KR101421027B1 - 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법 - Google Patents

배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에 관한 것으로, 그 목적은 방수나 방진, 방폭이 요구되는 특수 현장에 적용되는 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)에서 알티비 및 충전기 상호 간의 효율적인 인터록 구현을 통해 안정적인 전원공급이 이루어질 수 있도록 한 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 따라, 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 자동으로 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정은, 충전을 위한 HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 충전기 원점 신호(IN1)의 온(ON) 여부가 확인되는 단계와, HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 RTV 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되는 단계와, RTV 도착 신호가 온(ON)이 된 후 충전기 측의 RTV 이동금지(IN3) 신호가 온(ON) 되는 단계와, 충전기 측 RTV 이동금지 신호의 온(ON) 확인 후 RTV 측의 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 온(ON) 되는 단계와, RTV 측의 충전기 진입허가 신호의 온(ON) 확인 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 원점신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와, 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 반원점(IN2) 신호가 온(ON) 되는 단계 및, 충전기 측 반원점 신호의 온(ON) 확인 후 RTV 측의 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 오프(OFF) 되는 단계로 진행된다.

Description

배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법{BATTERY CHARGING CONTROL METHOD FOR BATTERY TYPE RTV}
본 발명은 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 방수나 방진, 방폭이 요구되는 특수 현장에 적용되는 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)에서, 알티비의 구동전원인 배터리와 충전기 상호간에 안정적인 전원 충전이 이루어질 수 있도록 한 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 물류 자동화창고에서 소정 화물의 입출고 시에는 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이 적용되고 있는데, 상기 RTV는 Trolley에 의해 3상 AC 220[V]의 전원을 매개로 구동된다.
한편, 방수나 방진, 방폭이 요구되는 특수한 현장에서는 보다 적용이 용이한 배터리 구동형 RTV가 운용되고 있는데, 상기 배터리 구동형 RTV는 DC 12[V] 규격의 배터리 4개가 직.병렬로 연결 구성되어, DC 24[V]의 전원을 공급받아 구동되도록 이루어진다.
이때, 상기 RTV의 구동 전원인 배터리 및 충전기 상호 간에는 원활한 충전을 위한 인터록 관계가 요구된다.
즉, 상기 RTV의 배터리와 충전기 상호 간에 인터록 신호 인터페이스가 명확하게 구현되지 못할 경우, 배터리의 고속충전을 통한 RTV 측으로의 안정적인 전원공급이 이루어지지 못하게 되는 문제점이 발생하게 된다.
국내 실용신안등록 제20-0469339호
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출되어진 것으로, 본 발명은 방수나 방진, 방폭이 요구되는 특수 현장에 적용되는 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)에서 알티비 및 충전기 상호 간의 효율적인 인터록 구현을 통해 안정적인 전원공급이 이루어질 수 있도록 한 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법은, 자동모드 시 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 자동으로 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정은, 충전을 위한 HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 충전기 원점 신호(IN1)의 온(ON) 여부가 확인되는 단계와, 상기 HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 RTV 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되는 단계와, 상기 RTV 도착 신호가 온(ON)이 된 후 충전기 측의 RTV 이동금지(IN3) 신호가 온(ON) 되는 단계와, 상기 충전기 측 RTV 이동금지 신호의 온(ON) 확인 후 RTV 측의 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 온(ON) 되는 단계와, 상기 RTV 측의 충전기 진입허가 신호의 온(ON) 확인 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 원점신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 반원점(IN2) 신호가 온(ON) 되는 단계 및, 상기 충전기 측 반원점 신호의 온(ON) 확인 후 RTV 측의 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 오프(OFF) 되는 단계로 진행됨을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 단계들을 거쳐 진행된 RTV의 배터리 충전이 차단되는 인터록 과정은, 상기 RTV 측에서 충전기 실린더로부터의 충전을 멈추기 위한 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 RTV 측의 충전기 진출허가 신호의 온(ON)이 확인되면, 타임 딜레이(Time delay) 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 측 반원점 