CN113829320B - 吊轨式巡检机器人的导轨转换方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了吊轨式巡检机器人的导轨转换方法、装置及存储介质。导轨转换方法包括：控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，以使得旋转组件与第一运行导轨和第二运行导轨中的任一者对接；本发明解决的问题是吊轨式巡检机器人在轨道上运行时只能直走或者进行固定角度的转弯，不能适应轨道转弯情况较复杂的地下管道的技术问题，实现的吊轨式巡检机器人在导轨运行过程中能以任意角度转弯的技术效果。

Description

吊轨式巡检机器人的导轨转换方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及巡检设备的技术领域，尤其涉及能够对厂房、隧道等区域进行巡检的巡检设备，具体地，本发明涉及一种吊轨式巡检机器人的导轨转换方法、装置及存储介质。

背景技术

本申请的吊轨式巡检机器人可以用于对厂房、隧道等多种区域或场景。尤其，本申请的吊轨式巡检机器人可以作为管廊机，在需要进行管廊巡检的场景中进行应用。但是，现有的吊轨式巡检机器人功能单一，只能简单的直线行走或者转弯，转弯角度的调整也有限，不能适应城市复杂的地下管道，尤其是涉及到导轨转向时，不能很好地进行转向。

发明内容

本发明解决的问题是吊轨式巡检机器人在轨道上运行时只能直走或者进行固定角度的转弯，不能适应轨道转弯情况较复杂的地下管道的技术问题，实现的吊轨式巡检机器人在导轨运行过程中能以任意角度转弯的技术效果。

为解决上述问题，本发明提供一种导轨转换装置的控制方法，导轨转换装置包括旋转组件、传感器和控制器，旋转组件用于和吊轨式巡检机器人的第一运行导轨和第二运行导轨相配合，控制方法包括：控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，以使得旋转组件与第一运行导轨和第二运行导轨中的任一者对接；其中，传感信号包括以下至少之一或其组合：吊轨式巡检机器人位置信号、旋转组件位置信号；吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号，旋转组件与第一运行导轨或第二运行导轨的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：控制器控制旋转组件转动到能够和吊轨式巡检机器人所在的运行导轨配合时，运行导轨和旋转组件配合好后，吊轨式巡检机器人能够运行到旋转组件上。当吊轨式巡检机器人停留在旋转组件上时，控制器控制旋转组件转动，吊轨式巡检机器人也随旋转组件转动。控制器控制旋转组件转动到另一方向上的运行导轨，旋转组件和运行导轨配合好后，吊轨式巡检机器人继续开始运行，就能够运行到另一方向上延伸的运行导轨上，吊轨式巡检机器人从而实现改变运行方向，改变运行导轨运行。吊轨式巡检机器人借助导轨转换装置和导轨转换控制方法能够实现吊轨式巡检机器人运行方向根据任意角度改变，更加适应逐渐复杂的地下管廊结构。

在本发明的一个实例中，吊轨式巡检机器人位置信号包括第一吊轨式巡检机器人位置信号，控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，具体包括：控制器接收来自传感器的第一吊轨式巡检机器人位置信号；控制器根据第一吊轨式巡检机器人位置信号，判断吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对距离；在相对距离小于或等于第一距离阈值的情况下，控制器控制旋转组件由与第一运行导轨对接的位置换向至与第二运行导轨对接的位置；其中，第一吊轨式巡检机器人位置信号为表征在第二运行导轨上的吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过上述控制步骤，能够使导轨转换装置内的旋转组件转动到能够跟吊轨式巡检机器人所在的第二运行导轨配合的位置。吊轨式巡检机器人和导轨转换装置之间的信号传输和控制器对旋转组件的转动控制，最终实现旋转组件和第二运行导轨配合，为吊轨式巡检机器人能够运行到旋转组件上提供了条件。

