CN112650223B - 应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。通过检测变轨装置变轨位置和机器人位置进行自动变轨控制。

Description

应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法

技术领域

本发明涉及变轨装置控制技术领域，尤其涉及应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着市政、电力、通信等行业电缆隧道数量逐年增加和智能巡检消防机器人的规模性应用，需要轨道机器人可以在复杂的轨道环境中实现自动巡检以及消防灭火任务，而现在的轨道机器人实现此功能通常需要人工遥控或者分段巡检的方式进行，不能实现自动变轨。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法，通过变轨控制单元与机器人控制器和变轨装置控制器连接，实现了根据机器人和变轨装置的位置进行自动变轨。

为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

第一方面，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。

进一步的，第一位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器和机械行程开关，霍尔传感器用于对变轨装置的变轨位置进行位置检测，机械行程开关用于对变轨装置变轨到位进行检测。

进一步的，第二位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器，通过霍尔传感器对机器人进行现场位置确认。

进一步的，还包括安装于机器人本体上的读卡器和安装于轨道装置上的电子标签，读卡器与机器人控制器连接。

进一步的，机器人控制器和变轨装置控制器分别与远程控制平台连接，通过远程控制平台、机器人控制器、变轨装置控制器均可控制变轨装置变轨。

第二方面，提出了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，包括：

当检测机器人到达变轨装置的指定位置时，变轨装置开始变轨；

当检测变轨装置变轨完成后，允许机器人进入变轨装置保护区，并到达变轨装置的指定停留位置。

进一步的，变轨装置一次变轨到位，不在变轨的中间位置停留。

进一步的，变轨装置变轨完成指变轨装置变轨到位，且变轨装置上无机器人停留。

进一步的，判断变轨装置变轨完成时，首先通过第一驱动单元编码器对变轨装置的变轨位置进行初步判断，再通过第一位置检测单元配合完成对变轨装置变轨位置的确认；

在对机器人进行位置检测时，通过第二驱动单元编码器对机器人位置进行初步判断，再通过读卡器读取电子标签对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。

第三方面，提出了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。

第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成实施例公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

1、本公开通过变轨控制单元与机器人控制器和变轨装置控制器连接，实现了根据机器人和变轨装置的位置进行自动变轨。

2、本公开设置了保护区，只有在变轨完成时，机器人才能进入变轨装置的保护区，防止机器人和变轨装置发生冲突，防止机器人和变轨装置损坏，保证了自动变轨的正常工作。

3、本公开在判断变轨装置或机器人位置时，通过驱动单元编码器反馈位置与现场检测单元检测位置进行对比，保证位置检测的准确性，在位置检测准确的基础上，进一步有效防止了机器人和变轨装置发生冲突，防止机器人和变轨装置损坏。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本公开实施例1的通信网络拓扑图；

图2为本公开实施例1中提到的旁路避让型变轨装置示意图。

其中，1、电子标签，2、轨道A，3、霍尔检测传感器，5、机械行程开关，6、轨道B。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

实施例1

在该实施例中，公开了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，如图1、图2所示，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨。

其中，机器人包括机器人本体、机器人控制器和驱动机器人运动的第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元均采用伺服电机，伺服电机除为变轨装置和机器人提供可靠稳定的动力源外，还兼具精确定位、速度调节和通信的功能。

为了保证变轨装置控制的可靠性，变轨装置的位置检测和机器人的位置检测均采用伺服电机编码器反馈和多传感器冗余协同检测的方案，具体为：

第一位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器3和机械行程开关5，霍尔传感器3用于对变轨装置的变轨位置进行检测，机械行程开关5用于对变轨装置变轨到位进行检测。

第二位置检测单元，包括安装于变轨装置上的霍尔传感器，通过霍尔传感器对机器人的位置进行现场确认。

在机器人位置确认时，还在机器人本体上安装读卡器，在变轨装置上安装电子标签1，读卡器与机器人控制器连接，读卡器扫描电子标签来校正机器人到达变轨装置时的位置信息，防止机器人运动过程中的累计误差，避免驶入变轨装置时出现位置偏移定位精度低的情况。

在对变轨装置定位时，首先通过第一驱动单元编码器对变轨装置的变轨位置进行初步判断，再通过霍尔传感器和机械行程开关配合完成对变轨装置变轨位置的确认。

在对机器人进行位置定位时，第二驱动单元编码器对机器人位置进行初步判断，再通过读卡器读取电子标签对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。