신호가(IN2)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 원점 신호(IN1)가 온(ON) 되는 단계와, 상기 충전기 측 원점 신호의 온(ON) 확인 후 상기 RTV 측 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 RTV 측 충전기 진출허가 신호의 오프(OFF) 확인 후 충전기 측 RTV 이동 금지신호(IN3)가 오프(OFF) 되는 단계 및, 상기 충전기 측 RTV 이동 금지신호의 오프(OFF) 확인 후 RTV가 상위로부터의 이동 및 작업 명령을 수행하는 단계로 진행됨을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법은, 수동모드 시 배터리 구동형 RTV가 충전기의 충전위치로 이동되어 수동으로 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정은, 상기 충전기 측의 [수동-자동] 스위치가 수동으로 조작됨에 따라 수동(IN4) 온(ON) 되는 단계와, 충전위치의 RTV가 충전기 측의 원점(IN1), 수동(IN4) 신호 온(ON) 확인 후 RTV 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되는 단계와, 상기 RTV 도착 신호의 온(ON) 확인 후 충전기 측의 RTV 이동금지 신호(IN3)가 온(ON) 되는 단계와, 상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치 조작에 따라, 충전기 실린더가 RTV의 충전부 측으로 이동을 시작함과 동시에 상기 충전기의 원점 신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 RTV의 충전부 측으로 충전기 실린더의 이동이 완료되면 충전기 측의 반원점(IN2) 신호가 온(ON) 되는 단계와, 상기 충전기 측의 전원스위치 온(ON) 조작에 따라 충전기 측의 1차 전원이 온(ON) 되면서 RTV 배터리의 수동충전이 진행되는 단계와, 수동충전 완료 후 상기 충전기 측의 전원스위치 오프(OFF) 조작에 따라 충전기 측의 1차 전원이 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치 조작에 따라 충전기 실린더가 RTV의 충전부로부터 분리가 시작됨과 동시에 상기 충전기의 반원점 신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 충전기 실린더가 원점 위치에 도착됨에 따라 원점 신호(IN1)가 온(ON), RTV 이동금지 신호(IN3)가 오프(OFF) 되는 단계와, 상기 충전기의 [수동-자동] 스위치가 자동으로 조작됨에 따라 수동(IN4) 오프(OFF) 되는 단계 및, 상기 RTV의 자동 모드로 변경 후 상위로부터의 이동 및 작업 명령을 수행하는 단계로 진행됨을 특징으로 한다.
상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, 방수나 방진, 방폭이 요구되는 특수 현장에 적용되는 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 배터리 충전 시, 알티비 및 충전기 상호 간의 인터록 신호 인터페이스를 통해 안정적인 전원공급이 이루어지는 효과가 있게 되며, 이를 통해 배터리 구동형 알티비의 안전한 전원 충전방식이 구현될 수가 있게 되는 것이다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법이 적용되는 알티비 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 측면도 및 정면도,
도 2는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 RTV 및 충전기 상호 간의 인터록 신호 데이터를 나타내는 도면,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 자동모드 시 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정을 나타내는 도면,
도 4는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 수동모드 시 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정을 나타내는 도면,
도 5는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 자동모드로 배터리 충전이 진행될 시의 타임 차트(Time Chart)를 나타내는 도면,
도 6은 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 수동모드로 배터리 충전이 진행될 시의 타임 차트(Time Chart)를 나타내는 도면이다.
이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법이 적용되는 알티비 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 측면도 및 정면도, 도 2는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 RTV 및 충전기 상호 간의 인터록 신호 데이터를 나타내는 도면, 도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 자동모드 시 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정을 나타내는 도면, 도 4는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 수동모드 시 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정을 나타내는 도면, 도 5는 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 자동모드로 배터리 충전이 진행될 시의 타임 차트(Time Chart)를 나타내는 도면, 도 6은 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에서 수동모드로 배터리 충전이 진행될 시의 타임 차트(Time Chart)를 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법은, 방수, 방진, 방폭 등이 요구되는 특수한 환경에 설치되는 배터리 구동형 알티비(RTV)(20)에서 알티비의 구동전원인 배터리(22) 및 배터리의 충전을 위한 충전기(12) 상호 간의 효율적인 인터록 관계를 구현함에 따라 달성된다.
도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 해당 라인 내에서 소정 화물의 운반을 행하는 RTV(Robotic Transfer Vehicle)(20)는 바닥면에 설치된 레일(10)을 따라 주행하게 된다.
