JP6644104B2 - 多機能統合型作業テーブルおよびそれを用いた生産システム - Google Patents
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Description
当該作業テーブルの近傍に配置されるとともにロボット側コントローラを有する少なくとも1台のロボットと、当該作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に配置され前記ロボットを用いた作業工程で使用される少なくとも1台の作業用機器とを組み合わせて生産システムを構成する多機能統合型作業テーブルにおいて、
作業テーブル側コントローラと、ユーザが操作可能な工程計画設計コントローラとを互いに通信可能に接続されて具え、
前記作業テーブル側コントローラは、1または複数の通信規格に対応していて前記作業用機器との通信が可能な作業用機器用通信接続手段と、前記ロボット側コントローラとの通信が可能なロボット用通信接続手段とを有し、前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器から前記ロボットおよび前記作業用機器の識別および状態監視情報信号を受信してそれらの識別および状態監視信号を前記工程計画設計コントローラに送信し、さらに、前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程に沿って前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器に対し動作指令信号を送信するとともに前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器から動作状況信号を受信して前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程を実施し、
前記工程計画設計コントローラは、前記ロボットおよび前記作業用機器の識別および状態監視情報信号に基づき前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程の計画設計を行い、
前記作業用機器は機器タイプに基づいて分類され、
前記作業テーブル側コントローラは、少なくとも一つの機器タイプに対応した作業用機器用通信接続プログラムを有し、
前記作業用機器用通信接続プログラムは、前記作業テーブル側コントローラに接続された作業用機器が同一の機器タイプであれば同一の当該作業用機器用通信接続プログラムによって前記作業用機器との間の通信が可能であって、前記作業テーブル側コントローラに接続された前記作業用機器が実行可能な作業に関する情報を持ち、前記工程計画設計コントローラに対して、前記作業テーブル側コントローラに接続された前記作業用機器の識別情報に加えて前記実行可能な作業の情報およびその作業の実行のためのプログラムの作成補助情報を供給することを特徴としている。
前記作業テーブル側コントローラと前記工程計画設計コントローラとを具える前記作業テーブルと、
前記作業テーブルの近傍に配置されるとともにロボット側コントローラを有する前記少なくとも1台のロボットと、
前記作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に配置されるとともに、少なくとも1つの通信規格を持って前記作業テーブル側コントローラと接続され、前記ロボットを用いた作業工程で使用される前記少なくとも1台の作業用機器と、を具え、
前記作業テーブル側コントローラは、前記作業工程で使用される前記ロボットと前記作業用機器との動作を互いに連動させる作業工程を実施し、
前記工程計画設計コントローラは、前記ロボットおよび作業用機器の識別および状態監視情報信号に基づきそれらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程の計画設計を行い、
前記作業テーブル側コントローラが、それらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程に沿ってロボットおよび作業用機器に対し動作指令信号を送信するとともにロボットおよび作業用機器から動作状況信号を受信してその作業工程を実施することを特徴としている。
作業テーブルの近傍に少なくとも1台のロボットが配置されるとともに、作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に前記ロボットを用いた作業工程で使用される少なくとも1台の作業用機器が配置されると、
