JPH08251716A - 車両の自動充電方法、自動充電システム、充電器及び車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構成でコンタクタの導通チェックを行い
無人搬送車の充電を自動で開始させる。 【構成】無人搬送車１にはバッテリ６を充電するための
コンタクタＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 が設けられ、コンタクタＡ
1 ，Ｃ1 は並列に接続されたダイオード１２及び抵抗１
３を介してバッテリ６のプラス端子に接続され、コンタ
クタＢはそのマイナス端子に接続されている。充電器１
１は交流電源１４の三相交流を直流に変換するためのト
ランス１６，整流器１７，平滑回路１９、及びコンタク
タＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 を備える。充電器１１側に設けられ
た電圧計２２及び電圧検出器２３がバッテリ電圧を検出
すると、無人搬送車１と充電器１１とがコンタクタＡ1
〜Ｃ1 ，Ａ2 〜Ｃ2 にて接触したと判断され、制御回路
２４がスイッチング素子１８をオンさせて充電を開始さ
せる。コンタクタＣ1 ，Ｃ2 の接触を検知しないとき、
接触不良としてスイッチング素子１８はオンされない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、充電開始前の充電装置
側電極と被充電側電極の接続をチェックを行うインター
ロック機能を備えた車両の自動充電方法、自動充電シス
テム、充電器及び車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３に従来の無人搬送車に搭載したバッ
テリを充電する自動充電装置の充電システムの概略を示
す。無人搬送車４１は、充電器４２が設置された充電ス
テーションに到達すると、該ステーションに設置された
通信器と該搬送車に設けられた通信器との間で交信を行
う。そして、無人搬送車４１は、この両通信器を介して
地上局制御装置４３との間で充電のための交信を行う。
また、地上局制御装置４３は、充電器４２と通信器を介
して交信して該充電器４２を制御する。

【０００３】すなわち、無人搬送車４１は充電ステーシ
ョンに到達すると、地上局制御装置４３に対して到着し
た旨の信号を出力する。次に、地上局制御装置４３は、
この信号に応答して無人搬送車４１に対して停止制御信
号を出力する。無人搬送車４１は、この停止制御信号に
応答して所定の位置に停止する。

【０００４】続いて、地上局制御装置４３は、充電器４
２に備えた充電アームを前方に伸長させ同アームの先端
に設けた充電側プラス電極４２ａと充電側マイナス電極
４２ｂを無人搬送車４１に設けた被充電側プラス電極４
１ａと被充電側マイナス電極４１ｂにそれそれ当接させ
る。

【０００５】充電アームの伸長が完了すると、地上局制
御装置４３はその旨を無人搬送車４１に知らせる。無人
搬送車４１は、この信号に応答してインターロック回路
を動作させ、その旨を地上局制御装置４３に知らせる。
インターロック回路はリレー接点Ｒｙａと高抵抗Ｒ１の
直列回路であって、被充電側プラス電極４１ａと無人搬
送車４１に搭載したバッテリＢのプラス電極との間に接
続されている。つまり、無人搬送車４１は、リレー接点
Ｒｙａを閉路させ、リレー接点Ｒｙａを閉路させた旨を
地上局制御装置４３に知らせる。

【０００６】地上局制御装置４３は、リレー接点Ｒｙａ
の閉路に基づいて充電器４２に対して導通チェックのた
めの制御信号を出力する。充電器４２は、この制御信号
に応答して前記抵抗Ｒ１に３０〜５０ミリアンペアの電
流が流れる程度の電流を発生させる。そして、無人搬送
車４１は、インターロック回路に流れる電流を検出した
時、充電側プラス電極４２ａ，充電側マイナス電極４２
ｂと被充電側プラス電極４１ａ，被充電側マイナス電極
４１ｂとが確実に接続されているものとしてその旨の信
号を地上局制御装置４３に出力するとともに、リレー接
点Ｒｙａを開路させる。

【０００７】無人搬送車４１は、充電回路を動作させ
る。充電回路は、リレー接点Ｒｙ１と整流用ダイオード
Ｄの直列回路であって、被充電側プラス電極４２ａと無
人搬送車４１に搭載したバッテリＢのプラス極との間に
接続されている。つまり、無人搬送車４１は、リレー接
点Ｒｙ１を閉路させる。

【０００８】次に地上局制御装置４３は、充電器４２に
対して充電を開始させるための制御信号を出力する。充
電器４２は、この制御信号に応答して充電回路を介して
バッテリＢに３０〜６０アンペアの電流が流れる程度の
電流を発生させ、充電を開始する。

