KR20150132847A

KR20150132847A - 자동화 저장 및 회수 시스템

Info

Publication number: KR20150132847A
Application number: KR1020157029573A
Authority: KR
Inventors: 포레스트 부잔; 마이클 사이루릭; 아리아 레이놀즈; 제이슨 에스. 시로이스; 래리 스윗; 에드워드 에이. 맥도널드; 테일러 에이. 아프가; 티모시 페로; 스티븐 씨. 토에베스
Original assignee: 심보틱 엘엘씨
Priority date: 2013-03-15
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2015-11-26
Also published as: EP2969855B1; US20200062504A1; CN105209355A; US20180282064A1; WO2014145450A4; WO2014145450A1; US9988213B2; JP6435316B2; TW201505941A; US9802761B2; EP3444206B1; JP2016512806A; CN105209355B; KR20210028755A; TWI594933B; EP3444206A1; KR102360858B1; US20140277692A1; US20200307912A1; US11414271B2

Abstract

자율 로버(110)는, 제 1 단부(110E1) 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부(110E2)를 가지고 픽페이스(210)를 지지하는 크기의 하중 격실(200)을 형성하는 프레임(110F), 픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면(202,203) 및, 상기 공통적인 능동 맞춤 표면에 연결된 구동 섹션(220)을 구비하며, 상기 구동 섹션은 저장 선반상에 픽페이스의 배치를 이루기 위하여 자동화 저장 및 회수 시스템(100)의 적어도 하나의 저장 선반(300)에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성됨으로써, 픽페이스들은 픽페이스들 사이의 미리 결정된 저장 간격(X1)을 가지고 적어도 하나의 저장 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치된다.

Description

자동화 저장 및 회수 시스템{Automated Storage And Retrieval System}

본 출원은 2013 년 3 월 15 일에 제출된 미국 특허 가출원 61/790,801 호의 우선권을 주장하며, 상기 출원은 본원에 참고로서 포함된다.

예시적인 실시예들은 전체적으로 재료 취급 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 재료 취급 시스템내에서의 물품의 저장 및 이송에 관한 것이다.

일반적으로 예를 들어 창고 안에서의 물품의 저장은 대형의 빌딩 또는 저장 구조 공간을 관련된 영향 영역(footprint)과 함께 필요로 한다. 자동화된 차량 또는 로봇이 이러한 창고에서 사용되어 물품을 저장부 안에 배치하고 저장부로부터 물품을 제거할 수 있다.

저장 구조체로부터의 제거를 위하여 효율적으로 물품을 집어올릴 수 있는 자동화된 차량을 보유하는 것이 유리할 것이다. 또한 저장 구조체의 저장 밀도가 증가될 수 있도록 다수의 저장 레벨들로 접근할 수 있는 자동화된 차량을 보유하는 것이 유리할 것이다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 것이다.

개시된 실시예의 상기한 양상 및 다른 특징들은 첨부된 도면과 관련하여 다음의 상세한 설명에서 자세하게 설명될 것이다.

도 1 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 자동화 저장 및 회수 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 자율 로버의 개략적인 도면이다.
도 3a 및 도 3b 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 4 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 5 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 도 2 의 자율 로버의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 6a 내지 도 6d 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 하중 맞춤(payload registration)의 개략적인 도면이다.
도 7a 내지 도 7c 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 도 2 의 자율 로버의 개략적인 도면이다.
도 8 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 9 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 자율 로버의 개략적인 도면이다.
도 9a 내지 도 9d 는 개시된 실시예의 양상들에 따른 자율 저장 및 회수 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 10a 내지 도 10c 및 도 11 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 저장 및 회수 시스템의 부분들에 대한 개략적인 도면이다.
도 12 내지 도 15 는 개시된 실시예의 양상들에 따라서 도시된 자율 저장 및 회수 시스템의 일부에 대한 개략적인 도면이다.
도 16 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 순서도이다.
도 17 은 개시된 실시예의 양상들에 따른 순서도이다.

도 1 은 개시된 실시예의 양상에 따른 저장 및 회수 시스템을 개략적으로 도시한다. 개시된 실시예의 양상들이 도면을 참조하여 설명될지라도, 개시된 실시예의 양상들은 여러 대안의 형태로 구현될 수 있음이 이해되어야 한다. 더욱이, 요소또는 재료들의 그 어떤 적절한 크기, 형상 또는 유형이라도 이용될 수 있다.

개시된 실시예의 양상들에 따르면, 저장 및 회수 시스템(100)은 2011 년 12 월 15 일에 제출된 미국 특허 출원 번호 13/326,674 에 설명된 것과 같은 케이스 유닛(case unit)들에 대하여 예를 들어 소매 상점으로부터 수신된 주문을 이행하도록 소매 분배 센터 또는 창고에서 작동될 수 있으며, 상기 특허 문헌은 본원에 참고로서 포함된다.

