CN112757309B - 一种喷涂机器人的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种喷涂机器人的控制系统及控制方法，涉及矿井巷道喷涂领域，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；本发明可代替人工进行喷涂作业，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，使得喷涂作业标准化，提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进‑锚‑支护‑喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。

Description

一种喷涂机器人的控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种矿井巷道喷涂领域，尤其是涉及一种喷涂机器人的控制系统及控制方法。

背景技术

公知的，巷道的开拓与维护是我国煤矿井下生产的重要部分，锚喷支护是我国煤矿巷道支护的主要技术方式；随着施工量大，施工效率高的要求下，有的煤矿井下薄喷施工巷道长度达千米，部分高度大工人操作实施困难，并且不能保证喷涂的质量；面对大型矿山及大断面等施工巷道，本申请人公开了发明名称为：一种自动化喷涂设备，申请号为202010861884.5，用于在巷道内施工喷涂作业；针对上述喷涂设备申请人设计了一种控制精度好、智能化要求高的喷涂机器人的控制系统及控制方法。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种喷涂机器人的控制系统及控制方法。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种喷涂机器人的控制系统，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；

供电模块包括高压供电箱、供电箱A和主电机控制箱，高压供电箱用于外部主电路的接入和主电机的启停控制以及对电机的保护，外部主电路的输出端接入供电箱A的输入端，再通过断路器接入变压器的一次绕组连接，变压器的二次绕组经三相断路器与交直流转换电源的交流输入端连接，DC24V直流电源为直流用电设备供电，三相断路器输出端的三根火线中的任意两根引出一组交流电，为照明设备供电；

控制模块包括车载控制器、车载控制器的输入模块A、输入模块B和输出模块，输入模块A与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP1和编码器BP2连接，用于检测喷涂机器人左右两侧履带的运行速度和故障检测；车载控制器还控制主电机启动、停止、车间照明、水平左右转、机械臂的左右摆动、水平旋转左右限位和本地、远程急停开关旋钮或按钮的操作；

输入模块B与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP3和编码器BP4连接，用于检测喷涂机器人机械臂水平转动和竖直摆动的位移、速度和故障检测，车载控制器还检测故障复位、搅拌控制、冷却控制、底盘前进后退、底盘左转右转、摆动左右限位、主电机吸合和行程开关动作并实施对应的控制功能；

输出模块与继电器、指示灯通过信号线连接，车载控制器控制主电机吸合、主电机断开、车前车后照明、作业警示灯、故障指示灯、声光报警的动作；

检测模块包括压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器，所述的压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器均采用模拟量信号，通过车载控制器的模拟量检测模块识别；

交互模块包括上位机和人机交互终端HMI，上位机、人机交互终端HMI与车载控制器通过RS232串口通讯或以太网通讯连接；上位机用于设备调试、程序编写与修改、设备监控，人机交互终端HMI进行设备运行参数设置、运行数据监视、故障记录、运行数据存储；

通讯操作模块包括无线遥控发射器、遥控器接收器，无线遥控发射器的发射端与遥控接收器的接收端通过无线电信号、无线wifi进行通讯连接，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换。

所述的喷涂机器人的控制系统，控制模块还包括模拟量输出模块一、模拟量输出模块二、模拟量输出模块三，模拟量输出模块一包括车载控制器的模拟量输出模块A和八个液压双向比例阀，其中，两个液压双向比例阀驱动喷涂机器人左履带或左轮，两个液压双向比例阀驱动设备右履带或右轮，两个液压双向比例阀驱动机械臂水平左右转动动作，剩下两个液压双向比例阀驱动机械臂竖直摆动动作；

模拟量输出模块二包括车载控制器的模拟量输出模块B、两组液压双向比例阀和四个开关液压阀，其中一组液压双向比例阀驱动机械臂的伸出和缩回，另一组液压双向比例阀控制喷涂机器人储料筒的搅拌，四个开关液压阀配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作；

模拟量输出模块三包括车载控制器的模拟量输出模块C、三个液压开关阀和四个备用控制继电器，三个液压开关阀和四个备用控制继电器用于配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作。

所述的喷涂机器人的控制系统，检测模块还包括与车载控制器连接的是三个CAN-485通讯转换模块，三个CAN-485通讯转换模块分别与三个无线激光测距接收端连接，其中，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人左侧的三个激光测距传感器通过信号连接，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人右侧的三个激光测距传感器通过信号连接，剩余的一个无线激光测距接收端与安装在机械臂两侧的两个传感器通过信号连接。

