CN110962140A - 一种高压停送电机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高压停送电机器人，包括行走机构、执行机构和控制系统；所述行走机构包括两个前驱电机和两个后驱电机，所述前驱电机和后驱电机通过支架与车身底部固定连接，前驱电机和后驱电机的电机轴上固定连接有车轮；所述车身上设有无轨纠偏装置；本装置通过行走机构移动到指定位置，转动节杆伸入高压配电柜的开关柜与开关钮配合后旋转，进行冷备用热备用的转换；通过机器人代替人力，在完成大量停送电工作,又能保证作业人员安全,确保万无一失。

Description

一种高压停送电机器人

技术领域

本发明涉及高压停送电技术领域，具体涉及一种高压停送电机器人。

背景技术

地面生产系统是大型的电力公司煤炭破碎、筛选、运输、存储、装车的关键与核心；在储运中心的地面生产系统设备有装车站、破碎站、筛分车间、胶带机、破碎机等多种大型的机器；怎样能安全、高效、平稳运行,是从现场巡检到机电维修,再到安全管理等所有工作人员奋斗的方向与目标；提到设备的点检与检修维护,烦、险、多已经成为储运中心设备的点检与检修维护工作所面临的重大难题。

为保证设备维护保养作业的绝对安全,中心规定任何设备的检修与点检作业除在现场采取二次保护之外必须从源头切断一次动力电源,进入设备内部作业必须的安全措施为严格落实；虽然设备的误启动隐患消除了,但是停送电作业的操作电工安全风险加大了。地面生产系统的胶带机、破碎机等高压设备需要进行热备用、冷备用的转换；假设工作人员平均每天对高压设备操作5次；按每台设备的两个驱动电机停送电各一次,那么每年对高压设备完成5*2*2*30*12=7200次操作,这样的数字潜在的风险有多大可想而知。

怎样才能既圆满完成大量停送电工作,又能保证作业人员安全,确保万无一失；对此发明人进行考虑，如果对高压配电柜的开关柜进行改进改造，自动控制停送电，可以解决现有存在的问题；但是这样的方式不适用于我们的现有的高压配电柜；高压配电柜的开关柜制作时,机械结构已经安装完善,想要把现有的开关柜进行改造已是不太可能的事实,除了投资巨大,还可能损坏其原有的结构功能；为此发明人设计一种高压停送电机器人，不改变配电柜的整体结构，而转换一种方式，设计一种开关柜停送的电装置，通过机器人代替人力，在完成大量停送电工作,又能保证作业人员安全,确保万无一失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高压停送电机器人，本装置通过行走机构移动到指定位置，转动节杆伸入高压配电柜的开关柜与开关钮配合后旋转，进行冷备用热备用的转换；通过机器人代替人力，在完成大量停送电工作,又能保证作业人员安全,确保万无一失。

本发明采用的技术方案如下：一种高压停送电机器人，包括行走机构、执行机构和控制系统；所述行走机构包括两个前驱电机和两个后驱电机，所述前驱电机和后驱电机通过支架与车身底部固定连接，前驱电机和后驱电机的电机轴上固定连接有车轮；所述执行机构包括左右驱动板、左右连接轴、左右固定板、上下驱动板、上下固定板；所述左右连接轴为两个，通过轴座固定连接于车身顶部的前后两侧；所述左右固定板设于两个左右连接轴之间，通过螺栓固定于车身顶部，左右固定板的两端设有竖直的平台一和平台二，左右固定板上靠近平台一的位置设有竖直的平台三，所述平台二和平台三上设有相对的丝杠通道，平台一上与丝杠通道相对应位置设有左右电机通道；丝杠通道上装有左右丝杠，左右丝杠的左端伸出平台三；所述平台一的左端面通过螺栓固定有左右滑动电机，所述左右滑动电机的电机轴穿过左右电机通道通过联轴器与左右丝杠固定连接；所述左右驱动板水平设于左右固定板上端，所述左右驱动板的下端面通过螺栓固定连接有与左右连接轴相配合的滑套；左右驱动板下端的中间位置设有与左右丝杠相配合的左右驱动块；所述左右驱动板上端前侧固定连接有上下固定板，所述上下固定板竖直设置，上下固定板上端设有上挡板、下端设有下挡板，上挡板设有上通道，下挡板设有与上通道相对应的下通道；所述上挡板与下挡板之间固定有定位杆，所述定位杆为两根分别竖直设于上通道左右两侧；上通道上设有上下丝杠，所述上挡板上端面固定连接有升降电机，升降电机的电机轴穿过上通道与上下丝杠通过联轴器固定连接；所述上下驱动板设于上下固定板后侧，上下驱动板前侧固定连接有与定位杆相配合的滑套，上下驱动板前侧的中间位置设有与上下丝杠相配合的上下驱动块；所述上下驱动板后侧固定有控制台，所述控制台下端通过电机支架固定连接有开关电机，所述开关电机的电机轴上固定连接有与现有高压配电柜的开关相配合的转动节杆；所述控制系统用于控制本装置的行走、停止进行精准定位，并且控制转动节杆精准伸入高压配电柜的开关柜进行停送电。

