JPH11215612A - 無人搬送車の充電装置 - Google Patents
無人搬送車の充電装置Info
- Publication number
- JPH11215612A JPH11215612A JP10014001A JP1400198A JPH11215612A JP H11215612 A JPH11215612 A JP H11215612A JP 10014001 A JP10014001 A JP 10014001A JP 1400198 A JP1400198 A JP 1400198A JP H11215612 A JPH11215612 A JP H11215612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage battery
- guided vehicle
- charger
- charging
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Secondary Cells (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 蓄電池を無人搬送車に搭載したまま充電を行
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行う。 【解決手段】 搭載された蓄電池１４から電動モータに
供給される電力をコントロールユニット１５によって制
御して走行する無人搬送車と、無人搬送車の蓄電池に着
脱自由に接続され、蓄電池の充電を行う充電器と、を含
んで構成された無人搬送車の充電装置であって、無人搬
送車は、充電器が接続動作中であることを検出するリミ
ットスイッチ１７と、リミットスイッチ１７により充電
器が接続動作中であることが検出されたときに、コント
ロールユニット１５への供給電圧を電気的に遮断する電
源遮断回路１８と、を備えた構成とする。なお、電源遮
断回路１８は、リミットスイッチ１７が作動すると、リ
レー１８ａの接点部ｂを開放し、充電器とコントロール
ユニット１５とを接続する電気回路を切断する。
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行う。 【解決手段】 搭載された蓄電池１４から電動モータに
供給される電力をコントロールユニット１５によって制
御して走行する無人搬送車と、無人搬送車の蓄電池に着
脱自由に接続され、蓄電池の充電を行う充電器と、を含
んで構成された無人搬送車の充電装置であって、無人搬
送車は、充電器が接続動作中であることを検出するリミ
ットスイッチ１７と、リミットスイッチ１７により充電
器が接続動作中であることが検出されたときに、コント
ロールユニット１５への供給電圧を電気的に遮断する電
源遮断回路１８と、を備えた構成とする。なお、電源遮
断回路１８は、リミットスイッチ１７が作動すると、リ
レー１８ａの接点部ｂを開放し、充電器とコントロール
ユニット１５とを接続する電気回路を切断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の充電
装置に関し、特に、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま
充電を行う場合に、制御装置を保護する技術に関する。
装置に関し、特に、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま
充電を行う場合に、制御装置を保護する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；
ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人
搬送車は、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行す
る。無人搬送車は、走行により蓄電池が徐々に消耗する
ので、消耗した蓄電池を充電する必要がある。
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；
ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人
搬送車は、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行す
る。無人搬送車は、走行により蓄電池が徐々に消耗する
ので、消耗した蓄電池を充電する必要がある。
【０００３】しかし、従来の充電方式は、生産ラインが
停止した夜間等に、無人搬送車から蓄電池を取り外し、
蓄電池に充電を行なうものであった。かかる方法では、
蓄電池の取り外し、取り付けという作業が必要であり、
例えば、多数の無人搬送車を備えた工場では、蓄電池の
充電に多大な工数が必要であった。
停止した夜間等に、無人搬送車から蓄電池を取り外し、
蓄電池に充電を行なうものであった。かかる方法では、
蓄電池の取り外し、取り付けという作業が必要であり、
例えば、多数の無人搬送車を備えた工場では、蓄電池の
充電に多大な工数が必要であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、蓄電池の充
電に伴う工数を削減する方法として、蓄電池を無人搬送
車に搭載したまま充電を行う方法が考えられる。しかし
ながら、蓄電池の充電は、蓄電池の定格電圧より高い電
圧で行われることを常とするため、蓄電池を無人搬送車
に搭載したまま充電を行うと、無人搬送車の制御装置に
過電圧が印加されるおそれがある。かかる過電圧が、制
御装置の許容電圧以内であれば問題はないが、短時間に
充電を行う急速充電では、蓄電池への充電電圧が高く、
制御装置の許容電圧を越えてしまうおそれがある。この
ような理由から、従来では、蓄電池を無人搬送車に搭載
したまま充電を行うことが困難であった。
電に伴う工数を削減する方法として、蓄電池を無人搬送
車に搭載したまま充電を行う方法が考えられる。しかし
ながら、蓄電池の充電は、蓄電池の定格電圧より高い電
圧で行われることを常とするため、蓄電池を無人搬送車
に搭載したまま充電を行うと、無人搬送車の制御装置に
過電圧が印加されるおそれがある。かかる過電圧が、制
御装置の許容電圧以内であれば問題はないが、短時間に
充電を行う急速充電では、蓄電池への充電電圧が高く、
制御装置の許容電圧を越えてしまうおそれがある。この
ような理由から、従来では、蓄電池を無人搬送車に搭載
したまま充電を行うことが困難であった。
【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま充電を行
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行った無人搬送車の充電装置を提
供することを目的とする。
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま充電を行
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行った無人搬送車の充電装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池
の充電を行う充電器と、を含んで構成された無人搬送車
の充電装置であって、前記無人搬送車には、前記充電器
が接続動作中であることを検出する検出手段と、該検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出された
ときに、前記制御装置への供給電圧を電気的に遮断する
遮断手段と、が備えられた構成とした。
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池
の充電を行う充電器と、を含んで構成された無人搬送車
の充電装置であって、前記無人搬送車には、前記充電器
が接続動作中であることを検出する検出手段と、該検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出された
ときに、前記制御装置への供給電圧を電気的に遮断する
遮断手段と、が備えられた構成とした。
【０００７】かかる構成によれば、無人搬送車に搭載さ
れた蓄電池の充電を行うべく充電器の接続を開始する
と、検出手段によって充電器が接続動作中であることが
検出される。そして、充電器が接続動作中であることが
検出されると、遮断手段によって制御装置への供給電圧
が電気的に遮断される。即ち、充電器が蓄電池に接続さ
れる直前に制御装置への供給電圧が電気的に遮断され、
その後、蓄電池と充電器とが接続する。従って、無人搬
送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行っても、
制御装置への供給電圧が電気的に遮断されるため、制御
装置に充電電圧が印加されることが防止される。
れた蓄電池の充電を行うべく充電器の接続を開始する
と、検出手段によって充電器が接続動作中であることが
検出される。そして、充電器が接続動作中であることが
検出されると、遮断手段によって制御装置への供給電圧
が電気的に遮断される。即ち、充電器が蓄電池に接続さ
れる直前に制御装置への供給電圧が電気的に遮断され、
その後、蓄電池と充電器とが接続する。従って、無人搬
送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行っても、