一种喷涂机器人控制系统的控制方法，具体包括如下步骤：

（1）、通过供电模块给整个控制系统和喷涂机器人本体供电，系统处于待机状态；

（2）、将系统初始化，由车载控制器判断各个通讯、传感器、开关的状态，如状态异常，则故障灯亮，人工复位后查找故障原因，排除故障后再次进行系统初始化；系统判断状态正常则进入本地操作或远程操作；

（3）、本地操作时，在上位机上设置参数并在触摸屏上确认，启动主电机，同时作业灯亮，喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业开始，在触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值出现异常时，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；

（4）、远程操作时，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换，在无线遥控发射器上设置参数并确认，启动主电机，作业灯亮；然后通过手控或自动模式操作下述步骤：

a、手控操作喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业，在触摸屏上显示压力、温度、液位值，上述数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位数值出现异常，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；

b、自动操作喷涂机器人搅拌、冷却、泵送作业，当压力、温度、液位值的数值正常时，机械臂摆动、自动伸缩，作业一个循环后车辆步进，需要继续喷涂时从自动操作开始循环操作，工作结束后停机断电；当压力、温度、液位值异常时，主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行人工复位，查找故障，再次进行系统初始化。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明所述的喷涂机器人的控制系统及控制方法，供电模块的高压供电箱用于外部主电路的接入和主电机的启停控制，高压供电箱的输出端接供电箱中变压器的一次绕组连接，变压器的二次绕组经三相断路器与交直流转换电源的交流输入端连接，DC24V直流电源为直流用电设备供电，三相断路器输出端的三根火线中的任意两根引出一组交流电，为照明设备供电，确保系统元器件的多样性和可靠性。

本发明所述的喷涂机器人的控制系统及控制方法，可代替人工进行喷涂作业，改善锚喷支护的作业环境，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，减少了人为因素对喷射质量的影响，使得喷涂作业标准化，也促进煤矿井下薄喷材料的推广和发展；且提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进-锚-支护-喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。

附图说明

图1是本发明控制系统的方框示意图。

图2是本发明供电模块的方框示意图。

图3是本发明控制模块的车载控制器与输入输出模块的方框示意图。

图4是本发明控制模块的各模拟量输出模块的方框示意图。

图5是本发明控制方法的流程示意图。

图6是本发明实施例中机械臂旋转示意图；

图7是本发明实施例中机械臂摆动示意图；

具体实施方式

通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进。

结合附图1-5所述的喷涂机器人的控制系统，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；

供电模块包括高压供电箱、供电箱A和主电机控制箱，高压供电箱用于外部主电路的接入和主电机的启停控制以及对电机的保护，外部主电路的输出端接入供电箱A的输入端，再通过断路器接入变压器的一次绕组连接，变压器的二次绕组经三相断路器与交直流转换电源的交流输入端连接，DC24V直流电源为直流用电设备供电，三相断路器输出端的三根火线中的任意两根引出一组交流电，为照明设备供电；

控制模块包括车载控制器，车载控制器及车载控制器的输入模块A、输入模块B和输出模块，输入模块A与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP1和编码器BP2连接，用于检测喷涂机器人左右两侧履带的运行速度和故障检测；车载控制器还控制主电机启动、停止、车间照明、水平左右转、机械臂的左右摆动、水平旋转左右限位和本地、远程急停开关旋钮或按钮的操作；

输入模块B与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP3和编码器BP4连接，用于检测喷涂机器人机械臂水平转动和竖直摆动的位移、速度和故障检测，车载控制器还检测故障复位、搅拌控制、冷却控制、底盘前进后退、底盘左转右转、摆动左右限位、主电机吸合和行程开关动作并实施对应的控制功能；

输出模块与继电器、指示灯通过信号线连接，车载控制器控制主电机吸合、主电机断开、车前车后照明、作业警示灯、故障指示灯、声光报警的动作；

检测模块包括压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器，所述的压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器均采用模拟量信号，通过车载控制器的模拟量检测模块识别；

交互模块包括上位机和人机交互终端HMI，上位机、人机交互终端HMI与车载控制器通过RS232串口通讯或以太网通讯连接；上位机用于设备调试、程序编写与修改、设备监控，人机交互终端HMI进行设备运行参数设置、运行数据监视、故障记录、运行数据存储；

