CN211508646U - 一种移动机器人充电装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动机器人充电装置，充电桩上设有充电主电路及充电控制电路，充电主电路上，机械触碰开关、继电器、充电电极串联；充电控制电路上的第一红外发射器发出移动机器人姿态调整的信号，第二红外接收器与继电器的控制端串联，第二红外接收器接收充电信号；移动机器人上设有充电口、工控机、第一红外接收器、第二红外发射器、超声波测距仪、驱动机构，充电口与充电电极对接，第一红外接收器接收姿态调整信号，第二红外发射器发射充电信号，超声波测距仪测量移动机器人与充电桩之间的距离，工控机控制第二红外发射器工作，驱动机构驱动移动机器人进行姿态调整。本实用新型实现充电的独立自主，提高工作效率，提高了安全性。

Description

一种移动机器人充电装置

技术领域

本实用新型涉及自动充电技术领域，具体涉及一种移动机器人充电装置。

背景技术

随着人工智能的发展和生活节奏的加快，充电时人工手动插电和充电过程中人工进行充电的状态检查，耗费了人力成本和时间成本。针对节省人力成本和时间成本的问题，自动充电功能的出现代替了人工手动充电和断电以及不定时地对充电的状态进行检查。现有的自动充电装置虽基本能满足主动充电的需要，但是在充电安全性，例如防误碰触电方面的设计仍需进一步改善。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种移动机器人充电装置，其代替人工手动插电和电量检测等流程，充电和断电不需要人工进行检查和操作，实现充电过程的独立自主，将碎片时间整合起来，缓解人工压力，提高工作效率，而且更加安全。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种移动机器人充电装置，包括充电桩以及引导结构；所述充电桩上设置有充电主电路以及充电控制电路，所述充电主电路的电源输入端、所述充电控制电路的电源输入端分别连接外部电源，所述充电主电路的电源输出端设有充电电极，所述充电主电路上还设置有机械触碰开关、继电器，所述机械触碰开关、所述继电器的常开触点、所述充电电极串联；所述充电控制电路上还设有第二红外接收器，所述第二红外接收器与所述继电器的控制端串联，所述第二红外接收器用于接收进行充电的红外信号；

所述引导结构包括设置在所述充电桩上的第一红外发射器与设置在移动机器人上的第一红外接收器、超声波测距仪，所述第一红外发射器用于发出移动机器人姿态调整的红外信号，所述第一红外接收器用于接收所述移动机器人姿态调整的红外信号，所述超声波测距仪用于测量所述移动机器人与所述充电桩之间的距离；

所述移动机器人上还设有充电口、第二红外发射器，所述充电口与所述充电电极对接，所述第二红外发射器用于发射进行充电的红外信号。

本实用新型的有益效果是：充电桩对机器人小车进行精确引导对接充电，对接后满足以下四个条件才通电：超声波测距仪测得移动机器人与充电桩的距离达到额定值、第二红外发射器发出进行充电的信号、第二红外接收器接收到进行充电的信号、机械触碰开关闭合，防止人为误触等情况发生造成的危险，提高了安全性；无需人工为移动机器人插电进行充电，实现充电过程的独立自主，缓解人工压力，提高工作效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述移动机器人还包括蓄电模块、工控机、驱动机构，所述蓄电模块与所述充电口、所述工控机、所述驱动机构分别电连接，所述工控机分别与所述驱动机构、所述超声波测距仪、所述第二红外发射器信号连接。蓄电模块的电源输入端连接充电口，用于为蓄电模块充电，当不进行充电时，蓄电模块为移动机器人提供电源。

进一步，所述蓄电模块上设有第一电压传感器以及第一电流传感器，所述第一电压传感器与所述第一电流传感器分别与所述工控机信号连接，所述第一电压传感器用于监测所述蓄电模块的电压，所述第一电流传感器用于监测所述蓄电模块的电流。当监测到蓄电模块电量不足时，工控机控制移动机器人向充电桩前进进行充电，当监测到蓄电模块的电量饱和时，工控机控制移动机器人结束充电。