制御装置への供給電圧が電気的に遮断されるため、制御
装置に充電電圧が印加されることが防止される。
【０００８】請求項２記載の発明は、前記遮断手段は、
前記検出手段により充電器が接続動作中であることが検
出されたときに、該充電器と制御装置とを接続する電気
回路を切断する構成とした。かかる構成によれば、検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出される
と、遮断手段によって充電器と制御装置とを接続する電
気回路が切断される。従って、一般的なリレー等を使用
した簡単な回路で遮断手段が実現される。
前記検出手段により充電器が接続動作中であることが検
出されたときに、該充電器と制御装置とを接続する電気
回路を切断する構成とした。かかる構成によれば、検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出される
と、遮断手段によって充電器と制御装置とを接続する電
気回路が切断される。従って、一般的なリレー等を使用
した簡単な回路で遮断手段が実現される。
【０００９】請求項３記載の発明は、前記遮断手段に
は、該遮断手段を強制的に作動させる強制作動手段が備
えられた構成とした。かかる構成によれば、無人搬送車
に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行う場合だけで
なく、例えば、蓄電池の交換等のように、蓄電池の取り
外しを行う場合にあっても、遮断手段を強制的に作動さ
せることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可され
ることが防止される。
は、該遮断手段を強制的に作動させる強制作動手段が備
えられた構成とした。かかる構成によれば、無人搬送車
に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行う場合だけで
なく、例えば、蓄電池の交換等のように、蓄電池の取り
外しを行う場合にあっても、遮断手段を強制的に作動さ
せることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可され
ることが防止される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図４は、無人搬送車を用いたエンジ
ンの組立ラインの一実施形態を示す。エンジンの組立て
を行う工程Ａ〜工程Ｆを結ぶように、工場の床面には、
無人搬送車１０の走行経路となる誘導路２０がループ状
に埋設されている。誘導路２０としては、電磁誘導方式
で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テ
ープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体
等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、また、
重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導
方式が採用されている。
本発明を詳述する。図４は、無人搬送車を用いたエンジ
ンの組立ラインの一実施形態を示す。エンジンの組立て
を行う工程Ａ〜工程Ｆを結ぶように、工場の床面には、
無人搬送車１０の走行経路となる誘導路２０がループ状
に埋設されている。誘導路２０としては、電磁誘導方式
で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テ
ープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体
等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、また、
重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導
方式が採用されている。
【００１１】誘導路２０には、無人搬送車１０の充電を
行う充電工程３０が設けられている。充電工程３０は、
ループ状の誘導路２０を走行することで消費した電力を
補充する周回充電工程４０と、所定の時間をかけて消費
した電力を補充するリリーフ充電工程５０と、から構成
される。周回充電工程４０は、誘導路２０に対して唯一
設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電
を行う。また、リリーフ充電工程５０は、誘導路２０を
分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、
比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周
回充電工程４０で充電を行うか、或いは、リリーフ充電
工程５０で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０の
蓄電池の端子間電圧Ｖを検出し、検出した端子間電圧Ｖ
が所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば周回充電工程４
０で充電を行い、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 未
満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電を
行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
行う充電工程３０が設けられている。充電工程３０は、
ループ状の誘導路２０を走行することで消費した電力を
補充する周回充電工程４０と、所定の時間をかけて消費
した電力を補充するリリーフ充電工程５０と、から構成
される。周回充電工程４０は、誘導路２０に対して唯一
設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電
を行う。また、リリーフ充電工程５０は、誘導路２０を
分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、
比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周
回充電工程４０で充電を行うか、或いは、リリーフ充電
工程５０で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０の
蓄電池の端子間電圧Ｖを検出し、検出した端子間電圧Ｖ
が所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば周回充電工程４
０で充電を行い、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 未
満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電を
行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
【００１２】無人搬送車１０は、図１に示すように、前
輪１１と、後輪１２と、電動モータ１３（走行用電動モ
ータ）と、蓄電池１４と、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニット１５（制御装置）と、受電端
子１６と、を含んで構成される。電動モータ１３は、左
右の前輪１１を独立して駆動制御できるように、各前輪
１１に夫々直結される。蓄電池１４は、急速充電が可能
なシールド型鉛畜電池であって、電動モータ１３に電力
を供給する。コントロールユニット１５は、走行条件等
に応じて、蓄電池１４から電動モータ１３に供給する電
力の制御を行う。受電端子１６は、＋端子１６ａ及び−
端子１６ｂから構成され、後述する充電器からの充電電
圧を受電する。
輪１１と、後輪１２と、電動モータ１３（走行用電動モ
ータ）と、蓄電池１４と、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニット１５（制御装置）と、受電端
子１６と、を含んで構成される。電動モータ１３は、左
右の前輪１１を独立して駆動制御できるように、各前輪
１１に夫々直結される。蓄電池１４は、急速充電が可能
なシールド型鉛畜電池であって、電動モータ１３に電力
を供給する。コントロールユニット１５は、走行条件等
に応じて、蓄電池１４から電動モータ１３に供給する電
力の制御を行う。受電端子１６は、＋端子１６ａ及び−
端子１６ｂから構成され、後述する充電器からの充電電
圧を受電する。
【００１３】また、無人搬送車１０には、本発明に係る
充電装置の一部を構成するリミットスイッチ１７（検出
手段）及び電源遮断回路１８（遮断手段）が設けられ
る。リミットスイッチ１７は、常時、即ち、非作動時に
はＯＮ信号を出力し、作動時にはＯＦＦ信号を出力する
特性を有し、充電器の接続が開始された接続動作中に作
動するように取り付けられる。即ち、充電器の接続が開
始されると、リミットスイッチ１７は、ＯＦＦ信号を出
力する。そして、リミットスイッチ１７の信号線は、電
源遮断回路１８に入力される。電源遮断回路１８は、蓄
電池１４とコントロールユニット１５との間に介装さ
れ、リミットスイッチ１７の信号がＯＦＦになったと
き、即ち、リミットスイッチ１７が作動したときに、蓄