상기 RTV(20)의 일측에는 구동 전원의 공급을 위해 12[V] 규격의 배터리 4개가 직.병렬로 연결되어 구성된 배터리(22)가 설치됨과 아울러, 해당 RTV의 동작 제어를 위한 컨트롤 패널(24)이 구비되어 구성된다.
또, 상기 RTV(20)가 주행하는 레일(10)의 일정 지점에는 상기 RTV의 배터리(22) 충전을 위한 충전기(12)가 구비되어, 실린더(12a) 구동을 통해 상기 배터리(22) 측에 전원을 제공하게 되는데, 상기 충전기(12)는 DC 24[V] 50[A]의 전원 공급을 통해 상기 RTV 측의 배터리(22)를 충전시키게 된다.
이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법에 대해 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 RTV와 배터리 충전기 상호 간의 인터록 신호 데이터에 대해 설명하면, 충전기 원점(CHG ORIGIN)은 충전기의 실린더가 동작되지 않은 상태(충전 OFF)이며, 충전기 반원점(CHG ANTI ORIGIN)은 충전기의 실린더가 동작된 상태(충전 ON)를 나타낸다. 이는 실린더에 취부된 근접센서에 의해 실린더의 원점 및 반원점을 구분할 수 있도록 이루어진다.
이때, 상기 RTV가 충전위치(HOME 위치)가 아닌 상태에서도 충전기 원점 BIT는 상시 온(ON) 상태를 유지하며, 오프(OFF)가 되면 PLC(Programmable Logic Controller)는 자동화 창고의 전반적인 재고관리 및 창고운영을 담당하는 컴퓨터인 상위 PC로 신호를 전달하여 RTV의 충전위치 진입을 막을 수 있도록 상위 PC에서 STOP BIT로 RTV의 이동을 금지시키고 이에 따른 에러를 출력시키게 된다(상기 BIT는 정보표현의 단위로서 입출력 신호의 점수를 나타내는 것으로, 4 BIT의 센서를 사용하는 경우, 입력 4점, 출력4점을 사용하게 됨).
그리고, 상기 RTV 측의 충전기 이동금지 신호(OUT2) 온(ON) 시에 충전기 측은 Magnet Contactor를 이용하여 충전기 1차 전원(220VAC)을 온(ON), 충전기 이동금지 신호(OUT2) 오프(OFF) 시 충전기 1차 전원을 오프(OFF) 하여 충전극 온/오프에 의한 서지로부터 충전극을 보호하게 된다.
자동충전 모드 시에는 상기 RTV 측의 RTV 도착(OUT1), 충전기 이동금지(OUT2) 신호가 온(ON), 상기 충전기 측의 반원점(IN2), RTV 이동금지(IN3) 신호가 온(ON) 상태이다.
또, 수동충전 모드 시에는 상기 RTV 측의 RTV 도착(OUT1), 충전기 측의 반원점(IN2), RTV 이동금지(IN3), 충전기 수동(IN4) 신호가 온(ON) 상태이다.
여기에서, 본 발명에 따라, 상기 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 자동모드로 배터리 충전이 진행되는데 있어서의 인터록 과정은 도 3a에 도시된 바와 같다
먼저, 충전을 위한 HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 충전기 원점 신호(IN1)의 온(ON) 여부가 확인되는 과정을 거쳐, 상기 HOME 위치에 RTV가 도착함에 따라 RTV 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되며, 또한 상기 RTV 도착 신호가 온(ON)이 된 후 충전기 측의 RTV 이동금지(IN3) 신호가 온(ON)이 된다.
그리고, 상기 충전기 측 RTV 이동금지 신호의 온(ON) 확인 후에는 RTV 측의 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 온(ON) 되며, 상기 RTV 측의 충전기 진입허가 신호의 온(ON) 확인 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 원점신호(IN1)가 오프(OFF)로 되게 된다.
그 후, 상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 반원점(IN2) 신호가 온(ON)이 되고, 상기 충전기 측 반원점 신호의 온(ON) 확인 후 RTV 측의 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 오프(OFF) 되게 된다.
