JPH06110739A - コンピュータシステム - Google Patents

コンピュータシステム

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JPH06110739A
JPH06110739A JP4256115A JP25611592A JPH06110739A JP H06110739 A JPH06110739 A JP H06110739A JP 4256115 A JP4256115 A JP 4256115A JP 25611592 A JP25611592 A JP 25611592A JP H06110739 A JPH06110739 A JP H06110739A
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execution
computer system
robot
management
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JP4256115A
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Akira Dobashi
亮 土橋
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Nitto Kohki Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 コンピュータシステムの各種状態を所定時間
実行しているモジュール単位で表示し、メーカの診断及
び対策を迅速に行えるようにする。 【作用】 ソフトウエアによって動作するコンピュータ
システムのソフトウエアを階層的に分類化し、該階層化
したソフトウエアの内所定時間実行しているモジュール
を最小単位として実行中のモジュールを管理し、必要に
応じて表示しソフトウエアの実行状況を把握できるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータシステム
に係り、実行中及び実行直後のモジュールを表示・記憶
することのできるコンピュータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】工業用ロボットは、一般に図４に示す如
き構成を有している。図において、１００は制御盤であ
り、位置情報、加工条件などを記憶し再生するものであ
る。
【０００３】２００はティーチングボックス（Ｔ−ＢＯ
Ｘ）で、制御盤１００に対して移動方向、移動量、加工
条件などを教示するときに用いるものである。そして、
このＴ−ＢＯＸ２００は、従来、図５に示す如き構成を
有している。すなわち、２０１はステップ番号表示部
で、ティーチングステップ毎に付されたステップ番号を
表示するものである。２０２は教示項目選択スイッチ
で、ティーチング内容を指定するものである。この教示
項目選択スイッチ２０２には、位置指定、直線移動や円
弧移動など移動軌跡の種類を指定する移動条件指定、加
工条件指定などの作業用ロボット３００の有する機能に
対応した項目が設けられている。
【０００４】２０３は手動スイッチで、ティーチング時
に作業用ロボット３００の各軸を個別に駆動するための
ものである。この手動スイッチ２０３には、直交座標系
のロボットの場合、Ｘ、Ｙ、Ｚ及び手首用のθ、ψ各軸
を移動するための移動指令を入力する移動指令スイッチ
が、また、図４に図示の作業用ロボット３００のような
関節型ロボットにおいては旋回軸、下腕、上腕及び手首
用のθ、ψ各軸を移動するための移動指令を入力する移
動指令スイッチが設けられている。
【０００５】２０４は教示押しボタンスイッチ、２０５
は記憶指令スイッチで、ティーチング動作によって設定
された情報を制御盤に送り込み記憶させるものである。
２０６は表示灯で、ティーチング時の選択項目毎に設け
られている。
【０００６】３００は作業用ロボットで、Ｔ−ＢＯＸ２
００からの指令によって、あるいは再生時における制御
盤１００によって読み出され所定の処理を施して駆動指
令に応じて、その動作が決定されるものである。４００
は被加工物で、この被加工物４００は、図示しない固定
