CN110435475A - 一种agv自动充电装置及方法 - Google Patents

一种agv自动充电装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110435475A
CN110435475A CN201910704119.XA CN201910704119A CN110435475A CN 110435475 A CN110435475 A CN 110435475A CN 201910704119 A CN201910704119 A CN 201910704119A CN 110435475 A CN110435475 A CN 110435475A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
charging
contraposition
reception device
brush head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910704119.XA
Other languages
English (en)
Inventor
杨文解
张军迪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intelligent Automation Equipment Zhuhai Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Damien Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Damien Technology Co Ltd filed Critical Zhuhai Damien Technology Co Ltd
Priority to CN201910704119.XA priority Critical patent/CN110435475A/zh
Publication of CN110435475A publication Critical patent/CN110435475A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B60L53/16—Connectors, e.g. plugs or sockets, specially adapted for charging electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

本发明提供了一种成本低、具备电刷对接信息反馈且安全可靠的AGV自动充电装置以及利用该装置进行自动充电的方法。本发明采用位置相机对位的方法来实现精确停车，然后通过AGV车上的定位接收装置来实现对位反馈，AGV车上的定位接收装置接收到反馈后表示对位成功，然后充电桩伸出充电触头按压AGV车的充电刷头，压力达到一定值时AGV收到反馈，然后AGV闭合板载继电器充电回路接通（正常情况下充电回路是不通的，防止短路），充电桩开始对AGV充电直到充满，充满后充电桩缩回充电刷头，然后AGV断开充电的继电器充电回路断开，AGV驶离充电桩充电结束。本发明可应用于AGV领域。

Description

一种AGV自动充电装置及方法
技术领域
本发明涉及AGV（automated guided vehicle, 自动导航小车）领域，尤其涉及一种AGV自动充电装置以及方法。
背景技术
随着工业4.0的倡导和实施，制造业和物流行业的自动化、智能化程度不断提高，AGV(automated guided vehicle, 自动导航小车)装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。在实际应用中，AGV的电源系统对AGV的整体性能影响较大，电池的性能首先直接影响AGV的续航能力，准确、适时的充电及充电管理显得尤为重要，这就要求AGV有可靠安全的自动充电功能。
如公开号为CN108116257A的专利申请文件公开了一种AGV自动充电桩、系统及方法，该充电桩包括充电模块、运动机构、充电监测模块、警报模块以及中央控制模块，所述的中央控制模块用于处理和下发充电指令，控制所述的运动机构充电刷头与AGV小车进行充电，该系统有一套充电异常处理机制，所述的充电检测模块负责检测充电异常信息并向中央控制模块发出警报，中央控制模块控制充电模块断开充电回路，所述的运动机构断开电极的接触。
又如公开号为CN108116266A的专利申请文件公开了一种AGV自动充电装置及其使用方法，该装置包括埋在地下的刷板、AGV车体内的刷板以及推动组件，所述的推动组件推动AGV车体内的刷板与地下的刷板连接导通，所述的AGV车体内刷头可根据不同的地面情况进行高度调节，定位采用RFID和地面导线结合的方式。
