WO2013083143A1 - Verfahren zum betreiben einer produktionsanlage - Google Patents

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WO2013083143A1 PCT/EP2011/006202 EP2011006202W WO2013083143A1 WO 2013083143 A1 WO2013083143 A1 WO 2013083143A1 EP 2011006202 W EP2011006202 W EP 2011006202W WO 2013083143 A1 WO2013083143 A1 WO 2013083143A1
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Willi Klumpp
Matthias Reichenbach
Matthias Schreiber
Volker Zipter
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a production plant according to the preamble of patent claim 1.
  • Production plants in which both humans and robots are to be used are usually constructed so that certain workstations of the
  • transport systems also lead to a fixed cycle time of the plant, so that the throughput of the plant can not be flexibly adjusted to current production requirements.
  • the present invention is therefore based on the object, a method for
  • Such a method relates to the operation of a production plant with a plurality of workstations for carrying out at least one respective work step. To operate the production plant is assigned to the production plant
  • Control system provided.
  • at least one criterion relating to a production requirement is assigned to the workstations by human workers or robots, whereby each worker or robot can be assigned to one or more workstations.
  • the required number of human workers and robots can be assigned to the individual workstations of the production plant flexibly and as needed by means of the control system in order to operate the production plant optimally utilized at any time. Due to the flexible allocation also failed robots or the like can be easily replaced or their failure may be bridged in the short term by the use of human labor. Such a method therefore also allows a particularly low-noise operation of the production plant. Due to the changing number of used robots and human workers also an adjustment of the clock rate of the production plant to any external needs is easily possible.
  • the workstations are occupied exclusively with human workers when the number of pieces to be manufactured is below a first threshold value. For small series production, the start of production or in other situations that require a low production quantity, so only
  • Threshold workstations are assigned both human workers and robots. This can be done very quickly by the controller, so that with a short-term increase in production capacity, the human workers are supported with robots.
  • the second threshold ie at a high volume to be produced, for example, in full series operation, all workstations are exclusively occupied with robots to fully exploit the benefits of automation and not to overburden the human workers.
  • Robots in the immediate vicinity for example, within a single
  • an associated laser scanner can be arranged for each robot, which scans a cone-shaped region enclosing the robot and, when an object or worker penetrates this area
  • each robot is assigned a work task and each human worker a plurality of work tasks.
  • each human worker can use it to serve a number of robots and supply them with intermediate products.
  • Such a constellation takes advantage of the special flexibility of human workers, while the robot, for example, for repetitive tasks that are particularly fast to implement, is used.
  • Workstations to use respective tools that are operated by both human workers and robots are used by both human workers and robots.
  • the workstations therefore do not have to be newly adapted to the human worker or the robot during a relocation, but can continue to be used without rest.
  • the robots may be designed to use tools designed for human hands.
  • the manipulators of the robot would be adjusted accordingly.
  • it is possible to use appropriately adapted tools for example, having two handling areas. A first handling area would be ergonomically adapted to the human hand, while a second handling area is designed to interact with a manipulator of a robot.
  • At least one workstation operated by at least one human worker and / or at least one robot is supplied with precursors and / or material by further human workers. This is especially useful if a workflow, for example, provides that certain parts or precursors must be kept in magazines and this can not be done economically automated.
  • Fig. 1 shows a production plant for carrying out an embodiment of the method according to the invention at low utilization.
  • Fig. 2 shows the production plant of FIG. 1 at medium load and 3 shows a robot for use with an exemplary embodiment of the method according to the invention with an associated laser scanner for protecting workers working in its vicinity.
  • a designated as a whole with 10 production plant which is designed here for the production of motor vehicle transmissions, comprises a plurality of workstations 12, which in turn comprise work surfaces 14 and reservoir 16, which are not all designated here for clarity.
  • the workstations 12 are also
  • Machine tools such as presses 18 assigned.
  • a control device not shown in the figures is provided. The latter receives information about the quantities to be produced or the number of variants of the manufactured product to be produced, and from this information subsequently generates instructions for filling the workstations 12.
  • the production facility 10 is therefore operated only by a single human worker 20, who operates all workstations 12 and carries out the work steps provided there.
  • the worker 20 passes through the semicircular workstations arranged 12 in a predetermined order, making each product completely self.
  • Workers 20 are instructed to take over individual workstations 12 of the production facility 10. Each worker now operates one or two workstations, each generated partial products are passed between the workstations 12.