電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１５
とを電気的に遮断する機能を有する。即ち、電源遮断回
路１８によって、コントロールユニット１５への供給電
圧が電気的に遮断される。
充電装置の一部を構成するリミットスイッチ１７（検出
手段）及び電源遮断回路１８（遮断手段）が設けられ
る。リミットスイッチ１７は、常時、即ち、非作動時に
はＯＮ信号を出力し、作動時にはＯＦＦ信号を出力する
特性を有し、充電器の接続が開始された接続動作中に作
動するように取り付けられる。即ち、充電器の接続が開
始されると、リミットスイッチ１７は、ＯＦＦ信号を出
力する。そして、リミットスイッチ１７の信号線は、電
源遮断回路１８に入力される。電源遮断回路１８は、蓄
電池１４とコントロールユニット１５との間に介装さ
れ、リミットスイッチ１７の信号がＯＦＦになったと
き、即ち、リミットスイッチ１７が作動したときに、蓄
電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１５
とを電気的に遮断する機能を有する。即ち、電源遮断回
路１８によって、コントロールユニット１５への供給電
圧が電気的に遮断される。
【００１４】なお、以上説明しなかった符号１９は、無
人搬送車１０の前方に作業者等が近づいたときに、これ
を検知して無人搬送車１０を停止させるための近接スイ
ッチ等である。ここで、電源遮断回路１８の詳細につい
て、図２を参照しつつ説明する。電源遮断回路１８は、
リレー１８ａと、スナップスイッチ１８ｂ（強制作動手
段）と、を含んで構成される。蓄電池１４及び受電端子
１６の＋端子１４ａ，１６ａは、第１接続線１８ｃを介
してリレー１８ａのコイル部ａに接続され、一方、蓄電
池１４及び受電端子１６の−端子１４ｂ，１６ｂは、第
２接続線１８ｄを介してリレー１８ａのコイル部ａに接
続される。第１接続線１８ｃには、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂが直列に介装される。ま
た、第１接続線１８ｃは、蓄電池１４とリミットスイッ
チ１７との間で分岐し、リレー１８ａの接点部ｂが介装
された状態でコントロールユニット１５に接続される。
一方、第２接続線１８ｄは、途中で分岐して、コントロ
ールユニット１５に接続される。
人搬送車１０の前方に作業者等が近づいたときに、これ
を検知して無人搬送車１０を停止させるための近接スイ
ッチ等である。ここで、電源遮断回路１８の詳細につい
て、図２を参照しつつ説明する。電源遮断回路１８は、
リレー１８ａと、スナップスイッチ１８ｂ（強制作動手
段）と、を含んで構成される。蓄電池１４及び受電端子
１６の＋端子１４ａ，１６ａは、第１接続線１８ｃを介
してリレー１８ａのコイル部ａに接続され、一方、蓄電
池１４及び受電端子１６の−端子１４ｂ，１６ｂは、第
２接続線１８ｄを介してリレー１８ａのコイル部ａに接
続される。第１接続線１８ｃには、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂが直列に介装される。ま
た、第１接続線１８ｃは、蓄電池１４とリミットスイッ
チ１７との間で分岐し、リレー１８ａの接点部ｂが介装
された状態でコントロールユニット１５に接続される。
一方、第２接続線１８ｄは、途中で分岐して、コントロ
ールユニット１５に接続される。
【００１５】かかる構成によれば、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂの接点部が共に短絡して
いるときには、リレー１８ａのコイル部ａが作動し、そ
の接点部ｂが短絡する。即ち、蓄電池１４及び受電端子
１６とコントロールユニット１５とは、電気的に接続さ
れ、コントロールユニット１５が作動する。一方、リミ
ットスイッチ１７及びスナップスイッチ１８ｂの少なく
とも一方の接点部が開放されると、リレー１８ａのコイ
ル部ａが非作動となり、その接点部ｂが開放される。即
ち、蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニッ
ト１５とは、電気的に遮断され、コントロールユニット
１５が非作動となる。
７及びスナップスイッチ１８ｂの接点部が共に短絡して
いるときには、リレー１８ａのコイル部ａが作動し、そ
の接点部ｂが短絡する。即ち、蓄電池１４及び受電端子
１６とコントロールユニット１５とは、電気的に接続さ
れ、コントロールユニット１５が作動する。一方、リミ
ットスイッチ１７及びスナップスイッチ１８ｂの少なく
とも一方の接点部が開放されると、リレー１８ａのコイ
ル部ａが非作動となり、その接点部ｂが開放される。即
ち、蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニッ
ト１５とは、電気的に遮断され、コントロールユニット
１５が非作動となる。
【００１６】なお、スナップスイッチ１８ｂは、無人搬
送車１０から蓄電池１４を取り外したり、或いは、取り
付けたりする際に、蓄電池１４とコントロールユニット
１５とを電気的に遮断するために操作するものである。
図３は、充電工程３０に備え付けられている充電器を示
す。充電器６０は、本体６１と、蓋６２と、接触子６３
と、接触子ホルダー６４と、アクチュエータ６５と、リ
ミットスイッチ作動部材６６と、を含んで構成される。
本体６１は、箱型形状をなし、工場の床面にアンカーボ
ルト等によって固定される。蓋６２は、本体６１の上部
開口部を覆い、充電器６０内部に異物等が容易に入り込
まないようにする。接触子６３は、無人搬送車１０の蓄
電池１４を充電する際に、無人搬送車１０の受電端子１
６と接触して、無人搬送車１０に充電電圧を印加するも
ので、一組の＋端子６３ａ及び−端子６３ｂからなる。
接触子ホルダー６４は、本体６１底部に設置されたレー
ル６７上を摺動し、接触子６３が略水平状態に固定され
る。アクチュエータ６５は、その作動ロッド６５ａの先
端部が接触子ホルダー６４に連結され、接触子ホルダー
６４を摺動させることで、接触子６３を収納位置或いは
充電位置にセットする。リミットスイッチ作動部材６６
は、接触子ホルダー６４に一体的に取り付けられ、接触
子６３が収納位置から充電位置に移動する接続動作中
に、その先端部によって無人搬送車１０のリミットスイ
ッチ１７を作動させる。なお、以上説明しなかった符号
６８及び６９は、接触子６３が収納位置或いは充電位置
にセットされているか否かを検出する近接スイッチ等で
ある。
送車１０から蓄電池１４を取り外したり、或いは、取り
付けたりする際に、蓄電池１４とコントロールユニット
１５とを電気的に遮断するために操作するものである。
図３は、充電工程３０に備え付けられている充電器を示
す。充電器６０は、本体６１と、蓋６２と、接触子６３
と、接触子ホルダー６４と、アクチュエータ６５と、リ
ミットスイッチ作動部材６６と、を含んで構成される。
本体６１は、箱型形状をなし、工場の床面にアンカーボ
ルト等によって固定される。蓋６２は、本体６１の上部
開口部を覆い、充電器６０内部に異物等が容易に入り込
まないようにする。接触子６３は、無人搬送車１０の蓄
電池１４を充電する際に、無人搬送車１０の受電端子１
６と接触して、無人搬送車１０に充電電圧を印加するも
ので、一組の＋端子６３ａ及び−端子６３ｂからなる。
接触子ホルダー６４は、本体６１底部に設置されたレー
ル６７上を摺動し、接触子６３が略水平状態に固定され
る。アクチュエータ６５は、その作動ロッド６５ａの先
端部が接触子ホルダー６４に連結され、接触子ホルダー
６４を摺動させることで、接触子６３を収納位置或いは
充電位置にセットする。リミットスイッチ作動部材６６
は、接触子ホルダー６４に一体的に取り付けられ、接触
子６３が収納位置から充電位置に移動する接続動作中
に、その先端部によって無人搬送車１０のリミットスイ
ッチ１７を作動させる。なお、以上説明しなかった符号
６８及び６９は、接触子６３が収納位置或いは充電位置
にセットされているか否かを検出する近接スイッチ等で
ある。
【００１７】次に、かかる構成からなる無人搬送車の充
電装置の作用について説明する。充電工程３０を終えた
無人搬送車１０は、工程Ａ〜工程Ｆを経て再び充電工程
３０に戻ってくる。このとき、例えば、工程Ｆで無人搬
送車１０の蓄電池１４の端子間電圧Ｖを検出し、検出し
た端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば
周回充電工程４０、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1
未満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電
を行う（図４参照）。
電装置の作用について説明する。充電工程３０を終えた
無人搬送車１０は、工程Ａ〜工程Ｆを経て再び充電工程
３０に戻ってくる。このとき、例えば、工程Ｆで無人搬
送車１０の蓄電池１４の端子間電圧Ｖを検出し、検出し
た端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば
周回充電工程４０、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1
未満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電