然而，现有的AGV自动充电方案没有电刷之间对接成功的反馈，大部分都是基于一种AGV调试定位准确为先验条件的开环控制，不能确保电刷间正确的贴合导通，有产生电弧和短路的风险。另外，现有的AGV车辆的电刷在未充电过程中基本都是带电的，对设备和人身都存在一定的安全问题，且结构设计复杂，成本高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种成本低、具备电刷对接信息反馈且安全可靠的AGV自动充电装置以及利用该装置进行自动充电的方法。
本发明所述AGV自动充电装置采用的技术方案是：它包括设置于外围的调度系统、设置于AGV车上的充电刷头、设置于充电桩上的充电触头和设置于AGV车上的PCB板，所述充电触头设置于一自动伸出装置上，它还包括集成于所述PCB板上的电源模块、MCU、无线通信模块、对位接收装置和板载继电器，在AGV车上还装置有充电机模块和位置相机，所述无线通信模块、所述对位接收装置、所述板载继电器、所述充电机模块和所述位置相机均与所述MCU电信号连接，所述充电机模块通过所述板载继电器与所述充电刷头连接，所述充电刷头上设置有两根导电探针，两根所述导电探针与所述板载继电器电连接，当所述充电触头按压所述充电刷头时，两根所述导电探针导通并驱使所述板载继电器闭合，所述对位接收装置设置于所述充电刷头上，在所述充电触头上设置有与所述对位接收装置相匹配的对位发射装置。
上述方案可见，本发明将AGV自动充电控制部分集成设置于PCB板上，大大地简化了电路复杂度，降低了设计人员的劳动强度，也为后续的维护和模块化发展提供保障；通过在充电刷头上设置两根导电探针，两根导电探针与板载继电器电连接，当充电触头按压充电刷头时，两根导电探针导通并驱使所述板载继电器闭合，使得充电电路导通，而在充电触头与充电刷头未接触按压时，充电电路是不导通的，从而保证了充电刷头是不带电的，避免了因误充引发的产生电弧和短路后果；此外，利用位置相机来找行车路线地面上的充电停车点，充电停车点对准相机的中心时，完成对位，这时AGV车的充电电刷处的2个对位接收装置都接收到位于充电桩上的对位发射装置发出的信号，AGV与充电桩对位成功，保证了对位精度和速度，提升了整个装置的作业效率。
进一步地，所述对位发射装置为光电发射器，所述对位接收装置为光电接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
再进一步地，所述对位发射装置为红外发射器，所述对位接收装置为红外接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
更进一步地，所述对位发射装置为磁带，所述对位接收装置为磁传感器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
上述三个方案可见，无论是采用光电发射与接收，或者是红外发射接收，又或者是磁感应等方式，均能很好地保证AGV车与充电桩快速地对位成功，且解决了现有的AGV自动充电方案在AGV与充电桩之间无法精确对位和反馈的问题。
再更进一步地，所述充电机模块包括充电机主机、操作面板、适配器和输出电极，所述输出电极与所述充电刷头连接，所述充电机主机与市电电网母线连接，所述PCB板上还装置有485收发器和USB接口，所述485收发器和所述USB接口均与所述MCU信号连接。由此可见，将充电机模块与PCB板分离开来，同时采用操作面板和适配器的配合，从充电主机处也可对充电参数进行设置，且通过485收发器和USB接口等接口的设置，保证了PCB板的扩展功能，为后续的多功能发展提供保障。
此外，所述PCB板与所述充电机模块之间通过光电耦合器连接。由此可见，光电耦合器起到隔离作用，提升了抗干扰能力。
利用上述AGV自动充电装置进行充电的方法包括以下步骤：
a. 当检测到电池的电能余量低于设定阈值或电池的输出电压低于设定值时，AGV车将自身电量信息传输给调度系统，调度系统给AGV车下发充电指令，AGV自动运动到设定的充电桩所在的线路；
b. 当AGV车在快到位时探测到设置于AGV运动线路上的减速点RFID，AGV开始减速，通过位置相机找到地面设置的AGV停车点；
c. 当AGV停车点出现在位置相机的镜头中央处时，表示AGV车到达精确的停车点，当对位接收装置接收到来自对位发射装置发射的信号时，AGV与充电桩对位成功，否则，AGV通过位置相机中的图像加以修正，直到两个对位接收装置都接收到两个对位发射装置发射的信号；
d.所述自动伸出装置伸出充电触头，按压AGV车的充电刷头，当两根导电探针导通时，则所述板载继电器闭合，AGV车打开充电回路的开关；
e.充电回路的开关打开后，将充电回路导通的信息上传调度系统，再通过调度系统传给充电桩，充电桩检测到有低电量的电池时，检测该电池的电压，开启充电桩首先以恒流的模式进行充电，然后以恒压的模式充电直到将电池充满；
f. 当检测到电池充满电时，自动伸出装置缩回充电触头，然后上报调度系统，调度系统控制AGV离开充电桩进入正常运行状态，充电结束。
上述方法可见，该方法运行简单可靠，通过位置相机的设置，提高了定位精度和速度；通过对位接收装置和对位发射装置的设置，提高了对位可靠性；通过导电探针的设置，配合板载继电器的开关，避免了因误充引发的短路和产生电弧后果，保证整机的可靠性和使用寿命。