进一步，所述第一红外接收器接收所述第一红外发射器发射的红外信号，所述第一红外接收器包括设置在所述移动机器人左侧的左移红外接收器、设置在所述移动机器人右侧的右移红外接收器、设置在所述移动机器人前端或尾端的前进红外接收器与后退红外接收器；所述第一红外发射器包括设置在所述充电桩上、并与所述第一红外接收器一一对应信号连接的左移红外发射器、右移红外发射器、前进红外发射器、后退红外发射器。当左移红外接收器接收到左移红外发射器发出的左移红外信号时，工控机控制驱动机构调整移动机器人向左边区域移动；当右移红外接收器接收到右移红外发射器发出的右移红外信号时，工控机控制驱动机构调整移动机器人向右边区域移动；当前进红外接收器接收到前进红外发射器发出的前进红外信号时，工控机控制驱动机构调整移动机器人向充电桩移动；当充电控制电路监测到充电完成后，后退红外发射器发出后退红外信号，后退红外接收器接收到后退红外信号，工控机控制驱动机构驱动移动机器人向背离充电桩的方向移动，以解除充电状态。

进一步，所述超声波测距仪设置在所述移动机器人上靠近所述第二红外发射器的位置，所述超声波测距仪与所述工控机信号连接。工控机内预存有充电时移动机器人与充电桩之间距离的额定值，当超声波测距仪监测到移动机器人与充电桩之间距离达到额定值时，控制第二红外发射器发射进行充电的红外信号。

进一步，所述充电控制电路还包括第二电压传感器以及第二电流传感器，所述第二电压传感器用于监测所述充电主电路的电压，所述第二电流传感器用于监测所述充电主电路的电流。在充电过程中对充电主电路的电压与电流进行检测，当监测到充电主电路中的电压与电流异常时，控制继电器断开，以切断充电主电路，防止烧坏移动机器人。

进一步，所述蓄电模块上还设有温度传感器，所述温度传感器与所述工控机信号连接，用于监测所述蓄电模块的温度。当监测到蓄电模块的温度异常时，工控机控制第二红外发射器停止发射充电的信号，充电桩上的第二红外接收器接收不到进行充电的信号，则继电器断开，充电主电路断开，停止充电。

进一步，所述机械触碰开关的常开触点与所述充电电极电连接，当压紧所述充电电极时，所述机械触碰开关闭合；所述充电电极与所述机械触碰开关还设有复位弹簧，当松开所述充电电极时，所述机械触碰开关的常开触点断开。机械触碰开关的常开触点串联在充电主电路中，当其断开时，充电主电路断开，当移动机器人就位后将充电电极压紧，充电电极压缩复位弹簧，机械触碰开关的常开触点闭合，当同时满足其他充电条件时，充电主电路导通开始为移动机器人充电。

进一步，所述充电电极包括阳极电极与阴极电极，所述阳极电极与阴极电极分别串联一个所述机械触碰开关。充电主电路的阳极电极与阴极电极上各串联机械触碰开关，当不进行充电时达到了全极断开的效果，当两个机械触碰开关均导通时，充电电路才接通，提高了充电设备的安全性。

进一步，所述充电桩与所述移动机器人上均设有充电指示灯。当进行充电时，充电指示灯亮，提示人们电路已导通，正在充电，防止误触碰引起危险。

本实用新型的有益效果是：充电桩对机器人小车进行精确引导对接充电，充电桩上的第一红外发射器发出姿态调整的信号对移动机器人进行位置指引，移动机器人上的第一红外接收器接收到姿态指引的信号后通过左移、右移或前进的动作调整移动机器人的位置，直到充电口与充电电极对接且将机械触碰开关压紧，即完成对接；对接后满足以下四个条件才通电：超声波测距仪测得移动机器人与充电桩的距离达到额定值、第二红外发射器发出进行充电的信号、第二红外接收器接收到进行充电的信号、机械触碰开关闭合，消除了充电桩误触碰导致的安全隐患，防止人为误触等情况发生造成的危险，提高了安全性；充电过程中通过电压传感器、电流等传感器、温度传感器对蓄电模块的状态进行检测，实时保障充电过程中的安全问题，同时也降低了对机器人维护的成本，充电完成会有相应的指示灯进行提示；当检测到蓄电模块的电量饱和后，工控机控制移动机器人后退以脱离充电桩，即完成充电，进一步提高了安全性。本装置无需人工为移动机器人插电进行充电，实现充电过程的独立自主，基本不需要人为的干预，不需要人工经常去检查是否充满电，大大节约人工成本，提高了工作效率，降低了劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型充电桩结构组成框图；