  • the production plant 10 can additionally be assigned robots 22, as shown in FIG. 2. These are arranged on mobile tables 24, which are driven by workers to each of a robot 22 to be operated workstation 12. Intermediates of production in the production plant 10 are now occupied between human and robotic
  • the human workers 20 preferably perform flexible tasks, while the Robots 22 are each programmed to a predetermined amount of work an assembly station 12.
  • the programming can be done by the human worker 20, for example in the form of so-called teaching. Also, an association of wireless-acting programming means, such as RFID chips, to the
  • Workstations 12 is possible. These programming means transmit the work program associated with the respective workstation 12 to the robots 22, so that they only have to be brought to their stand and can take over the necessary tasks immediately.
  • the production plant 10 can be adapted to all necessary utilization levels, with a change in the configuration of the production plant 10 due to commands from the controller can be done in real time to the
  • Production plant 10 to adapt quickly to a fluctuating production demand.
  • the robots 22 In order to facilitate collaboration between human workers 20 and robots 22 in the confined space of production facility 10, the robots must have special safety precautions.
  • the robots 22 may be provided with associated laser scanners 26 that scan a tapered region 28 about the robots 22. This area is one
  • the robot 22 may also be provided with their own collision detection systems that detect impending collisions with objects or workers and in this case interrupt a movement of the robot 22 until its recovery is safe for all parties.
  • workstations 12 preferably use only tools that can be used by both human workers 20 and robots 22.
  • the Tools are adapted so that they have, for example, two different handling areas for human access and robotic access.
  • the robots 22 may be adapted to use tools designed for human handling ergonomics. It is particularly useful here, when the robot 22 via force sensors or
  • Momentum sensors have, with which they can determine what force they exert by means of such tools on the workpieces, so as to avoid damage.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Produktionsanlage (10) mit einer Mehrzahl von Arbeitsstationen (12) zur Durchführung wenigstens eines jeweiligen Arbeitsschrittes mittels eines der Produktionsanlage (10) zugeordneten Steuerungssystems, wobei gemäß wenigstens einem eine Produktionsanforderung betreffenden Kriterium den Arbeitsstationen (12) menschliche Arbeiter (20) oder Roboter (22) mittels des Steuerungssystems zugewiesen werden, wobei jeder Arbeiter (20) oder Roboter (22) einer oder mehreren Arbeitsstationen (12) zugewiesen werden kann.

Description

Verfahren zum Betreiben einer Produktionsanlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Produktionsanlage nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.
Produktionsanlagen, in welchen sowohl Menschen als auch Roboter eingesetzt werden sollen, sind üblicherweise so aufgebaut, dass bestimmte Arbeitsstationen der
Produktionsanlage von menschlichen Arbeitern und andere Arbeitsstationen der
Produktionsanlage von Robotern bedient werden. Die Auslegung der Produktionsanlage ist in dieser Hinsicht starr, die Zuteilung von Arbeitsstationen zu Menschen oder Robotern fest vorgeschrieben. Üblicherweise sind daher auch die Roboter fest an ihren jeweiligen Arbeitsstationen montiert, so dass eine flexible Umgestaltung der Produktionsanlage nicht möglich ist und der Ausfall von einzelnen Einheiten zu einem Stillstand der gesamten Anlage führt. Zusammen mit der oftmals ebenfalls festen Installation von
Transportsystemen führt dies obendrein zu einer festen Taktzeit der Anlage, so dass der Durchsatz der Anlage nicht flexibel auf aktuelle Produktionsanforderungen einstellbar ist.