所述步骤a～f中，当检测到某一步骤连续循环运行3次而仍然不成功时，中断AGV所有操作，并上传调度系统充电异常的信息，进入人工检查的环节。由此可见，通过该步骤的设置，保证了装置运行的安全。
所述步骤d中，当两根导电探针导通时，自动伸出装置带动充电触头继续向所述充电刷头移动2cm。由此可见，通过使充电触头向充电刷头继续移动一段距离，保证了充电导通的可靠性。
所述步骤a中，电池的电能余量阈值设定为20％，电池的输出电压设定的最低值为49.6V，所述步骤e中，充电桩以恒流的模式进行充电的时间为 60分钟。
附图说明
图1是本发明整体结构的简易示意图；
图2是本发明方法的流程图；
图3是所述对位接收装置与对位发射装置相配合的简易结构示意图。
具体实施方式
如图1至图3所示，本发明包括设置于外围的调度系统、设置于AGV车上的充电刷头1、设置于充电桩上的充电触头2和设置于AGV车上的PCB板3，所述充电触头2设置于一自动伸出装置上，在本实施例中，自动伸出装置可以是气缸或者电缸等。它还包括集成于所述PCB板3上的电源模块、MCU、无线通信模块、对位接收装置9和板载继电器，在AGV车上还装置有充电机模块和位置相机，所述无线通信模块、所述对位接收装置9、所述板载继电器、所述充电机模块和所述位置相机均与所述MCU电信号连接，所述充电机模块通过所述板载继电器与所述充电刷头1连接，所述充电刷头1上设置有两根导电探针，两根所述导电探针与所述板载继电器电连接，当所述充电触头2按压所述充电刷头1时，两根所述导电探针导通并驱使所述板载继电器闭合，所述对位接收装置设置于所述充电刷头1上，在所述充电触头2上设置有与所述对位接收装置9相匹配的对位发射装置8。
上述的对位接收装置和对位发射装置可以是以下三种形式。所述对位发射装置8为光电发射器，所述对位接收装置9为光电接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。或者所述对位发射装置为红外发射器，所述对位接收装置为红外接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。又或者，所述对位发射装置为磁带，所述对位接收装置为磁传感器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
具体地址，上述红外接收器和红外发射器即为光栅发射和接收，光栅选择8位光栅即可满足要求，多束红外光对射，发射器向接收器以“低频发射、时分检测”方式发出红外光，当接收器的8个通道全部接收到信号时对位成功，如果AGV车向前超过正确位置，则接收器后面1-2路接收不到信号，控制AGV车向后微调即可；如果AGV车向后没有到正确位置，则接收器前面1-2路接收不到信号，控制AGV车向前微调即可，这样也可以实现对位。
而磁传感器与磁带配合时，磁传感器选择8位即可，磁带正对磁条传感器即对位成功，这时磁传感器传出的二进制数据为00111100，如果AGV车向前超过正确位置，则磁传感器传出的二进制大于00111100，控制AGV向后微调即可；如果AGV向后没有到正确位置，则磁传感器传出的二进制小于00111100，控制AGV向前微调即可，这样也可以实现对位。
所述充电机模块包括充电机主机4、操作面板5、适配器6和输出电极，所述输出电极与所述充电刷头1连接，所述充电机主机4与市电电网母线连接，所述PCB板3上还装置有485收发器7、串口和USB接口等，所述485收发器7和所述USB接口均与所述MCU信号连接。其中的串口或USB接口等可外接无线网络、扬声器等外设，也可用于功能扩展。
所述PCB板（3）与所述充电机模块之间通过光电耦合器连接。通过光耦的设置，能够保证PCB板的安全可靠性，保证了其使用寿命。
上述装置在对AGV进行充电时，按以下步骤进行。
当电池的BMS（电池管理系统）检测到电池余量为20%时或者电池的输出电压过低时（低于49.6V），AGV小车把自身电量信息传给调度系统，调度系统给AGV下发充电指令，AGV自动运动到充电桩所在的线路。
当AGV小车在快到位时探测到减速点RFID，开始减速，并调用双摄像头图像矢量判断AGV位姿，保证车辆方向是与路线是同一条直线，并且找到地面精确的AGV两个停车点，AGV的充电电刷处装有2个光电传感器的接收端（发射端装在自动充电桩的伸缩触头）。
当AGV两个停车点出现在相机的中央处，这时AGV的充电电刷处的2个光电传感器的接收端都接收到光信号反馈，AGV与充电桩对位成功。若两个光电传感器未能接收到光信号，AGV通过相机中的图像稍加修正，直到两个传感器都接收到光信号即对位成功。
接下来充电桩伸出充电触头，按压AGV的充电触头，压缩检测探针接触金属板后充电桩的触头再继续向前压2cm确保压紧，在充电桩伸出刷头过程，AGV的探针回路一直在检测探针回路是否导通，如果导通，则AGV打开电池充电回路的开关。
AGV充电回路的开关打开后，将导通信息上传调度系统，再通过调度系统传给充电桩，自动充电桩可以检测到有电池低电量时的电压，然后开启充电桩首先以恒流的模式进行充电，然后以恒压的模式充电直到将电池充满。
