CN204870597U - 一种非固定式agv自动供电平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种非固定式AGV自动供电平台，包括移动模块以及设置于移动模块上的自动对接充电模块，所述移动模块包括底板，底板的两侧固定连接有斜面体，使得底板与水平地面形成坡度；所述自动对接充电模块嵌设于底部上，底板的上表面还设置有定位挡块和导引磁带，底部的下表面还设置有定向轮、万向轮以及四杆自锁机构。本实用新型实现AGV充电位置可移动化，且可进行自动充电，适应多变的外部施工环境，进一步的扩展AGV的使用区域。

Description

一种非固定式AGV自动供电平台

技术领域

本实用新型公开了一种非固定式AGV自动供电平台，涉及AGV运输车技术领域。

背景技术

自动引导车（AutomaticGuidedVehicle，简称AGV），又称为无人搬运车，是装备有电、磁或光学等自动导引设备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及一定的负载能力的无人运输车，一般以可充电的蓄电池为其动力来源。

至今为止，AGV的动力来源大多为蓄电池，当其电量用尽时，存在着三种解决方式：更换蓄电池、贴片接触式自动充电以及线插式充电。更换蓄电池存在着人工操作，而且执行效率差，操作麻烦，经常拆卸容易影响AGV的使用性能；贴片接触式自动充电解决了更换蓄电池的缺点，但目前其充电位置固定，无法灵活的适应多变的外部环境；线插式充电避免了更换蓄电池的大部分缺点，但仍需要人工进行操作，效率不高。

专利（CN101425705A）描述的是一种自动引导小车的无接触供电及导航装置。无接触供电系统铺设于AGV行驶路面的坑道中，工频动力电经过无接触供电电力柜变换成高频正统交流电加载到无接触供电电缆，无接触供电电缆和无接触供电取电器发生电磁感觉产生的感觉电动势再经过无接触供电取电器变换后给AGV的电机部分和磁导航装置供电；磁导航装置检测由无接触供电电缆产生的磁场并做出判断从而给AGV导航。

专利（CN101694891A）描述的是一种自动导引车专用自动充电机。其主要包括与自动导引车连接的连接部、壳体、壳体内的供电部与控制部；当AGV需充电时，AGV将自动移动到充电点，该自动充电机的连接部与自动导引车的充电接口电连接（连接方式为插入式），由控制部发送指令，让供电部为AGV的蓄电池充电；当充电完成后，控制部会发出指令，供电部停止对AGV的充电，且断开AGV与自动充电机的连接。

专利（CN101694891A）描述的是一种用于AGV引导车带伸缩触头的智能对位充电装置。其主要包括充电控制模块、充电输出端和充电器控制主板；充电输出端为触头式结构，能够与安装在AGV引导车上的充电极板接触式电连接，充电极板与安装在AGV引导车上的蓄电池电连接；充电输出端通过绝缘体安装在滑动台上，滑动台安装在滑动导轨上并配置滑动驱动机构；充电器面对AGV引导车的侧面上，安装发射器和接收器各一个，与之对应的AGV引导车的侧面上，配对安装发射器和接收器各一个；充电器上的发射器和接收器通过充电机信号收发装置与充电控制模块电连接；AGV引导车上的发射器和接收器通过小车信号收发装置与电池监测装置电连接。

然而，上述方法仍有各自的不足之处。

对于专利（CN101425705A）描述的自动引导小车的无接触供电及导航装置，其构成组件众多，过于复杂，属于固定式AGV供电装置；其产生电磁场较大，易影响工厂工作环境，对工厂的环境要求较高，且成本也较高。

对于专利（CN101694891A）描述的自动导引车专用自动充电机，虽可控制充电时间、自动充电及检测AGV车的位置；但其组成部件过多，过于复杂，成本较高，需部分人工操作，且属于固定于一小区域的AGV充电平台。

对于专利（CN101694891A）描述的一种用于AGV引导车带伸缩触头的智能对位充电装置，其机构过于复杂，成本较高，且无法灵活的移动其位置。地面安装导电板的AGV充电方式，虽然其自动化程度比较高，但其不足之处是需要在地面开挖基础，在不允许开挖的车间地面就无法实施；另外导电板埋在地下，绝缘处理要求高，如果地面遇到潮湿的气候，容易导致正负极的导电板之间漏电，且刷块容易受到磨损和容易吸附异物，磨损和吸附有异物的刷块与导电板之间造成接触不良，一起放电打火花。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术的缺陷，提供一种非固定式AGV自动供电平台，实现AGV充电位置可移动化，且可进行自动充电，适应多变的外部施工环境，进一步的扩展AGV的使用区域。本实用新型综合考虑了上述三种充电方式的优缺点，实现AGV自动充电，且充电位置可灵活变化。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种非固定式AGV自动供电平台，包括移动模块以及设置于移动模块上的自动对接充电模块，其中，所述移动模块包括底板，底板的两侧固定连接有斜面体，使得底板与水平地面形成坡度；所述自动对接充电模块嵌设于底部上，底板的上表面还设置有定位挡块和导引磁带，底部的下表面还设置有定向轮、万向轮以及四杆自锁机构。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述导引磁带设置于底部上表面的中轴线上，所述自动对接充电模块与导引磁带同轴设置，自动充电对接模块设置于底板所形成坡度的高处，所述定位挡板设置于底部所形成坡度的低处。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述四杆自锁机构的四角分别与两个定向轮和两个万向轮相连接，定向轮设置于底部所形成坡度的低处，万向轮设置于底板所形成坡度的高处，万向轮的直径大于定向轮。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述移动模块上还设置有牵引绳。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述自动对接充电模块包括控制柜、平台与小车充电对接电极、小车充电对接电极以及绝缘体；控制柜分别连接所述平台与小车充电对接电极和小车充电对接电极，所述平台与小车充电对接电极与底板的上表面相平齐，所述小车充电对接电极朝向底板的下方，小车充电对接电极周围设置有绝缘体。