Aus der EP 1 570 324 B1 ist ein Verfahren für eine dynamische Automatisierung bekannt, bei welchem mobile Roboter eingesetzt werden, die sich in Abhängigkeit von
durchzuführenden Arbeitsschritten in unterschiedliche Arbeitsräume begeben und dort mit menschlichen Arbeitern kooperieren, indem sie den menschlichen Arbeitern Aufträge bezüglich der durchzuführenden Arbeitsschritte übermitteln. Solche Systeme weisen eine erhöhte Flexibilität auf, die selbst-bewegliche Natur der Roboter stellt jedoch hohe
Anforderungen an deren Programmierung, so dass auch hier Änderungen nur schwer durchführbar sind.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum
Betreiben einer Produktionsanlage nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 bereitzustellen, welches eine besonders flexible und einfache Anpassung des Betriebs der Produktionsanlage an unterschiedliche Produktionsanforderungen ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Ein solches Verfahren betrifft den Betrieb einer Produktionsanlage mit einer Mehrzahl von Arbeitsstationen zur Durchführung wenigstens eines jeweiligen Arbeitsschrittes. Zum Betreiben der Produktionsanlage ist ein der Produktionsanlage zugeordnetes
Steuerungssystem vorgesehen. Mittels des Steuerungssystems werden erfindungsgemäß gemäß wenigstens einem eine Produktionsanforderung betreffenden Kriterium den Arbeitsstationen menschliche Arbeiter oder Roboter zugewiesen, wobei jeder Arbeiter oder Roboter einer oder mehreren Arbeitsstationen zugewiesen werden kann. Mit anderen Worten kann mittels des Steuerungssystems flexibel und bedarfsgerecht die jeweils benötigte Anzahl von menschlichen Arbeitern und Robotern den einzelnen Arbeitsstationen der Produktionsanlage zugewiesen werden, um die Produktionsanlage zu jedem Zeitpunkt optimal ausgelastet zu betreiben. Durch die flexible Zuweisung können zudem ausgefallene Roboter oder dergleichen problemlos ersetzt werden oder deren Ausfall gegebenenfalls kurzfristig durch den Einsatz menschlicher Arbeit überbrückt werden. Ein solches Verfahren ermöglicht daher zudem einen besonders störungsarmen Betrieb der Produktionsanlage. Durch die wechselnde Zahl von verwendeten Robotern und menschlichen Arbeitern ist zudem eine Anpassung der Taktrate der Produktionsanlage an eventuelle äußere Bedürfnisse problemlos möglich.
Es ist hierbei besonders zweckmäßig, als die Produktionsanforderung betreffendes Kriterium eine zu fertigende Stückzahl eines Produktes zu verwenden. Damit ist eine auslastungsgerechte Besetzung der Produktionsanlage jederzeit zu gewährleisten.
In einer bevorzugten Ausführungsform werden die Arbeitsstationen ausschließlich mit menschlichen Arbeitern besetzt, wenn die zu fertigende Stückzahl unterhalb eines ersten Schwellenwertes liegt. Bei Kleinserienproduktion, beim Serienanlauf oder bei anderen Situationen, die eine geringe Produktionsstückzahl erfordern, werden also nur
menschliche Arbeiter verwendet, da der Einsatz von Robotern, die bei diesen
Stückzahlen nicht ausgelastet würden, hier unökonomisch ist. Bei besonders geringen Stückzahlen kann zudem ein einzelner Arbeiter mehrere Arbeitsstationen bedienen, so dass jeder Arbeiter optimal ausgelastet und nicht unterfordert ist. Liegt die zu fertigende Stückzahl oberhalb des Schwellenwertes für die ausschließlich menschliche Besetzung der Produktionsanlage, jedoch unterhalb eines zweiten
Schwellenwertes, so werden den Arbeitsstationen sowohl menschliche Arbeiter als auch Roboter zugewiesen. Dies kann durch die Steuereinrichtung sehr schnell erfolgen, so dass bei einer kurzfristigen Erhöhung der Produktionskapazität die menschlichen Arbeiter mit Robotern unterstützt werden.
Oberhalb des zweiten Schwellenwertes, also bei einer hohen zu fertigenden Stückzahl beispielsweise im vollen Serienbetrieb, werden alle Arbeitsstationen ausschließlich mit Robotern besetzt, um die Vorteile der Automatisierung voll auszunutzen und die menschlichen Arbeiter nicht zu überfordern.
Ingesamt werden also in allen Betriebszuständen der Produktionsanlage menschliche Arbeiter und Roboter so auf die Arbeitsstationen verteilt, dass sowohl die Arbeiter als auch die Roboter immer optimal ausgelastet sind und keine Kapazitäten bzw. Ressourcen verschwendet werden.
Es ist dabei besonders zweckmäßig, bei der Ausführung des Verfahrens Roboter zu verwenden, welche ausgelegt sind, bevorstehende Kollisionen mit Objekten in ihrer Umgebung zu erkennen und bei einer solchen Erkennung einen Bewegungsablauf zu unterbrechen. Dies ermöglicht eine sichere Zusammenarbeit von Menschen und
Robotern im unmittelbaren Nahbereich, beispielsweise innerhalb einer einzelnen
Arbeitsstation.