当充电电流减小到0时充电桩会缩回充电触头，然后上报调度系统，让AGV离开充电桩进入正常运行状态，充电结束。如果在某个环节发生运行失败，如此循环3次，如果仍然失败，则中断AGV所有操作，并上传调度系统充电异常待人工检查。
本发明具有如下优点：
1.减小了控制电路的复杂度，使整个控制部分集成在一块PCB板上；
2.充电之前采用相机光学对位的方法，提高定位精度；
3.AGV充电刷头与充电桩的充电触头带有光电反馈提高了对位可靠性；
4.AGV在不充电的时候充电刷头是不带电的，避免了因误充引发的短路后果；
5.AGV充电刷头接触与充电桩充电触头在接触之前都是不带电的，避免产生电弧烧坏端子；
6.整机使用寿命长。

Claims (10)

1.一种AGV自动充电装置，包括设置于外围的调度系统、设置于AGV车上的充电刷头（1）、设置于充电桩上的充电触头（2）和设置于AGV车上的PCB板（3），所述充电触头（2）设置于一自动伸出装置上，其特征在于：它还包括集成于所述PCB板（3）上的电源模块、MCU、无线通信模块、对位接收装置（9）和板载继电器，在AGV车上还装置有充电机模块和位置相机，所述无线通信模块、所述对位接收装置、所述板载继电器、所述充电机模块和所述位置相机均与所述MCU电信号连接，所述充电机模块通过所述板载继电器与所述充电刷头（1）连接，所述充电刷头（1）上设置有两根导电探针，两根所述导电探针与所述板载继电器电连接，当所述充电触头（2）按压所述充电刷头（1）时，两根所述导电探针导通并驱使所述板载继电器闭合，所述对位接收装置（9）设置于所述充电刷头（1）上，在所述充电触头（2）上设置有与所述对位接收装置（9）相匹配的对位发射装置（8）。
2.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为光电发射器，所述对位接收装置（9）为光电接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
3.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为红外发射器，所述对位接收装置（9）为红外接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
4.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为磁带，所述对位接收装置（9）为磁传感器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。
5.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述充电机模块包括充电机主机（4）、操作面板（5）、适配器（6）和输出电极，所述输出电极与所述充电刷头（1）连接，所述充电机主机（4）与市电电网母线连接，所述PCB板（3）上还装置有485收发器（7）和USB接口，所述485收发器（7）和所述USB接口均与所述MCU信号连接。
6.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述PCB板（3）与所述充电机模块之间通过光电耦合器连接。
7.一种利用如权利要求2至4任意一项所述的AGV自动充电装置进行充电的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
a. 当检测到电池的电能余量低于设定阈值或电池的输出电压低于设定值时，AGV车将自身电量信息传输给调度系统，调度系统给AGV车下发充电指令，AGV自动运动到设定的充电桩所在的线路；
b. 当AGV车在快到位时探测到设置于AGV运动线路上的减速点RFID，AGV开始减速，通过位置相机找到地面设置的AGV停车点；
c. 当AGV停车点出现在位置相机的镜头中央处时，表示AGV车到达精确的停车点，当对位接收装置接收到来自对位发射装置发射的信号时，AGV与充电桩对位成功，否则，AGV通过位置相机中的图像加以修正，直到两个对位接收装置都接收到两个对位发射装置发射的信号；
d.所述自动伸出装置伸出充电触头，按压AGV车的充电刷头，当两根导电探针导通时，则所述板载继电器闭合，AGV车打开充电回路的开关；
e.充电回路的开关打开后，将充电回路导通的信息上传调度系统，再通过调度系统传给充电桩，充电桩检测到有低电量的电池时，检测该电池的电压，开启充电桩首先以恒流的模式进行充电，然后以恒压的模式充电直到将电池充满；
f. 当检测到电池充满电时，自动伸出装置缩回充电触头，然后上报调度系统，调度系统控制AGV离开充电桩进入正常运行状态，充电结束。
8.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤a～f中，当检测到某一步骤连续循环运行3次而仍然不成功时，中断AGV所有操作，并上传调度系统充电异常的信息，进入人工检查的环节。