を行う（図４参照）。
【００１８】周回充電工程４０或いはリリーフ充電工程
５０で無人搬送車１０が停止すると、充電器６０のアク
チュエータ６５が作動して、接触子ホルダー６４を摺動
させ、接触子６３を充電位置にセットする。このとき、
接触子６３が無人搬送車１０の受電端子１６に接触する
前に、充電器６０のリミットスイッチ作動部材６６が、
無人搬送車１０のリミットスイッチ１７を作動させる。
即ち、リミットスイッチ１７が作動して、その接点部が
開放する。すると、蓄電池１４及び受電端子１６とリレ
ー１８ａのコイル部ａとが電気的に遮断されるので、リ
レー１８ａのコイル部ａが非作動状態となり、リレー１
８ａの接点部ｂが開放される。従って、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とは、電気的
に遮断された状態となる。その後、接触子６３が受電端
子１６に接触して充電が開始されるが、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とが電気的に
手段されているので、受電端子１６に印可された充電電
圧がコントロールユニット１５に印可されることが防止
される。
５０で無人搬送車１０が停止すると、充電器６０のアク
チュエータ６５が作動して、接触子ホルダー６４を摺動
させ、接触子６３を充電位置にセットする。このとき、
接触子６３が無人搬送車１０の受電端子１６に接触する
前に、充電器６０のリミットスイッチ作動部材６６が、
無人搬送車１０のリミットスイッチ１７を作動させる。
即ち、リミットスイッチ１７が作動して、その接点部が
開放する。すると、蓄電池１４及び受電端子１６とリレ
ー１８ａのコイル部ａとが電気的に遮断されるので、リ
レー１８ａのコイル部ａが非作動状態となり、リレー１
８ａの接点部ｂが開放される。従って、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とは、電気的
に遮断された状態となる。その後、接触子６３が受電端
子１６に接触して充電が開始されるが、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とが電気的に
手段されているので、受電端子１６に印可された充電電
圧がコントロールユニット１５に印可されることが防止
される。
【００１９】この場合、無人搬送車１０の蓄電池１４を
短時間で急速充電することを目的として、蓄電池１４の
定格電圧よりも高い電圧でもって充電を行っても、この
充電電圧がコントロールユニット１５に印加されること
がないので、コントロールユニット１５を保護すること
ができる。そして、充電が完了すると、充電器６０のア
クチュエータ６５を作動させて、接触子ホルダー６４を
摺動させ、接触子６３を収納位置に戻す。このとき、接
触子６３が充電位置から収納位置に移動すると、リミッ
トスイッチ作動部材６６が接触子６３と共に移動するの
で、無人搬送車１０のリミットスイッチ１７が作動状態
から非作動状態となる。従って、蓄電池１４及び受電端
子１６とリレー１８ａのコイル部ａとが電気的に接続さ
れるので、リレー１８ａのコイル部ａが作動状態とな
り、リレー１８ａの接点部ｂが短絡される。このため、
蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１
５とは、電気的に接続された状態となるので、蓄電池１
４からコントロールユニット１５に電力が供給され、コ
ントロールユニット１５が作動を開始する。
短時間で急速充電することを目的として、蓄電池１４の
定格電圧よりも高い電圧でもって充電を行っても、この
充電電圧がコントロールユニット１５に印加されること
がないので、コントロールユニット１５を保護すること
ができる。そして、充電が完了すると、充電器６０のア
クチュエータ６５を作動させて、接触子ホルダー６４を
摺動させ、接触子６３を収納位置に戻す。このとき、接
触子６３が充電位置から収納位置に移動すると、リミッ
トスイッチ作動部材６６が接触子６３と共に移動するの
で、無人搬送車１０のリミットスイッチ１７が作動状態
から非作動状態となる。従って、蓄電池１４及び受電端
子１６とリレー１８ａのコイル部ａとが電気的に接続さ
れるので、リレー１８ａのコイル部ａが作動状態とな
り、リレー１８ａの接点部ｂが短絡される。このため、
蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１
５とは、電気的に接続された状態となるので、蓄電池１
４からコントロールユニット１５に電力が供給され、コ
ントロールユニット１５が作動を開始する。
【００２０】なお、以上説明した実施形態では、無人搬
送車１０のリミットスイッチ１７を作動させることで、
電源遮断回路１８を作動させて受電端子１６とコントロ
ールユニット１５との間を電気的に遮断したが、リミッ
トスイッチ１７に代えて、近接スイッチ、光電スイッチ
等を使用してもよい。
送車１０のリミットスイッチ１７を作動させることで、
電源遮断回路１８を作動させて受電端子１６とコントロ
ールユニット１５との間を電気的に遮断したが、リミッ
トスイッチ１７に代えて、近接スイッチ、光電スイッチ
等を使用してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、無人搬送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池
の充電を行っても、制御装置に充電電圧が印加されるこ
とが防止されるので、制御装置の保護を行うことができ
る。請求項２記載の発明によれば、一般的なリレー等を
使用した簡単な回路で遮断手段が実現されるので、本発
明に係る充電装置を安価かつ高信頼性のものにすること
ができる。
明によれば、無人搬送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池
の充電を行っても、制御装置に充電電圧が印加されるこ
とが防止されるので、制御装置の保護を行うことができ
る。請求項２記載の発明によれば、一般的なリレー等を
使用した簡単な回路で遮断手段が実現されるので、本発
明に係る充電装置を安価かつ高信頼性のものにすること
ができる。
【００２２】請求項３記載の発明によれば、蓄電池の取
り外しを行う場合であっても、遮断手段を強制的に作動
させることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可さ
れることが防止されるので、制御装置の保護を行うこと
ができる。
り外しを行う場合であっても、遮断手段を強制的に作動
させることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可さ
れることが防止されるので、制御装置の保護を行うこと
ができる。
【００２３】
【図１】 本発明に係る充電装置の一部を構成する無人
搬送車の構成を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は側面図
搬送車の構成を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は側面図
【００２４】
【図２】 同上の電源遮断回路の回路図
【００２５】
【図３】 同上の充電器の構成を示し、（Ａ）は上面
図、（Ｂ）は側面図
図、（Ｂ）は側面図
【００２６】
【図４】 同上の充電装置を備えたエンジンの組立ライ
ンのレイアウト図
ンのレイアウト図
【００２７】
１０ 無人搬送車 １３ 電動モータ １４ 蓄電池 １５ コントロールユニット １７ リミットスイッチ １８ 電源遮断回路 １８ｂ スナップスイッチ ６０ 充電器
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１月２８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 無人搬送車の充電装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の充電
装置に関し、特に、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま
充電を行う場合に、制御装置を保護する技術に関する。
装置に関し、特に、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま
充電を行う場合に、制御装置を保護する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；
ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人
搬送車は、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行す
る。無人搬送車は、走行により蓄電池が徐々に消耗する
ので、消耗した蓄電池を充電する必要がある。
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；
ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人
搬送車は、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行す
る。無人搬送車は、走行により蓄電池が徐々に消耗する