【０００９】一方、前記導通チェックにおいて、無人搬
送車４１がインターロック回路に流れる電流を検出する
ことができない場合がある。検出できない原因として、
充電側プラス電極４２ａ，充電側マイナス電極４２ｂと
被充電側プラス電極４１ａ，被充電側マイナス電極４１
ｂとの間に埃が介在したり、電極が酸化していたりして
その接続部分の内部抵抗が大きくなっている場合であ
る。この様な場合には充電効率が悪く、充電機器の損傷
につながるため充電を行わないようにしている。すなわ
ち、導通チェック時にインターロック回路に流れる電流
が検出できないと、無人搬送車４１はその旨の信号を地
上局制御装置４３に出力する。そして、地上局制御装置
４３は、充電器４２の充電アームを収縮させて保守点検
のための処理を行うようになっている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うに、無人搬送車４１が充電ステーションに到達してか
ら充電を開始するまでに要する時間は、地上局制御装置
４３と無人搬送車４１及び充電器４２との間で種々の交
信が行われるため、約１０秒を要し長かった。従って、
充電器４２の稼働率及び無人搬送車４１の稼働率に支障
をきたしていた。

【００１１】また、充電器４２は、充電用電流の他に通
電チェック用の電流を生成する必要があり、回路構成及
びその制御も複雑になるとともに高価なものとなってい
た。さらに、無人搬送車４１にも導通チェック用の複雑
なインターロック回路を設ける必要があり、無人搬送車
４１においても、回路構成及びその制御も複雑になると
ともに高価なものとなっていた。

【００１２】また、無人搬送車４１は非常停止されると
外部装置との交信が不能となるため、無人搬送車４１が
充電ステーションで非常停止されると充電が開始されな
い。そのため、所定時間経過したので充電されたものと
作業者が判断して無人搬送車に搬送作業を行わせると、
作業中にバッテリが切れてしまう虞れがあった。

【００１３】この発明は、上記問題点を解消するために
なされたものであって、その目的は、非常に簡単な構成
で導通チェックが確実に行え充電を行うことができる車
両の自動充電方法、自動充電システム、充電器及び車両
を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、蓄電池を搭載する車両に
設けられた充電用コンタクタと、充電器に設けられた充
電用コンタクタとが接触可能な位置関係に、前記車両と
前記充電器とが配置された状態で接触可能な正負一対の
接触確認用コンタクタを、前記車両及び前記充電器の双
方に設けるとともに、前記車両側の接触確認用コンタク
タに前記蓄電池の電圧を印加させておき、前記車両側の
接触確認用コンタクタと前記充電器側の接触確認用コン
タクタとが接触して、前記充電器側で前記蓄電池の電圧
を検知したら該充電器に前記車両に対する充電電流の供
給を開始させるようにした。

【００１５】請求項２に記載の発明では、蓄電池を搭載
する車両に設けられた充電用コンタクタと、充電器に設
けられた充電用コンタクタとが接触可能な位置関係に、
前記車両と前記充電器とが配置された状態で接触可能な
正負一対の接触確認用コンタクタを、前記車両及び前記
充電器の双方に有する当該車両及び充電器を備えた自動
充電システムであって、前記車両には、前記車両側の接
触確認用コンタクタが前記蓄電池の端子に導通状態に接
続されて設けられ、前記充電器には、電源から供給され
る電力を直流に変換するとともに、その出力端に前記充
電用コンタクタを接続する直流変換手段と、前記充電器
側の接触確認用コンタクタと前記車両側の接触確認用コ
ンタクタとの接触部を介して印加される前記蓄電池の電
圧を検出して検出信号を出力する検出手段と、前記電源
から前記充電用コンタクタへの電流通路を開閉するため
のスイッチ手段と、前記検出手段からの検出信号に基づ
き充電開始前に開路された前記スイッチ手段を閉路させ
る制御手段とが設けられた。

【００１６】請求項３に記載の発明では、前記車両にお
いて、同じ極の前記接触確認用コンタクタ及び前記充電
用コンタクタが接続された前記蓄電池の端子と、該端子
に接続される前記コンタクタとの間に、充電時の電流方
向の電流のみを許容する整流器と、所定抵抗値以上の抵
抗器とを並列に接続して介在させた。

【００１７】請求項４に記載の発明では、正負一対の前
記充電用コンタクタのうち少なくとも一方が、その極と
同極側の前記接触確認用コンタクタを兼ねた。請求項５
に記載の発明では、正負一対の前記接触確認用コンタク
タのうち少なくとも一方を、前記充電用コンタクタを兼
ねず、且つ前記充電用コンタクタの双方が正常に接触し
た状態でのみ接触可能な補助コンタクタとした。