进一步，所述控制系统包括：PLC和扩展模块，所述PLC与扩展模块电性连接；障碍激光传感器、减速激光传感器、电磁传感器、四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、编码器分别与PLC的输入端电性连接；后退零点传感器、下行零点传感器、上下定位传感器、高压断路器位置传感器分别与扩展模块的输入端电性连接；所述PLC的输出端分别通过步进驱动器与左右滑动电机、升降电机和开关电机电性连接；所述扩展模块的输出端分别通过变频器与前驱电机和后驱电机电性连接；扩展模块的输出端与制动器电性连接；充电插口与充电逆变器电性连接，所述充电逆变器与蓄电池的正负极电性连接，充电逆变器的220V交流端通过开关与制动器和变频器的220V交流端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与48V开关电源的交流输入端电性连接，48V开关电源的直流输出端与步进驱动器的48V电源端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与24V开关电源的交流输入端电性连接,24V开关电源的的直流输出端与触摸屏电性连接，所述触摸屏与PLC的输入端电性连接。

进一步，所述障碍激光传感器设于车身前侧，所述减速激光传感器、电磁传感器与充电插口设于车身后侧；四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、上下定位传感器、高压断路器、位置传感器设于车身右侧；所述编码器设于车身底面；所述PLC、扩展模块、步进驱动器、变频器、24V开关电源、48V开关电源、充电逆变器与蓄电池设于车身内部；所述后退零点传感器设于左右固定板左侧；下行零点传感器设于上下固定板下侧；所述触摸屏设于车身上部后侧；高压配电柜上吸附有用于辅助传感器精准定位的磁铁。

优选的所述PLC可通过智能终端控制，智能终端能够通过GSM或3G或4G或Wifi或蓝牙与所述PLC通信连接控制本装置的运行。

优选的，车身后侧的平行位置的地面上设有充电桩，所述充电桩上设有与充电插口相配合的充电插头。

作为优化，所述充电插头与充电桩通过弹簧自适应连接。

优选的，所述车身上设有无轨纠偏装置。

进一步，所述无轨纠偏装置包括安装板、定滑轮和磁铁；所述安装板与车身底部固定连接，所述安装板远离车身一侧设有定滑轮，所述定滑轮水平设置，所述安装板远离车身一侧设有磁铁，所述磁铁最右侧与定滑轮最右侧的水平间距为2-3mm。

作为优化，所述转动节杆为可伸缩限矩结构。

进一步，所述转动节杆包括第一节杆、第二节杆，所述第一节杆右侧设有与高压配电柜的开关相配合的插口，所述第一节杆左端设有插杆，所述插杆左侧螺纹连接有挡板，所述挡板直径大于插杆直径，挡板左侧设有第一弹簧槽；所述第一弹簧槽直径小于挡板直径；所述第二节杆右侧设有与插杆相配合的插槽，所述插槽直径等于挡板直径，插槽深度大于插杆长度，所述插槽槽底设有与第一弹簧槽相对的第二弹簧槽；插杆上穿有固定环，所述固定环环心直径等于插杆直径，固定环左侧与插槽螺纹连接；所述第一弹簧槽与第二弹簧槽之间设有压缩弹簧；第二节杆左侧与开关电机的电机轴通过限矩联轴器连接。