9.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤d中，当两根导电探针导通时，自动伸出装置带动充电触头继续向所述充电刷头移动2cm。
10.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤a中，电池的电能余量阈值设定为20％，电池的输出电压设定的最低值为49.6V，所述步骤e中，充电桩以恒流的模式进行充电的时间为60分钟。
CN201910704119.XA 2019-07-31 2019-07-31 一种agv自动充电装置及方法 Pending CN110435475A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910704119.XA CN110435475A (zh) 2019-07-31 2019-07-31 一种agv自动充电装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910704119.XA CN110435475A (zh) 2019-07-31 2019-07-31 一种agv自动充电装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110435475A true CN110435475A (zh) 2019-11-12

Family

ID=68432696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910704119.XA Pending CN110435475A (zh) 2019-07-31 2019-07-31 一种agv自动充电装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110435475A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111620027A (zh) * 2020-06-22 2020-09-04 上海发网云物流科技有限公司 一种agv搬运货架定位系统及定位方法
CN111959336A (zh) * 2020-08-26 2020-11-20 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种重载电动搬运设备的智能自动化充电系统及其方法
CN112140931A (zh) * 2020-09-30 2020-12-29 劢微机器人科技(深圳)有限公司 无人叉车自动充电方法及系统
CN112186850A (zh) * 2020-09-28 2021-01-05 达闼机器人有限公司 一种机器人智能充电桩
CN112706644A (zh) * 2021-01-26 2021-04-27 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆充电控制方法、装置及车辆充电设备
CN114084003A (zh) * 2021-12-13 2022-02-25 苏州永锋机器人技术有限公司 一种自动伸缩式充电桩的自动充电系统
CN114475676A (zh) * 2022-03-02 2022-05-13 昆山燎原自动化设备有限责任公司 一种应用于列车底盘检测的rgv小车及充电系统
CN114523869A (zh) * 2022-04-02 2022-05-24 重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司 充电设备、铁水运输载体及充电方法
CN116722628A (zh) * 2023-08-01 2023-09-08 北京小米移动软件有限公司 充电方法及装置、电子设备、存储介质
CN117075681A (zh) * 2023-08-17 2023-11-17 苏州冠礼科技有限公司 一种自动对接系统及对接方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08251716A (ja) * 1995-03-13 1996-09-27 Toyota Autom Loom Works Ltd 車両の自動充電方法、自動充電システム、充電器及び車両
JP2002199511A (ja) * 2000-12-11 2002-07-12 Acer Display Technology Inc バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法
CN103022586A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 深圳先进技术研究院 一种agv自动充电方法及系统
CN203301199U (zh) * 2013-06-14 2013-11-20 长沙驰众机械科技有限公司 一种用于agv引导车带伸缩触头的智能对位充电装置