手段によって作業用ロボット３００に対して位置決めさ
れる。
【０００７】このように構成されるコンピュータシステ
ムにおいては、まず、加工に先立って、Ｔ−ＢＯＸ２０
０を操作し、作業用ロボット３００の加工具の先端を視
認しながら被加工物４００の加工線に沿って加工具先端
を動かして作業用ロボット３００を手動運転する。この
作業用ロボット３００の手動運転によって被加工物４０
０を加工する加工条件と共に作業用ロボット３００の加
工具先端の動作手順を制御盤１００の内部記憶手段に格
納していくティーチング作業を行う。
【０００８】作業用ロボット３００のティーチング作業
を終了すると、制御盤１００の内部記憶手段に格納され
た加工条件及び加工具先端の動作手順に基づいて自動運
転、すなわち、プレイバック動作に移る。すると、制御
盤１００は、先にティーチングされた加工線の位置情報
及び加工条件を読み出して所定の処理を施した後に、作
業用ロボット３００に駆動信号として供給し、作業用ロ
ボット３００の加工具先端を先にティーチングした通り
の軌跡を描くように再生動作する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このような作業用ロボ
ットを動かす従来のコンピュータシステムは、各コンポ
ーネントを同レベルで扱い、システムを起動した後、主
コンポーネントの実行を割り込みで処理している。そし
て、エラーが発生すると、エラコードによりコード数を
表示し、予め用意したトラブルの原因を示す表によっ
て、コード数に対応するトラブルの原因を診断できるよ
うにしている。
【００１０】このため、従来のコンピュータシステム
は、正常に動いているときはプログラムの実行状況が分
からないという問題点を有している。
【００１１】また、従来のコンピュータシステムにあっ
ては、異常が発生した場合、予め予測されてエラコード
に登録された原因しか追究することができないという問
題点を有している。
【００１２】さらには、従来のコンピュータシステムに
あっては、実行リストをプリントアウトして究明する場
合、システムソフトをよく理解した専門家しか行なうこ
とができずしかも時間が掛かるという問題点を有してい
る。
【００１３】本発明は、コンピュータシステムの各種状
態を所定時間実行しているモジュール単位で表示し、メ
ーカの診断及び対策を迅速に行うことのできるコンピュ
ータシステムを提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のコンピュータシステムは、ソフトウエアに
よって動作するコンピュータシステムのソフトウエアを
階層的に分類化し、該階層化したソフトウエアの内所定
時間実行しているモジュールを最小単位として実行中の
モジュールを管理し、必要に応じて表示しソフトウエア
の実行状況を把握できるようにしたものである。
【００１５】そして、上記表示を、実行直後のモジュー
ルも表示するようにするのが好ましい。
【００１６】上記目的を達成するために、本発明のコン
ピュータシステムは、ソフトウエアによって動作するコ
ンピュータシステムのソフトウエアを階層的に分類化
し、該階層化したソフトウエアの内所定時間実行してい
るモジュールを最小単位として実行毎に実行中のモジュ
ールを書き替えて記憶する機能を備え、異常発生と同時
に記憶内容を凍結し、異常発生時にどのモジュール実行
中に生じたものであるかを早期に診断できるようにした
ものである。
【００１７】そして、上記記憶機能を、実行直後のモジ
ュールも記憶するようにするのが好ましい。
【００１８】さらに、上記表示及び記憶を、サブシステ
ム間で重複してできるようにするのが好ましい。
【００１９】
【作用】従来のコンピュータシステムでは、例えば、サ
ーボ・サブ・システムのＣＰＵが異常であったらマンマ
シン・サブ・システムが監視していて表示機能によって
サーボ・サブ・システムのＣＰＵのエラーコードのコー
ド数を表示する。またロボットの周辺の電源が入ってい
ない場合には、その旨のエラーコードのコード数を表示
する。このコード数をマニュアルで検索することによっ
てエラー内容が分かる。
【００２０】異常になったとき、ＣＰＵ異常であること
は分かったがＣＰＵが何をやっていて、その異常になっ