本发明的有益效果在于：

1.本装置通过行走机构移动到指定位置，转动节杆伸入高压配电柜的开关柜与开关钮配合后旋转，进行冷备用热备用的转换；通过机器人代替人力，在完成大量停送电工作,又能保证作业人员安全,确保万无一失；

2.通过无轨纠偏装置，保证本装置的平稳运行，进而保证转动节杆的精准定位；

3.转动节杆为可伸缩限矩结构，插口与高压配电柜的开关相配合时，可避免插入时存在的微小误差使转动节杆损坏；

4.第二节杆上设有限矩联轴器，避免转动时产生误差，损坏插口和高压配电柜的开关。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的行走机构结构示意图。

图3为本发明的执行机构结构示意图一。

图4为本发明的执行机构结构示意图二。

图5为本发明的左右驱动板结构示意图。

图6为本发明的上下驱动板结构示意图一。

图7为本发明的上下驱动板结构示意图二。

图8为本发明的电气原理图一。

图9为本发明的电气原理图二。

图10为本发明的智能终端连接框图。

图11为本发明的充电桩结构示意图。

图12为本发明的无轨纠偏装置结构示意图。

图13为本发明的转动节杆结构示意图。

图14为本发明的转动节杆爆炸示意图一。

图15为本发明的转动节杆爆炸示意图二。

图16为本发明的转动节杆爆炸示意图三。

图中：行走机构1、执行机构2、控制系统3、前驱电机4、后驱电机5、支架6、车身7、车轮8、左右驱动板9、左右连接轴10、左右固定板11、上下驱动板12、上下固定板13、平台一14、平台二15、平台三16、丝杠通道17、左右电机通道18、左右丝杠19、左右滑动电机20、滑套21、左右驱动块22、上挡板23、下挡板24、上通道25、下通道26、定位杆27、上下丝杠28、升降电机29、上下驱动块30、控制台31、开关电机32、转动节杆33、PLC34、扩展模块35、障碍激光传感器36、减速激光传感器37、电磁传感器38、柜号识别激光传感器39、前后激光传感器40、编码器41、后退零点传感器42、下行零点传感器43、上下定位传感器44、高压断路器45、步进驱动器46、变频器47、充电插口49、充电逆变器50、蓄电池51、开关52、48V开关电源53、24V开关电源54、触摸屏55、充电桩56、充电插头57、安装板58、定滑轮59、磁铁60、第一节杆61、第二节杆62、插口63、插杆64、第一弹簧槽65、插槽66、固定环67、压缩弹簧68、限矩联轴器69、第二弹簧槽70、智能终端71、挡板72、位置传感器73。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍，以下所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量；由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