作業テーブルが具える作業テーブル側コントローラが、1または複数の通信規格に対応していて前記作業用機器との通信が可能な前記作業テーブルが具える作業用機器用通信接続手段により作業用機器と通信し、前記作業テーブルが具えるロボット用通信接続手段によりロボット側コントローラと通信し、前記ロボットおよび前記作業用機器から識別および状態監視情報信号を受信してそれらの識別および状態監視信号を工程計画設計コントローラに送信し、ロボットと作業用機器との動作を連動させる作業工程に沿ってロボットおよび作業用機器に対し動作指令信号を送信するとともにロボットおよび作業用機器から動作状況信号を受信してその作業工程を実施する。
そして、ユーザが操作可能な工程計画設計コントローラが、前記ロボットおよび前記作業用機器の識別および状態監視情報信号に基づきそれらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程の計画設計を行う。
ユーザが操作可能な工程計画設計コントローラが、作業テーブル側コントローラから、作業テーブルの近傍に配置された少なくとも1台のロボットと作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に配置されるとともに少なくとも1つの通信規格を持っていてそのロボットを用いた作業工程で使用される少なくとも1台の作業用機器との識別および状態監視情報信号を受信して、その識別および状態監視情報信号に基づきそれらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程の計画設計を行い、
作業テーブル側コントローラが、それらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程に沿ってロボットおよび作業用機器に対し動作指令信号を送信するとともにロボットおよび作業用機器から動作状況信号を受信してその作業工程を実施する。
前記作業テーブル上に、前記ロボットを用いた作業工程で使用される冶具が設置される冶具設置領域および/または、前記ロボットを用いた作業工程で使用されるハンドツールを納めるツールハンガが配置され、
前記冶具および/または前記ハンドツールには、その冶具および/またはハンドツールの識別情報を持つデータタグが設けられ、
前記作業テーブルはさらに前記冶具設置領域および/または前記ツールハンガに、前記冶具および/または前記ハンドツールのデータタグを認識することで、前記作業テーブル上の前記冶具および/またはハンドツールを識別する冶具および/またはハンドツール識別手段を有し、
前記作業テーブル側コントローラは、前記冶具および/またはハンドツール識別手段と接続されてその冶具および/またはハンドツール識別手段から前記冶具および/またはハンドツールの識別情報を取得するものであると好ましい。
前記冶具および/またはハンドツールが持つデータタグの少なくとも1つは2次元バーコードおよび/またはICチップであると好ましい。
前記作業テーブル側コントローラは、冶具および/またはハンドツール認識用プログラムを有し、
前記冶具および/またはハンドツール認識用プログラムは、前記作業テーブル上に配置された冶具および/またはハンドツールを用いて前記ロボットが実行可能な作業に関する情報を持ち、前記工程計画設計コントローラに対して前記作業テーブル上に配置された前記冶具および/またはハンドツールの識別情報に加えて前記実行可能な作業の情報およびその作業の実行のためのサンプル動作情報を提供するものであると好ましい。
前記ロボットは、複数の多関節アームと、頭部と、前記頭部の姿勢を変更可能な首部と、そのロボットを任意の位置および向きに移動させることができる走行台車部と、それら多関節アームと頭部と首部と走行台車部との動作制御を行うロボット側コントローラとを有し、
前記多関節アームは、異なるハンドツールの装着が可能なツールチェンジャと、ハンドツールの動作に必要な電力および/またはエアを供給する機構とを持ち、
前記頭部は、ステレオカメラを持ち、前記ステレオカメラは前記首部の動作により撮像方向を変更することができ、
前記作業テーブルは、電源および/またはエア供給源を有し、
前記走行台車部は、前記作業テーブルに分離可能に接続する接続部を有し、その接続部を前記作業テーブルに接続されると、その作業テーブルの前記電源および/またはエア供給源から前記接続部を介して供給される電力および/またはエアを前記ロボットに対して供給し、またその作業テーブルの前記電源および/またはエア供給源から前記接続部を介して供給される電力により前記走行台車部が搭載するバッテリに対する充電を行うものであると好ましい。
前記作業テーブルは、その作業テーブル上に前記ロボットとの相対位置関係をロボットが認識するための位置認識用マーカを有し、
前記ロボットは、前記走行台車部の接続部を前記作業テーブルに接続されると、前記ステレオカメラにより前記位置認識用マーカを撮像し、そのロボットと前記作業テーブルとの間の座標系を共通化させるものであると好ましい。