【００１８】請求項６に記載の発明では、車両を請求項
２〜請求項５のいずれかに記載の構成とした。請求項７
に記載の発明では、充電器を請求項２、請求項４又は請
求項５に記載の構成とした。

【００１９】請求項８に記載の発明では、車両に、前記
蓄電池と該蓄電池を電源とする内部回路との間に接続さ
れた第２のスイッチ手段と、前記車両が前記充電器に対
して前記接触確認用コンタクタにて接触する接触時に前
記蓄電池の起電力に基づき発生する電流を検知し、その
検知に基づき前記第２のスイッチ手段を開路させるスイ
ッチ制御手段とを備えた。

【００２０】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、蓄電
池を搭載する車両に設けられた接触確認用コンタクタに
は蓄電池の電圧が印加されているので、車両が充電器に
到達して車両側の接触確認用コンタクタが充電器の接触
確認用コンタクタに接触すると、充電器側で蓄電池の電
圧が検知される。充電器は蓄電池の電圧を検知すると車
両に対する充電電流の供給を開始する。

【００２１】請求項２、請求項６及び請求項７に記載の
発明によれば、充電器側の接触確認用コンタクタと車両
側の接触確認用コンタクタとが接触すると、充電器にお
いて、蓄電池の電圧が検出手段により検出される。その
検出信号に基づき制御手段はそれまで（非充電時）開路
されていたスイッチ手段を閉路させる。その結果、蓄電
池の充電が開始され、電源の電力に基づく直流変換手段
からの直流電流（充電電流）が充電用コンタクタの接触
部を介して蓄電池に供給される。

【００２２】請求項３及び請求項６に記載の発明によれ
ば、蓄電池の端子に接続された車両側のコンタクタに常
時印加される電圧は、蓄電池の電圧が抵抗を介して降圧
された値となり、充電時には充電電流が整流器を通して
蓄電池に供給される。

【００２３】請求項４、請求項６及び請求項７に記載の
発明によれば、正負一対の充電用コンタクタのうち少な
くとも一方が、その極と同極側の接触確認用コンタクタ
を兼ねるので、コンタクタの配設数を少なくすることが
可能となる。

【００２４】請求項５、請求項６及び請求項７に記載の
発明よれば、車両側と充電器側との双方の充電用コンタ
クタが正常に接触したときのみ、補助コンタクタが接触
する。従って、車両側と充電側との双方の充電用コンタ
クタの接触が正常でないときには、補助コンタクタが接
触せず、制御手段に検出手段からの検出信号が入力され
ないため充電が開始されない。

【００２５】請求項８に記載の発明によれば、車両が充
電器と接触確認用コンタクタにて接触したときに蓄電池
の起電力に基づき発生する電流が、スイッチ制御手段に
より検知されると、スイッチ制御手段はその検知に基づ
き第２のスイッチ手段を開路させる。従って、蓄電池に
対する充電が開始される前に、予め第２のスイッチ手段
が開路されて内部回路が蓄電池と回路的に遮断されるこ
とにより、充電時の高電圧が内部回路に印加されること
が防止される。

【００２６】

【実施例】以下、本発明を無人搬送車の自動充電装置に
具体化した一実施例を図１，図２に基づいて説明する。

【００２７】無人搬送車はバッテリを走行用モータの電
源とし、軌道線に沿って各搬送ステーション間を走行し
て荷の搬送作業を行う。バッテリが弱くなると充電ステ
ーションに行き、ライン稼働中に逐次充電する。

【００２８】図２に示すように、車両としての無人搬送
車１は幅方向左右２本の駆動輪２と前後２本の操舵輪３
とを備え、駆動輪２は走行モータ（図示せず）に作動連
結されている。無人搬送車１は駆動輪３にて駆動し、軌
道線４を検知する検知器（図示せず）からの検出信号に
基づき操舵輪３の向きを変更させながら軌道線４に沿っ
て走行する。

【００２９】無人搬送車１は、軌道線４上に各所に設け
られた送受信器（図示せず）を介して搬送管理コンピュ
ータ５からの搬送指令信号や充電指令信号を受信するよ
うになっている。充電指令信号を受信した無人搬送車１
は、軌道線４に沿う走行経路上に位置する充電ステーシ
ョンＳＴまで走行し、所定の充電位置にて停止するよう
になっている。

