CN112140931A - 无人叉车自动充电方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人叉车自动充电方法及系统，其中，在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，根据无人叉车的当前位置和预设充电位置规划充电路径，并根据充电路径进行路径导航，检测无人叉车是否到达预设充电位置，若是，则判断无人叉车的光电接收器是否接收到预设充电位置处产生的光电信号，若是，则判断无人叉车与预设位置处的充电桩是否构成通电回路，若是，则基于通电回路执行对应的充电操作。通过监测当前充电环境的多项充电指标并设置对应的判断条件来判断无人叉车和充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性，并在当前充电环境满足上述判断条件时执行对应的充电操作来实现无人叉车的有效充电，降低自动充电失败率。

Description

无人叉车自动充电方法及系统
技术领域
本发明涉及智能充电技术领域，尤其涉及一种无人叉车自动充电方法及系统。
背景技术
随着物流自动化程度的提升，无人叉车正在越来越多被应用于工业上的分拣、包装、搬运等环节，以代替人工运输货物，其作为实现物流自动化的必要搬运装卸手段，在自动化立体仓库、自动搬运装卸产线等起到了关键作用。在实际生产中，无人叉车主要以动力电池作为起动力源，为保证其作业的连续化、延长电池使用寿命，智能充电技术也成为近年来的研究重点，但现有技术中多是采用物理量反馈来实现自动充电，无法保证每次充电都能够对准插座，自动充电成功率低，且仅适用于基于形状简单、表面为绝缘材质的充电设备，因此，如何解决现有技术无法对无人叉车进行安全有效地自动充电，成为一个亟待解决的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种无人叉车自动充电方法及系统，旨在解决现有技术无法对无人叉车进行安全有效地自动充电的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种无人叉车自动充电方法，所述方法包括以下步骤：
在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
优选地，所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤之前，还包括：
在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。
优选地，所述在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号的步骤之后，还包括：
在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤；
获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。
优选地，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤，具体包括：
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
优选地，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤之后，还包括：
获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人叉车自动充电系统，所述系统包括：
路径规划模块，用于在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
位置检测模块，用于根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
信号检测模块，用于在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
通电判断模块，用于在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
充电执行模块，用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
所述路径规划模块，还用于在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
所述路径规划模块，还用于在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。
所述信号检测模块，还用于在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的操作；
所述信号检测模块，还用于获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
所述信号检测模块，还用于在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。
所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
所述充电执行模块，还用于判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
所述充电执行模块，还用于获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
所述充电执行模块，还用于在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。
本发明在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径，根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置，在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号，在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路，在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。本发明中，通过在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路来判断所述无人叉车和所述充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性和可靠性，并在所述无人叉车的光电接收器接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述充电桩构成通电回路时执行对应的充电操作来实现无人叉车的有效充电，降低自动充电失败率，整个自动充电过程无需人工干预，提高了无人叉车自动充电的智能化程度。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第一分布示意图；
图2为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第二分布示意图；
图3为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人叉车的传感器和电极的分布示意图；
图4为本发明无人叉车自动充电方法第一实施例的流程示意图；
图5为本发明无人叉车自动充电系统第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第一分布示意图；
如图1所示，所述充电桩的电极包括：负极板1和正极板3，并在负极板1和正极板3的两侧设置有左侧红外光电传感器4和右侧红外光电传感器2。其中，所述正极板3和所述负极板1可用于与无人叉车构成充电回路，所述左侧红外光电传感器4和右侧红外光电传感器2可用于发送光电信号。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对所述充电桩的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于上述本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第一分布示意图，提出本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第二分布示意图。
参照图2，图2为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第二分布示意图；
如图2所示，所述充电桩还包括：限位传感器5和弹簧6，其中，所述限位传感器5可用以限定所述弹簧6的运动极限位置，也就是说，可控制所述弹簧6的行程并进行限位保护。在具体实现中，当弹簧6的压缩程度足以撞击所述限位传感器的限位触发器(图中未示出)时，限位传感器6的相应触点接通，由此，实现电路切换。当所述正极板3和所述负极板1受压时，所述弹簧6收缩，所述限位传感器5发送电机接触信号。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构并不构成对所述充电桩的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
参照图3，图3为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人叉车的传感器和电极的分布示意图；
如图3所示，所述无人叉车的电机包括负极板7和正极板10，所述无人叉车的传感器包括左侧红外光电接收器9和右侧红外光电接收器8，其中，所述负极板7和所述正极板10可用于与所述充电桩构成充电回路，所述左侧红外光电接收器9和右侧红外光电接收器8可用于接收所述充电桩发送的光电信号。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对所述无人叉车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的充电桩的传感器和电极的第一分布示意图、第二分布示意图以及本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人叉车的传感器和电极的分布示意图，提出本发明无人叉车自动充电方法第一实施例。
参照图4，图4为本发明无人叉车自动充电方法第一实施例的流程示意图。
如图4所示，本实施例中，所述无人叉车自动充电方法包括以下步骤：
步骤S10：在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
需要说明的是，本实施例的执行主体为工控机，所述工控机，可用于实时收集并显示无人叉车和充电桩的工作状态信息，并对工作状态信息进行分析处理，以生成对应的充电执行指令，然后分别发送所述充电执行指令至所述无人叉车和所述充电桩；所述无人叉车，可用于接收工控机发送的充电执行指令并执行对应的充电操作，并实时发送工作状态信息至所述工控机，进一步地，所述工控机还可根据所述无人叉车的工作状态信息进行异常状态的检测及处理；所述充电桩，可用于接收所述工控机发送的充电执行指令，根据所述充电执行指令控制充电的启停，并实时发送工作状态信息至所述工控机，进一步地，所述工控机还可根据充电桩的工作状态信息进行异常状态的检测及处理。
易于理解的是，所述工控机在检测到无人叉车处于空闲状态时，可获取无人叉车的当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值，所述预设电量阈值可根据实际需求而定，本实施例对此不加以限制，在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件，进一步地，在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，可获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径。
步骤S20：根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
步骤S30：在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