たのか、そのとき計算していたモジュールが分かると、
ハードが悪いのかソフトがおかしかったかの判断の材料
にできる。異常になったときの前に処理していた内容が
どうであったかは、ユーザーには分からない。異常にな
ったときの前に処理していた内容が分かれば、異常箇所
の推測に役立つ。本発明は、このような異常の原因の診
断を容易にしたものである。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１には本発明に係るコンピュータシステムの階層的に分
類化したソフトウエアのシステム構成が、図２には図１
に図示の階層化ソフトウエアのマンマシンシステムの詳
細図が、図３には図１に図示の階層化ソフトウエアを実
行するコンピュータシステム構成図がそれぞれ示されて
いる。
【００２２】図３において、１はティーチングボックス
（Ｔ−ＢＯＸ）で、作業用ロボット５を動かすための指
令を発すると共に、作業用ロボット５を実際に動かしな
がらシーケンスプログラムを組上げる作用を有するもの
である。このシーケンスプログラムの組上げは、作業用
ロボット５を実際に動作させながら特定のポイント、ポ
イントをその都度記憶していくことによって作る。
【００２３】１１は表示器、１２はキーボード、１３は
ジョグダイアルである。表示器１１は、キーボード１２
で入力した内容を表示したり、エラーメッセージを表示
したりするものである。キーボード１２は、作業用ロボ
ット５の動く対象（例えば、第１関節、第３関節等）を
特定するものである。ジョグダイアル１３は、キーボー
ド１２で決定した動かす対象物（例えば、第３関節）を
どの程度どの様に動かすかを決定するものである。すな
わち、例えば、右に回すと第３関節をＸ軸方向に回せ、
左に回すと第３関節をＹ軸方向に回せというような実際
の動きを指示するものである。このジョグダイアル１３
は位置の設定にだけ使用する。
【００２４】作業用ロボット５の先端が予定した作業位
置に移動すると、例えば火を出せというのであればキー
ボード１２でアークという指示をする。また、作業用ロ
ボット５の先端が基準となる経路スタート位置に移動す
ると、Ｐというボタンを押す。このＰ点からスタートし
てプログラム通り動いてスポット溶接ならばスポット溶
接でやりなさいということである。このような下準備の
ための設定をティーチングボックス（Ｔ−ＢＯＸ）１に
おいてやる。
【００２５】２はマンマシン・サブ・システムで、Ｔ−
ＢＯＸ１からの作業用ロボット５の作業指令を実行コー
ドに変換してトラジェクトリ・サブ・システム３に送出
する機能を有している。
【００２６】２１はキーボード信号変換器で、キーボー
ド１２から入力された信号を実際のシステムの信号に置
き換えるものである。すなわち、このキーボード信号変
換器２１では、キーボード１２による入力信号をトラジ
ェクトリ・サブ・システム３に指示が与えられるような
信号に直している。
【００２７】２２はロボット言語変換器で、キーボード
１２から入力された信号をロボット言語に置き換えるも
のである。ロボット言語というのは、例えば、Ｘ＝５
０，Ｙ＝３８，Ｚ＝１６９というように位置を指定し、
ロボットの動きを実際に行わなくてもロボットを動かす
ことができる指令言語のことである。
【００２８】２３は中間言語変換器で、ロボット言語変
換器２２でロボット言語に置き換えられたキーボード１
２による入力信号を外部システムとやり取りできる信号
に変換するものである。この中間言語変換器２３には、
他のシステムからシステム制御信号が入力できるように
構成されており、この他のシステムからの指示によって
作業用ロボット５を動かす場合は、ロボット言語で入力
される。この他のシステムから入力されるロボット言語
は、中間言語変換器２３で中間言語に変換される。
【００２９】２４は実行コード変換器で、中間言語変換
器２３で外部システムとやり取りできる信号に変換した
キーボード１２による入力信号を実行できるコードに変
換する、すなわちキーボード信号と同じ意味に直してや
るものである。
【００３０】２５は表示指示機能で、実際の表示は、Ｔ
−ＢＯＸ１の表示器１１で行われる。すなわち、表示指
示機能２５は、表示器１１を制御するものである。
【００３１】２６は安全指示機能で、常に作業用ロボッ