Alternativ oder zusätzlich hierzu kann zu jedem Roboter ein zugeordneter Laserscanner angeordnet werden, welcher einen kegelförmigen, den Roboter umschließenden Bereich abtastet und bei Eindringen eines Objekts oder Arbeiters in diesem Bereich einen
Bewegungsablauf des Roboters unterbricht. Sowohl durch eine aktive
Kollisionserkennung durch die Roboter als auch durch zugeordnete Laserscanner kann ein Konflikt zwischen Robotern und menschlichen Arbeitern zuverlässig vermieden werden, ohne dass Schutzzäune oder dergleichen notwendig sind. Hierdurch sinkt der Platzbedarf für die Roboter in der Produktionsanlage, wobei gleichzeitig die Flexibilität ihrer Anordnung erhöht wird. Insbesondere Stellplatzwechsel der Roboter sind problemlos zu bewerkstelligen, da keine aufwändigen Schutzvorrichtungen ab- und wieder aufgebaut werden müssen. Vorzugsweise wird bei gleichzeitigem Einsatz von Robotern und menschlichen Arbeitern jedem Roboter jeweils eine Arbeitsaufgabe und jedem menschlichen Arbeiter jeweils eine Mehrzahl von Arbeitsaufgaben zugewiesen. Jeder menschliche Arbeiter kann damit beispielsweise eine Mehrzahl von Robotern bedienen und mit Vorprodukten versorgen. Eine solche Konstellation nutzt die besondere Flexibilität menschlicher Arbeiter, während der Roboter beispielsweise für repetitive Aufgaben, die besonders schnell durchzuführen sind, Einsatz findet.
Zur optimalen Ausnutzung der Arbeitsstationen ist es ferner zweckmäßig, in den
Arbeitsstationen jeweilige Werkzeuge zu verwenden, welche sowohl von menschlichen Arbeitern als auch von Robotern bedienbar sind. Die Arbeitsstationen müssen bei einer Umbesetzung somit nicht jeweils neu an den menschlichen Arbeiter oder den Roboter angepasst werden, sondern können ohne Pause weiter verwendet werden. Hierzu können beispielsweise die Roboter dazu ausgelegt sein, für menschliche Hände ausgelegte Werkzeuge zu benutzen. Hierzu würden dann die Manipulatoren der Roboter entsprechend angepasst. Alternativ ist es möglich, entsprechend angepasste Werkzeuge zu verwenden, die beispielsweise zwei Handhabungsbereiche besitzen. Ein erster Handhabungsbereich wäre dabei ergonomisch an die menschliche Hand angepasst, während ein zweiter Handhabungsbereich dazu ausgelegt ist, mit einem Manipulator eines Roboters zu interagieren.
Es ist vorteilhaft, wenn wenigstens eine von wenigstens einem menschlichen Arbeiter und/oder wenigstens einem Roboter betriebene Arbeitsstation von weiteren menschlichen Arbeitern mit Vorprodukten und/oder Material versorgt wird. Dies ist vor allem dann sinnvoll, wenn ein Arbeitsablauf beispielsweise vorsieht, dass gewisse Teile oder Vorprodukte in Magazinen vorgehalten werden müssen und dies nicht wirtschaftlich automatisiert erfolgen kann.
Im Folgenden soll die Erfindung und ihre Ausführungsformen anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 eine Produktionsanlage zur Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens bei niedriger Auslastung.
Fig. 2 die Produktionsanlage gemäß Fig. 1 bei mittlerer Auslastung und Fig. 3 ein Roboter zur Verwendung mit einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem zugeordneten Laserscanner zum Schutz von in dessen Nahbereich tätigen Arbeitern.
Eine im Ganzen mit 10 bezeichnete Produktionsanlage, die hier zur Herstellung von Kraftfahrzeuggetrieben ausgelegt ist, umfasst eine Mehrzahl von Arbeitsstationen 12, die wiederum Arbeitsflächen 14 und Vorratsbehälter 16 umfassen, die der Übersichtlichkeit halber hier nicht alle bezeichnet sind. Den Arbeitsstationen 12 sind zudem
Werkzeugmaschinen, beispielsweise Pressen 18, zugeordnet.