저장 및 회수 시스템(100)은 인피드(in-feed) 및 아웃피드(out-feed) 전달 스테이션(170,160), 입력 및 출력 수직 리프트(150A,150B)(일반적으로 리프트(lift,150)로 지칭됨), 저장 구조체(130) 및 다수의 자율 로버(autonomous rovers, 110)를 포함할 수 있다. 저장 구조체(130)는 다수 레벨의 저장 랙 모듈(storage rack module)들을 포함할 수 있으며, 각각의 레벨은 개별적인 저장 또는 집어올림 통로(storage or picking aisles, 130A) 및, 저장 구조체(130)의 임의의 저장 영역들과 리프트(150)들중 임의의 선반 사이에서 (예를 들어 개별적인 레벨상에 제공된) 케이스 유닛들(도 16, 블록 1600)을 전달하기 위한 전달 덱크(130B)를 포함한다. 저장 통로(130A) 및 전달 덱크(130B)들은, 개별의 레벨상에 제공된 (도 16, 블록 1601) 로버(110)들이 저장 통로(130A) 및 전달 덱크(130B)들을 횡단하여 케이스 유닛들을 집어올림 저장부(picking stock)에 배치하고 주문된 케이스 유닛들을 회수하도록 구성된다.

로버(110)는 저장 및 회수 시스템(100)을 통하여 케이스 유닛들을 운반 및 전달할 수 있는 그 어떤 적절한 자율 차량일 수 있다. 로버들의 적절한 예는 오직 예시적인 목적으로서, 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,674; 2010 년 4 월 9 일자의 미국 특허 출원 12/757,312; 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,423; 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,447; 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,505; 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/327,040; 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,952; 및, 2011 년 12 월 15 일자의 미국 특허 출원 13/326,993 에서 찾아볼 수 있으며, 상기 개시문헌들은 본원에 참고로서 포함된다. 로버(110)는, 상기 설명된 소매 상품과 같은 케이스 유닛들을 저장 구조체(130)의 하나 이상의 레벨들에서 집어올림 저장부(picking stock)에 배치되게 하고, 다음에 주문된 케이스 유닛들을 예를 들어 상점 또는 다른 적절한 위치로 발송하기 위하여 주문된 케이스 유닛들을 선택적으로 회수하도록 구성될 수 있다.

로버(110) 및, 저장 및 회수 시스템(100)의 다른 적절한 특징들은 예를 들어 임의의 적절한 네트워크(180)를 통하여 예를 들어 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예를 들어, 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 네트워크(180)는 그 어떤 적절한 유형 및/또는 다수의 통신 프로토콜을 이용하는 와이어 네트워크, 와이어리스 네트워크 또는 와이어리스 및 와이어 네트워크들의 조합일 수 있다. 하나의 양상에서, 제어 서버(120)는 실질적으로 동시에 작동하는 프로그램들의 집합체로서, 상기 프로그램들은 저장 및 회수 시스템(100)을 관리하도록 구성되는데, 이것은 오직 예시적인 목적으로만, 제어, 스케쥴링(scheduling), 모든 활성 시스템 구성 요소들의 작용 모니터링, 재고 물품 및 픽페이스(pickfaces) 관리 및, 창고 관리 시스템(2500)과의 인터페이스 작용을 포함한다.

이제 도 2 를 참조하면, 로버(110)는 제 1 단부(110E1) 및 상기 제 1 단부(110E1)로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부(110E2)를 가지는 프레임(110F)을 포함할 수 있다. 프레임(110F)은 그 어떤 적절한 방식으로도 하중 격실(payload bay, 200)내에 있는 픽페이스(pickface)를 지지하도록 구성된 하중 격실(200)을 형성한다. 하나의 양상에서 측방향으로 배치된 롤러(200R)들은 픽페이스를 지지할 수 있고 픽페이스가 하중 격실내의 길이 방향으로 움직일 수 있게 한다. 여기에서 사용되는 "픽페이스(pickface)"라는 용어는, 앞뒤로 배치되거나, 나란히 배치되거나, 또는 그것의 조합으로 배치된 하나 이상의 상품 케이스 유닛일 수 있다는 점이 주목된다.

로버(110)는 가동 블레이드 또는 펜스(fence)와 같은 하나 이상의 능동 맞춤 부재(active registratoin member, 202,203)를 포함할 수 있으며, 이들은 표면(들)을 가지며 상기 표면(들)은 픽페이스 가장자리 또는 측부 표면(210E)들과 맞물려서 자동화된 저장 및 회수 시스템의 전역적인 기준 프레임 및/또는 로버 프레임(rover frame)에 대한 단위체(unit)로서 픽페이스의 양의 길이 방향 맞춤을 제공한다. 하나 이상의 맞춤 부재(202,203)들의 공통적인 능동 맞춤 표면에 의한 픽페이스 측부 표면(210E)들의 맞물림 및 움직임을 통한 양(positive)의 픽페이스 맞춤은 마찰 맞춤(friction registration)에서 있을 수 있는 위치 변화를 해소시키고, 신뢰성 있는 픽페이스 위치 선정/배치를 달성함으로써 로버 프레임(110F)으로부터 (예를 들어 그에 대하여) 픽페이스가 위치/배치되는 것을 분리(decoupling)시킨다. 하나 이상의 맞춤 부재들은 일관된 연속 랙 저장 설비(consistent continuous rack storage utility)를 가능하게 할 수도 있다.