本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：采用本实用新型的设备具有移动模块，可灵活的更改AGV充电位置。其移动模块设计有一定的坡度，在斜坡上设计有预防AGV充电时下滑的定位结构，且在其移动模块底部设计有车轮自锁机构，方便AGV充电平台的移动与固定。

附图说明

图1是本发明的结构模块示意图；

图2是自动对接充电模块中的控制柜示意图；

图3是自动对接充电模块中的平台与小车充电对接电极；

图4是自动对接充电模块中的绝缘体部分；

图5是AGV小车的充电示意图；

图6是移动模块的俯视图；

图7是移动模块的结构示意图；

图8是移动模块的四杆自锁机构示意图；

其中：1.自动对接充电模块、2.移动模块、3.导引磁带、4.控制柜、5.平台与小车充电对接电极、6.小车充电对接电极、7.绝缘体、8.斜面体、9.定向轮、10.万向轮、11.四杆自锁机构、12.定位挡块。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：

本实用新型所公开的非固定式AGV自动供电平台的移动模块，主要包括以下特征：充电接触面为斜坡、斜坡面有防止AGV充电时下滑的凸起结构、以及在移动部件底部有一套车轮自锁机构。当要将AGV的充电点变换到另一位置时，可将车轮自锁机构解锁，而后由工人牵引着AGV充电设备到新的位置，之后再锁定车轮自锁机构；当AGV需充电时，发送指令让AGV到充电点进行自动充电，充电接触为斜面，且在斜面上有防止AGV下滑的凸起结构。

通过改变充电斜面的角度及长宽参数与斜面上凸起结构的特征参数，可使其适用于对各种型号的AGV进行充电。

该非固定式AGV自动供电平台的自动充电部分，主要包括以下两大部件：正电极与负电极。正负电极部件通过螺丝固定于移动模块的充电接触斜面上，输出面为自动充电的一端，输入端则与电线相连。

附图1为本发明的结构模块示意图，如附图1所示，所述非固定式AGV自动供电平台包括两大模块：自动对接充电模块和移动模块，所述移动模块上设置有导引磁带。其中，自动对接充电模块包括控制柜、平台与小车充电对接电极、小车充电对接电极与绝缘体；移动模块包括斜面体、定向轮、万向轮、四杆自锁机构与定位挡块。

自动充电对接模块主要部件如附图2至附图5所示，其中当小车运动至充电处，会发送一个信号给控制柜，告诉控制柜，小车已到充电位置；同时控制柜开始检测平台充电板电压，若电压为预设值，则表示小车与充电平台完全对接，可开始充电；若其电压未达到预设值，则表示小车与充电平台未能完全对接，此时控制柜会发出一个警告信号；当小车电量达到规定要求后，小车会发出一个控制信号给控制柜，此时控制柜将切断电源的提供，而后小车将继续执行任务或返回停放区。

移动模块结构布局如附图6至附图8所示，非固定平台的移动自锁机构为四杆机构，当想将非固定平台置于某一常用位置时，手动将自锁机构释放，四杆机构将呈松驰状态，此时，非固定平台将依托自身的重量，使之停留在当前位置；若想将非固定平台移动至另一位置，则手动的将四杆机构设置为其它自锁位姿，且有一个牵引绳，用于拉动非固定平台至下一位置点。

本实用新型的非固定式AGV自动供电平台经过试验、模拟及使用，结果证明此实用新型能够可靠、稳定、便捷的完成AGV的自动充电。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种非固定式AGV自动供电平台，其特征在于：包括移动模块以及设置于移动模块上的自动对接充电模块，其中，

所述移动模块包括底板，底板的两侧固定连接有斜面体，使得底板与水平地面形成坡度；所述自动对接充电模块嵌设于底部上，底板的上表面还设置有定位挡块和导引磁带，底部的下表面还设置有定向轮、万向轮以及四杆自锁机构。

2.如权利要求1所述的一种非固定式AGV自动供电平台，其特征在于：所述导引磁带设置于底部上表面的中轴线上，所述自动对接充电模块与导引磁带同轴设置，自动充电对接模块设置于底板所形成坡度的高处，所述定位挡板设置于底部所形成坡度的低处。

3.如权利要求1所述的一种非固定式AGV自动供电平台，其特征在于：所述四杆自锁机构的四角分别与两个定向轮和两个万向轮相连接，定向轮设置于底部所形成坡度的低处，万向轮设置于底板所形成坡度的高处，万向轮的直径大于定向轮。

4.如权利要求1所述的一种非固定式AGV自动供电平台，其特征在于：所述移动模块上还设置有牵引绳。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的一种非固定式AGV自动供电平台，其特征在于：所述自动对接充电模块包括控制柜、平台与小车充电对接电极、小车充电对接电极以及绝缘体；控制柜分别连接所述平台与小车充电对接电极和小车充电对接电极，所述平台与小车充电对接电极与底板的上表面相平齐，所述小车充电对接电极朝向底板的下方，小车充电对接电极周围设置有绝缘体。