Um die Produktionsanlage 10 unter wechselnden Auslastungen jeweils optimal betreiben zu können, ist eine in den Figuren nicht dargestellte Steuereinrichtung vorgesehen. Diese empfängt Informationen über zu produzierende Stückzahlen bzw. zu produzierende Variantenzahlen des hergestellten Produkts und generiert aus diesen Informationen in der Folge Anweisungen zur Besetzung der Arbeitsstationen 12.
In der in Fig. 1 dargestellten Situation ist die Produktionsanlage 10 nur gering
ausgelastet. Diese Situation kann beispielsweise bei der Produktion von Kleinserien oder beim Serienanlauf eintreten. Die Produktionsanlage 10 wird daher nur von einem einzelnen menschlichen Arbeiter 20 bedient, der alle Arbeitsstationen 12 bedient und dort die jeweils vorgesehenen Arbeitsschritte durchführt. Der Arbeiter 20 durchläuft dabei die halbkreisförmig angeordneten Arbeitsstationen 12 in einer vorgegebenen Reihenfolge und fertigt damit jedes Produkt vollständig selbst.
Steigt der Bedarf an zu produzierenden Gütern, so können weitere menschliche
Arbeiter 20 angewiesen werden, einzelne Arbeitsstationen 12 der Produktionsanlage 10 zu übernehmen. Jeder Arbeiter bedient nun eine oder zwei Arbeitsstationen, jeweils erzeugte Teilprodukte werden zwischen den Arbeitsstationen 12 weitergegeben.
Bei weiter ansteigendem Produktionsbedarf können der Produktionsanlage 10 zusätzlich, wie in Fig. 2 dargestellt, Roboter 22 zugeordnet werden. Diese sind auf fahrbaren Tischen 24 angeordnet, die von Arbeitern an die jeweils von einem Roboter 22 zu bedienende Arbeitsstation 12 gefahren werden. Zwischenprodukte der Fertigung in der Produktionsanlage 10 werden nun zwischen menschlich und robotisch besetzten
Arbeitsstationen 12 weitergereicht, wodurch ein höherer Durchsatz ermöglicht wird. Die menschlichen Arbeiter 20 erfüllen dabei vorzugsweise flexible Aufgaben, während die Roboter 22 jeweils auf einen vorgegebenen Arbeitsumfang einer Montagestation 12 programmiert sind. Die Programmierung kann dabei durch die menschlichen Arbeiter 20 beispielsweise in Form des so genannten Teachings erfolgen. Auch eine Zuordnung von drahtlos wirkenden Programmiermitteln, wie beispielsweise RFID-Chips, zu den
Arbeitsstationen 12 ist möglich. Diese Programmiermittel übertragen das der jeweiligen Arbeitsstation 12 zugeordnete Arbeitsprogramm an die Roboter 22, so dass diese lediglich zu ihrem Standplatz gebracht werden müssen und unmittelbar die notwendigen Aufgaben übernehmen können.
Bei weiter steigendem Produktionsbedarf können einzelne menschliche Arbeiter 20 durch weitere Roboter 22 ersetzt werden, bis schließlich bei der höchsten Auslastung der Produktionsanlage 10 alle Arbeitsstationen 2 durch Roboter 22 besetzt sind, um so einen besonders hohen Durchsatz zu erzielen.
Insgesamt kann die Produktionsanlage 10 so an alle notwendigen Auslastungsstufen angepasst werden, wobei eine Änderung der Konfiguration der Produktionsanlage 10 aufgrund von Befehlen der Steuereinrichtung in Echtzeit erfolgen kann, um die
Produktionsanlage 10 schnell an einen schwankenden Produktionsbedarf anzupassen.
Um die Zusammenarbeit zwischen menschlichen Arbeitern 20 und Robotern 22 auf dem engen Raum der Produktionsanlage 10 zu ermöglichen, müssen die Roboter besondere Sicherheitsvorkehrungen aufweisen. Beispielsweise können die Roboter 22, wie in Fig. 3 gezeigt, mit zugeordneten Laserscannern 26 versehen werden, die einen kegelförmigen Bereich 28 um die Roboter 22 herum abtasten. Dieser Bereich ist eine
Sicherheitsausschlusszone. Stellt der Laserscanner 26 eine Verletzung des Bereichs 28 - also der Ausschlusszone - durch Eindringen eines menschlichen Arbeiters 20 fest, so werden die Bewegungen der Roboter 22 innerhalb des Bereichs 28 unterbrochen, um den menschlichen Arbeiter 20 nicht zu gefährden. Neben solchen externen
Laserscannern können die Roboter 22 auch mit eigenen Kollisionsdetektionssystemen versehen werden, die bevorstehende Kollisionen mit Objekten oder Arbeitern erkennen und in diesem Fall einen Bewegungsablauf des Roboters 22 unterbrechen, bis dessen Wiederaufnahme sicher für alle Beteiligten ist.