在本发明的一个实例中，旋转组件位置信号包括第一旋转组件位置信号，控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，具体包括：控制器接收来自传感器的第一旋转组件位置信号；控制器根据第一旋转组件位置信号，判断旋转组件与第二运行导轨是否对准；在旋转组件与第二运行导轨对准的情况下，控制器控制旋转组件保持原位；在旋转组件与第二运行导轨未对准的情况下，控制器控制旋转组件转动，以使得旋转组件与第二运行导轨对准；其中，第一旋转组件位置信号为表征旋转组件与第二运行导轨的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过上述步骤，能够确保导轨转换装置中的旋转组件转换到位，保证旋转组件和第二运行导轨对准配合，对准后，吊轨式巡检机器人可以继续运行，从第二运行导轨上运行到旋转组件上。

在本发明的一个实例中，吊轨式巡检机器人位置信号包括第二吊轨式巡检机器人位置信号，控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，具体包括：控制器接收来自传感器的第二吊轨式巡检机器人位置信号；控制器根据第二吊轨式巡检机器人位置信号，判断吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对距离；在相对距离小于或等于第二距离阈值的情况下，控制器控制旋转组件转动由与第二运行导轨对接的位置换向至与第一运行导轨对接的位置；其中，第二吊轨式巡检机器人位置信号为表征在旋转组件上的吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过上述步骤，能够确保吊轨式巡检机器人在旋转组件上并且不会过分偏离，吊轨式巡检机器人处在正在的位置后，才能继续控制旋转组件进行转动，进行后续的方向转换。

在本发明的一个实例中，旋转组件位置信号包括第二旋转组件位置信号，控制器接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，具体包括：控制器接收来自传感器的第二旋转组件位置信号；控制器根据第二旋转组件位置信号，判断旋转组件与第一运行导轨是否对准；在旋转组件与第一运行导轨对准的情况下，控制器控制旋转组件保持原位；在旋转组件与第一运行导轨未对准的情况下，控制器控制旋转组件转动，以使得旋转组件与第一运行导轨对准；其中，第二旋转组件位置信号为表征旋转组件与第一运行导轨的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过上述步骤，能够确保导轨转换装置中的旋转组件转换到位，保证旋转组件和第一运行导轨对准配合，对准后，吊轨式巡检机器人可以继续运行，从旋转组件运行到第一运行导轨上。

在本发明的一个实例中，导轨转换装置包括旋转组件、传感器和控制器，旋转组件用于和吊轨式巡检机器人的第一运行导轨和第二运行导轨相配合，控制器用于：接收来自传感器的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件，以使得旋转组件与第一运行导轨和第二运行导轨中的任一者对接；其中，传感信号包括以下至少之一或其组合：吊轨式巡检机器人位置信号、旋转组件位置信号；吊轨式巡检机器人位置信号为表征吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号，旋转组件位置信号为表征旋转组件与第一运行导轨或第二运行导轨的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：控制器能够接收信号，并且根据信号控制旋转组件转动。通过控制器能实现集中控制、处理信息、获取信号，可靠性高，管理成本下降。设置多个传感信号，能够便于控制器有效处理，方便高效。

在本发明的一个实例中，吊轨式巡检机器人位置信号包括第一吊轨式巡检机器人位置信号和第二吊轨式巡检机器人位置信号，传感器包括：第一传感器，第一传感器设于旋转组件，用于检测第一吊轨式巡检机器人位置信号；第二传感器，第二传感器设于旋转组件，用于检测第二吊轨式巡检机器人位置信号；其中，第一吊轨式巡检机器人位置信为表征在第二运行导轨上的吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号，第二吊轨式巡检机器人位置信号为表征在旋转组件上的吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：传感器设置有多个，能够分别负责接收传输不同的信号，利于信号的传输，传感器的灵敏度较高，体积较小，能够方便的设置在吊轨式巡检机器人和旋转组件上，能够方便的感应位置距离。

在本发明的一个实例中，旋转组件位置信号包括第一旋转组件位置信号和第二旋转组件位置信号，传感器包括：第三传感器，第三传感器设于旋转组件，用于检测第一旋转组件位置信号；第四传感器，第四传感器设于旋转组件，用于检测第二旋转组件位置信号；其中，第一旋转组件位置信号为表征旋转组件与第二运行导轨的相对位置的信号，第二旋转组件位置信号为表征旋转组件与第一运行导轨的相对位置的信号。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：传感器设置有多个，能够分别负责接收传输不同的信号，利于信号的传输，传感器的灵敏度较高，体积较小，能够方便的设置在吊轨式巡检机器人和旋转组件上，能够方便的感应位置距离。