맞춤 부재(202,203)들은 저장 랙 모듈의 저장 선반(300) 또는 프레임(110F)(도 3a)중 하나 이상에 대하여 미리 결정된 위치에 픽페이스를 위치시키도록 하중 격실(200)내에 적어도 부분적으로 배치될 수 있다. 하나의 양상에서 맞춤 부재(202,203)는 픽페이스를 형성하는 케이스 유닛(들)에 공통적일 수 있다. 맞춤 부재(202,203)들은 픽페이스를 위치시키기 위하여 픽페이스(210)의 측면들과 맞물리는 푸셔 플레이트(pusher plate) 또는 블레이드들일 수 있다. 맞춤 부재(202,203)들중 적어도 하나가 하중 격실내에서 길이 방향으로 움직일 수 있다는 점에서 맞춤 부재(202,203)는 능동적(active)일 수도 있다. 예를 들어, 도 2 에서 알 수 있는 바로서, 맞춤 부재(203)가 길이 방향에서 프레임(110F)에 대하여 움직이는 동안, 맞춤 부재(202)는 프레임에 대하여 고정될 수 있다. 다른 양상에서 맞춤 부재(202,203)들 모두는 길이 방향에서 프레임(110F)에 대하여 움직일 수 있다.

이후에 설명되는 바와 같이 임의의 적절한 구동 섹션(220)은 이후에 설명되는 바와 같은 방식으로 맞춤 부재(202,203)들중 하나 이상을 구동하도록 프레임에 연결될 수 있다. 로버(110)는 맞춤 부재(202,203)들중 적어도 하나의 움직임을 제어하도록 구동 섹션에 연결된 임의의 적절한 콘트롤러(110C)를 구비할 수 있다. 하나의 양상에서, 하나의 맞춤 부재(202)는 고정되고 다른 맞춤 부재(203)는 움직일 수 있는 경우에, 콘트롤러는 움직일 수 있는 맞춤 부재(203)를 제어하여 그것이 고정된 맞춤 부재(202)에 대하여 픽페이스를 안주(安住, snugging)시킨다. 콘트롤러는 (순람 표(look-up table), 센서, 하중 격실내의 가동 맞춤 블레이드의 길이 방향 위치등과 같이 임의의 적절한 방식으로 판단될 수 있는) 픽페이스의 폭을 인지할 수 있어서, 적어도 길이 방향에서의 픽페이스의 경계들이 알려지고, 픽페이스의 위치는 고정된 맞춤 부재(202)의 위치에 기초하여 판단될 수 있다. 다른 양상에서, 양쪽 맞춤 부재(202,203)들이 움직일 수 있는 경우에, 맞춤 부재(202,203)들의 평균 위치(예를 들어, 맞춤 부재(202,203)들 사이 공간의 중간선(ML))가 하중 격실(200)내에서 픽페이스(210)가 위치되어야하는 위치(예를 들어, 로버의 길이 방향에 대한 픽페이스(210)의 중심선(CL))에 실질적으로 맞도록 콘트롤러(110C)는 맞춤 부재(202,203)들의 움직임을 제어할 수 있다. (예를 들어, 픽페이스를 맞춤 부재(202,203)들로서 유지하고 그리고/또는 정렬을 위하여 픽페이스(210)의 하나 이상의 케이스 유닛(들)(210P1,210P2)을 함께 누르는 것과 같이) 픽페이스를 안주시키는 것은 안주시키는 힘의 크기를 제어하도록 그 어떤 적절한 힘의 피드백을 이용하여 콘트롤러(110C)에 의해 제어될 수도 있다. 콘트롤러(110C)는 구동 섹션의 하나 이상의 모터들로부터의 전류를 모니터하고, 안주시키는 힘(snugging force)을 제어하도록 전류만을 이용하거나 또는 예를 들어 칼만 필터(Kalman filter)(또는 다른 힘 평가 알고리듬 또는 센서)와 함께 전류를 이용한다.