【００３０】無人搬送車１はバッテリ６を搭載し、車体
後部にはバッテリ６を充電するための充電用コンタクタ
Ａ1 ，Ｂ1 及び補助コンタクタＣ1 を装備している。充
電用コンタクタＡ1 ，Ｂ1 は車体後部（右寄り図２にお
ける）に設けられ、補助コンタクタＣ1 は充電用コンタ
クタＡ1 ，Ｂ1 に対して操舵輪３を挟んだ車体後部左寄
りに設けられている。充電用コンタクタＡ1 及び補助コ
ンタクタＣ1 は共にインターロック回路７を介してバッ
テリ６のプラス端子６ａに接続され、充電用コンタクタ
Ｂ1 はバッテリ６のマイナス端子６ｂに接続されてい
る。

【００３１】制御装置８は無人搬送車の制御を司り、軌
道線４上の各所に設けられた送受信器を介して入力した
搬送管理コンピュータ５からの指令信号や各種センサ等
からの入力信号に基づき各種モータや制御回路等の駆動
制御を行う。制御装置８にはインターロック回路７が接
続され、インターロック回路７から後述する電圧レベル
Ｖr の信号を入力する。バッテリ６のプラス端子６ａに
は、スイッチ９を介してバッテリ６を電源として動作す
る内部回路１０が接続されている。内部回路１０は充電
時の印加電圧をその規格値以上とし、充電時にはスイッ
チ９を開路することにより規格値以上の電圧から保護さ
れるようになっている。スイッチ９は制御装置８により
インターロック回路７からの信号に基づき開閉制御され
る。

【００３２】充電ステーションＳＴには、充電器１１に
接続された充電用コンタクタＡ2 ，Ｂ2 及び補助コンタ
クタＣ2 が配備されている。各コンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，
Ｃ2は、無人搬送車１が充電位置に停止した状態で、各
コンタクタＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1に対して所定の接触面積及
び接触圧が確保された状態で接触可能に配置されてい
る。補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 は、充電用コンタクタＡ
1 ，Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ2 よりもその接触面積及び接触圧が
小さく設定されており、無人搬送車１が正規の位置から
外れて停止し、充電用コンタクタＡ1 ，Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ
2 に必要な接触面積及び接触圧が確保されない場合には
補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 が接触しないようになってい
る。充電器１１では補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 の接触を
検知することにより、無人搬送車１の停止位置が正規位
置から外れているか否かを判定し、正規位置から外れて
いる場合には後述する異常信号ＳB （図１参照）を搬送
管理コンピュータ５に対して出力するようになってい
る。

【００３３】図１は充電器１１及び無人搬送車１の充電
回路図である。図１に示すように、無人搬送車１に設け
られたインターロック回路７は、ダイオード１２と抵抗
１３とが並列に接続されて構成される。制御装置８は抵
抗１３の両端にかかる電位差（電圧）Ｖr を信号として
入力する。制御装置８は信号電圧Ｖr の正負と立ち下が
りとを検知し、信号電圧Ｖr が０から負へ変化する立ち
下がりを検知したときにスイッチ９（図２）を開路さ
せ、信号電圧Ｖr が正から０又は負へ変化する立ち下が
りを検知したときにスイッチ９を閉路させるようになっ
ている。

【００３４】次に、充電器１１の回路構成を説明する。
充電器１１は交流電源１４からの三相交流を直流に変換
してコンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 から出力する機構とな
っている。交流電源１４は遮断器１５を介してトランス
１６，整流回路１５に接続されている。トランス１６
は、コンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 から出力する直流電圧
に応じて交流電源１４からの交流電圧を変圧する。整流
回路１７は、トランス１６からの交流電流を整流する。
整流回路１７のプラス端子は、スイッチング素子１８、
平滑回路１９、ダイオード２０を介してコンタクタＡ２
に接続されている。また、整流回路１７のマイナス端子
は電流計２１を介してコンタクタＢ２に接続されてい
る。

【００３５】電圧計２２はコンタクタＡ２，Ｂ２間に接
続され、コンタクタＡ２，Ｂ２間の電圧値を計測する。
電圧検出器２３はコンタクタＣ２，Ｂ２間に接続され、
コンタクタＣ２，Ｂ２間の電圧を検出する。スイッチン
グ素子１８は制御回路２４により開閉制御され、充電開
始前は閉路されている。電圧計２２及び電圧検出器２３
にて検出された検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 は制御回路２４に入
力される。制御回路２４は、検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 を共に
入力したときにスイッチング素子１８をオンさせて充電
を開始し、検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 のうち一方のみを入力し
たときに異常信号ＳB を搬送管理コンピュータ５に対し
て出力する。電流計２１は充電中の電流値を検出して制
御回路２４に出力し、制御回路２４は電流計２１から入
力する検出値が所定値（例えば２０Ａ）以下となると、
スイッチング素子１８をオフさせて充電電流の供給を停
止させるようになっている。この所定値は満充電を判断
するための基準電流値（Ａ）である。