图2为本实用新型移动机器人组成框图；

图3为本实用新型移动机器人充电流程图；

图4为本实用新型充电桩主视图；

图5为本实用新型充电桩侧视图；

图6为本实用新型充电桩充电主电路示意图；

图7为本实用新型充电桩内部结构简图；

图8为本实用新型移动机器人第一红外接收器分布示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、充电桩，2、第一红外发射器，3、第二红外接收器，4、继电器，5、第二电压传感器，6、第二电流传感器，7、移动机器人，8、工控机，9、超声波测距仪，10、第一红外接收器，101、左移红外接收器，102、右移红外接收器，103、前进红外接收器，104、后退红外接收器，11、第二红外发射器，12、第一电压传感器，13、第一电流传感器，14、蓄电模块，15、充电指示灯，16、充电电极，17、机械触碰开关，18、接线端子，19、复位弹簧，20、温度传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1～2所示的一种移动机器人充电装置，用于为移动机器人7充电，包括充电桩1以及引导结构；所述充电桩1上设置有充电主电路以及充电控制电路，所述充电主电路的电源输入端、所述充电控制电路的电源输入端分别连接外部电源，所述充电主电路的电源输出端设有充电电极16，所述充电主电路上还设置有机械触碰开关17、继电器4，所述机械触碰开关17、所述继电器4的常开触点、所述充电电极16串联；所述充电控制电路上还设有第二红外接收器3，所述第二红外接收器3与所述继电器4的控制端串联，所述第二红外接收器3用于接收进行充电的红外信号；

所述引导结构包括设置在所述充电桩1上的第一红外发射器2与设置在移动机器人7上的第一红外接收器10、超声波测距仪9，所述第一红外发射器2用于发出移动机器人7姿态调整的红外信号，所述第一红外接收器10用于接收所述移动机器人7姿态调整的红外信号，所述超声波测距仪9用于测量所述移动机器人7与所述充电桩1之间的距离；

所述移动机器人7上还设有充电口、第二红外发射器11，所述充电口与所述充电电极16对接，所述第二红外发射器11用于发射进行充电的红外信号。

本实施例中，第一红外发射器2、第二红外发射器11均采用红外发光二极管，第一红外接收器10、第二红外接收器3均采用红外接收二极管，其中第一红外发射器2、第一红外接收器10工作在一个波段，第二红外发射器11、第二红外接收器3工作在另一个波段。

图1～2是本实施例的自动充电装置电气原理示意图，分别介绍了移动机器人7涉及充电功能的电气原理框图和充电桩1控制电路的电气原理框图，移动机器人7和充电桩1控制电路各自获取相应的红外数据，移动机器人7通过把获取到的红外数据上传到工控机8，通过工控机8对这些数据进行操作处理，完成自动充电的相关功能。图4为本实施例的充电桩1的正面视图，第一红外发射器2、充电电极16、第二红外接收器3从上往下依次设置在充电桩1的充电面板上。图5为本实施例的充电桩1的侧面视图，充电桩1的侧面设置有接线端子18，用于与供电电源进行连接。图6为充电桩1充电主电路示意图，机械触碰开关17与继电器4串联在充电主电路中，继电器4由第二红外接收器3控制器其通断，只有当机械触碰开关17与继电器4均接通的前提下，充电电极16才能输出充电电源。

为了增加安全性，充电桩1这边有两层保险装置，移动机器人7上面也有两层保险结构。充电桩1对移动机器人7进行精确引导对接充电，对接后满足以下四个条件才通电：超声波测距仪9测得移动机器人7与充电桩1的距离达到额定值、第二红外发射器11发出进行充电的信号、第二红外接收器3接收到进行充电的信号、机械触碰开关17闭合，防止人为误触等情况发生造成的危险，提高了安全性；无需人工为移动机器人7插电进行充电，实现充电过程的独立自主，缓解人工压力，提高工作效率。