前記工程計画設計コントローラは、前記作業テーブルに含まれ、前記ロボットが前記作業用機器を使用するためのロボット動作パターンおよび/または、前記ロボットに装着されたハンドツールの制御パターンおよび/または、前記作業用機器の動作パターンを動作情報として纏め、前記纏められた動作情報の組み合わせにより生産システムの構築を行うものであると好ましい。
前記纏められたロボットおよび作業用機器の動作情報は、前記作業テーブル側コントローラに入力されて保持され、前記ロボットの動作および前記作業用機器の動作は、前記作業テーブル側コントローラにより制御されるものであると好ましい。
前記工程計画設計コントローラは前記作業テーブルの代わりに前記ロボットに含まれ、
前記纏められたロボットの動作情報は前記ロボット側コントローラに入力されて保持され、
前記纏められた作業用機器の動作情報は前記作業テーブル側コントローラに入力されて保持され、
前記ロボットの動作は前記ロボット側コントローラにより制御され、
前記作業用機器の動作は前記作業テーブル側コントローラにより制御されるものであっても良い。
当該生産システムは、工程管理コントローラを有して少なくとも現在の作業工程の前工程および/または後工程の作業進捗状況を含む全体工程の管理を行う生産管理システムを具え、
前記作業テーブル側コントローラは、前記工程管理コントローラとの間での通信を行うものであると好ましい。
ユーザはRIT2をプラットフォームとして、一連の作業を行う生産システムの構築を以下の(1)〜(12)の手順で行う。
(1)RIT2の作業台22上または作業台22の近傍の周辺部に1台または複数台の作業用機器23を配置する。RIT2の作業用機器I/F211は、複数台の作業用機器23の通信規格に対応した通信用インターフェースを備えており、ユーザ(オペレータ)は各作業用機器23を、その作業用機器23が有する通信規格に対応するインターフェースに接続する。
(3)RIT側コントローラ21は、作業用機器23の識別・状態監視情報を工程計画設計コントローラ215へと送信し、また、作業用機器23が実行可能な作業(タスク)の情報、および作業の実行用のアプリケーションプログラミングインターフェース(以下、APIと呼ぶ)も併せて工程計画設計コントローラ215へ提供する。
(5)冶具設置領域24および/またはツールハンガ26に冶具25および/またはハンドツール27が配置されると、RIT側コントローラ21は作業台上ツールI/F212を介してその冶具25および/またはハンドツール27の識別情報を取得する。冶具およびハンドツールの識別方法としては、上述のように冶具25およびハンドツール27にそれらの識別情報を持つ2次元バーコードやICタグ等を貼付け、冶具設置領域24およびツールハンガ26に備えたリーダにより情報を取得することで行っても良い。また、識別情報には、冶具25およびハンドツール27の形状モデルデータや質量、慣性モーメント等の情報を含めても良い。
(7)ユーザは、工程計画設計コントローラ215を用いて、ロボット1がハンドツール27を装着して、作業用機器23および/または冶具25を使用して作業を行う一連の作業工程、またはロボット1が作業用機器23や冶具25を使用せずに単独で作業を行う作業工程を教示し、その作業工程をパッケージ化して保存する。保存する情報としては、一連の作業工程におけるロボット1の動作パターンや、作業用機器23・ハンドツール27に対する制御信号送受信のタイミング等がある。
(9)保存したパッケージ化情報は、各RIT2のRIT側コントローラ21または工程計画設計コントローラ215で保管するとともに、生産管理システム3で各RIT2が実行可能な作業内容として保存して情報を共有する。
(11)配置する作業用機器23や冶具25やハンドツール27のレイアウトや作業手順を変更する場合、パッケージ化情報の一部補正や組み合わせにより作業工程を再構築することができ、生産システムの効率的な構築が可能となる。
(12)RIT2に接続する作業用機器23を追加または変更する場合、RIT側コントローラ21にその追加または変更する作業用機器23の機器タイプに対応する通信用アプリケーションを事前にインストールしておくことで、通信用アプリケーションを再作成・インストールすることなく機器を追加・変更することができ、生産システムの効率的な構築が可能となる。また、機器タイプ毎の通信用アプリケーションや上記パッケージ化情報は、生産管理システム3からダウンロードすることができ、RIT側コントローラ21は、追加または変更される作業用機器23に応じた通信用アプリケーションやパッケージ化情報を持っていない場合には、生産管理システム3からダウンロードする。
RIT2は、ロボット1および作業用機器23に対して、以下の(13)〜(26)の手順で作業を実施させる。
(13)ロボット1は、生産管理システム3から作業実施命令を受けると、作業実施用に設置されたRIT2の前まで移動する。
