CN205693412U - 一种用于agv的具有通讯功能的自动充电装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV充电控制的技术领域，更具体地，涉及一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置。一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其中，包括自动充电站和AGV，自动充电站上设有正电极、负电极，所述的AGV上设有正接触板、负接触板，充电时自动充电站的正电极连接AGV的正接触板，自动充电站的负电极连接AGV的负接触板；还包括通讯机构，所述的通讯机构包括设于自动充电站内的自动充电站单线通讯电路，自动充电站单线通讯电路连接通讯电极；通讯机构还包括设于AGV内的AGV单线通讯电路，AGV单线通讯电路连接通讯接触板；充电时通讯电极与通讯接触板连接。传统的AGV自动充电装置只具有正极和负极，本实用新型增加了通讯极，通讯极以负极为参考电位实现充电站与AGV间的单线通讯。

Description

一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置

技术领域

本实用新型涉及AGV充电控制的技术领域，更具体地，涉及一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置。

背景技术

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。

在AGV运行的工业现场设置固定的地面自动充电站，当电池电量不足需要充电时，后台系统调度AGV按照预先规划的路线自动导引至充电站，通过AGV外壳上外露的充电接触板与充电站的充电头对接，进行充电。

该方案存在以下缺陷：

1、AGV充电接触板与电池电极连接，若接触板在外部触碰到金属物体会引起电池短路甚至爆炸。

2、AGV多采用金属外壳，若对接错位，将导致充电站电极被AGV的金属外壳短路，损坏充电装置。

3、充电站输出电流较大，与AGV对接瞬间会打火，存在安全隐患。

发明内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，动态切换充电站的输出和电池的输入，提高了运行的安全性和可靠性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其中，包括自动充电站和AGV，自动充电站上设有正电极、负电极，所述的AGV上设有正接触板、负接触板，充电时自动充电站的正电极连接AGV的正接触板，自动充电站的负电极连接AGV的负接触板；

还包括通讯机构，所述的通讯机构包括设于自动充电站内的自动充电站单线通讯电路，自动充电站单线通讯电路连接通讯电极；通讯机构还包括设于AGV内的AGV单线通讯电路，AGV单线通讯电路连接通讯接触板；充电时通讯电极与通讯接触板连接。

本实用新型包括自动充电站部分和AGV部分，本实用新型设计了具有通讯功能的自动充电站，配合AGV的充电接口电路实现可靠的自动充电。

进一步的，所述的自动充电站内还设有自动充电站中控板、充电机、自动充电站中控板上设有自动充电站电压采样电路，自动充电站单线通讯电路一端连接自动充电站中控板，另一端通过限流电阻R2连接通讯电极；

充电机有2条引线，其中一条通过接触器KM1、限流电阻R1连接正电极，另一条连接负电极；自动充电站电压采样电路连接正电极。

所述的AGV内还设有AGV中控板、电池，AGV中控板上设有AGV电压采样电路，AGV单线通讯电路一端连接AGV中控板，另一端通过限流电阻R3连接通讯接触板；

电池有2条引线，其中一条通过接触器KM2连接正接触板，另一条连接负接触板；AGV电压采样电路连接正接触板。

与现有技术相比，有益效果是：

传统的AGV自动充电装置只具有正极和负极，本实用新型增加了通讯极，通讯极以负极为参考电位实现充电站与AGV间的单线通讯。

本实用新型提出了检测算法，结合电压采样、单线通讯和接触器判断AGV与充电站对接后，各电极是否发生短路或断路，确保对接成功后再将电池接入充电机充电，杜绝了对接失败引发的事故。

附图说明

图1是本实用新型整体电路示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

如图1所示，一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其中，包括自动充电站和AGV，自动充电站上设有正电极6、负电极5，AGV上设有正接触板8、负接触板9，充电时自动充电站的正电极6连接AGV的正接触板8，自动充电站的负电极5连接AGV的负接触板9；

还包括通讯机构，所述的通讯机构包括设于自动充电站内的自动充电站单线通讯电路4，自动充电站单线通讯电路4连接通讯电极7；通讯机构还包括设于AGV内的AGV单线通讯电路14，AGV单线通讯电路14连接通讯接触板10；充电时通讯电极7与通讯接触板10连接。