通过伺服电机编码器反馈和现场检测单元冗余协同检测的方案对变轨装置和机器人的位置进行检测，确保了变轨装置变轨位置和机器人位置检测的准确性。

机器人控制器和变轨装置控制器还分别与远程控制平台连接，通过远程控制平台、机器人控制器、变轨装置控制器均可控制变轨装置变轨。

变轨控制单元还包括网络通信功能单元、安全保护功能单元、网络扩展功能单元和报警器。

各位置检测单元与各控制器之间、各控制器之间、控制器与远程控制平台之间通过网络通信功能单元进行通信连接。

其中，变轨装置控制器与机器人控制器之间，变轨装置控制器与远程控制平台之间，机器人控制器与远程控制平台之间均采用MODBUS-TCP网络协议进行通信连接，采用MODBUS-TCP网络协议的目的是与上层网络的通讯协议一致，方便网络扩展和程序维护；同时以网线和光纤作为传输介质的MODBUS-TCP通讯无论传输速率还是抗干扰能力均优于RS485通讯。

第一驱动单元与变轨装置控制器之间通过CANOPEN通讯方式进行连接，采用CANOPEN通讯方式可以在变轨装置控制器和变轨装置布置距离较远的情况下对变轨装置的伺服电机进行控制，并且可更加便利的读取变轨装置伺服电机的运行参数和故障信息，其中，变轨装置控制器安装于变轨控制箱内。

安全保护功能单元与机器人控制器、变轨装置控制器分别连接，变轨装置轨道切换动作必须在安全可靠的前提下进行，当外部条件不允许时变轨装置变轨时，安全保护功能单元向机器人控制器和变轨装置控制器上报限制启动的相关信息。

机器人必须在全可靠的前提下通过或者停靠变轨装置，当外部条件不允许时，应禁止机器人通行或停靠，安全保护功能单元向机器人控制器和变轨装置控制器上报限制启动的相关信息。

网络扩展功能单元与网络通信功能单元连接，本实施例要满足多台变轨装置和多台巡检机器人在同一轨道系统中同时调度运行的功能要求，每台设备都作为一个独立的站点接入网络，各个站点之间有效配合协调工作。

报警装置在检测变轨装置或机器人状态异常时，发出报警，提醒人员及时处理故障。

本实施例公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，包括：

1、位置冗余检测

为了保证变轨装置控制的可靠性，本系统的所有关于位置的检测都采用伺服电机位置反馈加现场位置检测单元的冗余检测方案，首先以电机的位置信号反馈作为到位条件的初步判定，在此条件满足的情况下再由现场位置检测单元的到位信号作为位置确认，在两个条件都满足的情况下才可以进行下一步的动作，否则不动作且向控制系统发出警告信号，等待检查并确认故障后流程方可继续执行。

变轨装置的变轨到位检测：用来确定变轨装置当前所处位置以及所对接的轨道，除通过变轨装置的伺服电机反馈位置外，还由霍尔传感器和机械行程开关配合完成位置检测，为变轨装置动作提供判定条件及依据。

机器人到位检测：检测机器人是否已经到达变轨装置的指定位置，并检测当前变轨装置的相应轨道上是否有机器人正在停靠，为变轨装置的动作和机器人的运动提供判定条件及依据；对于机器人位置的检测，除了通过通讯获得机器人自身伺服电机的位置信号以外，在机器人靠近变轨装置时再通过电子标签在变轨装置附近对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。

2、伺服系统精确定位

变轨装置的驱动单元采用伺服电机加行星减速机动力传动组合，变轨装置控制器通过CANOPEN网络控制变轨装置伺服电机以位置模式运行，具有力矩变化小、定位精度高、发热及噪声低、运行平稳、速度线性可调等优点。

机器人控制器控制机器人伺服电机以位置模式运行，实现机器人的运行及定位。

3、通信网络拓展

通讯网络如图1所示，变轨装置控制器与各机器人控制器之间、远程控制平台与各机器人控制器之间、远程控制平台与变轨装置控制器之间均采用MODBUS-TCP网络协议进行互联，如此规划使得上层网络的通讯协议一致，方便网络扩展和程序维护；同时以网线和光纤作为传输介质的MODBUS-TCP通讯无论传输速率还是抗干扰能力均优于RS485通讯。

变轨装置通过CANOPEN通讯方式来控制变轨装置的伺服电机，从而可以在变轨控制箱和变轨装置之间布置距离较远的情况下实现控制，并且可更加便利的读取变轨装置伺服电机的运行参数和故障信息。