充电桩1对机器人小车进行精确引导对接充电，对接后通电，充电过程中对电池状态的检测、结束充电后的断电操作。实现充电桩1对小车的精确引导需要双方的红外发射和接收传感器，充电桩1和小车上的红外传感器通过控制器的连接，用于自动引导机器人小车实现直行后退和向左或向右后退的调整等操作；连接超声波和侧方的避障红外实现机器人小车在向充电桩1移动过程中对周围障碍物和充电桩1目标的检测，保证机器人小车的安全运行和精准对接；充电桩1通过红外信号和触碰开关以及电流检测传感器等多重组合来对是否给机器人通电并开始充电进行判断，消除了充电桩1误触碰导致的安全隐患；通过电压和电流等传感器对电池状态进行检测，实时保障充电过程中的安全问题，充电完成会有相应的指示灯进行提示。电满后对机器人的断电操作和机器人小车自行离开充电桩1的处理进一步提高了安全性。整个系统在安全性上有很大的提高，因为有电池电压、电流、温度等因素的检测，极大的提高了充电过程中的安全性，同时也降低了对机器人维护的成本；其次该充电过程完全独立自主，基本不需要人为的干预，不需要人工经常去检查是否充满电，大大节约人工成本，提高了工作效率，降低了劳动成本。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

如图2所示，所述移动机器人7还包括蓄电模块14、工控机8、驱动机构，所述蓄电模块14与所述充电口、所述工控机8、所述驱动机构分别电连接，所述工控机8分别与所述驱动机构、所述超声波测距仪9、所述第二红外发射器11信号连接。本实施例中，所述驱动机构即搭载移动机器人的小车。蓄电模块14的电源输入端连接充电口，用于为蓄电模块14充电，当不进行充电时，蓄电模块14为移动机器人7提供电源。

本实施例中，所述蓄电模块14上设有第一电压传感器12以及第一电流传感器13，所述第一电压传感器12与所述第一电流传感器13分别与所述工控机8信号连接，所述第一电压传感器12用于监测所述蓄电模块14的电压，所述第一电流传感器13用于监测所述蓄电模块14的电流。当监测到蓄电模块14电量不足时，工控机8控制移动机器人7向充电桩1直行前进进行充电，当监测到蓄电模块14的电量饱和时，工控机8控制移动机器人7结束充电。

如图8所示为移动机器人7第一红外接收器10分布示意图，所述第一红外接收器10接收所述第一红外发射器2发射的红外信号，所述第一红外接收器10包括设置在所述移动机器人7左侧的左移红外接收器101、设置在所述移动机器人7右侧的右移红外接收器102、同时设置在所述移动机器人7前端或尾端的前进红外接收器103与后退红外接收器104；所述第一红外发射器2包括设置在所述充电桩1上、并与所述第一红外接收器10一一对应信号连接的左移红外发射器、右移红外发射器、前进红外发射器、后退红外发射器。当左移红外接收器101接收到左移红外发射器发出的左移红外信号时，工控机8控制驱动机构调整移动机器人7向左边区域移动；当右移红外接收器102接收到右移红外发射器发出的右移红外信号时，工控机8控制驱动机构调整移动机器人7向右边区域移动；将朝向充电桩1运动的方向认为是前进方向，当前进红外接收器103接收到前进红外发射器发出的前进红外信号时，工控机8控制驱动机构调整移动机器人7向充电桩1移动；将远离充电桩1的方向认为是后退方向，当充电控制电路监测到充电完成后，后退红外发射器发出后退红外信号，后退红外接收器104接收到后退红外信号，工控机8控制驱动机构驱动移动机器人7向背离充电桩1的方向移动，以解除充电状态。其中，左移红外发射器与左移红外接收器101为一组，工作在相同的波段；右移红外发射器、右移红外接收器102为一组，工作在相同的波段；前进红外发射器、前进红外接收器103为一组，工作在相同的波段；后退红外发射器、后退红外接收器104为一组，工作在相同的波段。这样的结构设计的目的就是为了实现更加准确的引导和移动机器人7位置的实时调整。

本实施例中，所述超声波测距仪9设置在所述移动机器人7上靠近所述第二红外发射器11的位置，所述超声波测距仪9与所述工控机8信号连接。工控机8内预存有充电时移动机器人7与充电桩1之间距离的额定值，当超声波测距仪9监测到移动机器人7与充电桩1之间距离达到额定值时，控制第二红外发射器11发射进行充电的红外信号。

