JP2530862B2 - 杭圧入機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、杭圧入機により土中に圧入される杭部材を
垂直状態に保持する姿勢制御を自動的に行なう杭圧入機
の姿勢制御装置に関する。

（従来技術） 従来、パイラーとして知られた油圧式の杭圧入機（杭
抜きも可能）にあっては、例えば鋼管矢板等の杭部材を
垂直に土中に圧入するための姿勢制御が重要になる。

第９図はパイラーにおける従来の姿勢制御を示す。

第９図において、１はパイラーであり、パイラーサド
ル２上にパイラー本体３をＸ、Ｙ、Z3軸方向に油圧駆動
自在に装着している。即ち、パイラー本体３は、パイラ
ーサドル２に対し、３軸回りのそれぞれに回動できると
共にＸ軸方向に直動することができる。

パイラー本体３の前部には鋼管矢板５を保持するチャ
ック４が設けられ、チャック４はＺ軸方向（上下方向）
に駆動することができ、チャック４に鋼管矢板５を保持
した状態で下降駆動することにより鋼管矢板５を所定ス
トロークだけ圧入し、ストローク下限に至るとチャック
４を緩めてストローク上限に引き上げ、再び保持して下
降駆動することの繰り返しで鋼管矢板５を圧入する。

一方、パイラー１により圧入される鋼管矢板５を垂直
状態に保つ姿勢制御は、オペレータの遠隔操作で行なわ
れており、鋼管矢板の垂直度の計測は、圧入位置の近傍
に例えば２台の光学式の水準器７を設置し、水準器７に
より例えば鋼管矢板の頭頂部5aを観測して垂直度を求
め、計測結果をオペレータに伝えて手動操作により垂直
度を保つ姿勢制御を行うようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の姿勢制御にあって
は、作業員による垂直度の計測によってオペレータが手
動操作で姿勢を制御していたため、計測作業が煩雑で姿
勢制御の操作にも時間がかかる。そこで例えば圧入開始
時にのみ計測と姿勢制御を行ない、以後は許容範囲外に
鋼管矢板が傾斜しない限り、そのまま圧入を行なうよう
にしている。

ところが、圧入初期の段階で目視では判断できないよ
うな比較的小さい傾斜があっても、圧入場所の土質によ
っては、圧入の途中で大きく傾むく場合があり、傾きが
大きくなってからでは姿勢制御にも不具合のため、最悪
の場合には圧入を中止しなければならないような事態を
招く恐れがあった。

このような問題は、特に最初の１本目を圧入する場合
に顕著であり、圧入工事の初期段階においては杭部材の
姿勢制御に相当な時間と労力を費すという問題があっ
た。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、圧入する杭部材の垂直度を保つための姿勢検出
と姿勢制御を全て自動化して作業能率を大幅に向上する
ようにした杭圧入機の姿勢制御装置を提供することを目
的とする。

この目的を達成するため本発明にあっては、圧入済み
の杭部材上に設置される圧入機サドルに対しリーダマス
トをX,Y,Z軸の３軸方向のそれぞれで回動自在に装着す
ると共にＸ軸方向に直動自在に備え、更に杭部材を保持
して圧入するチャックをリーダマストに対しＺ軸方向に
直動すると共に杭部材の進行方向（継ぎ手の方向等）を
調整するためＺ軸回りに回動自在とした圧入機に於い
て、リーダマストの姿勢制御を行う姿勢制御系と杭の姿
勢制御を行なう杭の姿勢制御系とを独立に構成し、リー
ダマストの姿勢制御系の姿勢制御による杭の姿勢変化分
を外乱として杭の姿勢制御系で修正するようにし、先ず
リーダマストの姿勢制御系として、リーダマストのＸ及
びＹ軸方向の傾斜量を検出する傾斜センサを設け、この
傾斜センサの検出傾斜量を零に保つようにリーダマスト
のＸ軸及びＹ軸回りの回動を制御する。

一方、チャックに保持された杭部材の姿勢制御系は、
杭部材にＸ軸及びＹ軸方向の傾斜量を検出する傾斜セン
サを設け、リーダマストの姿勢制御系による杭部材の動
きを外乱として杭部材の傾斜センサで検出し、リーダマ
ストのＸ軸直動とＺ軸回転により杭部材に装着した傾斜
センサの検出傾斜量を零に保つ姿勢制御を行なう。