ので、消耗した蓄電池を充電する必要がある。
【０００３】しかし、従来の充電方式は、生産ラインが
停止した夜間等に、無人搬送車から蓄電池を取り外し、
蓄電池に充電を行なうものであった。かかる方法では、
蓄電池の取り外し、取り付けという作業が必要であり、
例えば、多数の無人搬送車を備えた工場では、蓄電池の
充電に多大な工数が必要であった。
停止した夜間等に、無人搬送車から蓄電池を取り外し、
蓄電池に充電を行なうものであった。かかる方法では、
蓄電池の取り外し、取り付けという作業が必要であり、
例えば、多数の無人搬送車を備えた工場では、蓄電池の
充電に多大な工数が必要であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、蓄電池の充
電に伴う工数を削減する方法として、蓄電池を無人搬送
車に搭載したまま充電を行う方法が考えられる。しかし
ながら、蓄電池の充電は、蓄電池の定格電圧より高い電
圧で行われることを常とするため、蓄電池を無人搬送車
に搭載したまま充電を行うと、無人搬送車の制御装置に
過電圧が印加されるおそれがある。かかる過電圧が、制
御装置の許容電圧以内であれば問題はないが、短時間に
充電を行う急速充電では、蓄電池への充電電圧が高く、
制御装置の許容電圧を越えてしまうおそれがある。この
ような理由から、従来では、蓄電池を無人搬送車に搭載
したまま充電を行うことが困難であった。
電に伴う工数を削減する方法として、蓄電池を無人搬送
車に搭載したまま充電を行う方法が考えられる。しかし
ながら、蓄電池の充電は、蓄電池の定格電圧より高い電
圧で行われることを常とするため、蓄電池を無人搬送車
に搭載したまま充電を行うと、無人搬送車の制御装置に
過電圧が印加されるおそれがある。かかる過電圧が、制
御装置の許容電圧以内であれば問題はないが、短時間に
充電を行う急速充電では、蓄電池への充電電圧が高く、
制御装置の許容電圧を越えてしまうおそれがある。この
ような理由から、従来では、蓄電池を無人搬送車に搭載
したまま充電を行うことが困難であった。
【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま充電を行
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行った無人搬送車の充電装置を提
供することを目的とする。
点に鑑み、蓄電池を無人搬送車に搭載したまま充電を行
う場合に、制御装置への過電圧の印加を防止すること
で、制御装置の保護を行った無人搬送車の充電装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池
の充電を行う充電器と、を含んで構成された無人搬送車
の充電装置であって、前記無人搬送車には、前記充電器
が接続動作中であることを検出する検出手段と、該検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出された
ときに、前記制御装置への供給電圧を電気的に遮断する
遮断手段と、が備えられた構成とした。
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池
の充電を行う充電器と、を含んで構成された無人搬送車
の充電装置であって、前記無人搬送車には、前記充電器
が接続動作中であることを検出する検出手段と、該検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出された
ときに、前記制御装置への供給電圧を電気的に遮断する
遮断手段と、が備えられた構成とした。
【０００７】かかる構成によれば、無人搬送車に搭載さ
れた蓄電池の充電を行うべく充電器の接続を開始する
と、検出手段によって充電器が接続動作中であることが
検出される。そして、充電器が接続動作中であることが
検出されると、遮断手段によって制御装置への供給電圧
が電気的に遮断される。即ち、充電器が蓄電池に接続さ
れる直前に制御装置への供給電圧が電気的に遮断され、
その後、蓄電池と充電器とが接続する。従って、無人搬
送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行っても、
制御装置への供給電圧が電気的に遮断されるため、制御
装置に充電電圧が印加されることが防止される。
れた蓄電池の充電を行うべく充電器の接続を開始する
と、検出手段によって充電器が接続動作中であることが
検出される。そして、充電器が接続動作中であることが
検出されると、遮断手段によって制御装置への供給電圧
が電気的に遮断される。即ち、充電器が蓄電池に接続さ
れる直前に制御装置への供給電圧が電気的に遮断され、
その後、蓄電池と充電器とが接続する。従って、無人搬
送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行っても、
制御装置への供給電圧が電気的に遮断されるため、制御
装置に充電電圧が印加されることが防止される。
【０００８】請求項２記載の発明は、前記遮断手段は、
前記検出手段により充電器が接続動作中であることが検
出されたときに、該充電器と制御装置とを接続する電気
回路を切断する構成とした。かかる構成によれば、検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出される
と、遮断手段によって充電器と制御装置とを接続する電
気回路が切断される。従って、一般的なリレー等を使用
した簡単な回路で遮断手段が実現される。
前記検出手段により充電器が接続動作中であることが検
出されたときに、該充電器と制御装置とを接続する電気
回路を切断する構成とした。かかる構成によれば、検出
手段により充電器が接続動作中であることが検出される
と、遮断手段によって充電器と制御装置とを接続する電
気回路が切断される。従って、一般的なリレー等を使用
した簡単な回路で遮断手段が実現される。
【０００９】請求項３記載の発明は、前記遮断手段に
は、該遮断手段を強制的に作動させる強制作動手段が備
えられた構成とした。かかる構成によれば、無人搬送車
に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行う場合だけで
なく、例えば、蓄電池の交換等のように、蓄電池の取り
外しを行う場合にあっても、遮断手段を強制的に作動さ
せることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可され
ることが防止される。
は、該遮断手段を強制的に作動させる強制作動手段が備
えられた構成とした。かかる構成によれば、無人搬送車
に蓄電池を搭載したまま蓄電池の充電を行う場合だけで
なく、例えば、蓄電池の交換等のように、蓄電池の取り
外しを行う場合にあっても、遮断手段を強制的に作動さ
せることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可され
ることが防止される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図４は、無人搬送車を用いたエンジ
ンの組立ラインの一実施形態を示す。エンジンの組立て
を行う工程Ａ〜工程Ｆを結ぶように、工場の床面には、
無人搬送車１０の走行経路となる誘導路２０がループ状
に埋設されている。誘導路２０としては、電磁誘導方式
で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テ
ープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体
等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、また、
重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導
方式が採用されている。
本発明を詳述する。図４は、無人搬送車を用いたエンジ
ンの組立ラインの一実施形態を示す。エンジンの組立て
を行う工程Ａ〜工程Ｆを結ぶように、工場の床面には、
無人搬送車１０の走行経路となる誘導路２０がループ状
に埋設されている。誘導路２０としては、電磁誘導方式
で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テ
ープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体
等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、また、
重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導
方式が採用されている。
【００１１】誘導路２０には、無人搬送車１０の充電を
行う充電工程３０が設けられている。充電工程３０は、
ループ状の誘導路２０を走行することで消費した電力を
補充する周回充電工程４０と、所定の時間をかけて消費
した電力を補充するリリーフ充電工程５０と、から構成
される。周回充電工程４０は、誘導路２０に対して唯一
設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電
を行う。また、リリーフ充電工程５０は、誘導路２０を
分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、