【００３６】次に、自動充電システムの作用を説明す
る。搬送管理コンピュータ５は無人搬送車１のバッテリ
６の残量を例えば作業時間や充電時間などから把握し、
充電できる容量があり、しかも与えるべき指示作業がな
いときに無人搬送車１に対して逐次充電を指令する。従
って、無人搬送車１は搬送作業の合間にバッテリ６の充
電を逐次行う。なお、充電器１１内のスイッチング素子
１８は、無人搬送車１が充電位置にいないときには開路
され、充電器１１のコンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 には充
電時の電圧が印加されていない。

【００３７】無人搬送車１は軌道線４上の送受信器を介
して充電指令信号を受信すると、充電ステーションＳＴ
に向かって走行する。充電ステーションＳＴに到達する
と、無人搬送車１は所定の充電位置にて停止する。この
とき、無人搬送車１の各コンタクタＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 は
充電器１１の各コンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 に対して必
要な接触面積，接触圧が確保された状態で接触する。

【００３８】両コンタクタＡ1 〜Ｃ1 ，Ａ2 〜Ｃ2 が接
触すると、インターロック回路７内の抵抗１３を通って
バッテリ６を起電力とする電流ｉが流れる。電流ｉはコ
ンタクタＡ1 ，Ａ2 及びコンタクタＣ1 ，Ｃ2 の各接触
部を介して充電器１１内へ流れ、電圧計２２及び電圧検
出器２３を介してコンタクタＢ1 ，Ｂ2 の接触部からバ
ッテリ６のマイナス端子に流れる。このとき、抵抗１３
の両端にかかる電圧Ｖr は電流ｉが流れることにより０
から負へと変化し、制御装置８は電圧Ｖr が０から負へ
変化する立ち下がりを検知するとスイッチ９を開路させ
る。こうして内部回路１０は充電開始前にバッテリ６か
ら回路的に遮断され、充電時の高電圧から保護されるこ
とになる。

【００３９】一方、充電器１１では、電圧計２２及び電
圧検出器２３がバッテリ電圧ＶB を検出し、制御回路２
４に対して検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 をそれぞれ出力する。制
御回路２４は検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 を共に入力すると、ス
イッチング素子１８をオンさせて充電を開始させる。

【００４０】スイッチング素子１８がオンされることに
より、交流電源１４からの交流電流がトランス１６，整
流回路１７，平滑回路１９にて変圧，整流，平滑化され
て直流電流（充電電流）Ｉが生成される。電流Ｉはコン
タクタＡ1 ，Ａ2 の接触部を介して無人搬送車１内に流
れ、ダイオード１２を通ってバッテリ６のプラス端子６
ａからバッテリ６内を流れ、さらにバッテリ６のマイナ
ス端子６ｂからコンタクタＢ1 ，Ｂ2 の接触部を介して
再び充電器１１へ戻り、電流計２１を通って整流器１７
のマイナス端子まで流れる。こうしてバッテリ６の充電
が行われる。このとき、バッテリ６のプラス端子６ａに
接続されたスイッチ９（図２）が開路されているので、
内部回路１０に充電電圧が印加されることはない。

【００４１】この充電中、充電電流Ｉは電流計２１によ
り検出され、制御回路２４に入力される。バッテリ６の
充電が進むにつれて充電電流Ｉは徐々に小さくなり、電
流計２１からの検出値が所定値（例えば２０Ａ）まで下
がると、制御回路２４はスイッチング素子１８をオフし
て充電を終了させる。また、制御装置８が充電中に検出
する電圧Ｖr は正であり、充電が停止されて電圧Ｖr が
正から負に変化する立ち下がりを検知すると、スイッチ
９を閉路させる。無人搬送車１は充電の停止を検知する
と、軌道線４上に設置されたホームステーション（図示
せず）に移動して次の作業指令信号を受信するまで待機
する。

【００４２】充電途中に搬送指令信号を入力した場合、
無人搬送車１は充電ステーションＳＴから離れて指令さ
れた搬送作業を開始する。このときコンタクタＡ1 〜Ｃ
1 ，Ａ2 〜Ｃ2 の接触が無くなり、充電器１１では、制
御回路２４が入力する電流計２１の検出値ＳA が「０
Ａ」となって所定値（例えば２０Ａ）以下となるため、
スイッチング素子１８をオフさせて充電電流Ｉの供給を
停止させる。また、無人搬送車１内では、コンタクタＡ
1 〜Ｃ1 ，Ａ2 〜Ｃ2 の接触が無くなると、制御装置８
が検出する電圧Ｖr が正から０に変化するため、その立
ち下がりを検知してスイッチ９を閉路させる。