变轨装置控制器与远程控制平台以及与各个机器人控制器之间、远程控制平台与各机器控制器人之间均有可靠的网络链接，变轨装置的状态和数据既可以与远程控制平台直接进行交互，又可以经过机器人控制器中转之后再与远程控制平台进行交互。远程控制平台与变轨装置控制器的直连网络可以用作控制和反馈信号的传输通道；远程控制平台通过机器人控制器中转获取变轨装置的信息来确认控制和反馈信号的正确性。在远程控制平台离线的情况下，变轨装置的动作可以通过机器人控制器进行控制，配合机器人完成远程控制平台离线前发出的任务流程。

变轨装置控制器在与远程控制平台以及机器控制器通讯的过程中，通过心跳脉冲收发的方式实时确认通信网络的连接以及数据收发的成功与否。在检测到通讯异常时，及时停止变轨装置和机器人运行，并尝试重新连接，在多次重新连接未成功的情况下，将故障信息发送至机器人控制器和远程控制平台，本实施例的控制系统停止运行，待网络恢复正常并确认后方可继续运行。

4、逻辑安全控制

变轨装置轨道切换与机器人运行之间准确无误的配合是保证整套控制系统可靠工作的关键所在，通过以下措施确保变轨装置与机器人之间逻辑的正确性:

(1)在控制系统上电的时候对设备参数和程序逻辑进行初始化，设备包括变轨装置和机器人，此过程包括以下三部分:

1)将上次设备运行中需要复位的状态位做清零处理，避免其对本次程序执行结果造成影响；

2)将上次设备运行需要掉电保持的参数恢复赋值，比如变轨装置的当前位置，；

3)按照驱动要求对变轨装置伺服电机参数初始化并自检；

4)对通讯接口驱动初始化并自动连接；

5)对设备状态进行上电自检，若变轨装置在中间位置，即变轨装置未变轨到位，且机器人位置允许变轨动作的情况下把变轨装置切换到初始位，否则停机报警。

(2)在设备运行过程中的变轨动作必须为一键变轨到位，不允许在中间位置停止。

(3)将变轨装置的前后2M范围设置为变轨装置的保护区，在机器人进入保护区之前需要停车确认，当变轨装置为“变轨完成”状态时，机器人方可进入保护区范围之内；若变轨动作未完成或者变轨装置上有其他机器人正在停留，则机器人需要停车等待，待变轨到位且变轨装置上无其他机器人停留时方可驶入保护区。

(4)机器人在变轨装置的保护区之内却不在变轨装置指定的正确停车位置时，不允许变轨装置进行轨道切换动作。

(5)在进行机器人位置判定时，需要将电机反馈位置与现场位置检测单元的反馈信号相结合来进行参照对比。

(6)在一次动作变轨不到位的情况下，将进行尝试多次次变轨的容错处理。

(7)对变轨装置的控制分为“远程平台控制”、“机器人控制器控制”和“变轨装置控制器控制(本地控制)”，三种控制模式之间可以人工切换也可根据网络状态自动切换，三种控制模式不能相互冲突。

本实施例的控制系统，具备以下技术效果。

1、设备保护

设备安全是系统稳定可靠的前提，因此变轨装置为系统中运行的各个设备提供了必要的保护措施：

对机器人的保护：

变轨装置的变轨位置由伺服电机进行进行精确控制，并结合现场位置检测单元的反馈信号对变轨位置进行二次确认，确保了变轨的精确度，防止在变轨不到位的情况下机器人脱轨损伤。

设置变轨保护区，在机器人驶入保护区前停车确认网络通讯状态和变轨装置的位置信息，在确认变轨装置变轨完成且变轨装置上无机器人后，机器人方可继续向变轨装置方向运行，防止机器人和变轨装置动作冲突。