ト５が安全方向に作動するように指示するものである。
すなわち、安全指示機能２６は、フェールセーフ側に作
用する機能を指している。
【００３２】３はトラジェクトリ・サブ・システムで、
マンマシン・サブ・システム２から送出される指令信号
に基づいて作業用ロボット５をどのように動かすか、作
業用ロボット５の動作経路を演算するものである。
【００３３】３１は経路計画器で、マンマシン・サブ・
システム２から送出されてくる作業用ロボット５の先端
の位置情報から作業用ロボット５の先端が所定位置に移
動するに作業用ロボット５のアームがどのような動きを
すればよいかを演算するものである。
【００３４】３２は座標変換器で、経路計画器３１にお
いて計算された作業用ロボット５のアームの各関節の動
きに対応した各軸の位置を座標信号に変換する。
【００３５】３３はＩ／Ｏ管理器で、座標変換器３２で
座標信号に変換された信号をサーボ・サブ・システム４
に出力するものである。すなわち、Ｉ／Ｏ管理器３３
は、実際にはアークを飛ばすトーチ等の外部機器のオン
・オフで動作を指令する。
【００３６】３４はサーボ管理器で、作業用ロボット５
の先端の位置を指令してその位置に追従して作業用ロボ
ット５のアームの各関節を動かすための管理を行うもの
である。
【００３７】４はサーボ・サブ・システムで、トラジェ
クトリ・サブ・システム３から送られてくる各座標信号
に基づく位置に対応して、作業用ロボット５のロット先
端を所定座標位置に移動するために作業用ロボット５の
アームの各関節のどこの軸をどれだけ動かせばよいかを
演算し、そのために当該軸を動かすモータにどれだけの
電流を流せば良いかを演算して、供給電流の制御を行う
ものである。
【００３８】５は作業用ロボットで、この作業用ロボッ
ト５を動かすのは、Ｔ−ＢＯＸ１からの指令に基づいて
シーケンスプログラムを走らせて行う。
【００３９】このようなコンピュータシステムは、図１
に示す如き階層化されたソフトウエアによって動かされ
る。図２は、図１に図示されるマンマシン・サブ・シス
テム２の階層化されたソフトウエアを詳細に示したもの
である。
【００４０】図において、システムイニシャライズは、
ＲＡＭクリア、周辺ＩＣの初期設定等を行うものであ
る。また、他のサブシステムとの通信も行い、全てのサ
ブシステムが正常に動作していることを確認するソフト
である。
【００４１】システム管理は、マンマシン・サブ・シス
テム２の全体の管理を行うもので、タスクの管理を行
い、各種のグローバル変数をクリアする。このシステム
管理は、さらにモード管理（タスク）、例外処理管理
（タスク）、Ｉ／Ｏ管理（タスク）、ロボット管理（自
動運転）、マニュアルロボット操作−インチング（タス
ク）、システム管理実行の６つに細分化されている。
【００４２】モード管理は、さらにモード管理ソフト、
ロボットイニシャライズ、ＨＯＭＥ、パラメータ処理の
４つに細分化されている。モード管理ソフトは、マンマ
シン・サブ・システム２全体を管理するソフトで、オペ
レータの操作に応じて、各モードを管理する。ロボット
イニシャライズは、トラジェクトリ・サブ・システム３
に原点復帰コマンドを送信し、終了コマンドを待つ。Ｈ
ＯＭＥは、トラジェクトリ・サブ・システム３にホーム
ポジションコマンドを送信し、終了コマンドを待つ。パ
ラメータ処理は、マンマシン・サブ・システム２内のパ
ラメータを設定、管理する。このパラメータには、 ロボット座標のオフセット（８軸分） 絶対座標系から機械座標系へのオフセット ＴＣＰへのオフセット 速度テーブル（８段階 ＰＴＰ：％表示 ＣＰ：ｍｍ／
ｓ表示） シリアル通信条件設定 動作範囲の設定（８軸分） バランス機能の有無 外部スタートの有無 マシンロックの有無 デバイス番号の設定 汎用出力のファンクションキーへの割り付け その他 がある。
【００４３】例外処理管理は、さらにＥＭ管理、ＨＯＬ
Ｄ管理、ＷＡＲＮＩＮＧ管理、実行管理の４つに細分化
されている。ＥＭ管理は、緊急停止時の処理を行うもの
で、割込処理、割込処理終了後のＥＭ状態のときの処理
がそれである。ＨＯＬＤ管理は、ＨＯＬＤ信号を監視
し、それを全体に知らせるもので、ここではＨＯＬＤフ
ラグの操作のみを行う。ＷＡＲＮＩＮＧ管理は、各処理