在本发明的一个实例中，一种控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：控制装置能够实现装置和方法的实现。

在本发明的一个实例中，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：可读存储介质上存储程序或指令被执行时会实现上述控制方法的步骤。

采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：

(1)通过导轨转换控制方法，能够实现吊轨式巡检机器人在运行过程中方向的转换；

(2)能够及时调整旋转组件和运行导轨的配合问题，保证旋转组件转换到位；

(3)能够保证吊轨式巡检机器人在导轨转换过程中，正确转换方向。

附图说明

图1为本发明提供的一种导轨转换控制方法的步骤流程图。

图2为本发明提供的一种导轨转换控制方法的步骤流程图之一。

图3为本发明提供的一种导轨转换控制方法的步骤流程图之二。

图4为本发明提供的一种导轨转换控制方法的步骤流程图之三。

图5为本发明提供的一种导轨转换控制方法的步骤流程图之四。

图6为导轨转换装置模块图。

图7为传感器模块图。

图8为控制器模块图。

附图标记说明：

100-导轨转换装置；110-控制器；111-存储器；112-处理器；120传感器；121-第一传感器；122-第二传感器；123-第三传感器；124-第四传感器；130-旋转组件；210-第一运行导轨；220-第二运行导轨；300-吊轨式巡检机器人。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

实施例一：

一种导轨转换装置100的控制方法，参见图5，导轨转换装置100包括旋转组件130、传感器120和控制器110，旋转组件130用于和吊轨式巡检机器人300的第一运行导轨210和第二运行导轨220相配合，控制方法包括：

步骤S100：控制器110接收来自传感器120的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件130，以使得旋转组件130与第一运行导轨210和第二运行导轨220中的任一者对接；

其中，传感信号包括以下至少之一或其组合：吊轨式巡检机器人位置信号、旋转组件位置信号；吊轨式巡检机器人位置信号为表征吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对位置的信号，旋转组件位置信号为表征旋转组件与第一运行导轨或第二运行导轨的相对位置的信号。

在一个具体的实施例中，该控制方法依托于导轨转换装置100，用于吊轨式巡检机器人300在导轨运行过程中的方向转换。导轨转换装置100包括：控制器110、传感器120、旋转组件130。控制器110能够控制旋转组件130转动，传感器120用于传输信号，将信号传输到控制器110。旋转组件130能够和吊轨式巡检机器人300的运行导轨配合，吊轨式巡检机器人300能够从运行导轨运行到旋转组件130上，旋转组件130能够带动吊轨式巡检机器人300转动，从而转变方向。

进一步的，在控制方法中，首先控制器110接收传感器120传输的信号。根据信号，控制器110能够按照既定的指令控制旋转组件130转动，将旋转组件130转动到能够跟任一运行导轨配合的位置。

可以理解的，当控制器110控制旋转组件130转动到能够和吊轨式巡检机器人300所在的运行导轨配合时，运行导轨和旋转组件130配合好后，吊轨式巡检机器人300能够运行到旋转组件130上。当吊轨式巡检机器人300停留在旋转组件130上时，控制器110控制旋转组件130转动，吊轨式巡检机器人300也随旋转组件130转动。控制器110控制旋转组件130转动到另一方向上的运行导轨，旋转组件130和运行导轨配合好后，吊轨式巡检机器人300继续开始运行，就能够运行到另一方向上延伸的运行导轨上，吊轨式巡检机器人300从而实现改变运行方向，改变运行导轨运行。

在本实施例中，吊轨式巡检机器人300借助导轨转换装置100和导轨转换控制方法能够实现吊轨式巡检机器人300运行方向根据任意角度改变，更加适应逐渐复杂的地下管廊结构。

实施例二：

吊轨式巡检机器人位置信号包括第一吊轨式巡检机器人位置信号，参见图1，控制器110接收来自传感器120的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件130，具体包括：

