)的托盘总成(7)安装在回转平台(101)上，将捋线板(702)与托盘(701)分离、向下拉至线束(703)的下端，将托盘总成(7)上的每根线束(703)捋直并保持绷直状态；然后，多轴联动机器人(2)驱动插线收线夹爪(3)保持右卡爪(301)在上的竖直状态进行抓料，所述右卡爪(301)、右导向爪(302)、收线夹爪(304)及左导向爪(305)闭合，该右卡爪(301)夹住一根线束(703)的上端，使线束(703)收进右导向爪(302)及左导向爪(305)中，所述收线主动轮(309)及收线从动轮(310)夹住线束(703)，将线束(703)由托盘(701)上取下，并由捋线板(702)上脱落；之后通过所述步进电机(308)驱动收线主动轮(309)及收线从动轮(310)，使线束(703)进入到所述收线盒(303)中，直到线束(703)的另一端接触到左导向爪(305)的手指(313)上，最后所述左卡爪(306)闭合，夹紧线束(703)的两端，露出端子；收线完成后，所述插线收线夹爪(3)将两端的端子放置在视觉验证工作台(4)上来校正轴向角度，当插线收线夹爪(3)进入到设定位置后，工作台(406)两侧的验证台卡爪(403)闭合，夹紧线束(703)的端子防水罩(704)，之后所述右卡爪(301)和左卡爪(306)松开，此时即进行角度的校正工作，所述视觉相机(405)对两端的端子轴向拍照，通过比对标准照片算出相差的角度，把角度值换算成信号给电控柜(8)内的PLC，该PLC通过控制所述伺服电机(401)驱动主动小齿轮(402)带动从动大齿轮(404)，使端子头旋转到设定的角度；完成校正工作后，所述右卡爪(301)和左卡爪(306)闭合，然后工作台(406)两侧的验证台卡爪(403)松开，插线收线夹爪(3)夹着线束(703)将端子插入护套，然后再进行下一根线束(703)的操作。
9.按权利要求8所述的方法，其特征在于：将所述线束(703)端子插入护套时，先插左卡爪(306)的一端，插入护套后，所述多轴联动机器人(2)带动插线收线夹爪(3)向后移动，做一个“向后拉”的动作，读取安装在安装架B(311)左侧的拉力传感器(307)的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤；所述左卡爪(306)一端插紧后，步进电机(308)驱动收线主动轮(309)和收线从动轮(310)反向运转，将收线盒(303)中的线放出，同时所述多轴联动机器人(2)带动插线收线夹爪(3)移动布线至线束(703)另一端护套后，右卡爪(301)的端子头插紧，读取安装在安装架B(311)右侧的拉力传感器(307)的示数，若该示数达到所要求的值，则端子插紧，否则重新进行插线步骤，确保端子头与护套插牢。
10.按权利要求8所述的方法，其特征在于：在将线束(703)由托盘(701)取下时，所述多轴联动机器人(2)带动插线收线夹爪(3)先水平移动，然后再向下移动，将线束(703)从托盘(701)上取下。
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