やサブシステムから発せられた警告を監視し、表示する
ソフトである。実行管理は、それぞれのモジュールの実
行状況を管理、記録、集計し、ＥＭ処理、ＨＯＬＤ処理
時にＷＡＲＮＩＮＧ管理からの情報に基づいて実行中中
断されたモジュール名を表示する。
【００４４】Ｉ／Ｏ管理は、さらにＩ／Ｏ管理ソフト、
Ｔ−ＢＯＸインターフェース、プリント、ディスク、パ
ネル、専用Ｉ／Ｏ、汎用Ｉ／Ｏの７つに細分化されてい
る。Ｉ／Ｏ管理ソフトは、コントローラのＩ／Ｏ管理を
行う。Ｔ−ＢＯＸインターフェースは、Ｔ−ＢＯＸ１と
通信を行い、表示要求、キー入力要求が出た時点で通信
を行う。プリントは、プリンタに印刷データを送信する
もので、 教示プログラム／教示データの印刷 教示プログラムの実行による印刷 パラメータの印刷 がある。ディスクは、フロッピーディスクとのデータの
やり取りを行う。教示データ／教示プログラム／パラメ
ータの入出力を行う。パネルは、パネルのランプへの出
力、ブザーへの出力、パネルキーの入力を行う。専用Ｉ
／Ｏは、専用Ｉ／Ｏの入出力を行う。汎用Ｉ／Ｏは、汎
用Ｉ／Ｏの入出力を行う。
【００４５】ロボット管理は、さらに編集、教示実行、
実行後指令、データ管理の４つに細分化されている。
【００４６】編集は、さらに言語エディッタ、位置デー
タエディッタに細分化されている。言語エディッタは、
ロボット言語の作成、編集を行う。１行の入力終了によ
り、データを表面言語の文法チェックに引き渡す。問題
がなければ、中間言語変換器に引き渡す。表面言語と変
換された中間言語をデータ管理に渡し、メモリ内に格納
する。位置データエディッタは、位置データの新規作
成、編集を行う。
【００４７】教示実行は、さらに言語トランスレータ、
言語実行に細分化されている。言語トランスレータは、
次のことを行う。 １）表面言語の文法チェック ２）表面言語から中間言語への変換 ３）中間言語から表面言語への変換 言語実行は、中間言語を実行する。
【００４８】実行後指令は、指定されたブロック番号、
ステップ番号からロボット動作を実行する。
【００４９】データ管理は、さらに言語データの管理、
位置データの管理に細分化されている。言語データの管
理は、中間言語を管理し、中間言語の読込み、中間言語
の書込みを行う。位置データの管理は、位置データを管
理し、位置データの読込み、位置データの書込みを行
う。
【００５０】マニュアルロボット操作−インチングは、
システム管理からタスクとして起動が掛けられ、常にア
クティブとなっている。オペレータの操作情報を常に監
視し、必要に応じてインチング動作をトラジェクトリ・
サブ・システム３に送る。インチングのモードの管理、
キー情報の管理等のデータを、トラジェクトリ・サブ・
システム３に転送する。
【００５１】システム管理実行は、システムプログラム
を実行するための実行部門を担当するソフトである。
【００５２】次に、コンピュータシステムの動作につい
て説明する。
【００５３】マンマシン・サブ・システム２全体の立ち
上げは、まず、Ｔ−ＢＯＸ１によってＯＮして機械的な
イニシャライズをやる。すると、モードメニュー（現在
のモード）がＴ−ＢＯＸ１の表示器に表示される。最初
はイニシャライズモードが出てくる。システムイニシャ
ライズの指示をすると、システムを順次立ち上げてい
き、レディになる。
【００５４】次に、ティーチモードになる。このティー
チモードになると、今度はシーケンスプログラムが組ん
でいける。この状態で、作業用ロボット５が動作するた
めの位置情報が、Ｔ−ＢＯＸ１の押しボタン操作によっ
て作業用ロボット各軸の位置データを作業用ロボット５
の先端の世界座標として連続的にマンマシン・サブ・シ
ステム２のＳＲＡＭに蓄えられる。
【００５５】スポット溶接を例にとると、作業用ロボッ
ト５の各軸の位置データ、例えば１０個の位置データを
世界座標に変換して記憶し、これを全てマンマシン・サ
ブ・システム２内のＣＰＵに記憶し、その後、自動運転
モードにしておくと、全て自動で作業用ロボット５を入
力データ通りに動作させることができる。
【００５６】作業用ロボット５が自動運転するときは、
マンマシン・サブ・システム２のシステム管理の下で、
自動運転ソフトがシーケンスプログラムを解釈し、実行