도 2 및 도 3a 와 도 3b 를 함께 참조하면, 로버는 픽페이스(210)를 하중 격실(payload bay, 200)로 전달하고 또한 그로부터 전달하도록 프레임(110F)에 움직일 수 있게 연결된 임의의 적절한 단부 작동체를 구비할 수 있다. 하나의 양상에서 단부 작동체는 움직일 수 있는 핑거(201A,201B,201C)(전체적으로, 핑거(201)들로서 지칭됨)들을 포함하며, 이들은 픽페이스(210)를 하중 격실(200)로 이송 및 승강시키고 또한 그로부터 이송 및 승강시킬 수 있다. 픽페이스(210E)의 측부 표면 또는 가장자리가 핑거(201A)와 같은 핑거, 또는 하중 격실(200)의 임의의 다른 적절한 기준 데이타, 프레임(110F) 또는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 전역적인 기준 프레임으로부터 미리 결정된 거리(X1,X2)에 위치되도록, 콘트롤러(110C)가 맞춤 부재(202,203)들을 위치시킬 수 있다. 이것은 케이스 오프셋(case offset)으로서 지칭될 수 있다. 상기 케이스 오프셋은 저장 선반(300)들의 지지 표면(300S)상의 픽페이스들 사이에 그 어떤 적절한 간격을 제공하기 위하여 실질적으로 제로로부터 임의의 적절한 미리 결정된 거리(X1)의 범위일 수 있다. 맞춤 부재(202,203)로써 케이스 유닛 또는 픽페이스를 위치시키는 것은 인접한 케이스 유닛 또는 픽페이스들 사이에서 최소화된 간격 또는 갭(SP)을 허용한다. 하나의 양상에서 맞춤 부재(202,203)로써 픽페이스 또는 케이스 유닛을 맞추는 것은 저장 선반(300)의 특징부에 대하여 미리 결정된 위치에서 저장 선반(300)상에 케이스 유닛 또는 픽페이스의 배치를 허용할 수 있다. 예를 들어, 저장 선반(300)의 지지 표면(300S)은 불연속적인 지지 표면(300SS)으로부터 형성될 수 있는데, 지지 표면(300S)의 각 부분은 직립 부재(300U)들 사이에 핑거(201)들이 삽입될 수 있도록 실질적으로 채널 형상인 직립 부재(201)들에 의해 지지되며, 핑거들은 불연속적인 지지 표면(300SS) 사이에서 수직으로 이동한다. 하나의 양상에서, 미리 결정된 간격(SP)이 인접한 케이스 유닛들 또는 픽페이스들 사이에 존재하도록 불연속적인 지지 표면(300SS)으로부터 미리 결정된 거리에 픽페이스 또는 케이스 유닛의 가장자리(210E)를 배치하기 위하여 케이스 유닛들 또는 픽페이스의 맞춤(registration)은 자동화된 저장 및 회수 시스템의 적어도 전역적인 기준 프레임에 대하여 이루어질 수 있다. 간격(SP)은 그 어떤 적절한 간격일 수 있으며 하나의 양상에서 불연속적인 지지 표면(300SS) 사이의 거리(X3) 보다 작다. 하나의 양상에서, 상기 간격(SP)은, 케이스 유닛들 또는 픽페이스들이 할당된 저장 공간으로 그리고 그로부터 비접촉 삽입되거나 또는 회수될 수 있게 하는, 인접한 케이스 유닛들 사이의 간극만을 제공하는 최소의 간격일 수 있다.

이제 도 4 를 참조하면, 로버(110)의 일부는 개시된 실시예의 양상들에 따라서 도시된다. 도 4 에서 알 수 있는 바와 같이, 각각의 맞춤 부재(202,203)는 임의의 적절한 방식으로 선형 안내 부재(401)에 움직일 수 있게 장착된다. 예를 들어, 미끄럼 결합부(403A,403B)(예를 들어, 각각의 결합 부재(202,203)에 대한 하나의 결합부)는 선형 안내 부재(401)에 움직일 수 있게 장착될 수 있다. 미끄럼 결합부(403A,403B)는 개별의 맞춤 부재(202,203)에 결합될 수 있어서, 맞춤 부재(202,203)는 맞춤 부재들의 길이 방향 움직임이 롤러(200R)(또는 다른 픽페이스 지지부) 및 핑거(201)의 위에서 가능하도록 맞춤 부재(202,203)의 단일측상에 지지된다. 선형 안내 부재(401)는 하중 베드 픽페이스 지지 표면(payload bed pickface support surface)(예를 들어, 롤러(200R)) 아래에 장착될 수 있다.