一种高压停送电机器人，如图1-4所示，包括行走机构1、执行机构2和控制系统3；所述行走机构1包括两个前驱电机4和两个后驱电机5，所述前驱电机4和后驱电机通5过支架6与车身7底部固定连接，前驱电机4和后驱电机5的电机轴上固定连接有车轮8；所述执行机构2包括左右驱动板9、左右连接轴10、左右固定板11、上下驱动板12、上下固定板13；所述左右连接轴10为两个，通过轴座固定连接于车身7顶部的前后两侧；所述左右固定板9设于两个左右连接轴10之间，通过螺栓固定于车身7顶部；如图5-7所示，左右固定板9的两端设有竖直的平台一14和平台二15，左右固定板9上靠近平台一14的位置设有竖直的平台三16，所述平台二15和平台三16上设有相对的丝杠通道17，平台一14上与丝杠通道17相对应位置设有左右电机通道18；丝杠通道17上装有左右丝杠19，左右丝杠19的左端伸出平台三16；所述平台一14的左端面通过螺栓固定有左右滑动电机20，所述左右滑动电机20的电机轴穿过左右电机通道18通过联轴器与左右丝杠19固定连接；所述左右驱动板9水平设于左右固定板11上端，所述左右驱动板9的下端面通过螺栓固定连接有与左右连接轴10相配合的滑套21；左右驱动板9下端的中间位置设有与左右丝杠19相配合的左右驱动块22；所述左右驱动板9上端前侧有上下固定板13，所述上下固定板13竖直设置，上下固定板13上端设有上挡板23、下端设有下挡板24，上挡板23设有上通道25，下挡板24设有与上通道25相对应的下通道26；所述上挡板23与下挡板24之间固定有定位杆27，所述定位杆27为两根，分别竖直设于上通道25左右两侧；上通道25上安装有上下丝杠28，所述上挡板23上端面通过螺栓固定连接有升降电机29，升降电机29的电机轴穿过上通道25与上下丝杠28通过联轴器固定连接；所述上下驱动板12设于上下固定板13后侧，上下驱动板12前侧通过螺栓固定连接有与定位杆27相配合的滑套21，上下驱动板12前侧的中间位置设有与上下丝杠28相配合的上下驱动块30；所述上下驱动板12后侧固定有控制台31，所述控制台31下端通过电机支架固定连接有开关电机32，所述开关电机32的电机轴上固定连接有与现有高压配电柜的开关相配合的转动节杆33；所述控制系统2用于控制本装置的行走、停止进行精准定位，并且控制转动节杆33精准伸入高压配电柜的开关柜进行停送电。

首先该本装置主要服务于KN28型等各种高压配电柜热、冷备用状态相互转换智能操作功能，通过控制系统3的控制，本装置会按输入指令去完成对应设备的高压配电柜进行搜寻，前驱电机4、后驱电机5驱动本装置到对应高压配电柜，检测当前接触器状态是否符合要操作的位置；如果不正确，机器人执行返回原点；如果正确，升降电机29控制上下驱动板12，移动到既定高度，使转动节杆33对准高压配电柜的开关，左右滑动电机20控制左右驱动板9向右移动到既定位置，使转动节杆33与高压配电柜的开关相配合；开关电机32控制转动节杆33转动，使高压配电柜内高压断路器通过既定圈数操作进行热、冷备用状态相互转换；通过控制系统3收回执行机构2前驱电机4、后驱电机5驱动本装置回到原点。

进一步，如图8-9所示，所述控制系统包括：PLC34和扩展模块35，所述PLC34与扩展模块35电性连接；障碍激光传感器36、减速激光传感器37、电磁传感器38、四个柜号识别激光传感器39、前后激光传感器40、编码器41分别与PLC34的输入端电性连接；后退零点传感器42、下行零点传感器43、上下定位传感器44、高压断路器45、位置传感器73分别与扩展模块35的输入端电性连接；所述PLC34的输出端分别通过步进驱动器46与左右滑动电机20、升降电机29和开关电机32电性连接；所述扩展模块35的输出端分别通过变频器47与前驱电机4和后驱电机5电性连接；扩展模块35的输出端与制动器48电性连接；充电插口49与充电逆变器50电性连接，所述充电逆变器50与蓄电池51的正负极电性连接，充电逆变器50的220V交流端通过开关52与制动器48和变频器47的220V交流端电性连接；所述开关52与充电逆变器50的220V交流端相对的一端与48V开关电源53的交流输入端电性连接，48V开关电源53的直流输出端与步进驱动器46的48V电源端电性连接；所述开关52与充电逆变器50的220V交流端相对的一端与24V开关电源54的交流输入端电性连接,24V开关电源54的的直流输出端与触摸屏55电性连接，所述触摸屏55与PLC34的输入端电性连接；所述障碍激光传感器36设于车身前侧，用于障碍监测，如果本装置前侧有行人或者障碍物，障碍激光传感器36会监测到将信号传递给PLC34控制本装置停车；所述减速激光传感器37、电磁传感器38与充电插口49设于车身7后侧，减速激光传感器37用于本装置回位时传递给PLC34控制本装置减速，电磁传感器38回位时传递给PLC34控制本装置停止，充电插口49可对蓄电池51进行充电；四个柜号识别激光传感器39、前后激光传感器40设于车身7右侧，用于传递前后位置信号；上下定位传感器44、高压断路器45、位置传感器73设于车身右侧；所述编码器41设于车身7底面，用于记录小车移动距离，并将信号传递给PLC34；所述PLC34、扩展模块35、步进驱动器46、变频器47、24V开关电源21、48V开关电源53、充电逆变器50与蓄电池51设于车身7内部；所述后退零点传感器42设于左右固定板11左侧，检测信号传递给PLC34控制左右固定板11回位时左右滑动电机20停止；下行零点传感器43设于上下固定板13下侧；检测信号传递给PLC34控制上下固定板13回位时升降电机2停止；所述触摸屏46设于车身7上部后侧；高压配电柜上吸附有用于辅助传感器精准定位的磁铁。