需要说明的是，在获得所述充电路径后，可根据所述充电路径进行路径导航，并实时检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置，所述预设充电位置可基于预设充电位置处的充电桩的位置而定，以便于充电为准，本实施例在此不加以限制，在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，可判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处的充电桩产生的光电信号，易于理解的是，通过判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处的充电桩产生的光电信号可判断所述无人叉车和所述充电桩的电机是否充分接触。
在具体实现中，为了提高无人叉车自动充电的成功率和自动化程度，在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，可返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤，进一步地，还可获取返回上述步骤的次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数，所述预设返回次数可根据实际需求进行设置，如3次，本实施例对此不加以限制，在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式，所述预设充电应急模式可为发送对应的充电失败信号至所述工控机，以上报工作异常状态。
步骤S40：在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
步骤S50：在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
易于理解的是，在所述充电接收器接收到所述光电信号时，可判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路，可理解为所述无人叉车会通过是否构成通电回路来检测无人叉车的正负极板是否充分接触，若充分接触，则允许所述无人叉车的正负极板通电。另一方面，还可检测所述的充电桩的限位传感器的限位触发器是否触发，在检测到已触发所述限位触发器，且接收到所述无人叉车的电池电压信号，则允许所述充电桩的正负极板通电，充电桩再通过继电器给电极供电，就此，充电回路对接完成，无人叉车可根据所述充电回路执行对应的充电操作。在具体实现中，为了对无人叉车进行安全有效地自动充电，在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，所述无人叉车可发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器，然后，工控机判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号，在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
在具体实现中，为了防止过充、欠压现象的发生，以保护所述无人叉车的电池，还可获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值，所述预设满电阈值可根据实际需求而定，本实施例对此不加以限制，在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源，进一步地，还可将无人叉车切换回空闲状态，以便于下一次的充电唤醒条件的检测。
本实施例在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径，根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置，在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号，在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路，在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。本实施例中，通过在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路来判断所述无人叉车和所述充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性和可靠性，并在所述无人叉车的光电接收器接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述充电桩构成通电回路时执行对应的充电操作来实现无人叉车的有效充电，降低自动充电失败率，整个自动充电过程无需人工干预，提高了无人叉车自动充电的智能化程度。
参照图5，图5为本发明无人叉车自动充电系统第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的无人叉车自动充电系统包括：
路径规划模块1001，用于在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
位置检测模块1002，用于根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
信号检测模块1003，用于在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
通电判断模块1004，用于在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
充电执行模块1005，用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
本实施例在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径，根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置，在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号，在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路，在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。本实施例中，通过在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路来判断所述无人叉车和所述充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性和可靠性，并在所述无人叉车的光电接收器接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述充电桩构成通电回路时执行对应的充电操作来实现无人叉车的有效充电，降低自动充电失败率，整个自动充电过程无需人工干预，提高了无人叉车自动充电的智能化程度。
基于本发明上述无人叉车自动充电系统第一实施例，提出本发明无人叉车自动充电系统的第二实施例。
在本实施例中，所述路径规划模块1001，还用于在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取所述无人叉车的当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
所述路径规划模块1001，还用于在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。
所述信号检测模块1003，还用于在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的操作；
所述信号检测模块1003，还用于获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
所述信号检测模块1003，还用于在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。
所述充电执行模块1005，还用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
所述充电执行模块1005，还用于判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
所述充电执行模块1005，还用于在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
所述充电执行模块1005，还用于获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
所述充电执行模块1005，还用于在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。
本发明无人叉车自动充电系统的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人叉车自动充电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤之前，还包括：
在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取所述无人叉车的当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号的步骤之后，还包括：
在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤；
获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤，具体包括：
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤之后，还包括：
获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。
6.一种无人叉车自动充电系统，其特征在于，所述系统包括：
路径规划模块，用于在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
位置检测模块，用于根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
信号检测模块，用于在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
通电判断模块，用于在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
充电执行模块，用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述路径规划模块，还用于在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取所述无人叉车的当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
所述路径规划模块，还用于在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。
8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述信号检测模块，还用于在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的操作；
所述信号检测模块，还用于获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
所述信号检测模块，还用于在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。
9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
所述充电执行模块，还用于判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。
10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述充电执行模块，还用于获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
所述充电执行模块，还用于在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。
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