步骤S111：控制器110接收来自传感器120的第一吊轨式巡检机器人位置信号；

步骤S112：控制器110根据第一吊轨式巡检机器人位置信号，判断吊轨式巡检机器人300与旋转组件130的相对距离；

步骤S113：在相对距离小于或等于第一距离阈值的情况下，控制器110控制旋转组件130由与第一运行导轨210对接的位置换向至与第二运行导轨220对接的位置；

其中，第一吊轨式巡检机器人位置信号为表征在第二运行导轨220上的吊轨式巡检机器人300与旋转组件130的相对位置的信号。

在一个具体的实施例中，吊轨式巡检机器人300正在第二运行导轨220上运行，吊轨式巡检机器人300需要改变运行方向，运行到第一运行导轨210上。吊轨式巡检机器人300想要改变运行方向，首先应当运行到导轨转换装置100上的旋转组件130上，旋转组件130应转动到和第一运行导轨210相配合的位置，保证吊轨式巡检机器人300能够运行到旋转组件130上。

吊轨式巡检机器人300首先向导轨转换装置100发出第一吊轨式巡检机器人位置信号，告知导轨转换装置100吊轨式巡检机器人300的位置。导轨转换装置100通过传感器120接收到吊轨式巡检机器人300发出的第一吊轨式巡检机器人位置信号后，将该信号传送到控制器110。第一吊轨式巡检机器人位置信号具体为吊轨式巡检机器人300在第二运行导轨220上的位置信号，控制器110接收到第一吊轨式巡检机器人位置信号，分析该信号，获知吊轨式巡检机器人300在第二运行导轨220上运行。控制器110根据分析的信息，控制旋转组件130旋转，将旋转组件130和第二运行导轨220配合。进一步的，在吊轨式巡检机器人300发出信号后，导轨转换装置100接收信号并且完成旋转组件130转动的过程中，吊轨式巡检机器人300可以在第二运行导轨220上停止运行，等待旋转组件130转动并和第二运行导轨220配合好。

在本实施例中，通过步骤S111-S113，能够使导轨转换装置100内的旋转组件130转动到能够跟吊轨式巡检机器人300所在的第二运行导轨200配合的位置。吊轨式巡检机器人300和导轨转换装置100之间的信号传输和控制器110对旋转组件130的转动控制，最终实现旋转组件130和第二运行导轨220配合，为吊轨式巡检机器人300能够运行到旋转组件130上提供了条件。

实施例三：

旋转组件位置信号包括第一旋转组件位置信号，控制器110接收来自传感器120的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件130，具体包括：

步骤S121：控制器110接收来自传感器120的第一旋转组件位置信号；

步骤S122：控制器110根据第一旋转组件位置信号，判断旋转组件130与第二运行导轨220是否对准；

步骤S123：在旋转组件130与第二运行导轨220对准的情况下，控制器110控制旋转组件130保持原位；

步骤S124：在旋转组件130与第二运行导轨220未对准的情况下，控制器110控制旋转组件130转动，以使得旋转组件130与第二运行导轨220对准；

其中，第一旋转组件位置信号为表征旋转组件130与第二运行导轨220的相对位置的信号。

在一个具体的实施例中，根据实施例二中的控制方法步骤，能够完成旋转组件130和第二运行导轨220间的配合。但在实际情况中，旋转组件130旋转会受到惯性力或者零件之间摩擦的影响，不能够完全和第二运行导轨220配合好。本实施例中的控制方法步骤，能够通过步骤S121-S124保证旋转组件130和第二运行导轨220配合到位。

在进行完步骤S111-S113，旋转组件130转动到和第二运行导轨220配合的位置之后，控制器110接收旋转组件130的第一旋转组件位置信号。第一旋转组件位置信号为旋转组件130转动结束后的位置信号，通过该信号，能够获知旋转组件130上和第二运行导轨220配合部分的位置。根据第一旋转组件位置信号，控制器110能够进行判断。若第一旋转组件位置信号与第二运行导轨220配合口处的位置信息相同，则判定为旋转组件130和第二运行导轨220对准。在判定为对准的情况下，控制器110控制旋转组件130保持在原位。若第一旋转组件位置信号与第二运行导轨220配合口处的位置信息不相同，则判定为旋转组件130和第二运行导轨220没有对准。在判定为没有对准的情况下，控制器110控制旋转组件130转动，使旋转组件130和第二运行导轨220对准。