구동 섹션(220A)은 2 자유도의 구동 섹션일 수 있다. 다른 양상들에서 구동 섹션은 2 개 보다 많거나 적은 자유도를 가질 수 있다. 도 4 에서 알 수 있는 바로서, 구동 섹션은 공통적인 구동 부재(402)를 구비하고, 공통적인 구동 부재는 일 단부(402E1)에서 프레임(110F)에 고정되고 다른 단부(402E2)에서 프레임(110F)의 대향하는 단부에 고정됨으로써 공통적인 구동 부재는 프레임(110F)에 대하여 움직일 수 있게 고정된다. 공통적인 구동 부재는 예를 들어, 밴드(band), 벨트, 와이어등과 같은 그 어떤 적절한 부재일 수 있다. 모터(400M1, 400M2)는 그 어떤 적절한 방식으로도 개별의 맞춤 부재(202,203)에 장착될 수 있다. 각각의 모터는 구동 풀리(P1)를 구비하고, 각각의 슬라이딩 커플러(sliding coupler)는 공전 풀리(idler pulley, P2)를 구비하여 풀리 쌍(pulley pair)을 형성할 수 있다. 공통적인 구동 부재(402)는 각각의 풀리 쌍의 공전 풀리(P2) 및 구동 풀리(P1) 둘레에서 굽이치고 그 어떤 적절한 방식으로도 텐션이 가해질 수 있어서, 구동 풀리(P1)와 공통적인 구동 부재(402) 사이의 맞물림은 대응하는 모터(400M1,400M2)가 작동될 때 개별적인 맞춤 부재(202,203)의 길이 방향 움직임을 야기한다. 이해될 수 있는 바로서, 모터(400M1,400M2)는 예를 들어 스테퍼 모터(stepper motor)와 같은 그 어떤 적절한 모터들일 수 있다. 콘트롤러(110C)는 (예를 들어, 모터 명령을 통하여) 개방 제어 루프를 이용하거나 또는 (하나 이상의 센서들로부터의 위치 데이터를 이용하는) 폐쇄 제어 루프를 이용하여 픽페이스를 위치시키고 안주(snugging)시키기 위하여 맞춤 부재(202,203)와 프레임(110F) 사이의 상대적인 움직임을 발생시키도록 각각의 모터를 제어할 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 그 어떤 적절한 센서들이라도 예를 들어 프레임에 대한 맞춤 부재(202,203)의 하나 이상의 위치를 획득하기 위하여 프레임(110F)상에 배치될 수 있다.

도 4b 를 참조하면, 다른 2 자유도 구동 섹션이 개시된 실시예의 다른 양상에 따라서 도시되어 있다. 도 4b 에 도시된 구동 섹션의 작동은 위에 설명된 것과 실질적으로 유사할 수 있으나, 모터(400M1,400M2)들은 그 어떤 적절한 방식으로도 프레임(110F)에 장착될 수 있다. 이러한 양상에서, 각각의 모터는 대응하는 폐쇄 루프 구동 부재(402A,402B)(예를 들어, 벨트, 밴드, 와이어 등)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 각각의 모터는 모터의 출력에 장착된 구동 풀리(P1)를 구비할 수 있다. 대응하는 공전 풀리(P2)는 프레임(110F)의 길이 방향으로 대향하는 측에 장착될 수 있다. 폐쇄 루프 구동 부재(402A,402B)는 그것의 개별적인 구동 풀리(P1) 및 공전 풀리(P2)의 둘레에 감싸일 수 있거나, 또는 그렇지 않으면 상기 풀리와 맞물린다. 슬라이딩 커플러(403A)는 폐쇄 루프 구동 부재(402A)에 결합될 수 있고, 슬라이딩 커플러(403B)는 폐쇄 루프 구동 부재(402B)에 결합될 수 있어서, 개별의 모터(400M1,400M2)가 작동될 때 폐쇄 루프 구동 부재(402A)는 개별적인 슬라이딩 커플러(403A,403B)(그리고 개별의 맞춤 부재(202,203))를 움직이도록 풀리(P1,P2) 둘레에서 회전한다.