CN104836293A (zh) * 2015-05-08 2015-08-12 杭州南江机器人股份有限公司 自动导引运输车(agv)的充电方法和移动充电桩、充电系统
CN206059830U (zh) * 2016-07-22 2017-03-29 江苏高科物流科技股份有限公司 一种agv小车自动充电电刷接口
CN107834638A (zh) * 2017-11-13 2018-03-23 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种多模式的自动导引运输车充电桩和充电系统
CN108032759A (zh) * 2017-12-20 2018-05-15 上海玖锶自动化技术有限公司 一种agv自动充电装置、系统及方法
CN108116266A (zh) * 2017-12-31 2018-06-05 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv自动充电装置及其使用方法
CN108944501A (zh) * 2018-06-11 2018-12-07 河南森源电气股份有限公司 一种agv车辆、自主充电装置及充电系统
CN109693568A (zh) * 2019-01-26 2019-04-30 珠海达明科技有限公司 一种集对接成功物理量反馈的agv自动充电系统与方法
CN109986983A (zh) * 2019-05-08 2019-07-09 无锡恺韵来机器人有限公司 一种可调节自适应的agv用自动充电装置
CN210502349U (zh) * 2019-07-31 2020-05-12 珠海达明科技有限公司 一种agv自动充电装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08251716A (ja) * 1995-03-13 1996-09-27 Toyota Autom Loom Works Ltd 車両の自動充電方法、自動充電システム、充電器及び車両
JP2002199511A (ja) * 2000-12-11 2002-07-12 Acer Display Technology Inc バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法
CN103022586A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 深圳先进技术研究院 一种agv自动充电方法及系统
CN203301199U (zh) * 2013-06-14 2013-11-20 长沙驰众机械科技有限公司 一种用于agv引导车带伸缩触头的智能对位充电装置
CN104836293A (zh) * 2015-05-08 2015-08-12 杭州南江机器人股份有限公司 自动导引运输车(agv)的充电方法和移动充电桩、充电系统
CN206059830U (zh) * 2016-07-22 2017-03-29 江苏高科物流科技股份有限公司 一种agv小车自动充电电刷接口
CN107834638A (zh) * 2017-11-13 2018-03-23 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种多模式的自动导引运输车充电桩和充电系统
CN108032759A (zh) * 2017-12-20 2018-05-15 上海玖锶自动化技术有限公司 一种agv自动充电装置、系统及方法
CN108116266A (zh) * 2017-12-31 2018-06-05 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv自动充电装置及其使用方法
CN108944501A (zh) * 2018-06-11 2018-12-07 河南森源电气股份有限公司 一种agv车辆、自主充电装置及充电系统
CN109693568A (zh) * 2019-01-26 2019-04-30 珠海达明科技有限公司 一种集对接成功物理量反馈的agv自动充电系统与方法
CN109986983A (zh) * 2019-05-08 2019-07-09 无锡恺韵来机器人有限公司 一种可调节自适应的agv用自动充电装置
CN210502349U (zh) * 2019-07-31 2020-05-12 珠海达明科技有限公司 一种agv自动充电装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111620027A (zh) * 2020-06-22 2020-09-04 上海发网云物流科技有限公司 一种agv搬运货架定位系统及定位方法
CN111959336A (zh) * 2020-08-26 2020-11-20 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种重载电动搬运设备的智能自动化充电系统及其方法