对变轨装置电机的保护：

伺服电机本身具备较完善的过流、过压、过载、短路保护，当参数超限时电机自动停止并报警。

通过机器人本体的触摸屏和平台可以读取变轨装置和机器人的伺服电机相应的故障信息，并可对故障做出确认和复位操作。

变轨装置上装有位置检测开关，在到达位置时停止变轨装置上伺服电机运转，保护伺服电机不堵转运行。

对现场位置检测单元的保护：

现场对位置进行检测的传感器均采用非接触感应式传感器，避免了与运动设备发生碰撞的可能性。

变轨装置有完善的报警机制，在设备状态异常时会发出警告，提醒工作人员及时处理故障。

该实施例公开的控制系统中的变轨装置，包括以下几种类型：

1、旁路避让型变轨装置：包括轨道A2和轨道B4，在同一段隧道中有多台智能轨道机器人在同时运行，它们的工作区间存在重合并且他们在轨道上的前后位置需要对调的工况下，可以通过旁路避让型变轨装置的变轨动作把其中一台机器人暂时调配到旁路待命来给其他机器人让出运行轨道，待其他机器人顺利通行之后再把旁路的机器人调度到主轨道继续运行如图2所示。

2、“Y”型和“十”型轨道切换型变轨装置：在复杂的轨道结构中需要机器人跨轨道、跨区域来完成巡检和灭火任务，可通过“Y”型和“十”型轨道切换型变轨装置的动作来完成以上的调度。

实施例2

在该实施例中，公开了应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，包括：

系统刚开机时，对系统初始化；

系统运行时，当检测机器人到达变轨装置的指定位置时，变轨装置开始变轨；

当检测变轨装置变轨完成后，允许机器人进入变轨装置保护区，并到达变轨装置的指定停留位置。

进一步的，变轨装置一次变轨到位，不在变轨的中间位置停留。

进一步的，变轨装置变轨完成指变轨装置变轨到位，且变轨装置上无机器人停留。

进一步的，判断变轨装置变轨完成时，首先通过第一驱动单元编码器对变轨装置的变轨位置进行初步判断，再通过第一位置检测单元配合完成对变轨装置变轨位置的确认；

在对机器人进行位置检测时，通过第二驱动单元编码器对机器人位置进行初步判断，再通过读卡器读取电子标签对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。

实施例3

在该实施例中，公开了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成实施例2公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。

实施例4

在该实施例中，公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成实施例公开的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法所述的步骤。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，包括机器人、变轨装置、驱动变轨装置运动的第一驱动单元、位置检测单元和变轨装置控制器，位置检测单元包括，用于检测变轨装置变轨位置的第一位置检测单元、用于检测机器人位置的第二位置检测单元，变轨装置控制器分别与机器人控制器、第一驱动单元和位置检测单元连接，变轨装置控制器通过位置检测单元检测的变轨装置变轨位置和机器人位置，能够向第一驱动单元发送驱动指令，以驱动变轨装置进行变轨；

所述第一驱动单元包括编码器，通过所述编码器反馈位置与现场检测单元检测位置进行对比，保证位置检测的准确性；

所述第一位置检测单元包括安装于变轨装置上的霍尔传感器和机械行程开关，霍尔传感器用于对变轨装置的变轨位置进行位置检测，机械行程开关用于对变轨装置变轨到位进行检测；

所述第二位置检测单元，包括安装于变轨装置上的霍尔传感器，通过霍尔传感器对机器人进行现场位置确认；

所述变轨装置控制器与各机器人控制器之间、远程控制平台与各机器人控制器之间、远程控制平台与变轨装置控制器之间均采用MODBUS-TCP网络协议进行互联；所述第一驱动单元与变轨装置控制器之间通过CANOPEN通讯方式进行连接；

所述变轨装置的驱动单元采用伺服电机加行星减速机动力传动组合。

2.如权利要求1所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统，其特征在于，还包括安装于机器人身上的读卡器和安装于变轨装置上的电子标签，通过读卡器读取电子标签获取机器人位置，读卡器与机器人控制器连接。

3.应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

当检测机器人到达变轨装置的指定位置时，变轨装置开始变轨；

当检测变轨装置变轨完成后，允许机器人进入变轨装置保护区，并到达变轨装置的指定停留位置；

判断变轨装置变轨完成时，首先通过第一驱动单元编码器对变轨装置的变轨位置进行初步判断，再通过第一位置检测单元配合完成对变轨装置变轨位置的确认；

在对机器人进行位置检测时，通过第二驱动单元编码器对机器人位置进行初步判断，再通过读卡器读取电子标签对机器人进行位置校正，最后由霍尔传感器对机器人进行精确定位。

4.如权利要求3所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，其特征在于，变轨装置一次变轨到位，不在变轨的中间位置停留。

5.如权利要求3所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法，其特征在于，变轨装置变轨完成指变轨装置变轨到位，且变轨装置上无机器人停留。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求3-5任一项所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求3-5任一项所述的应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统的控制方法的步骤。

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