(14)ロボット1は自身が有する走行台車部13の機能により自己位置推定を行いながら目標RIT2の前まで移動する。ロボット1が走行機能を持たない場合には、人手によりロボット1を目標RIT2の前まで移動させても良い。
(16)ロボット1のロボット側コントローラ14とRIT2のRIT側コントローラ21との間の接続方法は有線接続には限らず、必要な通信精度が確保できれば無線電波接続でも光接続でもよい。
(17)RIT2に電源40および/またはエア供給源41を配置している場合には、ロボット1は電源接続部131および/またはエア接続部132を電源40および/またはエア供給源41に接続し、電力および/またはエアの供給および/またはバッテリの充電を同時に行っても良い。
(19)RIT2とロボット1とが接続されると、RIT2のRIT側コントローラ21は生産管理システム3と通信を行って作業工程計画を取得する。取得する情報としては、使用する動作情報パッケージ、作業工程フロー、作業工程の繰り返し回数等がある。生産管理システム3から工程計画を取得しない場合、RIT側コントローラ21は、ユーザによって予め設定された工程計画を使用しても良い。
(20)RIT2のRIT側コントローラ21は、ロボット1および作業用機器23のステータス情報、およびRIT2上に配置されている冶具25およびハンドツール27の情報を取得して、工程計画の実行が可能か否かを判断する。工程計画の実行が不可能な場合には、RIT2上に配置されたHMI/Fとしての工程計画設計コントローラ215、または生産管理システム3のHMI/F32を通して、ユーザに工程計画の実行が不可能であることを通知する。
(22)ロボット1および作業用機器23が互いに連動する作業を開始すると、RIT2のRIT側コントローラ21は工程計画の進捗状況を監視し、その進捗状況を生産管理システム3に随時送信する。生産管理システム3は、各RIT2から送られる進捗状況を統合し、全体工程計画の進捗状況を監視する。
(23)作業中のロボット1および作業用機器23は、自身のステータス(動作状況)を監視してRIT2のRIT側コントローラ21にステータス信号を送信する。RIT2のRIT側コントローラ21は、ロボット1および作業用機器23から異常状態を示すステータス信号を受信すると、各異常状態に対応した対処指令を送信する。
(25)工程計画の実行が完了するとRIT2のRIT側コントローラ21は、ロボット1および作業用機器23に対して終了処理の指令を送信し、また、生産管理システム3に対して作業完了信号を送信する。
(26)RIT2のRIT側コントローラ21は、作業完了信号を送信すると、生産管理システム3からロボット1に対する次工程実施命令を受信するため待機状態となる。
RIT2は、ロボット2に対して、以下の(27)〜(29)の手順で次工程実施命令を出す。
(27)生産管理システム3は、作業完了信号を受信すると、他のRIT2からの進捗情報を基に、ロボット1に対する次工程実施命令を作成し、RIT2のRIT側コントローラ21に送信する。
(28)RIT2のRIT側コントローラ21は、受信した次工程実施命令をロボット1のロボット側コントローラ14に送信する。次工程実施命令には、次工程用RIT2の位置情報、ロボット1の移動経路、到着時間等が含まれる。
(29)次工程実行命令を受けたロボット1は、次工程用RIT2へ向かう移動を開始する。
図4(a)は、RIT2を用いた生産システムの構築例として、ロボット1による検査システムの構築例を示す。上記検査システムは、検査対象の外観検査および重量検査を行うものであり、以下の(30)〜(35)には、RIT2による教示作業の実施例を示す。
(30)RIT2上には作業用機器23として、検査品供給用ベルトコンベア23a、検査品搬出用ベルトコンベア23b、外観検査ユニット23c、および検査品A用計量ユニット23dが配置され、それらは図示しない作業用機器I/F211を介して図示しないRIT側コントローラ21へとそれぞれ接続されている。また、RIT2上の冶具設置領域24およびツールハンガ26には、配置された検査品A用検査冶具25aおよび検査品A用ハンドツール27aを特定するための図示しない認識手段が設けられている。
(32)RIT側コントローラ21は、図示しない作業台上ツールI/F212を介して、冶具配置領域24およびツールハンガ26に配置された上記認識手段によって取得した配置中の検査品A用検査冶具25aおよび検査品A用ハンドツール27aの識別情報の受信が可能である。
(35)完成した作業工程計画は、RIT2のRIT側コントローラ21へとアップロードされる。