Um den Wechsel zwischen dem Einsatz menschlicher Arbeiter 20 und Roboter 22 an den gleichen Arbeitsstationen 12 zu ermöglichen, werden in den Arbeitsstationen 12 zudem vorzugsweise ausschließlich Werkzeuge verwendet, die sowohl von menschlichen Arbeitern 20 als auch von Robotern 22 benutzt werden können. Hierzu können die Werkzeuge angepasst werden, so dass sie beispielsweise zwei unterschiedliche Handhabungsbereiche für menschlichen Zugriff und robotischen Zugriff aufweisen. Alternativ können die Roboter 22 so angepasst werden, dass sie Werkzeuge benutzen können, die auf menschliche Handhabungsergonomie ausgelegt sind. Besonders zweckmäßig ist es hierbei, wenn die Roboter 22 über Kraftsensoren oder
Momentensensoren verfügen, mit denen sie feststellen können, welche Kraft sie mittels derartiger Werkzeuge auf die Werkstücke ausüben, um so Beschädigungen zu vermeiden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Produktionsanlage (10) mit einer Mehrzahl von Arbeitsstationen (12) zur Durchführung wenigstens eines jeweiligen Arbeitsschrittes mittels eines der Produktionsanlage (10) zugeordneten Steuerungssystems, dadurch gekennzeichnet, dass
gemäß wenigstens einem eine Produktionsanforderung betreffenden Kriterium den Arbeitsstationen (12) menschliche Arbeiter (20) oder Roboter (22) mittels des Steuerungssystems zugewiesen werden, wobei jeder Arbeiter (20) oder
Roboter (22) einer oder mehreren Arbeitsstationen (12) zugewiesen werden kann.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das die Produktionsanforderung betreffende Kriterium eine zu fertigende Stückzahl eines Produkts ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Arbeitsstationen (12) ausschließlich menschliche Arbeiter (20) zugewiesen werden, wenn die zu fertigende Stückzahl unterhalb eines ersten Schwellenwertes liegt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Arbeitsstationen (12) sowohl menschliche Arbeiter (20) als auch Roboter (22) zugewiesen werden, wenn die zu fertigende Stückzahl oberhalb des ersten
Schwellenwertes und unterhalb eines zweiten Schwellenwertes liegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Arbeitsstationen (12) ausschließlich Roboter (22) zugewiesen werden, wenn die zu fertigende Stückzahl oberhalb des zweiten Schwellenwertes liegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
Roboter (22) verwendet werden, welche ausgelegt sind, bevorstehende Kollisionen mit Objekten in ihrer Umgebung zu erkennen und bei einer solchen Erkennung einen Bewegungsablauf zu unterbrechen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
zu jedem Roboter (22) ein zugeordneter Laserscanner (26) angeordnet wird, welcher einen kegelförmigen, den Roboter (22) umschließenden Bereich (28) abtastet und bei Eindringen eines Objekts, insbesondere eines Arbeiters, in diesen Bereich (28) einen Bewegungsablauf des Roboters (22) unterbricht.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei gleichzeitigem Einsatz von Robotern (22) und menschlichen Arbeitern (20) jedem Roboter (22) jeweils eine Arbeitsaufgabe und jedem menschlichen
Arbeiter (20) jeweils eine Mehrzahl von Arbeitsaufgaben zugewiesen wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
in den Arbeitsstationen (12) jeweilige Werkzeuge verwendet werden, welche sowohl von menschlichen Arbeitern (20) als auch von Robotern (22) bedienbar sind.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens eine von wenigstens einem menschlichen Arbeiter (20) und/oder wenigstens einem Roboter (22) betriebene Arbeitsstation (12) von weiteren menschlichen Arbeitern (20) mit Vorprodukten und/oder Material versorgt wird.
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