도 6a 내지 도 6d 를 참조하면, 로버(110)상의 픽페이스의 맞춤(registration)이 설명될 것이다. 핑거(201)는 저장 선반(300)(도 3a)으로 연장되어, 하중 격실(200)(도 2)로 케이스 유닛(210P1,210P2)을 전달하기 위하여 동일하거나 또는 상이한 저장 위치들(예를 들어, 이후에 설명될 픽페이스를 구축하기 위한 동일하거나 또는 상이한 선반들)로부터 하나 이상의 케이스 유닛(210P1,210P2)들을 집어올릴 수 있다. 핑거(201)들은 하중 격실(200)의 픽페이스 지지 표면 아래로 내려감으로써 케이스 유닛(210P1, 210P2)들이 예를 들어 롤러(200R) 상에 배치될 수 있다. 맞춤 부재들이 케이스 유닛(210P1,210P2)들의 측부들과 접촉할 때까지, 맞춤 부재(203)를 화살표(A1)의 방향으로 움직이고 맞춤 부재(202)를 화살표(A2)의 방향으로 움직이도록 로버 콘트롤러(110C)는 모터(400M1,400M2)들을 작동시킬 수 있다 (도 4 및 도 5). 위에서 설명된 바와 같이 안주시키는 힘(snugging force)이 맞춤 부재(202,203)에 의하여 케이스 유닛(210P1,210P2)들에 적용될 수 있어서 케이스 유닛(210P1, 210P2)들을 길이 방향으로 정렬시킨다 (도 6c). 이해될 수 있는 바로서, 케이스 유닛(210P1,210P2)들은 예를 들어 가동 안주 부재(movable snugging member, 110PB) 및 고정 펜스(110FE)를 이용하여 측방향으로도 안주될 수 있는데, 이는 2010 년 4 월 9 일에 제출된 미국 특허 출원 12/757,312 에 오직 예시적인 목적으로 개시되어 있으며, 상기 문헌의 개시 내용은 본원에 참고로서 포함된다. 예를 들어, 가동 안주 부재(110PB)는 화살표(A3) 방향으로의 움직임을 위해 프레임에 움직일 수 있게 장착될 수 있어서, 가동 안주 부재(110PB)가 펜스(110FE)를 향하여 그리고 상기 펜스로부터 멀어지게 움직여서 케이스 유닛(210P1, 210P2)들을 서로에 대하여 그리고/또는 펜스(110FE) 대하여 민다. 펜스(110FE)는 프레임(110F)에 고정될 수 있고 화살표(A3)의 방향으로 (예를 들어, 로버의 길이 방향 축을 따라서/로버 단부 작동체의 연장 방향을 따라서) 픽페이스 면의 위치 선정을 위한 기준 데이터를 제공할 수 있다. 픽페이스(210)를 형성하는 안주된 케이스 유닛(210P1,210P2)들은 하나 이상의 하중 격실(200), 프레임(110F) 또는 전역적인 기준 프레임에 대하여 미리 결정된 길이 방향 위치에 픽페이스를 위치시키기 위하여, 예를 들어 하나 이상의 화살표(A1,A2)의 방향으로 단위체로서 길이 방향으로 움직일 수 있으며(도 6d), 상기 미리 결정된 위치는 저장 선반(300)의 정해진 저장 공간 위치로서 저장 선반(300)상에 저장 위치를 한정할 수 있다 (도 3a 및 도 3b).

위에서 설명된 바와 같이, 로버(110)는 하나 이상의 케이스 유닛들을 포함하는 픽페이스(210)들을 임의의 적절한 방식으로 구축하도록 구성될 수 있다. 하나의 양상에서, 로버들은 하나 이상의 위치들에서 저장 선반(300)들로부터 하나 이상의 케이스 유닛들을 집을 수 있고, 픽페이스(210)를 형성하도록 케이스 유닛들을 예를 들어 로버 프레임(110F) 또는 저장 및 회수 시스템의 전역적인 기준 프레임(global reference frame)과 같은 임의의 다른 적절한 기준 프레임에 대하여 위치시킬 수 있다. 픽페이스(210)는 저장 선반(300)에 인접하여 형성될 수 있고, 그로부터 하나 이상의 케이스 유니들이 집혀진다. 이해될 수 있는 바로서, 저장 선반들로부터 케이스 유닛을 집는 것은 예시적인 것이며, 다른 양상에서, 자동화된 저장 및 회수 시스템내에 있는 임의의 적절한 미리 결정된 위치에 케이스 유닛들을 하나의 단위체(예를 들어, 픽페이스)로서 배치하기 위하여, (예를 들어, 리프트(150A,150B)와 같은) 자동화된 저장 및 회수 시스템의 임의의 적절한 위치 또는 위치들로부터 집혀진(picked) 케이스 유닛들을 로버가 위치시킬 수 있다.

하나의 양상에서, 저장 선반(300)(또는 케이스 유닛들을 유지할 수 있는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 임의의 다른 적절한 구조체)의 하나 이상의 저장 위치들로부터 케이스 유닛들을 집을 때, 픽페이스(210)는 저장 위치에서 형성될 수 있거나 또는 그에 인접하여 형성될 수 있다 (예를 들어, 저장 선반 또는 다른 적절한 저장 위치에서 또는 그에 인접하여 형성될 수 있다). 예를 들어, 픽페이스(210)에 포함된 케이스 유닛들은 저장 선반(300)들중 하나의 위치로부터 획득될 수 있는 반면에, 다른 양상에서, 케이스 유닛은 제 1 저장 위치로부터 집어올려질 수 있고(도 16, 블록 1602), 제 2 케이스 유닛은 제 2 위치로부터 집어올려질 수 있으며(도 16, 블록 1603), 이것은 소망의 케이스 유닛들이 하중 격실내에 배치되어 픽페이스(210)를 형성할 때까지(도 16, 블록 1604) 계속 이어진다. 다른 양상들에서, 각각의 케이스 유닛이 하나 이상의 리프트(150A)들의 하나 이상의 안으로 향하는(inbound) 선반들로부터 집어올려질 때 픽페이스(210)가 형성될 수 있어서, 그렇게 형성된 픽페이스(210)는 저장 위치에 배치될 수 있거나, 또는 다른 양상들에서 리프트(150B)의 밖으로 향하는(outbound) 선반상에 배치될 수 있다.