指令をトラジェクトリ・サブ・システム３に与えると、
トラジェクトリ・サブ・システム３は、座標変換によっ
て世界座標から作業用ロボット５の各軸の動作量を求め
る。この動作量は、サーボ管理からサーボ・サブ・シス
テム４に与えられ、サーボ制御ソフトによって作業用ロ
ボット５が制御される。これらのソフトモジュール、そ
のソフトの実行時、実行中であることを自分の番号によ
ってＲＡＭに書き込みマンマシン・サブ・システム２
は、それを記憶する機能を有しているので必要に応じＴ
−ＢＯＸ１に表示させることができる。
【００５７】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００５８】ソフトウエアによって動作するコンピュー
タシステムのソフトウエアを階層的に分類化し、該階層
化したソフトウエアの内所定時間実行しているモジュー
ルを最小単位として実行中のモジュールを管理し、必要
に応じて表示しソフトウエアの実行状況を把握できるよ
うにしてあるため、コンピュータシステムの各種状態を
所定時間実行しているモジュール単位で表示し、メーカ
の診断及び対策を迅速に行うことができる。
【００５９】ソフトウエアによって動作するコンピュー
タシステムのソフトウエアを階層的に分類化し、該階層
化したソフトウエアの内所定時間実行しているモジュー
ルを最小単位として実行毎に実行中のモジュールを書き
替えて記憶する機能を備え、異常発生と同時に記憶内容
を凍結し、異常発生時にどのモジュール実行中に生じた
ものであるかを早期に診断できるようにしてあるため、
コンピュータシステムの各種状態を所定時間実行してい
るモジュール単位で表示し、メーカの診断及び対策を迅
速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るコンピュータシステムの階層的に
分類化したソフトウエアのシステム構成図である。
【図２】図１に図示の階層化ソフトウエアのマンマシン
システムの詳細図である。
【図３】図１に図示の階層化ソフトウエアを実行するコ
ンピュータシステム構成図である。
【図４】一般的な工業用ロボットの構成を示す図であ
る。
【図５】従来のティーチングボックスの平面図である。
【符号の説明】
１………………………………………………ティーチング
ボックス ２………………………………………………マンマシン・
サブ・システム ３………………………………………………トラジェクト
リ・サブ・システム ４………………………………………………サーボ・サブ
・システム ５………………………………………………作業用ロボッ
ト

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ソフトウエアによって動作するコンピュ
    ータシステムにおいて、ソフトウエアを階層的に分類化
    し、該階層化したソフトウエアの内所定時間実行してい
    るモジュールを最小単位として実行中のモジュールを管
    理し、必要に応じて表示しソフトウエアの実行状況を把
    握できるようにしたことを特徴とするコンピュータシス
    テム。
  2. 【請求項２】 上記表示は、実行直後のモジュールも表
    示するものである請求項１記載のコンピュータシステ
    ム。
  3. 【請求項３】 ソフトウエアによって動作するコンピュ
    ータシステムにおいて、ソフトウエアを階層的に分類化
    し、該階層化したソフトウエアの内所定時間実行してい
    るモジュールを最小単位として実行毎に実行中のモジュ
    ールを書き替えて記憶する機能を備え、異常発生と同時
    に記憶内容を凍結し、異常発生時にどのモジュール実行
    中に生じたものであるかを早期に診断できるようにした
    ことを特徴とするコンピュータシステム。
  4. 【請求項４】 上記記憶機能は、実行直後のモジュール
    も記憶するものである請求項３記載のコンピュータシス
    テム。
  5. 【請求項５】 上記表示及び記憶は、サブシステム間で
    重複してできるものである請求項１、２、３又は４記載
    のコンピュータシステム。
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