比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周
回充電工程４０で充電を行うか、或いは、リリーフ充電
工程５０で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０の
蓄電池の端子間電圧Ｖを検出し、検出した端子間電圧Ｖ
が所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば周回充電工程４
０で充電を行い、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 未
満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電を
行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
行う充電工程３０が設けられている。充電工程３０は、
ループ状の誘導路２０を走行することで消費した電力を
補充する周回充電工程４０と、所定の時間をかけて消費
した電力を補充するリリーフ充電工程５０と、から構成
される。周回充電工程４０は、誘導路２０に対して唯一
設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電
を行う。また、リリーフ充電工程５０は、誘導路２０を
分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、
比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周
回充電工程４０で充電を行うか、或いは、リリーフ充電
工程５０で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０の
蓄電池の端子間電圧Ｖを検出し、検出した端子間電圧Ｖ
が所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば周回充電工程４
０で充電を行い、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 未
満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電を
行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
【００１２】無人搬送車１０は、図１に示すように、前
輪１１と、後輪１２と、電動モータ１３（走行用電動モ
ータ）と、蓄電池１４と、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニット１５（制御装置）と、受電端
子１６と、を含んで構成される。電動モータ１３は、左
右の前輪１１を独立して駆動制御できるように、各前輪
１１に夫々直結される。蓄電池１４は、急速充電が可能
なシールド型鉛畜電池であって、電動モータ１３に電力
を供給する。コントロールユニット１５は、走行条件等
に応じて、蓄電池１４から電動モータ１３に供給する電
力の制御を行う。受電端子１６は、＋端子１６ａ及び−
端子１６ｂから構成され、後述する充電器からの充電電
圧を受電する。
輪１１と、後輪１２と、電動モータ１３（走行用電動モ
ータ）と、蓄電池１４と、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニット１５（制御装置）と、受電端
子１６と、を含んで構成される。電動モータ１３は、左
右の前輪１１を独立して駆動制御できるように、各前輪
１１に夫々直結される。蓄電池１４は、急速充電が可能
なシールド型鉛畜電池であって、電動モータ１３に電力
を供給する。コントロールユニット１５は、走行条件等
に応じて、蓄電池１４から電動モータ１３に供給する電
力の制御を行う。受電端子１６は、＋端子１６ａ及び−
端子１６ｂから構成され、後述する充電器からの充電電
圧を受電する。
【００１３】また、無人搬送車１０には、本発明に係る
充電装置の一部を構成するリミットスイッチ１７（検出
手段）及び電源遮断回路１８（遮断手段）が設けられ
る。リミットスイッチ１７は、常時、即ち、非作動時に
はＯＮ信号を出力し、作動時にはＯＦＦ信号を出力する
特性を有し、充電器の接続が開始された接続動作中に作
動するように取り付けられる。即ち、充電器の接続が開
始されると、リミットスイッチ１７は、ＯＦＦ信号を出
力する。そして、リミットスイッチ１７の信号線は、電
源遮断回路１８に入力される。電源遮断回路１８は、蓄
電池１４とコントロールユニット１５との間に介装さ
れ、リミットスイッチ１７の信号がＯＦＦになったと
き、即ち、リミットスイッチ１７が作動したときに、蓄
電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１５
とを電気的に遮断する機能を有する。即ち、電源遮断回
路１８によって、コントロールユニット１５への供給電
圧が電気的に遮断される。
充電装置の一部を構成するリミットスイッチ１７（検出
手段）及び電源遮断回路１８（遮断手段）が設けられ
る。リミットスイッチ１７は、常時、即ち、非作動時に
はＯＮ信号を出力し、作動時にはＯＦＦ信号を出力する
特性を有し、充電器の接続が開始された接続動作中に作
動するように取り付けられる。即ち、充電器の接続が開
始されると、リミットスイッチ１７は、ＯＦＦ信号を出
力する。そして、リミットスイッチ１７の信号線は、電
源遮断回路１８に入力される。電源遮断回路１８は、蓄
電池１４とコントロールユニット１５との間に介装さ
れ、リミットスイッチ１７の信号がＯＦＦになったと
き、即ち、リミットスイッチ１７が作動したときに、蓄
電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１５
とを電気的に遮断する機能を有する。即ち、電源遮断回
路１８によって、コントロールユニット１５への供給電
圧が電気的に遮断される。
【００１４】なお、以上説明しなかった符号１９は、無
人搬送車１０の前方に作業者等が近づいたときに、これ
を検知して無人搬送車１０を停止させるための近接スイ
ッチ等である。ここで、電源遮断回路１８の詳細につい
て、図２を参照しつつ説明する。電源遮断回路１８は、
リレー１８ａと、スナップスイッチ１８ｂ（強制作動手
段）と、を含んで構成される。蓄電池１４及び受電端子
１６の＋端子１４ａ，１６ａは、第１接続線１８ｃを介
してリレー１８ａのコイル部ａに接続され、一方、蓄電
池１４及び受電端子１６の−端子１４ｂ，１６ｂは、第
２接続線１８ｄを介してリレー１８ａのコイル部ａに接
続される。第１接続線１８ｃには、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂが直列に介装される。ま
た、第１接続線１８ｃは、蓄電池１４とリミットスイッ
チ１７との間で分岐し、リレー１８ａの接点部ｂが介装
された状態でコントロールユニット１５に接続される。
一方、第２接続線１８ｄは、途中で分岐して、コントロ
ールユニット１５に接続される。
人搬送車１０の前方に作業者等が近づいたときに、これ
を検知して無人搬送車１０を停止させるための近接スイ
ッチ等である。ここで、電源遮断回路１８の詳細につい
て、図２を参照しつつ説明する。電源遮断回路１８は、
リレー１８ａと、スナップスイッチ１８ｂ（強制作動手
段）と、を含んで構成される。蓄電池１４及び受電端子
１６の＋端子１４ａ，１６ａは、第１接続線１８ｃを介
してリレー１８ａのコイル部ａに接続され、一方、蓄電
池１４及び受電端子１６の−端子１４ｂ，１６ｂは、第
２接続線１８ｄを介してリレー１８ａのコイル部ａに接
続される。第１接続線１８ｃには、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂが直列に介装される。ま
た、第１接続線１８ｃは、蓄電池１４とリミットスイッ
チ１７との間で分岐し、リレー１８ａの接点部ｂが介装
された状態でコントロールユニット１５に接続される。
一方、第２接続線１８ｄは、途中で分岐して、コントロ
ールユニット１５に接続される。
【００１５】かかる構成によれば、リミットスイッチ１
７及びスナップスイッチ１８ｂの接点部が共に短絡して
いるときには、リレー１８ａのコイル部ａが作動し、そ
の接点部ｂが短絡する。即ち、蓄電池１４及び受電端子
１６とコントロールユニット１５とは、電気的に接続さ
れ、コントロールユニット１５が作動する。一方、リミ
ットスイッチ１７及びスナップスイッチ１８ｂの少なく
とも一方の接点部が開放されると、リレー１８ａのコイ
ル部ａが非作動となり、その接点部ｂが開放される。即
ち、蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニッ
ト１５とは、電気的に遮断され、コントロールユニット
１５が非作動となる。
７及びスナップスイッチ１８ｂの接点部が共に短絡して
いるときには、リレー１８ａのコイル部ａが作動し、そ
の接点部ｂが短絡する。即ち、蓄電池１４及び受電端子
１６とコントロールユニット１５とは、電気的に接続さ
れ、コントロールユニット１５が作動する。一方、リミ
ットスイッチ１７及びスナップスイッチ１８ｂの少なく
とも一方の接点部が開放されると、リレー１８ａのコイ
ル部ａが非作動となり、その接点部ｂが開放される。即
ち、蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニッ
ト１５とは、電気的に遮断され、コントロールユニット
１５が非作動となる。
【００１６】なお、スナップスイッチ１８ｂは、無人搬
送車１０から蓄電池１４を取り外したり、或いは、取り
付けたりする際に、蓄電池１４とコントロールユニット
１５とを電気的に遮断するために操作するものである。
図３は、充電工程３０に備え付けられている充電器を示
す。充電器６０は、本体６１と、蓋６２と、接触子６３
と、接触子ホルダー６４と、アクチュエータ６５と、リ
ミットスイッチ作動部材６６と、を含んで構成される。
本体６１は、箱型形状をなし、工場の床面にアンカーボ
ルト等によって固定される。蓋６２は、本体６１の上部
開口部を覆い、充電器６０内部に異物等が容易に入り込
まないようにする。接触子６３は、無人搬送車１０の蓄
電池１４を充電する際に、無人搬送車１０の受電端子１
６と接触して、無人搬送車１０に充電電圧を印加するも
ので、一組の＋端子６３ａ及び−端子６３ｂからなる。
接触子ホルダー６４は、本体６１底部に設置されたレー
ル６７上を摺動し、接触子６３が略水平状態に固定され
る。アクチュエータ６５は、その作動ロッド６５ａの先
端部が接触子ホルダー６４に連結され、接触子ホルダー
６４を摺動させることで、接触子６３を収納位置或いは
充電位置にセットする。リミットスイッチ作動部材６６
は、接触子ホルダー６４に一体的に取り付けられ、接触
子６３が収納位置から充電位置に移動する接続動作中
に、その先端部によって無人搬送車１０のリミットスイ
ッチ１７を作動させる。なお、以上説明しなかった符号
６８及び６９は、接触子６３が収納位置或いは充電位置
にセットされているか否かを検出する近接スイッチ等で
ある。
送車１０から蓄電池１４を取り外したり、或いは、取り
付けたりする際に、蓄電池１４とコントロールユニット
１５とを電気的に遮断するために操作するものである。
図３は、充電工程３０に備え付けられている充電器を示
す。充電器６０は、本体６１と、蓋６２と、接触子６３
と、接触子ホルダー６４と、アクチュエータ６５と、リ
ミットスイッチ作動部材６６と、を含んで構成される。
本体６１は、箱型形状をなし、工場の床面にアンカーボ
ルト等によって固定される。蓋６２は、本体６１の上部
開口部を覆い、充電器６０内部に異物等が容易に入り込
まないようにする。接触子６３は、無人搬送車１０の蓄
電池１４を充電する際に、無人搬送車１０の受電端子１
６と接触して、無人搬送車１０に充電電圧を印加するも
ので、一組の＋端子６３ａ及び−端子６３ｂからなる。
接触子ホルダー６４は、本体６１底部に設置されたレー
ル６７上を摺動し、接触子６３が略水平状態に固定され
る。アクチュエータ６５は、その作動ロッド６５ａの先
端部が接触子ホルダー６４に連結され、接触子ホルダー
６４を摺動させることで、接触子６３を収納位置或いは
充電位置にセットする。リミットスイッチ作動部材６６
は、接触子ホルダー６４に一体的に取り付けられ、接触
子６３が収納位置から充電位置に移動する接続動作中
に、その先端部によって無人搬送車１０のリミットスイ
ッチ１７を作動させる。なお、以上説明しなかった符号
６８及び６９は、接触子６３が収納位置或いは充電位置
にセットされているか否かを検出する近接スイッチ等で
ある。
【００１７】次に、かかる構成からなる無人搬送車の充
電装置の作用について説明する。充電工程３０を終えた
無人搬送車１０は、工程Ａ〜工程Ｆを経て再び充電工程
３０に戻ってくる。このとき、例えば、工程Ｆで無人搬
送車１０の蓄電池１４の端子間電圧Ｖを検出し、検出し
た端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば
周回充電工程４０、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1
未満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電
を行う（図４参照）。
電装置の作用について説明する。充電工程３０を終えた
無人搬送車１０は、工程Ａ〜工程Ｆを経て再び充電工程
３０に戻ってくる。このとき、例えば、工程Ｆで無人搬
送車１０の蓄電池１４の端子間電圧Ｖを検出し、検出し
た端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1 以上（Ｖ≧Ｖ1 ）であれば
周回充電工程４０、検出した端子間電圧Ｖが所定値Ｖ1
未満（Ｖ＜Ｖ1 ）であればリリーフ充電工程５０で充電
を行う（図４参照）。
【００１８】周回充電工程４０或いはリリーフ充電工程
５０で無人搬送車１０が停止すると、充電器６０のアク
チュエータ６５が作動して、接触子ホルダー６４を摺動
させ、接触子６３を充電位置にセットする。このとき、
接触子６３が無人搬送車１０の受電端子１６に接触する
前に、充電器６０のリミットスイッチ作動部材６６が、
無人搬送車１０のリミットスイッチ１７を作動させる。
即ち、リミットスイッチ１７が作動して、その接点部が
開放する。すると、蓄電池１４及び受電端子１６とリレ
ー１８ａのコイル部ａとが電気的に遮断されるので、リ
レー１８ａのコイル部ａが非作動状態となり、リレー１
８ａの接点部ｂが開放される。従って、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とは、電気的
に遮断された状態となる。その後、接触子６３が受電端
子１６に接触して充電が開始されるが、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とが電気的に
手段されているので、受電端子１６に印可された充電電
圧がコントロールユニット１５に印可されることが防止
される。
５０で無人搬送車１０が停止すると、充電器６０のアク
チュエータ６５が作動して、接触子ホルダー６４を摺動
させ、接触子６３を充電位置にセットする。このとき、
接触子６３が無人搬送車１０の受電端子１６に接触する
前に、充電器６０のリミットスイッチ作動部材６６が、
無人搬送車１０のリミットスイッチ１７を作動させる。
即ち、リミットスイッチ１７が作動して、その接点部が
開放する。すると、蓄電池１４及び受電端子１６とリレ
ー１８ａのコイル部ａとが電気的に遮断されるので、リ
レー１８ａのコイル部ａが非作動状態となり、リレー１
８ａの接点部ｂが開放される。従って、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とは、電気的
に遮断された状態となる。その後、接触子６３が受電端
子１６に接触して充電が開始されるが、蓄電池１４及び
受電端子１６とコントロールユニット１５とが電気的に
手段されているので、受電端子１６に印可された充電電
圧がコントロールユニット１５に印可されることが防止
される。
【００１９】この場合、無人搬送車１０の蓄電池１４を
短時間で急速充電することを目的として、蓄電池１４の
定格電圧よりも高い電圧でもって充電を行っても、この
充電電圧がコントロールユニット１５に印加されること
がないので、コントロールユニット１５を保護すること
ができる。そして、充電が完了すると、充電器６０のア
クチュエータ６５を作動させて、接触子ホルダー６４を
摺動させ、接触子６３を収納位置に戻す。このとき、接
触子６３が充電位置から収納位置に移動すると、リミッ
トスイッチ作動部材６６が接触子６３と共に移動するの
で、無人搬送車１０のリミットスイッチ１７が作動状態
から非作動状態となる。従って、蓄電池１４及び受電端
子１６とリレー１８ａのコイル部ａとが電気的に接続さ
れるので、リレー１８ａのコイル部ａが作動状態とな
り、リレー１８ａの接点部ｂが短絡される。このため、
蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１
５とは、電気的に接続された状態となるので、蓄電池１
４からコントロールユニット１５に電力が供給され、コ
ントロールユニット１５が作動を開始する。
短時間で急速充電することを目的として、蓄電池１４の
定格電圧よりも高い電圧でもって充電を行っても、この
充電電圧がコントロールユニット１５に印加されること
がないので、コントロールユニット１５を保護すること
ができる。そして、充電が完了すると、充電器６０のア
クチュエータ６５を作動させて、接触子ホルダー６４を
摺動させ、接触子６３を収納位置に戻す。このとき、接
触子６３が充電位置から収納位置に移動すると、リミッ
トスイッチ作動部材６６が接触子６３と共に移動するの
で、無人搬送車１０のリミットスイッチ１７が作動状態
から非作動状態となる。従って、蓄電池１４及び受電端
子１６とリレー１８ａのコイル部ａとが電気的に接続さ
れるので、リレー１８ａのコイル部ａが作動状態とな
り、リレー１８ａの接点部ｂが短絡される。このため、
蓄電池１４及び受電端子１６とコントロールユニット１
５とは、電気的に接続された状態となるので、蓄電池１
４からコントロールユニット１５に電力が供給され、コ
ントロールユニット１５が作動を開始する。
【００２０】なお、以上説明した実施形態では、無人搬
送車１０のリミットスイッチ１７を作動させることで、
電源遮断回路１８を作動させて受電端子１６とコントロ
ールユニット１５との間を電気的に遮断したが、リミッ
トスイッチ１７に代えて、近接スイッチ、光電スイッチ
等を使用してもよい。
送車１０のリミットスイッチ１７を作動させることで、
電源遮断回路１８を作動させて受電端子１６とコントロ