在本实施例中，通过步骤S121-S124，能够确保导轨转换装置100中的旋转组件130转换到位，保证旋转组件130和第二运行导轨220对准配合，对准后，吊轨式巡检机器人300可以继续运行，从第二运行导轨220上运行到旋转组件130上。

实施例四：

吊轨式巡检机器人位置信号包括第二吊轨式巡检机器人位置信号，控制器110接收来自传感器120的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件130，具体包括：

步骤S131：控制器110接收来自传感器120的第二吊轨式巡检机器人位置信号；

步骤S132：控制器110根据第二吊轨式巡检机器人位置信号，判断吊轨式巡检机器人300与旋转组件130的相对距离；

步骤S133：在相对距离小于或等于第二距离阈值的情况下，控制器110控制旋转组件130转动由与第二运行导轨220对接的位置换向至与第一运行导轨110对接的位置；

其中，第二吊轨式巡检机器人位置信号为表征在旋转组件130上的吊轨式巡检机器人300与旋转组件130的相对位置的信号。

在一个具体的实施例中，根据实施例三中的控制方法步骤，能够保证旋转组件130和第二运行导轨220之间对准配合，从而能够使吊轨式巡检机器人300运行到旋转组件130上。但在实际情况中，吊轨式巡检机器人300运行到旋转组件130上后，如果吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上的位置过于偏离，依旧无法完成吊轨式巡检机器人300的方向转换。本实施例中的控制方法步骤，能够通过步骤S131-S133判断吊轨式巡检机器人300的位置是否在合适的范围内，处在合适范围内则继续进行导轨转换。

在进行完步骤S121-S124，吊轨式巡检机器人300能够从第二运行导轨220上运行到旋转组件130后，控制器110接收第二吊轨式巡检机器人位置信号。第二吊轨式巡检机器人位置信号为吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上的位置信号，通过该信号，能够获知吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上的位置。根据第二吊轨式巡检机器人位置信号，判断吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对距离是否小于等于第二距离阈值。第二距离阈值为吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上，能够保证吊轨式巡检机器人300运行到下一运行导轨的距离范围，可以人为设定。当吊轨式巡检机器人与旋转组件的相对距离是否小于等于第二距离阈值时，说明吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上的位置没有过于偏离，吊轨式巡检机器人300能够保证继续运行到下一运行导轨，这时控制器110控制旋转组件130转动由与第二运行导轨220对接的位置换向至与第一运行导轨110对接的位置。吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上，和旋转组件130相对静止，跟随旋转组件130转动，当旋转组件130和第一运行导轨210配合后，吊轨式巡检机器人300的运行方向发生改变，方向变为沿着第一运行导轨210的运行方向。

在本实施例中，通过步骤S131-S133，能够确保吊轨式巡检机器人300在旋转组件130上并且不会过分偏离，吊轨式巡检机器人300处在正在的位置后，才能继续控制旋转组件130进行转动，进行后续的方向转换。

实施例五：

旋转组件位置信号包括第二旋转组件位置信号，控制器110接收来自传感器120的传感信号，并根据传感信号控制旋转组件130，具体包括：

步骤S141：控制器110接收来自传感器120的第二旋转组件位置信号；

步骤S142：控制器110根据第二旋转组件位置信号，判断旋转组件130与第一运行导轨210是否对准；

步骤S143：在旋转组件130与第一运行导轨210对准的情况下，控制器110控制旋转组件130保持原位；

步骤S144：在旋转组件130与第一运行导轨210未对准的情况下，控制器110控制旋转组件130转动，以使得旋转组件130与第一运行导轨210对准；

其中，第二旋转组件位置信号为表征旋转组件130与第一运行导轨210的相对位置的信号。

在一个具体的实施例中，根据实施例四中的控制方法步骤，能够完成旋转组件130和第一运行导轨210间的配合。但在实际情况中，旋转组件130旋转会受到惯性力或者零件之间摩擦的影响，不能够完全和第一运行导轨210配合好。本实施例中的控制方法步骤，能够通过步骤S141-S144保证旋转组件130和第一运行导轨210配合到位。