(36)RIT2に接続されたロボット1は、RIT2に固定されている位置認識マーカ28を自身の持つステレオカメラ111にて撮像し、ロボット1とRIT2との間の位置ずれ量を計算して座標系を共通化する。また、RIT2に配置された電源40およびエア供給源41と接続することで、ロボット1やハンドツール27の駆動に必要な電源およびエアを確保するとともに、図示しないバッテリ133への充電を開始する。
(37)ロボット1は、検査品A用ハンドツール27aを装着する。RIT側コントローラ21によって制御される検査品供給用ベルトコンベア23aにより検査品A29が供給されると、ロボット1は、検査品A用ハンドツール27aを用いて検査品A29を把持する。
(38)ロボット1は、検査品A29の形状に合わせた検査品A用検査冶具25aに検査品A29を固定する。検査品A用検査冶具25a上に検査品A29が固定されると、RIT側コントローラ21は作業用機器I/F211を介して外観検査ユニット23cに対して撮像の実施と画像データの転送を指令し、外観検査ユニット23cから検査品A29の画像データを受信する。
(40)予め与えられた規準と受信した画像データおよび重量測定結果との比較に基づき、外観検査および重量測定検査の結果が合格であるとRIT側コントローラ21が判断すると、ロボット1は検査に合格した検査品A29(検査合格品)を検査品搬出用ベルトコンベア23bに載せる。検査品A29が検査品搬出用ベルトコンベア23bに載せられると、RIT側コントローラ21はその検査品搬出用ベルトコンベア23bを作動制御して、検査品A29を次工程に搬送する。
(41)図4(b)に示すように、検査品A用計量ユニット23dを検査品B用計量ユニット23eへと変更する場合、検査品B用計量ユニット23e用の通信用アプリケーションをRIT側コントローラ21にインストールする。検査品B用計量ユニット23e用の通信用アプリケーションが既にインストールされている、またはRIT側コントローラ21にインストールされている計量ユニット通信用アプリケーションが検査品B用計量ユニット23eとの通信にも対応している場合には、検査品B用計量ユニット23eがRIT側コントローラ21に接続されると、検査品B用計量ユニット23eの操作用APIが工程計画設計コントローラ215に自動的に提供される。
(42)検査対象を検査品A29から検査品B29aへと変更する場合、検査品A用検査冶具25aおよび検査品A用ハンドツール27aも検査品Bに対応した検査品B用検査冶具25bおよび検査品B用ハンドツール27bに変更する。冶具25およびハンドツール27が検査品B29aに対応するものに変更されたことを作業台上ツールI/F212を介してRIT側コントローラ21が認識すると、工程計画設計コントローラ215には、検査品B29aを対象としてロボット1が実施可能な作業サンプルプログラムが提供される。
(43)検査品B29aの検査のための追加検査機器23fを配置する場合は、追加検査機器23f用の通信用アプリケーションをRIT側コントローラ21にインストールする。既にRIT側コントローラ21に、追加検査機器23fに対応する通信用アプリケーションがインストールされている場合は、追加検査機器23fがRIT2に接続されると、追加検査機器操作用APIが工程計画設計コントローラ215に自動的に提供される。
(44)各検査機器のレイアウトを変更する場合、作成済の作業工程パッケージにおいて、各APIおよび作業サンプルプログラムの持つ座標位置を、任意の位置に再設定することで、各動作の基準位置を変更することができる。
(45)図5は、この発明の他の一実施形態の生産システムとしての組立ておよび検査システムを示す平面図であり、この組立ておよび検査システムでは、図中右側の第一工程ロボット1aおよび第一工程RIT2aが検査品A第一部品29bおよび検査品A第二部品29cを組み合わせて検査品A29を組み立てて、その検査品A29をコンベアで図中左側の第二工程ロボット1bおよび第二工程RIT2bに送り、その第二工程ロボット1bおよび第二工程RIT2bが、先の実施形態と同様にして検査品A29の検査を行って、良品と不具合品とを分別する。
(48)配置された作業用機器に対応する通信用アプリケーションやハンドツール情報がRIT側コントローラ21にインストールされていない場合、第一工程RIT2aは必要な通信用アプリケーションを生産管理システム3よりダウンロードする。
1a 第一工程ロボット
1b 第二工程ロボット
10 多関節アーム
101 ツールチェンジャ
102 電力供給機構
103 エア供給機構
11 頭部
111 ステレオカメラ(カメラ)
12 首部
13 走行台車部
131 電源接続部
132 エア供給源接続部
133 バッテリ
14 ロボット側コントローラ
15 ロボット本体
2 ロボット作業統合型作業テーブル(RIT)
2a 第一工程RIT
2b 第二工程RIT
21 RIT側コントローラ
201 前工程RIT
202 後工程RIT
211 作業用機器インターフェース(I/F)