【００４３】次に、充電ステーションＳＴに停止した無
人搬送車１の停止位置が正規の位置から外れていたとき
の自動充電システムの動作を説明する。無人搬送車１の
停止位置が正規の位置から外れていると、補助コンタク
タＣ1，Ｃ2 が接触しない。この場合、制御回路２４が
電圧計２２からの検出信号Ｓ1を入力したとしても、コ
ンタクタＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の接触が良好でなく電
圧検出器２３からの検出信号Ｓ2 が入力されないので充
電は開始されない。検出信号Ｓ1 のみ入力したとき、制
御回路２４は搬送管理コンピュータ５に対して異常信号
ＳB を出力する。

【００４４】搬送管理コンピュータ５は異常信号ＳB を
入力すると、無人搬送車１に対して送受信器を介して充
電ステーションＳＴに再度入車し直すように指令を出
す。無人搬送車１は再度入車し直し、充電器１１内で制
御回路２４が検出信号Ｓ1 ，Ｓ2 を共に入力すると、ス
イッチング素子１８を閉路させて充電を開始させる。入
車し直しても検出信号Ｓ2 が入力されないと、搬送管理
コンピュータ５は次の異常信号ＳB に基づき警報装置
（図示せず）を駆動して異常の発生を報知する。

【００４５】以上詳述したように本実施例によれば、無
人搬送車１が充電ステーションＳＴにて停止して無人搬
送車１のコンタクタＡ1 ，Ｂ1 ，Ｃ1 が充電器１１のコ
ンタクタＡ2 ，Ｂ2 ，Ｃ2 に接触することにより閉回路
が形成され、バッテリ６の起電力ＶB が充電器１１内に
おいて検出される。そのため、充電器１１側で無人搬送
車１が充電ステーションＳＴに入車したことを、他の外
部装置を介さずに認知することができる。そして、無人
搬送車１が充電ステーションＳＴに入車してコンタクタ
Ａ1 〜Ｃ1 ，Ａ2 〜Ｃ2 が接触すると、充電器１１内の
制御回路２４がバッテリ電圧ＶB を直ちに検知して充電
を開始させる。そのため、従来技術で述べたように無人
搬送車の到着確認、インターロック信号の出力指令、コ
ンタクタの導通（接触）確認、充電開始指令の入力など
各種信号の入力・応答のための多数の処理を、地上局制
御装置のような外部装置を介して行う場合に比較して、
無人搬送車１が充電ステーションＳＴに停止してから充
電が実際に開始されるまでの待機時間を大幅に短縮する
ことができる。

【００４６】また、ダイオード１２と抵抗１３を並列に
接続したインターロック回路７をバッテリ６とコンタク
タＡ1 ，Ｃ1 との間に介在させたので、常時コンタクタ
Ａ1，Ｂ1 間にかかる印加電圧を抵抗１３により降圧さ
せて小さく設定することができる。充電電流Ｉは抵抗１
３をほとんど介さずダイオード１２を通してバッテリ６
に供給されるので、無駄な電力消費をほとんど伴わな
い。

【００４７】さらに、補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 を設
け、補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 の接触状態を検知するこ
とにより、コンタクタＡ1 ，Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ2 に必要な
接触面積，接触圧が確保されたか否かを判断できるよう
にし、必要な接触面積，接触圧が確保されていないとき
には、入車のやり直しや警報による異常発生の報知を実
施するようにした。よって、コンタクタＡ1 ，Ａ2 ，Ｂ
1 ，Ｂ2 の接触面積，接触圧が充分確保されていない不
安定な状態での充電を回避することができる。

【００４８】また、抵抗１３の両端にかかる電圧Ｖr の
正負と立ち下がりとにより、制御装置８に充電が開始さ
れることと充電が停止されたことを検知させ、充電中の
みスイッチ９を開路させるようにしたので、充電時の高
電圧から内部回路１０を保護することができる。また、
充電器１１内で制御回路２４が電流計２１から入力する
検出値が所定値以下になるとスイッチング素子１８を開
路させるようにしたので、無人搬送車１が充電途中で搬
送作業を開始して充電器１１から離れた場合において
も、充電器１１内で充電電流Ｉの供給を遮断することが
できる。

【００４９】従来装置では無人搬送車１が非常停止され
ると、外部装置との交信が不能となって充電が開始され
ない虞れがあったが、本実施例の自動充電システムによ
れば、コンタクタＡ1 〜Ｃ1 ，Ａ2 〜Ｃ2 が接触されて
いさえすれば非常停止されていても充電を開始させるこ
とができる。また、従来装置に設けられていた外部装置
との交信のための導通チェック用の送受信器や回路が不
要となり、インターロック回路の構成も単純な回路構成
とすることができる。