在进行完步骤S131-S133，旋转组件130转动到和第一运行导轨210配合的位置之后，控制器110接收旋转组件130的第二旋转组件位置信号。第二旋转组件位置信号为旋转组件130转动结束后的位置信号，通过该信号，能够获知旋转组件130上和第一运行导轨210配合部分的位置。根据第二旋转组件位置信号，控制器110能够进行判断。若第二旋转组件位置信号与第一运行导轨210配合口处的位置信息相同，则判定为旋转组件130和第一运行导轨210对准。在判定为对准的情况下，控制器110控制旋转组件130保持在原位。若第二旋转组件位置信号与第一运行导轨210配合口处的位置信息不相同，则判定为旋转组件130和第一运行导轨210没有对准。在判定为没有对准的情况下，控制器110控制旋转组件130转动，使旋转组件130和第一运行导轨210对准。

在本实施例中，通过步骤S141-S144，能够确保导轨转换装置100中的旋转组件130转换到位，保证旋转组件130和第一运行导轨210对准配合，对准后，吊轨式巡检机器人300可以继续运行，从旋转组件130运行到第一运行导轨210上。

实施例六：

在一个具体的实施例中，参见图6，传感器120包括：第一传感器121，第一传感器121设于旋转组件130，用于检测第一吊轨式巡检机器人位置信号；第二传感器122，第二传感器122设于旋转组件130，用于检测第二吊轨式巡检机器人位置信号；

传感器120还包括：第三传感器123，第三传感器123设于旋转组件130，用于检测第一旋转组件位置信号；第四传感器124，第四传感器124设于旋转组件130，用于检测第二旋转组件位置信号；

在本实施例中，传感器120设置有多个，能够分别负责接收传输不同的信号，利于信号的传输。其中，传感器120可以设置为霍尔感应器，霍尔感应器的灵敏度较高，体积较小，能够方便的设置在吊轨式巡检机器人300和旋转组件130上，能够方便的感应位置距离。

实施例七：

在一个具体的实施例中，参见图7，一种导轨转换方法的控制器110，控制器110包括处理器112，存储器111及存储在存储器111上并可在处理器112上运行的程序或指令，程序或指令被处理器112执行时实现上述控制方法的步骤。

在一个具体的实施例中，一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器112执行时实现上述控制方法的步骤。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (4)

1.一种导轨转换装置的控制方法，其特征在于，所述导轨转换装置包括旋转组件、传感器和控制器，所述旋转组件用于和吊轨式巡检机器人的第一运行导轨和第二运行导轨相配合，所述控制方法包括：

所述控制器接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，以使得所述旋转组件与所述第一运行导轨和所述第二运行导轨中的任一者对接；

其中，所述传感信号包括：吊轨式巡检机器人位置信号、旋转组件位置信号；所述吊轨式巡检机器人位置信号为所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对位置的信号，所述旋转组件位置信号为所述旋转组件与所述第一运行导轨或所述第二运行导轨的相对位置的信号；

所述吊轨式巡检机器人位置信号包括第一吊轨式巡检机器人位置信号，所述控制器接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，具体包括：

所述控制器接收来自所述传感器的所述第一吊轨式巡检机器人位置信号；

所述控制器根据所述第一吊轨式巡检机器人位置信号，判断所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对距离；

在所述相对距离小于或等于第一距离阈值的情况下，所述控制器控制所述旋转组件由与所述第一运行导轨对接的位置换向至与所述第二运行导轨对接的位置；

其中，所述第一吊轨式巡检机器人位置信号为表征在所述第二运行导轨上的所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对位置的信号；

所述旋转组件位置信号包括第一旋转组件位置信号，所述控制器接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，具体包括：