考虑到本装置方便快捷的控制，如图10所示，所述PLC34可通过智能终端71控制，智能终端71可以为手机或者电脑，智能终端71能够通过GSM或3G或4G或Wifi或蓝牙与所述PLC34通信连接控制本装置的运行；这样便可以实现本装置的远程操控，更加的方便实用。

考虑到将本装置移动充电十分麻烦，如图11所示，车身7后侧的平行位置的地面上设有充电桩56，所述充电桩56上设有与充电插口49相配合的充电插头57；这样本装置自动回位后，充电插头57与充电插口49相配合为蓄电池51充电，可以不通过人工自动充电，更加的方便。

考虑到如果本装置回位时产生微小误差可能导致充电插头57与充电插口49的损坏，所述充电插头57与充电桩56通过弹簧自适应连接，充电插头57与充电桩56通过弹簧自适应消除应力，避免装置回位时产生微小误差导致充电插头57与充电插口49的损坏。

考虑到若地面不平、或者地面上有微小石子等异物时，本装置无法直线行驶，进而导致转动节杆33无法伸入高压配电柜的开关柜与开关钮配合后旋转，所述车身上设有无轨纠偏装置，无轨纠偏装置可以是电气无轨纠偏装置，车身上的激光测距扫描装置，所述激光测距扫描装置可进行水平扫描；设于所述激光测距扫描装置的扫描区域内的至少两个反射单元；所述激光测距扫描装置通过水平扫描来检测其与每个所述反射单元之间的距离，PLC34可获取所述激光测距扫描装置采集的距离信息，并根据所述距离信息判断本装置偏移情况，也可以从采用机械式的无轨纠偏装置，通过机械结构使本装置保持直线行驶。

考虑到机械式的无轨无轨纠偏装置结构更加可靠，纠偏更加稳定，如图12所示，所述无轨纠偏装置包括安装板58、定滑轮59和磁铁60；所述安装板58与车身7底部通过螺栓固定连接，所述安装板58远离车身一侧设有定滑轮59，所述定滑轮59水平设置，所述安装板58远离车身7一侧设有磁铁60；如果本装置将要朝向高压配电柜一侧偏移，定滑轮59会抵住高压配电柜下方，防止本装置向高压配电柜一侧偏移；如果本装置将要朝向远离高压配电柜一侧偏移，磁铁60的磁力与高压配电柜之间的吸引力，会避免本装置向远离高压配电柜一侧偏移，所述磁铁60最右侧与定滑轮59最右侧的水平间距为2-3mm，保证吸引力较大。