更に、杭圧入機の進行方向（圧入機サドルの進行方
向）とリーダマストの方向とが異なるコーナ部での圧入
時には、リーダマストのサドルに対するＺ軸回転量と、
リーダマストに対するチャックのＺ軸回転量を回転セン
サで検出し、コーナ部で杭部材を垂直に保持するリーダ
マストのＸ軸直動量及びＺ軸回転角を演算する処理を付
加するようにしたものである。

（作用） このような構成を備えた本発明の杭圧入機の姿勢制御
装置にあっては、リーダマストの傾斜が傾斜センサで正
確に検出されてリーダマストを垂直状態に保つ姿勢制御
が自動的に行なわれ、このようなリーダマストの姿勢制
御に対し独立した制御系によって杭部材の傾斜が正確に
検出されてリーダマストの姿勢制御が成立した状態で杭
部材を垂直に保つ姿勢制御が行なわれることとなり、圧
入開始から圧入終了までの間に渡って常時姿勢制御が掛
かることで（但しチャック引き上げ時は姿勢制御を解除
する場合がある）、傾斜が大きくなる前に常に姿勢制御
による修正が行なわれ、高い制御精度で且つ自動的に垂
直度を保った杭部材の圧入作業を行なうことができ、制
御異常が起きない限りオペレータの介入は不要であり、
作業能率を大幅に向上しまた労力負担を大幅に軽減する
ことができる。

（実施例） 第２図は本発明の姿勢制御の対象となる杭圧入機の駆
動系を模式的に示した説明図であり、あわせて駆動系に
対する傾斜センサ及び回転センサの設置状態を示す。

第２図において、10は杭圧入機の圧入機サドルであ
り、圧入機サドル10は最初の１本目を圧入する際には予
め準備されたスタンド上に載置され、例えば３本の杭部
材の圧入を終了すると、その後は圧入が済んだ杭部材上
に乗って次の杭部材の圧入を行ない、杭部材の圧入毎に
移動する自走式としての機能を有する。

12はリーダマストであり、圧入機サドル10に対しＸ軸
方向（サドル進行方向）、Ｙ方向（サドル進行方向に直
交する方向）、及びＺ方向（垂直方向）の３軸回りに回
動自在で且つＸ軸方向に直動自在に装着されている。

具体的に説明すると、圧入機サドル10にはＸ軸直動ア
クチュエータ18が設けられ、Ｘ軸直動アクチュエータ18
によってリーダマスト12をＸ軸方向に直動することがで
きる。Ｘ軸直動アクチュエータ18に続いてはＺ軸回転ア
クチュエータ20が設けられ、リーダマスト12をＺ軸回り
に回動することができる。更にＹ軸回転アクチュエータ
16が設けられ、Ｙ軸回転アクチュエータ16によりリーダ
マスト12をＹ軸回りに回動することができる。また、Ｙ
軸回転アクチュエータ16に続いてはＸ軸回転アクチュエ
ータ14が設けられ、リーダマスト12をＸ軸回りに回動す
ることができる。このようなＸ軸直動アクチュエータ1
8、Ｚ軸回転アクチュエータ20、Ｙ軸回転アクチュエー
タ16及びＸ軸回転アクチュエータ14で成るリーダマスト
12の駆動系には、リーダマスト12のＺ軸方向を基準とし
たＹ軸方向の傾斜角に応じた傾斜量S1を検出するマスト
Ｙ方向傾斜センサ30と、Ｙ軸方向の傾斜角に応じた傾斜
量S2を検出するマストＸ方向傾斜センサ34が設けられ
る。

また、Ｚ軸回転アクチュエータ20による圧入機サドル
10の進行方向に対するＺ軸回りの回転角θ１を検出する
ためマスト回転センサ46が設けられる。

一方、リーダマスト12に対してはＺ軸直動アクチュエ
ータ24及びＺ軸回転アクチュエータ26を介してチャック
22が設けられる。Ｚ軸直動アクチュエータ24はリーダマ
スト12に対しチャック22を上下方向に駆動するもので、
チャック22を引上げた状態で杭部材100を保持してＺ軸
直動アクチュエータ24よりチャック22を下降駆動するこ
とで杭部材100を圧入することができる。また、Ｚ軸回
転アクチュエータ26は、例えば杭部材100として鋼管矢
板を使用した場合には、鋼管矢板に設けている継手の方
向を調整するチャック回転用のアクチュエータとなる。