픽페이스(210)는 도 2 및 도 7a 내지 도 7c 에 도시된 그 어떤 적절한 구성으로도 배치된 그 어떤 적절한 수의 케이스 유닛들이라도 포함할 수 있다. 예를 들어, 픽페이스(210,210A,210B,210C)를 형성하는 케이스 유닛들의 조합이 픽페이스(210,210A,210B,210C)로 하여금 실질적으로 직선이거나 또는 실질적으로 평탄한 측면들을 가질 수 있게 함으로써 (예를 들어, 픽페이스를 형성하는 각각의 케이스 유닛의 치수들이 픽페이스를 형성하는 다른 케이스 유닛들에 실질적으로 상보적(complmentary)이게 함으로써) 안주 부재(110PB), 펜스 및/또는 맞춤 부재(202,203)가 길이 방향으로 및/또는 측방향으로 케이스 유닛들을 가지런하게 하여 픽페이스를 형성하는 한, 케이스 유닛(210Pa, 210P2)은 도 2 에 도시된 바와 같이 나란히 측방향으로 배치되어 픽페이스(210)를 형성하거나, 도 7c 에 도시된 바와 같이 길이 방향으로 나란히 배치되어 픽페이스(210A)를 형성하거나, 또는 도 7a 및 도 7b 에 도시된 임의의 다른 조합으로 배치되어 픽페이스(210A,210C)를 형성한다.

도 8 을 참조하면, 개시된 실시예의 양상들에 따른 저장 및 회수 시스템의 일부가 도시되어 있다. 이러한 양상에서, 저장 선반(800,800A)들은 (예를 들어 로버의 핑거(201)들이 픽페이스 지지부(300S)의 직립부들 사이에서 연장되는 선반(300)과 비교하여) 실질적으로 평탄한 픽페이스 지지 표면(800S)을 가지는 실질적으로 평탄한 선반들이다. 실질적으로 평탄한 픽페이스 지지 표면(800S)은 픽페이스들의 부딪힘 방지(snag free) 저장을 위하여 구성될 수 있고 (예를 들어, 슈링크 랩(shrink wrap) 또는 케이스 유닛들 자체는 선반들에 걸리지 않을 수 있다) 또한 유체가 선반들을 통과할 수 있도록 구성될 수 있다. 이해될 수 있는 바로서, 그 어떤 적절한 낙수 트레이(drip tray, DT)라도 선반(800)(그리고 선반(300)) 아래에 배치될 수 있어서 선반을 통과하는 유체를 수집하고 선반(800)(그리고 선반(300)) 아래의 다른 저장 레벨들에 배치된 픽페이스 또는 케이스 유닛들과 유체가 접촉하는 것을 실질적으로 방지한다. 이러한 양상에서 로버(110A)는 위에서 설명된 로버(110)와 실질적으로 유사할 수 있지만, 여기에서 로버(110A)는 블레이드(811,812)들을 포함하는 블레이드 단부 작동체(810)를 구비하며, 상기 블레이드들은 픽페이스의 대향하는 측면들을 파지하고 픽페이스를 하중 격실(200)로 그리고 그로부터 전달하도록 구성된다. 이에 관해서는 이후에 더 상세하게 설명될 것이다.

도 10a, 도 10b, 도 10c 및 도 11 을 참조하면, 저장 선반(800)들은 집어올림 통로(130A)(도 1)들의 수를 감소시킬 수 있고, 로버의 길이를 감소시킬 수 있으며, 이는 집어올림 통로 덱크(130AD) 마다 다중 레벨(multi-level)의 저장을 제공함으로써 이송 덱크(transfer deck, 130B)(도 1)의 크기 감소를 허용할 것이고 덱크를 감소시킬 것이다 (예를 들어, 이송 덱크(130B) 및 집어올림 통로 덱크(130AD)를 감소시킬 것이다). 선반(800)들의 구성은, 블레이드(811,812)들에 의한 케이스 유닛들 또는 픽페이스들의 위치 선정/맞춤이 픽페이스를 함께 밀접하게 하면서 (예를 들어, 위에서 설명된 바와 같이 픽페이스 간격을 감소시키면서), 수평 및 수직의 케이스 밀도(case density)를 증가시킬 수도 있다. 케이스 유닛(들) 또는 픽페이스를 저장 선반으로 이송하거나 또는 그로부터 이송하는데 블레이드들이 이용되는 경우에, 케이스 유닛들 사이의 간격은 인접한 케이스 유닛들 또는 픽페이스들 사이에 블레이드(811,812)들이 삽입될 수 있게 한다.