또한, 상술한 과정을 거쳐 진행되는 RTV의 배터리 충전이 차단되는 인터록 과정은 도 3b에 도시된 바와 같이, 먼저 상기 RTV 측에서 충전기 실린더로부터의 충전을 멈추기 위한 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 온(ON)이 됨과 아울러 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 오프(OFF) 되는 단계가 진행되고, 상기 RTV 측의 충전기 진출허가 신호의 온(ON)이 확인되면, 일정 시간동안의 타임 딜레이(Time delay) 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 측 반원점 신호가(IN2)가 오프(OFF) 되게 된다.
그리고, 상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 원점 신호(IN1)가 온(ON)이 되고, 상기 충전기 측 원점 신호의 온(ON) 확인 후에는 상기 RTV 측 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 오프(OFF)로 된다.
또, 상기 RTV 측 충전기 진출허가 신호의 오프(OFF) 확인 후에는 충전기 측 RTV 이동 금지신호(IN3)가 오프(OFF) 되게 되며, 그 후 상기 충전기 측 RTV 이동 금지신호의 오프(OFF)가 확인되면 다시 상기 RTV가 자동화 창고의 전반적인 재고관리 및 창고운영을 담당하는 상위 PC로부터의 이동 및 작업 명령을 수행하게 된다.
이때, 본 발명에 따른 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 자동으로 배터리 충전이 진행되는데 있어서의 타임 차트(Time Chart)는 도 5에 도시된 바와 같다.
한편, 상기 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 수동모드로 배터리 충전이 진행되는데 있어서의 인터록 과정은, 도 4에 도시된 바와 같다.
먼저, 상기 충전기 측에 구비된 [수동-자동] 스위치가 수동으로 조작됨에 따라 수동(IN4) 온(ON) 상태가 된 후, 충전위치의 RTV가 충전기 측의 원점(IN1), 수동(IN4) 신호 온(ON) 확인 후 RTV 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 상태로 되게 된다.
그리고, 상기 RTV 도착 신호의 온(ON) 상태 확인 후에는 충전기 측의 RTV 이동금지 신호(IN3)가 온(ON)이 되고, 그 후 상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치의 조작에 따라, 충전기 실린더가 RTV의 충전부 측으로 이동을 시작함과 동시에 상기 충전기의 원점 신호(IN1)는 오프(OFF)가 된다.
또한, 상기 RTV의 충전부 측으로 충전기 실린더의 이동이 완료되면 충전기 측의 반원점(IN2) 신호가 온(ON)이 되며, 상기 충전기 측의 전원스위치 온(ON) 조작에 따라 충전기 측의 1차 전원이 온(ON) 상태가 되면서 RTV 배터리의 수동충전이 진행되게 된다.
상술한 과정을 거쳐 배터리의 수동충전이 완료됨에 따라, 상기 충전기 측의 전원스위치를 오프(OFF) 상태로 조작하게 되면, 상기 충전기 측의 1차 전원이 오프(OFF) 되게 되며, 그 후 상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치 조작에 따라 충전기 실린더가 RTV의 충전부로부터 분리가 시작됨과 동시에 상기 충전기의 반원점 신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계가 진행되게 된다.
그리고, 상기 충전기 실린더가 원점 위치에 도착됨에 따라 원점 신호(IN1)가 온(ON), RTV 이동금지 신호(IN3)가 오프(OFF)로 되며, 상기 충전기의 [수동-자동] 스위치가 자동 상태로 조작됨에 따라 수동(IN4) 오프(OFF)가 되게 된다.
또, 상기 RTV를 자동 모드로 변경함에 따라, 해당 RTV는 자동화 창고의 전반적인 재고관리 및 창고운영을 담당하는 상위 PC로부터 전달되는 이동 및 작업 명령을 연속적으로 수행하게 되는 것이다.
본 발명에 따른 배터리 구동형 RTV가 충전기 측으로 이동하여 수동으로 배터리 충전이 진행되는데 있어서의 타임 차트(Time Chart)는 도 6에 도시된 바와 같다.
한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시 예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 내에 속하게 됨은 물론이다.
10: 레일, 12: 충전기,
20: RTV, 22: 배터리.