212 作業台上ツールインターフェース(I/F)
213 ロボットインターフェース(I/F)
214 生産管理システムインターフェース(I/F)
215 工程計画設計コントローラ
22 作業台
23 作業用機器
23a 検査品供給用ベルトコンベア
23b 検査品搬出用ベルトコンベア
23c 外観検査ユニット
23d 検査品A用計量ユニット
23e 検査品B用計量ユニット
23f 追加検査機器
23g 位置認識ユニット
23h 検査品A第一部品供給用ベルトコンベア
23i 検査品搬出用ベルトコンベア
24 冶具設置領域
25 冶具
25a 検査品A用検査冶具
25b 検査品B用検査冶具
26 ツールハンガ
27 ハンドツール
27a 検査品A用ハンドツール
27b 検査品B用ハンドツール
27c 検査品A第一部品用ハンドツール
28 位置認識マーカ
29 検査品A
29a 検査品B
29b 検査品A第一部品
29c 検査品A第二部品
3 生産管理システム
31 生産統合管理部
32 ヒューマンマシンインターフェース(HMI/F)
311 RIT通信部
40 電源
41 エア供給源
Claims (11)
- 当該作業テーブルの近傍に配置されるとともにロボット側コントローラを有する少なくとも1台のロボットと、当該作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に配置され前記ロボットを用いた作業工程で使用される少なくとも1台の作業用機器とを組み合わせて生産システムを構成する多機能統合型作業テーブルにおいて、
作業テーブル側コントローラと、ユーザが操作可能な工程計画設計コントローラとを互いに通信可能に接続されて具え、
前記作業テーブル側コントローラは、1または複数の通信規格に対応していて前記作業用機器との通信が可能な作業用機器用通信接続手段と、前記ロボット側コントローラとの通信が可能なロボット用通信接続手段とを有し、前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器から前記ロボットおよび前記作業用機器の識別および状態監視情報信号を受信してそれらの識別および状態監視信号を前記工程計画設計コントローラに送信し、さらに、前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程に沿って前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器に対し動作指令信号を送信するとともに前記ロボット側コントローラおよび前記作業用機器から動作状況信号を受信して前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程を実施し、
前記工程計画設計コントローラは、前記ロボットおよび前記作業用機器の識別および状態監視情報信号に基づき前記ロボットと前記作業用機器との動作を連動させる前記作業工程の計画設計を行い、
前記作業用機器は機器タイプに基づいて分類され、
前記作業テーブル側コントローラは、少なくとも一つの機器タイプに対応した作業用機器用通信接続プログラムを有し、
前記作業用機器用通信接続プログラムは、前記作業テーブル側コントローラに接続された作業用機器が同一の機器タイプであれば同一の当該作業用機器用通信接続プログラムによって前記作業用機器との間の通信が可能であって、前記作業テーブル側コントローラに接続された前記作業用機器が実行可能な作業に関する情報を持ち、前記工程計画設計コントローラに対して、前記作業テーブル側コントローラに接続された前記作業用機器の識別情報に加えて前記実行可能な作業の情報およびその作業の実行のためのプログラムの作成補助情報を供給することを特徴とする多機能統合型作業テーブル。 - 前記作業テーブル上に、前記ロボットを用いた作業工程で使用される冶具が設置される冶具設置領域および/または、前記ロボットを用いた作業工程で使用されるハンドツールを納めるツールハンガが配置され、
前記冶具および/または前記ハンドツールには、その冶具および/またはハンドツールの識別情報を持つデータタグが設けられ、
前記作業テーブルはさらに前記冶具設置領域および/または前記ツールハンガに、前記冶具および/または前記ハンドツールのデータタグを認識することで、前記作業テーブル上の前記冶具および/またはハンドツールを識別する冶具および/またはハンドツール識別手段を有し、
前記作業テーブル側コントローラは、前記冶具および/またはハンドツール識別手段と接続されてその冶具および/またはハンドツール識別手段から前記冶具および/またはハンドツールの識別情報を取得することを特徴とする請求項1記載の多機能統合型作業テーブル。 - 前記冶具および/またはハンドツールが持つデータタグの少なくとも1つは2次元バーコードおよび/またはICチップであることを特徴とする請求項2記載の多機能統合型作業テーブル。