通讯操作模块包括无线遥控发射器、遥控器接收器，无线遥控发射器的发射端与遥控接收器的接收端通过无线电信号、无线wifi进行通讯连接，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换。

所述的喷涂机器人的控制系统，控制模块还包括模拟量输出模块一、模拟量输出模块二、模拟量输出模块三，模拟量输出模块一包括车载控制器的模拟量输出模块A和八个液压双向比例阀，其中，两个液压双向比例阀驱动喷涂机器人左履带或左轮，两个液压双向比例阀驱动设备右履带或右轮，两个液压双向比例阀驱动机械臂水平左右转动动作，剩下两个液压双向比例阀驱动机械臂竖直摆动动作；

模拟量输出模块二包括车载控制器的模拟量输出模块B、两组液压双向比例阀和四个开关液压阀，其中一组液压双向比例阀驱动机械臂的伸出和缩回，另一组液压双向比例阀控制喷涂机器人储料筒的搅拌，四个开关液压阀配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作；

模拟量输出模块三包括车载控制器的模拟量输出模块C、三个液压开关阀和四个备用控制继电器，三个液压开关阀和四个备用控制继电器用于配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作。

所述的喷涂机器人的控制系统，检测模块还包括与车载控制器连接的是三个CAN-485通讯转换模块，三个CAN-485通讯转换模块分别与三个无线激光测距接收端连接，其中，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人左侧的三个激光测距传感器通过信号连接，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人右侧的三个激光测距传感器通过信号连接，剩余的一个无线激光测距接收端与安装在机械臂两侧的两个传感器通过信号连接。

一种喷涂机器人控制系统的控制方法，具体包括如下步骤：

（1）、通过供电模块给整个控制系统和喷涂机器人本体供电，系统处于待机状态；

（2）、将系统初始化，由车载控制器判断各个通讯、传感器、开关的状态，如状态异常，则故障灯亮，人工复位后查找故障原因，排除故障后再次进行系统初始化；系统判断状态正常则进入本地操作或远程操作；

（3）、本地操作时，在上位机上设置参数并在触摸屏上确认，启动主电机，同时作业灯亮，喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业开始，在触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值出现异常时，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；

（4）、远程操作时，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换，在无线遥控发射器上设置参数并确认，启动主电机，作业灯亮；然后通过手控或自动模式操作下述步骤：

a、手控操作喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业，在触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值出现异常时，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；

b、自动操作喷涂机器人搅拌、冷却、泵送作业，当压力、温度、液位值的数值正常时，机械臂摆动、自动伸缩，作业一个循环后车辆步进，需要继续喷涂时从自动操作开始循环操作，工作结束后停机断电；当压力、温度、液位值的数值异常时，主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行人工复位，查找故障，再次进行系统初始化。

实施本发明所述的喷涂机器人的控制系统及控制方法，外部主电路选择配备设备现场具备的合适的电压等级为高压供电箱供电，高压供电箱内配备主断路器、主接触器、保护回路、本地启停回路、远程启停回路，负责主电机的启动和停止，并在主电机的启动和运行过程中保护电机，设置有过电流、过电压、缺相、欠电压、紧急停车保护，确保电机在运行过程中安全稳定运行；高压供电箱的输出端与供电箱A中变压器的一次绕组连接，变压器的二次绕组经三相断路器与交直流转换电源的交流输入端连接，DC24V直流电源为直流用电设备供电，三相断路器输出端的三根火线中的任意两根引出一组交流电，为照明设备供电。

安装在喷涂机器人左侧的三个激光测距传感器检测设备与巷道左壁的距离，安装在喷涂机器人右侧的三个激光测距传感器检测设备与巷道右壁的距离，综合判断设备是否平行于巷道，并依据检测数据进行调整，使设备作业时平行于巷道壁，车载控制器通讯模式为CAN通讯，激光测距传感器为RS485通讯，通讯模块则进行RS485与CAN通讯的信号转换功能。