このようにチャック22により保持された杭部材100に
は杭部材の姿勢制御を行なうため、杭部材100の垂直方
向、即ちＺ軸に対するＹ軸方向の傾斜角に応じた傾斜量
S10を検出する杭Ｙ方向傾斜センサ38と、Ｘ軸方向の傾
斜角に応じた傾斜量S20を検出するための杭Ｘ方向傾斜
センサ42が装着されている。この杭Ｘ方向及びＹ方向傾
斜センサ38,42の装着は、杭圧入位置の圧入作業の影響
を受けない杭部材100の頭頂部に設置するようになり、
各傾斜センサ38,42の検出傾斜量は送信電波により杭圧
入機側に設けられる制御装置に送られるようになる。更
に、Ｚ軸回転アクチュエータ26によるチャック22の回転
角θ２を検出するチャック回転センサ48が設けられる。

尚、Ｚ軸回転アクチュエータ26の回転軸Ａとチャック
22の回転軸Ｂは説明を分かり易くするため分けて示して
いるが、実際には、軸Ａと軸Ｂは同軸に配置され、Ｚ軸
アクチュエータ26の回転は、チャック22による杭部材10
0の回転そのものとなる。

第１図は第２図に示した杭圧入機の駆動系及びセンサ
設置状態を前提に得られた本発明の姿勢制御装置の一実
施例を示したブロック図である。

第１図において、まずリーダマスト12の姿勢制御系
は、マストＹ方向傾斜センサ30、マストＸ方向傾斜セン
サ34、第１の制御回路32、第２の制御回路36、Ｘ軸回転
アクチュエータ14、Ｙ軸回転アクチュエータ16で構成さ
れる。ここでＸ軸回転アクチュエータ14によるリーダマ
スト12のＸ軸回りの回転は、マストのＹ姿勢として反映
され、またＹ軸回転アクチュエータ16によるリーダマス
ト12のＹ軸回りの回転はマストのＸ姿勢12Xとして反映
され、当然のことながらマストのＹ姿勢12Y及びマスト
のＸ姿勢12XはマストＹ方向及びマストＸ方向傾斜セン
サ30,34に破線で示すように傾斜角の変化として入力さ
れる。

一方、杭部材100の姿勢制御系は、杭Ｙ方向傾斜セン
サ38、杭Ｘ方向傾斜センサ42、第３の制御回路40、第４
の制御回路44、Ｚ軸回転アクチュエータ20、Ｘ軸直動ア
クチュエータ18で構成され、Ｚ軸回転アクチュエータ20
及びＸ軸直動アクチュエータ18による杭部材100の動き
は杭のX,Y姿勢変化として反映され、破線で示すように
杭のX,Y姿勢の変化は杭Ｙ方向及び杭Ｘ方向傾斜センサ3
8,42に検出傾斜角の変化として入力される。また、杭部
材100のX,Y姿勢はリーダマストの姿勢制御系におけるＸ
軸回転及びＹ軸回転アクチュエータ14,16の動きによる
姿勢変化を受け、更に圧入時の反力等の外乱による姿勢
変化を受けることになる。

このような杭部材100の基本的な姿勢制御系に対し、
更にマスト回転センサ46チャック回転センサ48及び演算
回路50が付加されている。演算回路50は後の説明で明ら
かにするように、コーナ部の杭圧入時においてマスト回
転センサ46及びチャック回転センサ48の検出回転角θ1,
θ２に基づいて杭部材100を垂直状態に姿勢制御するた
めのＸ軸直動量Xa及びＺ軸回転角θａを演算するように
なる。

このように第１図でリーダマスト12と杭部材100の姿
勢制御系を独立に構成している理由は第２図から明らか
なように、リーダマスト12は圧入機サドル10を基準に姿
勢制御されるものであり、一方、杭部材100は地面に当
たった杭部材100の下端100aを支点として姿勢制御され
るものであり、各制御系における制御対象の制御基準が
異なることから独立した姿勢制御系とするものである。