所述控制器接收来自所述传感器的所述第一旋转组件位置信号；

所述控制器根据所述第一旋转组件位置信号，判断所述旋转组件与所述第二运行导轨是否对准；

在所述旋转组件与所述第二运行导轨对准的情况下，所述控制器控制所述旋转组件保持原位；

在所述旋转组件与所述第二运行导轨未对准的情况下，所述控制器控制所述旋转组件转动，以使得所述旋转组件与所述第二运行导轨对准；

其中，所述第一旋转组件位置信号为表征所述旋转组件与所述第二运行导轨的相对位置的信号；

所述吊轨式巡检机器人位置信号包括第二吊轨式巡检机器人位置信号，所述控制器接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，具体包括：

所述控制器接收来自所述传感器的所述第二吊轨式巡检机器人位置信号；

所述控制器根据所述第二吊轨式巡检机器人位置信号，判断所述吊轨式巡检机器人在所述旋转组件上的位置是否偏离；

在所述吊轨式巡检机器人在所述旋转组件上的位置没有偏离的情况下，所述控制器控制所述旋转组件转动由与所述第二运行导轨对接的位置换向至与所述第一运行导轨对接的位置；

其中，所述第二吊轨式巡检机器人位置信号为所述吊轨式巡检机器人在所述旋转组件上的位置信号；

所述旋转组件位置信号包括第二旋转组件位置信号，所述控制器接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，具体包括：

所述控制器接收来自所述传感器的所述第二旋转组件位置信号；

所述控制器根据所述第二旋转组件位置信号，判断所述旋转组件与所述第一运行导轨是否对准；

在所述旋转组件与所述第一运行导轨对准的情况下，所述控制器控制所述旋转组件保持原位；

在所述旋转组件与所述第一运行导轨未对准的情况下，所述控制器控制所述旋转组件转动，以使得所述旋转组件与所述第一运行导轨对准；

其中，所述第二旋转组件位置信号为表征所述旋转组件与所述第一运行导轨的相对位置的信号。

2.一种导轨转换装置，其特征在于，所述导轨转换装置实现如权利要求1所述的控制方法的步骤，所述导轨转换装置包括旋转组件、传感器和控制器，所述旋转组件用于和吊轨式巡检机器人的第一运行导轨和第二运行导轨相配合，所述控制器用于：

接收来自所述传感器的传感信号，并根据所述传感信号控制所述旋转组件，以使得所述旋转组件与所述第一运行导轨和所述第二运行导轨中的任一者对接；

其中，所述传感信号包括：吊轨式巡检机器人位置信号、旋转组件位置信号；所述吊轨式巡检机器人位置信号为所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对位置的信号，所述旋转组件位置信号为所述旋转组件与所述第一运行导轨或所述第二运行导轨的相对位置的信号；

所述吊轨式巡检机器人位置信号包括第一吊轨式巡检机器人位置信号和第二吊轨式巡检机器人位置信号，所述传感器包括：

第一传感器，所述第一传感器设于所述旋转组件，用于检测所述第一吊轨式巡检机器人位置信号；第二传感器，所述第二传感器设于所述旋转组件，用于检测所述第二吊轨式巡检机器人位置信号；

其中，所述第一吊轨式巡检机器人位置信号为表征在所述第二运行导轨上的所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对位置的信号，所述第二吊轨式巡检机器人位置信号为表征在所述旋转组件上的所述吊轨式巡检机器人与所述旋转组件的相对位置的信号；

所述旋转组件位置信号包括第一旋转组件位置信号和第二旋转组件位置信号，所述传感器包括：

第三传感器，所述第三传感器设于所述旋转组件，用于检测所述第一旋转组件位置信号；

第四传感器，所述第四传感器设于所述旋转组件，用于检测所述第二旋转组件位置信号；

其中，所述第一旋转组件位置信号为表征所述旋转组件与所述第二运行导轨的相对位置的信号，所述第二旋转组件位置信号为表征所述旋转组件与所述第一运行导轨的相对位置的信号。

3.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1所述的控制方法的步骤。

4.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1所述的控制方法的步骤。