ールユニット１５との間を電気的に遮断したが、リミッ
トスイッチ１７に代えて、近接スイッチ、光電スイッチ
等を使用してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、無人搬送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池
の充電を行っても、制御装置に充電電圧が印加されるこ
とが防止されるので、制御装置の保護を行うことができ
る。請求項２記載の発明によれば、一般的なリレー等を
使用した簡単な回路で遮断手段が実現されるので、本発
明に係る充電装置を安価かつ高信頼性のものにすること
ができる。
明によれば、無人搬送車に蓄電池を搭載したまま蓄電池
の充電を行っても、制御装置に充電電圧が印加されるこ
とが防止されるので、制御装置の保護を行うことができ
る。請求項２記載の発明によれば、一般的なリレー等を
使用した簡単な回路で遮断手段が実現されるので、本発
明に係る充電装置を安価かつ高信頼性のものにすること
ができる。
【００２２】請求項３記載の発明によれば、蓄電池の取
り外しを行う場合であっても、遮断手段を強制的に作動
させることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可さ
れることが防止されるので、制御装置の保護を行うこと
ができる。
り外しを行う場合であっても、遮断手段を強制的に作動
させることができ、制御装置に予期せぬ高電圧が印可さ
れることが防止されるので、制御装置の保護を行うこと
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る充電装置の一部を構成する無人
搬送車の構成を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は側面図
搬送車の構成を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は側面図
【図２】 同上の電源遮断回路の回路図
【図３】 同上の充電器の構成を示し、（Ａ）は上面
図、（Ｂ）は側面図
図、（Ｂ）は側面図
【図４】 同上の充電装置を備えたエンジンの組立ライ
ンのレイアウト図
ンのレイアウト図
【符号の説明】
１０ 無人搬送車
１３ 電動モータ
１４ 蓄電池
１５ コントロールユニット
１７ リミットスイッチ
１８ 電源遮断回路
１８ｂ スナップスイッチ
６０ 充電器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深澤 雅弘 埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産ディ ーゼル工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】搭載された蓄電池から走行用電動モータに
供給される電力を制御装置によって制御して走行する無
人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電
池の充電を行う充電器と、を含んで構成された無人搬送
車の充電装置であって、 前記無人搬送車には、前記充電器が接続動作中であるこ
とを検出する検出手段と、該検出手段により充電器が接
続動作中であることが検出されたときに、前記制御装置
への供給電圧を電気的に遮断する遮断手段と、が備えら
れたことを特徴とする無人搬送車の充電装置。 - 【請求項２】前記遮断手段は、前記検出手段により充電
器が接続動作中であることが検出されたときに、該充電
器と制御装置とを接続する電気回路を切断する構成であ
る請求項１記載の無人搬送車の充電装置。 - 【請求項３】前記遮断手段には、該遮断手段を強制的に
作動させる強制作動手段が備えられる構成である請求項
１又は２に記載の無人搬送車の充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014001A JPH11215612A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 無人搬送車の充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014001A JPH11215612A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 無人搬送車の充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11215612A true JPH11215612A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11848993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10014001A Pending JPH11215612A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 無人搬送車の充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11215612A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011126696A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| CN112140931A (zh) * | 2020-09-30 | 2020-12-29 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | 无人叉车自动充电方法及系统 |
-
1998
- 1998-01-27 JP JP10014001A patent/JPH11215612A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011126696A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| CN112140931A (zh) * | 2020-09-30 | 2020-12-29 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | 无人叉车自动充电方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110226275B (zh) | 电气系统和用于使电气系统通电的方法 | |
| JP2001128304A (ja) | 電気自動車の走行充電システム | |
| JP2002044802A (ja) | ハイブリッド電気自動車の漏電遮断装置及びその制御方法 | |
| US5801498A (en) | Control system for electric vehicle | |
| CN114475332A (zh) | 用于电动化车辆的多充电接口监测和保护系统 | |
| JPH05276676A (ja) | 充電装置 | |
| JPH0739012A (ja) | 電気自動車用制御装置 | |
| US4678981A (en) | Portable power source for mobile storage carriage | |
| JPH11215612A (ja) | 無人搬送車の充電装置 | |
| JP3147620B2 (ja) | 電気自動車の充電装置 | |
| JP2017128186A (ja) | プラグインハイブリッド作業車 | |
| JPH09219901A (ja) | 電気自動車の充電時誤発進防止装置 | |
| JPH09284901A (ja) | バッテリ保持装置 | |
| JPH07274309A (ja) | 車両搭載バッテリーの充電用安全装置 | |
| JP2000059919A (ja) | 電気自動車のバッテリ充電装置 | |
| JPH09154236A (ja) | 電気自動車用電源装置 | |
| GB2283137A (en) | Arrangement for preventing driving of a battery powered vehicle during charging | |
| JP6565792B2 (ja) | 電動車両用インターロック装置 | |
| KR200147895Y1 (ko) | 자동차용 축전지의 과다 방전 방지장치 | |
| KR0156432B1 (ko) | 무인 운반차의 자동충전시스템 | |
| JP2002017006A (ja) | 電動車の充電方式 | |
| GB2270807A (en) | Battery powered electric vehicle | |
| JPH02303329A (ja) | バッテリ式車両の自動充電装置における安全装置 | |
| EP3971010A1 (en) | Charger and vehicle | |
| JP2001186672A (ja) | 電動車の充電方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040308 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040720 |