CN112186850A (zh) * 2020-09-28 2021-01-05 达闼机器人有限公司 一种机器人智能充电桩
CN112140931A (zh) * 2020-09-30 2020-12-29 劢微机器人科技(深圳)有限公司 无人叉车自动充电方法及系统
CN112706644A (zh) * 2021-01-26 2021-04-27 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 车辆充电控制方法、装置及车辆充电设备
CN114084003A (zh) * 2021-12-13 2022-02-25 苏州永锋机器人技术有限公司 一种自动伸缩式充电桩的自动充电系统
CN114475676A (zh) * 2022-03-02 2022-05-13 昆山燎原自动化设备有限责任公司 一种应用于列车底盘检测的rgv小车及充电系统
CN114523869A (zh) * 2022-04-02 2022-05-24 重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司 充电设备、铁水运输载体及充电方法
CN116722628A (zh) * 2023-08-01 2023-09-08 北京小米移动软件有限公司 充电方法及装置、电子设备、存储介质
CN117075681A (zh) * 2023-08-17 2023-11-17 苏州冠礼科技有限公司 一种自动对接系统及对接方法
CN117075681B (zh) * 2023-08-17 2024-02-27 苏州冠礼科技有限公司 一种自动对接系统及对接方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110435475A (zh) 一种agv自动充电装置及方法
CN1320987C (zh) 电站设备智能自主巡检机器人
CN107528370A (zh) 一种智能安防机器人的自动充电系统及控制方法
CN105743192A (zh) 一种互联网智能交流充电桩的控制电路及控制方法
CN108973746B (zh) 一种无人机无线充电系统及其充电控制方法
CN110281806A (zh) 一种自动驾驶电动汽车的充电系统及方法
CN109693568B (zh) 一种集对接成功物理量反馈的agv自动充电系统的充电方法
CN107813721A (zh) 工业agv智能充电系统
CN109774528B (zh) 电动汽车直流充电控制引导电路及控制方法
CN208257467U (zh) 一种智能安防机器人用自动充电对接系统
CN111092465A (zh) 一种输电线路巡线机器人的充电方法及系统
CN105553116A (zh) 无人飞行器降落捕获装置
CN105691227A (zh) 一种电动汽车新型无线充电装置
CN113246780A (zh) 一种直流充电桩控制系统及方法
CN111361439B (zh) 一种用于防止充电枪锁死的控制方法及其装置
CN109596940A (zh) 动力电池充电接触器触点粘连的检测装置、车辆
CN210502349U (zh) 一种agv自动充电装置
CN108045256B (zh) 一种电动汽车充电系统及充电桩
CN113263941A (zh) 一种汽车无线充电控制方法和系统
CN117048417A (zh) 一种新能源汽车换电系统
CN110015070A (zh) 三轴运动自动插枪充电系统、充电桩及车辆
CN205693412U (zh) 一种用于agv的具有通讯功能的自动充电装置
CN116691385A (zh) 一种交直流一体的电动汽车充电系统及其控制方法
CN217074056U (zh) 一种agv自动伸缩式充电电路及充电装置
CN211508646U (zh) 一种移动机器人充电装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220906

Address after: 519000 type B plant in Xinqing Science and Technology Industrial Park, Doumen District, Zhuhai City, Guangdong Province

Applicant after: INTELLIGENT AUTOMATION (ZHUHAI) Co.,Ltd.

Address before: 519000 unit 1, floor 3, exhibition center, No. 1, Software Park Road, Tangjiawan Town, Zhuhai City, Guangdong Province

Applicant before: ZHUHAI DAMING TECHNOLOGY Co.,Ltd.