即ち、第２図から明らかなように、リーダマスト12は
圧入機サドル10に対するＸ軸回りの回動でＹ軸方向に対
する傾斜を修正することができ、またＹ軸回りの回動で
Ｘ軸方向に対する傾斜を修正することができる。これに
対し杭部材100は下部の100aを支点としてチャック22の
位置を移動することで傾斜を修正するようになり、Ｘ軸
方向の直動でＸ軸方向の傾斜を修正することができ、ま
たＺ軸回りの回動でＹ軸方向の傾斜を修正することがで
きる。

次に第１図に示したリーダマスト12の姿勢制御系の動
作を第３図のフローチャートを参照して説明する。

第３図に示すフローチャートにあっては、第１図の第
１及び第２の制御回路36に示すように、圧入機サドル10
を圧入済みの杭上に固定するサドルチャック（図示せ
ず）の開閉信号と圧入制御のオン、オフ信号のそれぞれ
が与えられており、その結果、第１及び第２の制御回路
32,36は圧入の制御信号がオンで且つサドルクランプ開
閉信号が閉信号のときにリーダマストの姿勢制御を行な
い、それ以外のときは姿勢制御を解除するようになる。

そこで第３図のフローチャートに従ってリーダマスト
の姿勢制御を説明すると、まず判別ブロック52で圧入開
始の有無をチェックしており、例えばオペレータが圧入
開始の制御操作を行なうと次の判別ブロック54に進む。
判別ブロック54にあってはサドルクランプが閉じている
か否かチェックしており、サドルチャックが閉じている
とブロック56に進んでマストＹ方向傾斜センサ30の出力
S1とマストＸ方向センサ34の出力S2を読込む。続いて、
ブロック58でＹ方向傾斜センサ30の出力S1を減らす方向
に第１の制御回路32がＸ回転アクチュエータ14を駆動
し、その結果、Ｙ方向傾斜センサ30の出力S1が減少する
ようになる。判別ブロック60にあってはＹ方向傾斜セン
サ30の出力S1が零か否かを監視しており、Ｘ軸回転アク
チュエータ14の駆動で出力S1＝０、即ちリーダマスト12
のＹ方向の傾斜角が零となってＺ軸方向に姿勢制御され
ると、ブロック62に進んでＸ軸回転アクチュエータ14の
制御を停止する。続いて、ブロック64でＹ方向傾斜セン
サ34の出力S2を減らす方向にＹ軸回転アクチュエータ16
を駆動し、同様に判別ブロック66でS2＝０となったとき
ブロック68に進んでＹ軸回転アクチュエータ16の駆動を
停止する。

このようなリーダマストの姿勢制御により第２図に示
した杭圧入時において、Ｚ軸直動アクチュエータ24によ
りチャック22をストローク上限に引上げた状態で保持し
て下降駆動により圧入する際に、Ｘ回転アクチュエータ
14及便Ｙ軸回転アクチュエータ16によるリーダマスト12
を垂直に保つ姿勢制御が繰り返されるようになる。

尚、このようなリーダマストの姿勢制御により、杭の
姿勢が変化するが、その変化分は後述する杭の姿勢制御
系により修正されるので問題ない。

また第３図のフローチャートに示すリーダマストの姿
勢制御にあっては、杭部材の圧入開始後に姿勢制御をオ
ンし圧入終了後に姿勢制御オフしているが、このような
姿勢制御のオン、オフ制御を行なわずに、サドルチャッ
クの保持中は圧入動作の如何に係わらず常時リーダマス
トの姿勢制御を行なうようにしてもよい。

次に、第１図に示した杭部材の姿勢制御系の動作を第
４図のフローチャートを参照して説明する。

この第４図のフローチャートにあってもリーダマスト
の姿勢制御の場合と同様、第３及び第４の制御回路40,4
4に対してはチャック開閉信号及び圧入制御のオン、オ
フ信号が与えられており、圧入制御が開始されて且つチ
ャックが閉じているときにのみ、杭部材の姿勢制御を行
なうようにしている。

そこで第４図のフローチャートについて杭部材の姿勢
制御を説明すると、判別ブロック70で圧入開始を判別す
ると、判別ブロック72に進んでチャック開閉の有無をチ
ェックし、チャックが閉じていればブロック74に進んで
杭Ｙ方向傾斜センサ38の出力S10及び杭Ｘ方向傾斜セン
サ42の出力S20をそれぞれ読込む。