通讯操作模块的无线遥控器发射端与接收端通过无线电信号进行通讯连接，通讯频率为433MHz-456MHz，也可以都采用无线WIFI以及其他频率无线既有线通讯设备，遥控器接收端与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换，操作品号通过发射端无线传输至遥控器接收端，再通过接收端通过CAN总线通讯网络传输至车载控制器，车载控制器根据信号操作设备进行相应的工艺动作。上位机与车载控制器的连接采用RS232串口通讯，主要进行设备调试、程序编写与修改、设备监控功能；人机交互终端HMI与车载控制器也采用RS232串口通讯，HMI主要进行设备运行参数设置、运行数据监视、故障记录、运行数据存储等功能，以上各部件之间的通讯方式也可采用以太网通讯方式进行。

输入模块A连接底盘编码器BP1和编码器BP2连接，分别检测喷涂机器人左右两侧履带的运行速度和故障检测；车载控制器还控制主电机启动、停止、车间照明、水平左右转、机械臂的左右摆动、水平旋转左右限位和本地、远程急停开关旋钮或按钮的操作；

输入模块B与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP3和编码器BP4连接，用于检测喷涂机器人机械臂水平转动和竖直摆动的位移、速度和故障检测，车载控制器还控制故障复位、教案控制、冷却控制、底盘前进后退、底盘左转右转、摆动左右限位、主电机吸合检测和行程开关的动作；

输出模块与继电器、指示灯通过信号线连接，车载控制器控制主电机吸合、主电机断开、车前车后照明、作业警示灯、故障指示灯、声光报警的动作；

模拟量输出模块一、模拟量输出模块二、模拟量输出模块三，模拟量输出模块一包括车载控制器的模拟量输出模块A和八个液压双向比例阀，其中，两个液压双向比例阀驱动喷涂机器人左履带或左轮，两个液压双向比例阀驱动设备右履带或右轮，两个液压双向比例阀驱动机械臂水平左右转动动作，剩下两个液压双向比例阀驱动机械臂竖直摆动动作；

模拟量输出模块二包括车载控制器的模拟量输出模块B、两组液压双向比例阀和四个开关液压阀，其中一组液压双向比例阀驱动机械臂的伸出和缩回，另一组液压双向比例阀控制喷涂机器人储料筒的搅拌，四个开关液压阀配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作；

模拟量输出模块三包括车载控制器的模拟量输出模块C、三个液压开关阀和四个备用控制继电器，三个液压开关阀和四个备用控制继电器用于配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作。

实施例：如附图6-7所示，由遥控器操作机械臂摆动至初始位置，机械臂由初始位置，旋转至1#位或2#位置，1#和2#位置的选择根据实际喷涂作业的操作方便情况选择；若机械臂处于2#位置，在薄喷材料准备完毕，机械臂按照3#->5#->4#摆动喷涂，一个循环结束再返回摆动喷涂，路径顺序为4#->5#->3#，如此反复喷涂即可；若机械臂处于1#位置，在薄喷材料准备完毕，机械臂按照4#->5#->3#摆动喷涂，一个循环结束再返回摆动喷涂，路径顺序为3#->5#->4#，如此反复喷涂即可；当一个作业循环完成，喷涂厚度达到要求以后，停止喷涂，机械臂停止在3#或4#位置；当前位置喷涂完成以后，采取步进式运动，步进一定的距离，再重复摆动喷涂作业流程，当喷涂达到要求以后，再步进到下一作业区域，如此循环作业，不间断喷涂；喷涂作业完成以后，机械臂按照操作顺序，摆动至水平位置，再旋转至初始位，设备停止待命，等待下一班次作业，至此整个作业流程结束。

本发明未详述部分为现有技术。

为了公开本发明的发明目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (4)