自动充电站内还设有自动充电站中控板1、充电机3、自动充电站中控板1上设有自动充电站电压采样电路2，自动充电站单线通讯电路4一端连接自动充电站中控板1，另一端通过限流电阻R2连接通讯电极7；

充电机3有2条引线，其中一条通过接触器KM1、限流电阻R1连接正电极6，另一条连接负电极5；自动充电站电压采样电路2连接正电极6。

AGV内还设有AGV中控板11、电池13，AGV中控板11上设有AGV电压采样电路12，AGV单线通讯电路14一端连接AGV中控板11，另一端通过限流电阻R3连接通讯接触板10；

电池13有2条引线，其中一条通过接触器KM2连接正接触板8，另一条连接负接触板9；AGV电压采样电路12连接正接触板8。

工作原理：AGV接收到后台的调度命令，沿着预先规划的路线自动导引至充电站，并用接触板与充电站电极对接。此时接触器KM1和接触器KM2触头处于断开状态，限流电阻R1保证了充电机3不会出现短路，接触器KM2的常开触头保证了电池13不会短路，限流电阻R2和限流电阻R3保证了单线通讯电路与正或负极短路不会损坏。

对接动作结束后，AGV通过AGV单线通讯电路14向充电站发出一帧充电请求命令。自动充电站单线通讯电路4以电池13及充电机3的负极为参考电位，若通讯电极7与正极或负极任一极短路，均无法正常通讯。充电站成功接收到AGV的充电请求命令，则认为通讯电极7没有与正极或负极发生短路。此后，充电站通过自动充电站电压采样电路2测量正电极电压，若电压为0，则认为正电极与负电极短路，充电站回复对接失败响应帧；若电压与充电机3输出电压相等，认为未发生短路，充电站接通接触器KM1并回复对接成功响应帧。

AGV接收到对接成功响应帧后，通过AGV电压采样电路12测量正接触板8电压，若电压不等于充电机3输出电压，则认为充电站的正负极和AGV的接触板处于断路状态，对接失败；否则认为对接成功，接通接触器KM2开始充电。

电池充电完成后，AGV断开接触器KM2，并发送充电结束命令。充电站接收到该命令后断开接触器KM1。完成一次自动充电。

本实用新型适用于采用电池供电的AGV，不受限于所采用的电池类型

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其特征在于，包括自动充电站和AGV，自动充电站上设有正电极（6）、负电极（5），所述的AGV上设有正接触板（8）、负接触板（9），充电时自动充电站的正电极（6）连接AGV的正接触板（8），自动充电站的负电极（5）连接AGV的负接触板（9）；

还包括通讯机构，所述的通讯机构包括设于自动充电站内的自动充电站单线通讯电路（4），自动充电站单线通讯电路（4）连接通讯电极（7）；通讯机构还包括设于AGV内的AGV单线通讯电路（14），AGV单线通讯电路（14）连接通讯接触板（10）；充电时通讯电极（7）与通讯接触板（10）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其特征在于：所述的自动充电站内还设有自动充电站中控板（1）、充电机（3）、自动充电站中控板（1）上设有自动充电站电压采样电路（2），自动充电站单线通讯电路（4）一端连接自动充电站中控板（1），另一端通过限流电阻R2连接通讯电极（7）；

充电机（3）有2条引线，其中一条通过接触器KM1、限流电阻R1连接正电极（6），另一条连接负电极（5）；自动充电站电压采样电路（2）连接正电极（6）。

3.根据权利要求2所述的一种用于AGV的具有通讯功能的自动充电装置，其特征在于：所述的AGV内还设有AGV中控板（11）、电池（13），AGV中控板（11）上设有AGV电压采样电路（12），AGV单线通讯电路（14）一端连接AGV中控板（11），另一端通过限流电阻R3连接通讯接触板（10）；

电池（13）有2条引线，其中一条通过接触器KM2连接正接触板（8），另一条连接负接触板（9）；AGV电压采样电路（12）连接正接触板（8）。