Claims (3)

  1. 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 충전기 측으로 이동하여 자동으로 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정은,
    충전을 위한 홈(HOME) 위치에 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 도착함에 따라 충전기 원점 신호(IN1)의 온(ON) 여부가 확인되는 단계와,
    상기 홈(HOME) 위치에 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 도착함에 따라 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 도착 신호가 온(ON)이 된 후 충전기 측의 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동금지(IN3) 신호가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 충전기 측 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동금지 신호의 온(ON) 확인 후 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측의 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측의 충전기 진입허가 신호의 온(ON) 확인 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 원점신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 반원점(IN2) 신호가 온(ON) 되는 단계 및,
    상기 충전기 측 반원점 신호의 온(ON) 확인 후 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측의 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 진입허가 신호(OUT3)가 오프(OFF) 되는 단계로 진행됨을 특징으로 하는 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 단계들을 거쳐 진행된 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 배터리 충전이 차단되는 인터록 과정은,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측에서 충전기 실린더로부터의 충전을 멈추기 위한 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 온(ON) 됨과 아울러 충전기 이동금지 신호(OUT2)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측의 충전기 진출허가 신호의 온(ON)이 확인되면, 타임 딜레이(Time delay) 후 실린더가 이동을 시작하며 충전기 측 반원점 신호가(IN2)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 실린더의 동작이 완료되면 충전기 측 원점 신호(IN1)가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 충전기 측 원점 신호의 온(ON) 확인 후 상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측 충전기 진출허가 신호(OUT4)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 측 충전기 진출허가 신호의 오프(OFF) 확인 후 충전기 측 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동 금지신호(IN3)가 오프(OFF) 되는 단계 및,
    상기 충전기 측 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동 금지신호의 오프(OFF) 확인 후 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 상위로부터의 이동 및 작업 명령을 수행하는 단계로 진행됨을 특징으로 하는 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법.
  3. 배터리 구동형 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 충전기의 충전위치로 이동되어 수동으로 배터리 충전이 진행되는 인터록 과정은,
    상기 충전기 측의 [수동-자동] 스위치가 수동으로 조작됨에 따라 수동(IN4) 온(ON) 되는 단계와,
    충전위치의 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)가 충전기 측의 원점(IN1), 수동(IN4) 신호 온(ON) 확인 후 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 도착 신호(OUT1)가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 도착 신호의 온(ON) 확인 후 충전기 측의 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동금지 신호(IN3)가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치 조작에 따라, 충전기 실린더가 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 충전부 측으로 이동을 시작함과 동시에 상기 충전기의 원점 신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 충전부 측으로 충전기 실린더의 이동이 완료되면 충전기 측의 반원점(IN2) 신호가 온(ON) 되는 단계와,
    상기 충전기 측의 전원스위치 온(ON) 조작에 따라 충전기 측의 1차 전원이 온(ON) 되면서 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 배터리의 수동충전이 진행되는 단계와,
    수동충전 완료 후 상기 충전기 측의 전원스위치 오프(OFF) 조작에 따라 충전기 측의 1차 전원이 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 충전기 측의 실린더[원점-반원점] 구동 스위치 조작에 따라 충전기 실린더가 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 충전부로부터 분리가 시작됨과 동시에 상기 충전기의 반원점 신호(IN1)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 충전기 실린더가 원점 위치에 도착됨에 따라 원점 신호(IN1)가 온(ON), 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle) 이동금지 신호(IN3)가 오프(OFF) 되는 단계와,
    상기 충전기의 [수동-자동] 스위치가 자동으로 조작됨에 따라 수동(IN4) 오프(OFF) 되는 단계 및,
    상기 알티비(RTV: Robotic Transfer Vehicle)의 자동 모드로 변경 후 상위로부터의 이동 및 작업 명령을 수행하는 단계로 진행됨을 특징으로 하는 배터리 구동형 알티비의 배터리 충전 제어방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH08168107A (ja) * 1994-12-15 1996-06-25 Murata Mach Ltd 自動充電システム
JPH08251716A (ja) * 1995-03-13 1996-09-27 Toyota Autom Loom Works Ltd 車両の自動充電方法、自動充電システム、充電器及び車両
KR20130000618U (ko) * 2011-07-18 2013-01-28 현대엘리베이터주식회사 무접촉 전원공급 장치가 적용된 알티비의 서랍식 픽업장치

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