本实施例中，所述充电控制电路还包括第二电压传感器5以及第二电流传感器6，所述第二电压传感器5用于监测所述充电主电路的电压，所述第二电流传感器6用于监测所述充电主电路的电流。在充电过程中对充电主电路的电压与电流进行检测，当监测到充电主电路中的电压与电流异常时，控制继电器4断开，以切断充电主电路，防止烧坏移动机器人7。

本实施例中，所述蓄电模块14上还设有温度传感器20，所述温度传感器20与所述工控机8信号连接，用于监测所述蓄电模块14的温度。当监测到蓄电模块14的温度异常时，工控机8控制第二红外发射器11停止发射充电的信号，充电桩1上的第二红外接收器3接收不到进行充电的信号，则继电器4断开，充电主电路断开，停止充电。

如图7所示为充电桩1的内部结构示意图，所述机械触碰开关17的常开触点与所述充电电极16电连接，当压紧所述充电电极16时，所述机械触碰开关17闭合；所述充电电极16与所述机械触碰开关17还设有复位弹簧19，当松开所述充电电极16时，所述机械触碰开关17的常开触点断开。机械触碰开关17的常开触点串联在充电主电路中，当其断开时，充电主电路断开，当移动机器人7就位后将充电电极16压紧，充电电极16压缩复位弹簧19，机械触碰开关17的常开触点闭合，当同时满足其他充电条件时，充电主电路导通开始为移动机器人7充电。

本实施例中，所述充电电极16包括阳极电极与阴极电极，所述阳极电极与阴极电极分别串联一个所述机械触碰开关17。充电主电路的阳极电极与阴极电极上各串联机械触碰开关17，当不进行充电时达到了全极断开的效果，当两个机械触碰开关17均导通时，充电电路才接通，提高了充电设备的安全性。

进一步，所述充电桩1与所述移动机器人7上均设有充电指示灯15。充电桩1上设有红色指示灯与绿色指示灯，当在充电状态时，红色指示灯亮，当充电完成后，红色指示灯灭，绿色指示灯亮；移动机器人7上设有红色指示灯，当进行充电时，红色指示灯亮，提示人们电路已导通，正在充电，防止误触碰引起危险，当蓄电模块14的电量饱和时，红色指示灯灭。

工作流程：

如图3所示为本实施例的工作流程图。操作员将移动机器人7推动到指定充电区域，并启动自主充电功能；移动机器人7广播自主充电信号，充电桩1发出红外指引信号并由移动机器人7检测到，移动机器人7通过左移或右移或前进以调整姿态，到达充电位置，充电口与充电电极16对接，将机械触碰开关17压紧闭合，超声波测距仪9此时测得移动机器人7与充电桩1的距离达到允许充电的额定值，移动机器人7上的第二红外发射器11发出进行充电的红外信号，当充电桩1上的第二红外接收器3检测到进行充电的红外信号后，继电器4常开触点导通，此时开始充电。充电过程中对电压与电流与温度进行监测，当其中任意一项异常时终止充电。当检测到蓄电模块14的电量饱和时，第二红外发射器11停止发出进行充电的红外信号，继电器4断开停止充电，此时移动机器人7进行后退，离开充电桩1，结束充电流程。