次の判別ブロック76にあっては、コーナ部の圧入か否
かをチェックしており、コーナ部でなければ、即ち直線
方向の圧入作業であったならばブロック78に進み、Ｙ方
向傾斜センサ38の出力S10を減らす方向にＺ軸回転アク
チュエータ20を駆動し、判別ブロック80で出力S10＝０
が得られたならばブロック82でＺ軸回転アクチュエータ
20の駆動を停止する。

続いて、ブロック84でＸ方向傾斜センサ42の出力S20
を減らす方向にＸ軸直動アクチュエータ18を駆動し、判
別ブロック86でS20＝０が得られると、ブロック88でＸ
軸直動アクチュエータ18の駆動を停止する。

このような杭部材の姿勢制御にあっては第３図のフロ
ーチャートに示したリーダマストの姿勢制御による杭部
材100の姿勢変化が外乱として杭Ｙ方向及びＸ方向傾斜
センサ38,42で検出されて姿勢制御を行なうこととな
り、更に圧入時の反力による杭部材100の姿勢変化の外
乱についてもあわせて杭部材の姿勢制御を行なうことと
なり、杭部材100はチャック22の下降駆動による圧入時
において垂直状態を保つ姿勢制御を受けることができ
る。

次に、第４図のフローチャートにおける判別ブロック
76でコーナ部が判別されるとブロック90に示すコーナ部
の姿勢制御に移行する。このブロック90のコーナ部の姿
勢制御は第５図にサブルーチンとして示される。

第６図はコーナ部の杭圧入時における杭圧入機の状態
を示した平面図である。

第６図において、コーナ部の圧入にあっては、それま
での杭圧入機の進行方向に対し（圧入機サドル10に対
し）圧入機本体10aが回転角θ１となる方向にリーダマ
スト12を回転することになる。このためコーナ圧入時に
あっては、リーダマストの方向の圧入機の進行方向とが
それぞれ別になる。更に、チャックに保持された圧入し
ようとする杭部材100における杭の進行方向、即ち傾斜
センサの方向もリーダマストの進行方向に対し異なるθ
２方向となる。

そこで第１図に示したように、コーナ部の圧入時にあ
ってはマスト回転センサ46で検出した進行方向に対する
リーダマストの回転角θ１と、チャック回転センサ48で
検出したマスト進行方向に対する杭進行方向の回転角θ
２とに基づいて、杭Ｙ方向及び杭Ｘ方向傾斜センサ38,4
2の検出傾斜量S10,S20をＺ軸回転アクチュエータ20及び
Ｘ軸直動アクチュエータ18の制御量に変換する必要があ
り、この変換演算を演算回路50で行なうようになる。

第７図は第６図に示したコーナ部の圧入時における演
算回路50の変換演算の原理を説明するための平面説明図
である。

第７図において、Ｑが杭部材を正しい垂直状態に保っ
たときの位置であり、この正しい位置Ｑに対し、今Ｐに
示すＸ方向及びＹ方向で傾斜した位置に杭部材があった
ものとする。

このようにＸ方向及びＹ方向に傾斜した位置Ｐに杭部
材を保持したときの杭Ｙ方向及び杭Ｘ方向傾斜センサ3
8,42の出力S10,S20は、位置Ｐを原点とした図示のベク
トルで表すことができる。

更に詳細に説明するならば、Ｙ方向のセンサ出力S10
は、例えば第８図に示すように地面に接する支点からＨ
の高さにチャックをもっ点Ｐとなる位置で杭部材100が
保持されていたとすると、正しい位置Ｑのチャック保持
で支持したときのＹ方向の傾斜角θｙに対し杭Ｙ方向傾
斜センサ38の出力S10は、 S10＝H tanθｙ に対応した出力を生ずる。

この点は杭Ｘ方向傾斜センサ42の出力S20についても
同様である。

再び第７図を参照するに、位置Ｑにあるべきチャック
が図示のように位置Ｐにあったとすると、傾斜センサか
らは図のS10及びS20に対する出力が得られる。このとき
正しい位置Ｑの座標（Xq,Yq）は次式で与えられる。

Xq＝l cosθ１＋S1 cos（θ１＋θ２） ＋S2 sin（θ１＋θ２） Yq＝l sinθ１＋S1 sin（θ１＋θ２） −S2 cos（θ１＋θ２） …（１） 尚、前記第（１）式においてｌはチャック保持位置Ｐ
とリーダマスト12の回転中心までの距離で与えられる定
数、またθ1,θ２はマスト及びチャック回転センサ46,4
8の検出回転角である。