插口与高压配电柜的开关相配合时，为了避免插入时存在的微小误差使转动节杆产生应力性损坏，所述转动节杆33为可伸缩限矩结构。

具体的，如图14-16所示，所述转动节杆33包括第一节杆61、第二节杆62，所述第一节杆61右侧设有与高压配电柜的开关相配合的插口63，所述第一节杆61左端设有插杆64，所述插杆64左侧螺纹连接有挡板72，所述挡板72直径大于插杆64直径，挡板72左侧设有第一弹簧槽65；所述第一弹簧槽65直径小于挡板72直径；所述第二节杆62右侧设有与插杆64相配合的插槽66，所述插槽66直径等于挡板72直径，插槽66深度大于插杆64长度，所述插槽66槽底设有与第一弹簧槽65相对的第二弹簧槽70；插杆64上穿有固定环67，所述固定环67环心直径等于插杆64直径，固定环67左侧与插槽66螺纹连接；所述第一弹簧槽65与第二弹簧槽70之间设有压缩弹簧68；考虑到开关电机32转动时产生误差，会损坏插口63和高压配电柜的开关；第二节杆62左侧与开关电机32的电机轴通过限矩联轴器68连接；超过限矩联轴器69的额定扭矩时，开关电机32的电机轴转动，与高压配电柜的开关相配合的转动节杆33静止，进而可以保护插口63和高压配电柜的开关；所述限矩联轴器69选用欧跃品牌的X6D型号。

使用方法为：首先该本装置主要服务于KN28型等各种高压配电柜热、冷备用状态相互转换智能操作功能，首先在触摸屏55选择要热备用转冷备用或冷备用转热备用指令，然后触摸屏55会弹出设备选项供选择，第二步选择要操作的设备名称，之后触摸屏55会弹出是否执行选项，选择触定后，机器人会按输入指令去完成对应设备的高压配电柜进行搜寻，自动找到对应高压配电柜并进行精准定位，检测当前接触器状态是否符合要操作的位置，如果不正确，本装置执行返回原点动作同时触摸屏会弹出故障代码，如果正确，本装置开始执行下一步操作，前驱电机4、后驱电机5驱动本装置到对应高压配电柜，检测当前接触器状态是否符合要操作的位置；如果不正确，机器人执行返回原点；如果正确，升降电机29控制上下驱动板12，移动到既定高度，使转动节杆33对准高压配电柜的开关，左右滑动电机20控制左右驱动板9向右移动到既定位置，使转动节杆33与高压配电柜的开关相配合；开关电机32控制转动节杆33转动，使高压配电柜内高压断路器通过既定圈数操作进行热、冷备用状态相互转换；如设备是多驱，继续寻找下一高压配电柜，如果是单驱，检测到操作机构各部件均回零点后，通过控制系统3收回执行机构2前驱电机4、后驱电机5驱动本装置回到原点，HMI提示任务正常完成。

尽管参照前述实例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行和修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高压停送电机器人，其特征在于：包括行走机构、执行机构和控制系统；所述行走机构包括两个前驱电机和两个后驱电机，所述前驱电机和后驱电机通过支架与车身底部固定连接，前驱电机和后驱电机的电机轴上固定连接有车轮；所述执行机构包括左右驱动板、左右连接轴、左右固定板、上下驱动板、上下固定板；所述左右连接轴为两个，通过轴座固定连接于车身顶部的前后两侧；所述左右固定板设于两个左右连接轴之间，通过螺栓固定于车身顶部，左右固定板的两端设有竖直的平台一和平台二，左右固定板上靠近平台一的位置设有竖直的平台三，所述平台二和平台三上设有相对的丝杠通道，平台一上与丝杠通道相对应位置设有左右电机通道；丝杠通道上装有左右丝杠，左右丝杠的左端伸出平台三；所述平台一的左端面通过螺栓固定有左右滑动电机，所述左右滑动电机的电机轴穿过左右电机通道通过联轴器与左右丝杠固定连接；所述左右驱动板水平设于左右固定板上端，所述左右驱动板的下端面通过螺栓固定连接有与左右连接轴相配合的滑套；左右驱动板下端的中间位置设有与左右丝杠相配合的左右驱动块；所述左右驱动板上端前侧固定连接有上下固定板，所述上下固定板竖直设置，上下固定板上端设有上挡板、下端设有下挡板，上挡板设有上通道，下挡板设有与上通道相对应的下通道；所述上挡板与下挡板之间固定有定位杆，所述定位杆为两根分别竖直设于上通道左右两侧；上通道上设有上下丝杠，所述上挡板上端面固定连接有升降电机，升降电机的电机轴穿过上通道与上下丝杠通过联轴器固定连接；所述上下驱动板设于上下固定板后侧，上下驱动板前侧固定连接有与定位杆相配合的滑套，上下驱动板前侧的中间位置设有与上下丝杠相配合的上下驱动块；所述上下驱动板后侧固定有控制台，所述控制台下端通过电机支架固定连接有开关电机，所述开关电机的电机轴上固定连接有与现有高压配电柜的开关相配合的转动节杆；所述控制系统用于控制本装置的行走、停止进行精准定位，并且控制转动节杆精准伸入高压配电柜的开关柜进行停送电。