- 前記作業テーブル側コントローラは、冶具および/またはハンドツール認識用プログラムを有し、
前記冶具および/またはハンドツール認識用プログラムは、前記作業テーブル上に配置された冶具および/またはハンドツールを用いて前記ロボットが実行可能な作業に関する情報を持ち、前記工程計画設計コントローラに対して前記作業テーブル上に配置された前記冶具および/またはハンドツールの識別情報に加えて前記実行可能な作業の情報およびその作業の実行のためのサンプル動作情報を提供することを特徴とする請求項2または3記載の多機能統合型作業テーブル。 - 前記作業テーブル側コントローラと前記工程計画設計コントローラとを具える請求項1から4までの何れか1項記載の多機能統合型作業テーブルと、
前記作業テーブルの近傍に配置されるとともにロボット側コントローラを有する前記少なくとも1台のロボットと、
前記作業テーブル上および/またはその作業テーブルの近傍に配置されるとともに、少なくとも1つの通信規格を持って前記作業テーブル側コントローラと接続され、前記ロボットを用いた作業工程で使用される前記少なくとも1台の作業用機器と、を具える生産システムにおいて、
前記作業テーブル側コントローラは、前記作業工程で使用される前記ロボットと前記作業用機器との動作を互いに連動させる作業工程を実施し、
前記工程計画設計コントローラは、前記ロボットおよび作業用機器の識別および状態監視情報信号に基づきそれらロボットおよび作業用機器を連動させる作業工程の計画設計を行うことを特徴とする生産システム。 - 前記ロボットは、複数の多関節アームと、頭部と、前記頭部の姿勢を変更可能な首部と、そのロボットを任意の位置および向きに移動させることができる走行台車部とを有し、
前記ロボット側コントローラは、それら多関節アームと頭部と首部と走行台車部との動作制御を行い、
前記多関節アームは、異なるハンドツールの装着が可能なツールチェンジャと、ハンドツールの動作に必要な電力および/またはエアを供給する機構とを持ち、
前記頭部は、ステレオカメラを持ち、前記ステレオカメラは前記首部の動作により撮像方向を変更することができ、
前記作業テーブルは、電源およびエア供給源を有し、
前記走行台車部は、前記作業テーブルに分離可能に接続する接続部を有し、その接続部を前記作業テーブルに接続されると、その作業テーブルの前記電源およびエア供給源から前記接続部を介して供給される電力およびエアを前記ロボットに対して供給し、またその作業テーブルの前記電源およびエア供給源から前記接続部を介して供給される電力により前記走行台車部が搭載するバッテリに対する充電を行うことを特徴とする請求項5記載の生産システム。 - 前記作業テーブルは、その作業テーブル上に前記ロボットとの相対位置関係をロボットが認識するための位置認識用マーカを有し、
前記ロボットは、前記走行台車部の接続部を前記作業テーブルに接続されると、前記ステレオカメラにより前記位置認識用マーカを撮像し、そのロボットと前記作業テーブルとの間の座標系を共通化させることを特徴とする請求項6記載の生産システム。 - 前記工程計画設計コントローラは、前記ロボットが前記作業用機器を使用するためのロボット動作パターンおよび/または、前記ロボットに装着されたハンドツールの制御パターンおよび/または、前記作業用機器の動作パターンを動作情報として纏め、前記纏められた動作情報の組み合わせにより生産システムの構築を行うことを特徴とする請求項5から7までの何れか1項記載の生産システム。
- 前記工程計画設計コントローラは前記作業テーブルに含まれ、
前記纏められたロボットおよび作業用機器の動作情報は前記作業テーブル側コントローラに入力されて保持され、
前記ロボットの動作および前記作業用機器の動作は前記作業テーブル側コントローラにより制御されることを特徴とする請求項8記載の生産システム。 - 前記工程計画設計コントローラは前記ロボットに含まれ、
前記纏められたロボットの動作情報は前記ロボット側コントローラに入力されて保持され、
前記纏められた作業用機器の動作情報は前記作業テーブル側コントローラに入力されて保持され、
前記ロボットの動作は前記ロボット側コントローラにより制御され、
前記作業用機器の動作は前記作業テーブル側コントローラにより制御されることを特徴とする請求項8記載の生産システム。 - 前記生産システムは、工程管理コントローラを有して少なくとも現在の作業工程の前工程および後工程の作業進捗状況を含む全体工程の管理を行う生産管理システムを具え、
前記作業テーブル側コントローラは、前記工程管理コントローラとの間での通信を行うことを特徴とする請求項5から10までの何れか1項記載の生産システム。
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