このようにして前記第（１）式により正しい位置Ｑの
座標（Xq,Yq）が得られたならば、チャック位置Ｐを正
しい位置Ｑに移動するためのＺ回転アクチュエータ20の
回転角θａ及びＸ軸直動アクチュエータ18の移動量Xa
は、 θａ＝sin（Yq/l）−θ１ Xa＝Xq＝l cos（θ１＋θ２） …（２） として求めることができる。

尚、第４図のフローチャートに示した杭部材の姿勢制
御にあっては、杭部材を保持するチャック22の位置をＸ
軸直動及びＺ軸回転の制御で変えるようにしているが、
このときの土の状態、圧入した杭の深さ、更にはチャッ
クの地面からの高さ等によりチャックの位置変化量と杭
の傾斜角の関係が一定にはならないが、その変化量が比
較的小さいことから特に問題はない。

勿論、更に杭部材の姿勢制御の精度を高めたい場合に
は、杭部材の姿勢制御の基準となる支点位置からチャッ
ク位置までの高さ情報等を制御情報として検出すること
で、より高精度の姿勢制御ができる。

（発明の効果） 以上説明してきたように本発明によれば、リーダマス
トの姿勢制御系による傾斜センサの検出出力に基づいて
リーダマストを垂直状態に保持する姿勢制御及び杭部材
の姿勢制御系による傾斜センサに基づいた杭部材を垂直
状態に保つ姿勢制御により、杭圧入機により圧入する杭
部材を圧入中において常時姿勢制御することができ、姿
勢検出と姿勢制御がすべて自動化できることで、従来作
業員による計測やオペレータに頼っていた姿勢制御操作
の作業能率を大幅に向上することができ、また垂直度を
出すために相当な熟練を必要としたオペレータの労力負
担を大幅に軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は本発明の制御対象となる杭圧入機の駆動系をセンサ取
付状態と共に示した説明図、第３図は第１図の実施例に
よるリーダマストの姿勢制御を示したフローチャート、
第４図は第１図の実施例による杭部材の姿勢制御を示し
たフローチャート、第５図は第４図のコーナ部姿勢制御
をサブルーチンとして示したフローチャート、第６図は
コーナ部の圧入を示した平面図、第７図はコーナ部の姿
勢制御の演算原理を示した平面図、第８図はコーナ部に
おける杭部材の傾斜センサ出力を示した説明図、第９図
は従来例を示した説明図である。 10:圧入機サドル 10a:圧入機本体 12:リーダマスト 14:X軸回転アクチュエータ 16:Y軸回転アクチュエータ 18:X軸直動アクチュエータ 20:Z軸回転アクチュエータ 22:チャック 24:Z軸直動アクチュエータ（圧入用） 26:チャック用Ｚ軸回転アクチュエータ 30:マストＹ軸方向傾斜センサ 32:第１の制御回路 34:マストＸ方向傾斜センサ 36:第２の制御回路 38:杭Ｙ方向傾斜センサ 40:第３の制御回路 42:杭Ｘ方向傾斜センサ 44:第４の制御回路 46:マスト回転センサ 48:チャック回転センサ 50:演算回路 100:杭部材 100a:杭部材の支点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−109617（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−201422（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−15124（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】杭又は矢板等の杭部材を土中に圧入する杭
   圧入機のサドルと、該サドルに対して杭部材の圧入向き
   と位置を決めるリーダマストとからなる装置に於いて、 前記リーダマストの姿勢制御を行う姿勢制御系と杭の姿
   勢制御を行なう杭の姿勢制御系とを独立に構成しリーダ
   マストの姿勢制御系の姿勢制御による杭の姿勢変化分を
   外乱として杭の姿勢制御系で修正すると共に、 杭部材の圧入向きを定めて圧入動作を行なうシリンダ部
   にＸ−Ｙ軸向きの傾斜計を設けると共に、杭部材にＸ−
   Ｙ軸向きの傾斜計を設け 前記各傾斜計の検出出力から所定の向きに対するずれ量
   を所定値に保つように前記各軸に対するアクチュエータ
   を作動制御する演算部を設けたことを特徴とする杭圧入
   機の姿勢制御装置。