2.根据权利要求1所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述控制系统包括：PLC和扩展模块，所述PLC与扩展模块电性连接；障碍激光传感器、减速激光传感器、电磁传感器、四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、编码器分别与PLC的输入端电性连接；后退零点传感器、下行零点传感器、上下定位传感器、高压断路器、位置传感器分别与扩展模块的输入端电性连接；所述PLC的输出端分别通过步进驱动器与左右滑动电机、升降电机和开关电机电性连接；所述扩展模块的输出端分别通过变频器与前驱电机和后驱电机电性连接；扩展模块的输出端与制动器电性连接；充电插口与充电逆变器电性连接，所述充电逆变器与蓄电池的正负极电性连接，充电逆变器的220V交流端通过开关与制动器和变频器的220V交流端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与48V开关电源的交流输入端电性连接，48V开关电源的直流输出端与步进驱动器的48V电源端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与24V开关电源的交流输入端电性连接,24V开关电源的的直流输出端与触摸屏电性连接，所述触摸屏与PLC的输入端电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述障碍激光传感器设于车身前侧，所述减速激光传感器、电磁传感器与充电插口设于车身后侧；四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、上下定位传感器、高压断路器、位置传感器设于车身右侧；所述编码器设于车身底面；所述PLC、扩展模块、步进驱动器、变频器、24V开关电源、48V开关电源、充电逆变器与蓄电池设于车身内部；所述后退零点传感器设于左右固定板左侧；下行零点传感器设于上下固定板下侧；所述触摸屏设于车身上部后侧；高压配电柜上吸附有用于辅助传感器精准定位的磁铁。

4.根据权利要求3所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述PLC可通过智能终端控制，智能终端能够通过GSM或3G或4G或Wifi或蓝牙与所述PLC通信连接控制本装置的运行。

5.根据权利要求3-4任一项所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：车身后侧的平行位置的地面上设有充电桩，所述充电桩上设有与充电插口相配合的充电插头。

6.根据权利要求5所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述充电插头与充电桩通过弹簧自适应连接。

7.根据权利要求6所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述车身上设有无轨纠偏装置。

8.根据权利要求7所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述无轨纠偏装置包括安装板、定滑轮和磁铁；所述安装板与车身底部固定连接，所述安装板远离车身一侧设有定滑轮，所述定滑轮水平设置，所述安装板远离车身一侧设有磁铁，所述磁铁最右侧与定滑轮最右侧的水平间距为2-3mm。

9.根据权利要求8所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述转动节杆为可伸缩限矩结构。

10.根据权利要求9所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述转动节杆包括第一节杆、第二节杆，所述第一节杆右侧设有与高压配电柜的开关相配合的插口，所述第一节杆左端设有插杆，所述插杆左侧螺纹连接有挡板，所述挡板直径大于插杆直径，挡板左侧设有第一弹簧槽；所述第一弹簧槽直径小于挡板直径；所述第二节杆右侧设有与插杆相配合的插槽，所述插槽直径等于挡板直径，插槽深度大于插杆长度，所述插槽槽底设有与第一弹簧槽相对的第二弹簧槽；插杆上穿有固定环，所述固定环环心直径等于插杆直径，固定环左侧与插槽螺纹连接；所述第一弹簧槽与第二弹簧槽之间设有压缩弹簧；第二节杆左侧与开关电机的电机轴通过限矩联轴器连接。

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