【００５０】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）検出手段として電流検出器とし、間接的にバッテ
リ電圧ＶB を検出する構成としてもよい。この場合、充
電電流Ｉが電流検出器に流れることを抑えるためスイッ
チや抵抗を設ければ、充電電流ＩをバッテリＢの充電に
のみ効率良く使用することができる。

【００５１】（２）補助コンタクタＣ1 ，Ｃ2 を無くし
た構成としてもよい。この構成によっても、導通チェッ
クを行うことができる。 （３）前記実施例では、検出信号Ｓ１，Ｓ２が共に制御
回路２４に入力されると充電を開始するようにしたが、
電圧計２２による検知を無くし、電圧検出器２３からの
検出信号Ｓ２が制御回路２４に入力されることを導通チ
ェックとして充電を開始するようにしてもよい。この構
成によっても、コンタクタＡ1 ，Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ2 の接
触状態の良否を判定することができ、コンタクタＡ1 ，
Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ2 が確実に接触していない状態での充電
を回避することができる。

【００５２】（４）コンタクタＡ1 ，Ａ2 ，Ｂ1 ，Ｂ2
，Ｃ1 ，Ｃ2 の配置関係は適宜変更することができ
る。例えば補助コンタクタを充電用コンタクタの間に配
置したり、異なる高さに配置してもよい。

【００５３】（５）前記実施例では、コンタクタの接触
時にバッテリ６の起電力に基づき発生する電流ｉを、制
御装置８により抵抗１３の両端にかかる電圧Ｖr として
間接的に検知させたが、電流検出器を設けて電流ｉを検
知させてもよい。この場合、検出される電流値とその電
流変化の向きとによりスイッチ９の開閉タイミングを設
定すればよい。

【００５４】（６）車両は無人搬送車に限定されず、例
えば、バッテリで走行する電気自動車に本発明を適用す
ることができる。 前記実施例から把握され、特許請求の範囲に記載されて
いない発明を、その効果とともに以下に記載する。

【００５５】（イ）請求項７に記載の充電器であって、
充電時の充電電流が流れていることを検出可能な第２の
検出手段を備え、前記制御手段は前記第２の検出手段か
らの充電電流を検出していない非検出信号に基づき前記
スイッチ手段を開路させるようにした。この構成によれ
ば、充電中に第２の検出手段から充電電流が流れていな
い非検出信号を入力すると、制御手段はその非検出信号
に基づいてスイッチ手段を開路させる。従って、無人搬
送車が充電途中で走行を開始して充電器から離れても、
充電器内で充電電流の供給を遮断させることができる。

【００５６】（ロ）請求項８に記載の発明において、ス
イッチ制御手段は、前記抵抗を流れる電流をその向きと
ともに検出可能であり、前記蓄電池の放電時の電流を検
知すると前記第２のスイッチ手段を開路させ、前記蓄電
池の充電時の電流を検知しなくなると第２のスイッチ手
段を閉路させるようにした。この構成によれば、内部回
路を保護することができ、充電が停止されると内部回路
の保護を解くことができる。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１、請求項
２、請求項６及び請求項７に記載の発明によれば、充電
器側の充電用コンタクタと車両側の充電用コンタクタと
が接触した確認を、蓄電池の起電力に基づく通電を充電
器側にて検知することにより行うため、非常に簡単な構
成でコンタクタの導通チェックを行って充電を開始させ
ることができる。

【００５８】請求項３及び請求項６に記載の発明によれ
ば、車両側のコンタクタに蓄電池の起電力に基づき常時
印加される電圧を、充電時の電力損失をほとんど伴わず
に小さくすることができる。

【００５９】請求項４、請求項６及び請求項７に記載の
発明によれば、充電用コンタクタのうち少なくとも一方
が接触確認用コンタクタを兼ねるので、コンタクタの配
設数を少なくすることができる。

【００６０】請求項５、請求項６及び請求項７に記載の
発明によれば、補助コンタクタにより充電用コンタクタ
の接触状況がチェックされるので、車両側と充電器側と
の双方の充電用コンタクタが不安定な接触状態で充電さ
れることを回避することができる。

【００６１】請求項８に記載の発明によれば、蓄電池に
対する充電が開始される前に予め第２のスイッチ手段が
開路されるので、充電時の高電圧が内部回路に印加され
ることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の自動充電システムの電気回路図。