1.一种喷涂机器人的控制系统，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，其特征是：供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；供电模块包括高压供电箱、供电箱A和主电机控制箱，高压供电箱用于外部主电路的接入和主电机的启停控制以及对电机的保护，外部主电路的输出端接入供电箱A的输入端，再通过断路器接入变压器的一次绕组连接，变压器的二次绕组经三相断路器与交直流转换电源的交流输入端连接，DC24V直流电源为直流用电设备供电，三相断路器输出端的三根火线中的任意两根引出一组交流电，为照明设备供电；控制模块包括车载控制器、车载控制器的输入模块A、输入模块B和输出模块，输入模块A与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP1和编码器BP2连接，用于检测喷涂机器人左右两侧履带的运行速度和故障检测；车载控制器还控制主电机启动、停止、车间照明、水平左右转、机械臂的左右摆动、水平旋转左右限位和本地、远程急停开关旋钮或按钮的操作；输入模块B与喷涂机器人底盘上安装的编码器BP3和编码器BP4连接，用于检测喷涂机器人机械臂水平转动和竖直摆动的位移、速度和故障检测，车载控制器还检测故障复位、搅拌控制、冷却控制、底盘前进后退、底盘左转右转、摆动左右限位、主电机吸合和行程开关动作并实施对应的控制功能；输出模块与继电器、指示灯通过信号线连接，车载控制器控制主电机吸合、主电机断开、车前车后照明、作业警示灯、故障指示灯、声光报警的动作；检测模块包括压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器，所述的压力传感器、液位传感器、温度传感器、机械臂位移传感器、料位检测传感器均采用模拟量信号，通过车载控制器的模拟量检测模块识别；交互模块包括上位机和人机交互终端HMI，上位机、人机交互终端HMI与车载控制器通过RS232串口通讯或以太网通讯连接；上位机用于设备调试、程序编写与修改、设备监控，人机交互终端HMI进行设备运行参数设置、运行数据监视、故障记录、运行数据存储；通讯操作模块包括无线遥控发射器、遥控器接收器，无线遥控发射器的发射端与遥控接收器的接收端通过无线电信号、无线wifi进行通讯连接，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制系统，其特征是：控制模块还包括模拟量输出模块一、模拟量输出模块二、模拟量输出模块三，模拟量输出模块一包括车载控制器的模拟量输出模块A和八个液压双向比例阀，其中，两个液压双向比例阀驱动喷涂机器人左履带或左轮，两个液压双向比例阀驱动设备右履带或右轮，两个液压双向比例阀驱动机械臂水平左右转动动作，剩下两个液压双向比例阀驱动机械臂竖直摆动动作；模拟量输出模块二包括车载控制器的模拟量输出模块B、两组液压双向比例阀和四个开关液压阀，其中一组液压双向比例阀驱动机械臂的伸出和缩回，另一组液压双向比例阀控制喷涂机器人储料筒的搅拌，四个开关液压阀配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作；模拟量输出模块三包括车载控制器的模拟量输出模块C、三个液压开关阀和四个备用控制继电器，三个液压开关阀和四个备用控制继电器用于配合液压回路控制喷涂机器人前进后退、转弯、伸缩、冷却和搅拌动作。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制系统，其特征是：检测模块还包括与车载控制器连接的是三个CAN-485通讯转换模块，三个CAN-485通讯转换模块分别与三个无线激光测距接收端连接，其中，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人左侧的三个激光测距传感器通过信号连接，一个无线激光测距接收端与安装在喷涂机器人右侧的三个激光测距传感器通过信号连接，剩余的一个无线激光测距接收端与安装在机械臂两侧的两个传感器通过信号连接。

4.利用权利要求1-3中任一项所述的喷涂机器人控制系统的控制方法，其特征是：具体包括如下步骤：（1）、通过供电模块给整个控制系统和喷涂机器人本体供电，系统处于待机状态；（2）、将系统初始化，由车载控制器判断各个通讯、传感器、开关的状态，如状态异常，则故障灯亮，人工复位后查找故障原因，排除故障后再次进行系统初始化；系统判断状态正常则进入本地操作或远程操作；（3）、本地操作时，在上位机上设置参数并在触摸屏上确认，启动主电机，同时作业灯亮，喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业开始，在触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值出现异常时，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；（4）、远程操作时，遥控器接收器与车载控制器通过CAN通讯进行信号传输和交换，在无线遥控发射器上设置参数并确认，启动主电机，作业灯亮；然后通过手控或自动模式操作下述步骤：a、手控操作喷涂机器人搅拌、冷却、大臂平动、大臂摆动、车辆进退、车辆转向、泵送作业，在触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值正常时，手控进行喷涂作业，工作结束后停机断电；当触摸屏上显示压力、温度、液位值的数值出现异常时，则主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行查找故障原因，再进行系统初始化；b、自动操作喷涂机器人搅拌、冷却、泵送作业，当压力、温度、液位值的数值正常时，机械臂摆动、自动伸缩，作业一个循环后车辆步进，需要继续喷涂时从自动操作开始循环操作，工作结束后停机断电；当压力、温度、液位值的数值异常时，主电机停，作业灯灭，故障灯亮，进行人工复位，查找故障，再次进行系统初始化。

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