充电桩1对机器人小车进行精确引导对接充电，充电桩1上的第一红外发射器2发出姿态调整的信号对移动机器人7进行位置指引，移动机器人7上的第一红外接收器10接收到姿态指引的信号后通过左移、右移或前进的动作调整移动机器人7的位置，直到充电口与充电电极16对接且将机械触碰开关17压紧，即完成对接；对接后满足以下四个条件才通电：超声波测距仪9测得移动机器人7与充电桩1的距离达到额定值、第二红外发射器11发出进行充电的信号、第二红外接收器3接收到进行充电的信号、机械触碰开关17闭合，消除了充电桩1误触碰导致的安全隐患，提高了安全性；充电过程中通过电压传感器、电流等传感器、温度传感器20对蓄电模块14的状态进行检测，实时保障充电过程中的安全问题，同时也降低了对机器人维护的成本，充电完成会有相应的指示灯进行提示；当检测到蓄电模块14的电量饱和后，工控机8控制移动机器人7后退以脱离充电桩1，即完成充电，进一步提高了安全性。本装置无需人工为移动机器人7插电进行充电，实现充电过程的独立自主，基本不需要人为的干预，不需要人工经常去检查是否充满电，大大节约人工成本，提高了工作效率，降低了劳动成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人充电装置，其特征在于，包括充电桩(1)以及引导结构；所述充电桩(1)上设置有充电主电路以及充电控制电路，所述充电主电路的电源输入端、所述充电控制电路的电源输入端分别连接外部电源，所述充电主电路的电源输出端设有充电电极(16)，所述充电主电路上还设置有机械触碰开关(17)、继电器(4)，所述机械触碰开关(17)、所述继电器(4)的常开触点、所述充电电极(16)串联；所述充电控制电路上还设有第二红外接收器(3)，所述第二红外接收器(3)与所述继电器(4)的控制端串联，所述第二红外接收器(3)用于接收进行充电的红外信号；

所述引导结构包括设置在所述充电桩(1)上的第一红外发射器(2)与设置在移动机器人(7)上的第一红外接收器(10)、超声波测距仪(9)，所述第一红外发射器(2)用于发出移动机器人(7)姿态调整的红外信号，所述第一红外接收器(10)用于接收所述移动机器人(7)姿态调整的红外信号，所述超声波测距仪(9)用于测量所述移动机器人(7)与所述充电桩(1)之间的距离；

所述移动机器人(7)上还设有充电口、第二红外发射器(11)，所述充电口与所述充电电极(16)对接，所述第二红外发射器(11)用于发射进行充电的红外信号。

2.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述移动机器人(7)还包括蓄电模块(14)、工控机(8)、驱动机构，所述蓄电模块(14)与所述充电口、所述工控机(8)、所述驱动机构分别电连接，所述工控机(8)分别与所述驱动机构、所述超声波测距仪(9)、所述第二红外发射器(11)信号连接。

3.根据权利要求2所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述蓄电模块(14)上设有第一电压传感器(12)以及第一电流传感器(13)，所述第一电压传感器(12)与所述第一电流传感器(13)分别与所述工控机(8)信号连接，所述第一电压传感器(12)用于监测所述蓄电模块(14)的电压，所述第一电流传感器(13)用于监测所述蓄电模块(14)的电流。

4.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述第一红外接收器(10)接收所述第一红外发射器(2)发射的红外信号，所述第一红外接收器(10)包括设置在所述移动机器人(7)左侧的左移红外接收器(101)、设置在所述移动机器人(7)右侧的右移红外接收器(102)、设置在所述移动机器人(7)前端或尾端的前进红外接收器(103)与后退红外接收器(104)；所述第一红外发射器(2)包括设置在所述充电桩(1)上、并与所述第一红外接收器(10)一一对应信号连接的左移红外发射器、右移红外发射器、前进红外发射器、后退红外发射器。

5.根据权利要求2所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述超声波测距仪(9)设置在所述移动机器人(7)上靠近所述第二红外发射器(11)的位置，所述超声波测距仪(9)与所述工控机(8)信号连接。

6.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述充电控制电路还包括第二电压传感器(5)以及第二电流传感器(6)，所述第二电压传感器(5)用于监测所述充电主电路的电压，所述第二电流传感器(6)用于监测所述充电主电路的电流。

7.根据权利要求2所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述蓄电模块(14)上还设有温度传感器(20)，所述温度传感器(20)与所述工控机(8)信号连接，用于监测所述蓄电模块(14)的温度。

8.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述机械触碰开关(17)的常开触点与所述充电电极(16)电连接，当压紧所述充电电极(16)时，所述机械触碰开关(17)闭合；所述充电电极(16)与所述机械触碰开关(17)还设有复位弹簧(19)，当松开所述充电电极(16)时，所述机械触碰开关(17)的常开触点断开。

9.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述充电电极(16)包括阳极电极与阴极电极，所述阳极电极与阴极电极分别串联一个所述机械触碰开关(17)。

10.根据权利要求1所述一种移动机器人充电装置，其特征在于，所述充电桩(1)与所述移动机器人(7)上均设有充电指示灯(15)。

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