【図２】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図。

【図３】従来技術における充電システムの電気回路図。

【符号の説明】

１…車両としての無人搬送車、６…蓄電池としてのバッ
テリ、８…スイッチ制御手段としての制御装置、９…第
２のスイッチ手段としてのスイッチ、１０…内部回路、
１１…充電器、１２…整流器としてのダイオード、１３
…抵抗器としての抵抗、１４…電源としての交流電源、
１６…直流変換手段を構成するトランス、１７…直流変
換手段を構成する整流器、１８…スイッチ手段としての
スイッチング素子、１９…直流変換手段を構成する平滑
回路、２１…第２の検出手段としての電流計、２２…検
出手段としての電圧計、２３…検出手段としての電圧検
出器、２４…制御手段としての制御回路、Ａ1 …充電用
コンタクタ及び接触確認用コンタクタとしてのコンタク
タ（車両側）、Ｂ1 …充電用コンタクタ及び接触確認用
コンタクタとしてのコンタクタ（車両側）、Ａ2 …充電
用コンタクタ及び接触確認用コンタクタとしてのコンタ
クタ（充電器側）、Ｂ2 …充電用コンタクタ及び接触確
認用コンタクタとしてのコンタクタ（充電器側）、Ｃ1
…接触確認用コンタクタとしての補助コンタクタ（車両
側）、Ｃ2 …接触確認用コンタクタとしての補助コンタ
クタ（充電器側）。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 蓄電池を搭載する車両に設けられた充電
   用コンタクタと、充電器に設けられた充電用コンタクタ
   とが接触可能な位置関係に、前記車両と前記充電器とが
   配置された状態で接触可能な正負一対の接触確認用コン
   タクタを、前記車両及び前記充電器の双方に設けるとと
   もに、前記車両側の接触確認用コンタクタに前記蓄電池
   の電圧を印加させておき、前記車両側の接触確認用コン
   タクタと前記充電器側の接触確認用コンタクタとが接触
   して、前記充電器側で前記蓄電池の電圧を検知したら該
   充電器に前記車両に対する充電電流の供給を開始させる
   車両の自動充電方法。
2. 【請求項２】 蓄電池を搭載する車両に設けられた充電
   用コンタクタと、充電器に設けられた充電用コンタクタ
   とが接触可能な位置関係に、前記車両と前記充電器とが
   配置された状態で接触可能な正負一対の接触確認用コン
   タクタを、前記車両及び前記充電器の双方に有する当該
   車両及び充電器を備えた自動充電システムであって、 前記車両には、前記車両側の接触確認用コンタクタが前
   記蓄電池の端子に導通状態に接続されて設けられ、 前記充電器には、電源から供給される電力を直流に変換
   するとともに、その出力端に前記充電用コンタクタを接
   続する直流変換手段と、 前記充電器側の接触確認用コンタクタと前記車両側の接
   触確認用コンタクタとの接触部を介して印加される前記
   蓄電池の電圧を検出して検出信号を出力する検出手段
   と、 前記電源から前記充電用コンタクタへの電流通路を開閉
   するためのスイッチ手段と、 前記検出手段からの検出信号に基づき充電開始前に開路
   された前記スイッチ手段を閉路させる制御手段とが設け
   られた車両の自動充電システム。
3. 【請求項３】 前記車両において、同じ極の前記接触確
   認用コンタクタ及び前記充電用コンタクタが接続された
   前記蓄電池の端子と、該端子に接続される前記コンタク
   タとの間に、充電時の電流方向の電流のみを許容する整
   流器と、所定抵抗値以上の抵抗器とを並列に接続して介
   在させた請求項２に記載の車両の自動充電システム。
4. 【請求項４】 正負一対の前記充電用コンタクタのうち
   少なくとも一方が、その極と同極側の前記接触確認用コ
   ンタクタを兼ねた請求項２又は請求項３に記載の車両の
   自動充電システム。
5. 【請求項５】 正負一対の前記接触確認用コンタクタの
   うち少なくとも一方は、前記充電用コンタクタを兼ね
   ず、且つ前記充電用コンタクタの双方が正常に接触した
   状態でのみ接触可能な補助コンタクタである請求項２又
   は請求項３に記載の車両の自動充電システム。
6. 【請求項６】 請求項２〜請求項５のいずれかに記載の
   車両。
7. 【請求項７】 請求項２、請求項４又は請求項５に記載
   の充電器。
8. 【請求項８】 前記蓄電池と該蓄電池を電源とする内部
   回路との間に接続された第２のスイッチ手段と、 前記車両が前記充電器に対して前記接触確認用コンタク
   タにて接触する接触時に前記蓄電池の起電力に基づき発
   生する電流を検知し、その検知に基づき前記第２のスイ
   ッチ手段を開路させるスイッチ制御手段とを備えた請求
   項６に記載の車両。