하나의 양상에서, 선반(800)들은 예를 들어 스탬핑(stamping)된 강철 금속 또는 그 어떤 적절한 방식으로 형성된 임의의 적절한 다른 재료로 구성될 수 있다. 선반(800)들은 집어 올림 통로 레일(130R1, 130R2)들 사이의 "빈 공간(dead space)"(예를 들어, 저장에 적절하지 않은 공간)을 이용하도록 아래로 향하는 임의의 적절한 강화용 리브(stiffening rib)/돌출부(800R)를 포함할 수 있다 (집어올림 통로 레일들은 로버(rover)가 이동하는 집어올림 통로 덱크(130AD)를 형성한다--다른 양상에서 2 개의 개별적인 레일(130R1,130R2)은 집어올림 통로(130A)의 대향하는 측상에서 도시되어 있는 반면에, 집어올림 통로 덱크는 일체형 덱크 부재일 수 있거나 또는 집어올림 통로(130A)의 폭에 걸쳐 있는 임의의 다른 구조체일 수 있다). 다른 양상들에서 선반들은 강화용 리브들을 가지지 않을 수 있다. 강화용 리브(800R)들은 저부에 개구(10000)를 구비할 수 있어서 유체가 선반(800)을 통과할 수 있다. 선반(800)의 개구(10000)들은 방향(화살표 11002)으로 지향되고 정렬되며, 상기 방향에서 픽페이스들이 선반(800)으로 이송되고 그로부터 이송되며 또한 실질적으로 평탄한 픽페이스 지지 표면(800S)에 의한 원활한 모서리 천이(corner transition)를 포함한다. 강화용 리브(800R)들은 임의의 적절한 형상 및 크기를 가질 수 있다. 하나의 양상에서 강화용 리브들의 형상은 선반(800)들의 적층을 허용할 수 있으며, 이것은 예를 들어 고객 위치(도 10c)로의 선반(800)들의 운반 동안에 그리고/또는 임의의 적절한 위치에서의 선반(800)들의 저장을 위하여 이루어진다. 선반(800)들은 임의의 적절한 방식으로 저장 랙 구조체(storage rack structure, 11005)(도 11)에 고정될 수 있고 그리고/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1,130R2)에 고정될 수 있다는 점이 주목된다. 하나의 양상에서, 선반(800)들은 제거 가능한 고정구(fastener)들을 가지고 저장 랙 구조체(11005)(도 11) 및/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1, 130R2)에 제거 가능하게 고정될 수 있다. 다른 양상들에서 선반(800)들은 제거 가능하지 않을 수 있다.

도 11 을 참조하면, 다른 양상에서 선반(800A)들은 와이어(예를 들어, 와이어 선반들)로 구성될 수 있다. 와이어 선반(800A)들은 와이어 메쉬(wire mesh) 구조와 같은 임의의 적절한 구조를 가질 수 있으며, 여기에서 와이어 선반(800A)들의 상부 부재(800AU)들은 픽페이스들이 선반(800A)으로 그리고 그로부터 이송되는 방향(11002)으로 지향되고 또한 상기 방향과 정렬된다. 와이어 선반(800A)들은 임의의 적절한 방식으로 저장 랙 구조체(11005) 및/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1, 130R2)에 고정될 수 있다. 하나의 양상에서 도 11 에 도시된 바와 같이 와이어 선반(800A)들은 저장 랙 구조체(11005) 및/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1, 130R2) 둘레를 감쌈으로써, 와이어 선반(800A)들은 실질적으로 고정구 없이 또는 다른 고정 방법(예를 들어, 접착제, 용접 등) 없이, 저장 랙 구조체(11005) 및/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1, 130R2)들에 제거 가능하게 고정된다. 다른 양상에서 와이어 선반(800A)들은 임의의 제거 가능한 고정들에 의하여 저장 랙 구조체(11005) 및/또는 집어올림 통로 덱크/레일(130AD, 130R1, 130R2)에 제거 가능하게 고정될 수 있다. 다른 양상들에서, 선반(800A)들은 제거 가능하지 않을 수 있다.

위에서 설명된 바와 같이, 저장 선반(800,800A)들은 도 10B 에 도시된 바와 같이 하나가 다른 것의 위에 적층될 수 있다. 여기에는 하나가 다른 것의 위에 적층된 2 개의 저장 선반(800V1,800V2)들이 있고, 상기 선반들은 단일의 집어올림 통로 덱크(130AD)로부터 접근 가능하다. 다른 양상들에서 단일의 집어올림 통로 덱크(130AD)로부터 접근 가능한 2 개 이상의 적층된 저장 선반들이 있을 수 있다.

이제 도 9, 도 9a, 도 9b, 도 9c 및 도 9d 를 참조하면, 위에서 지적된 바와 같이, 로버(110A)는 블레이드(811,812)들을 구비하는 블레이드 단부 작동체(810)를 포함하는데, 블레이드들은 픽페이스의 대향하는 측부들을 파지하고 픽페이스를 하중 베드(payload bed, 200A)로 이송하고 그로부터 이송하도록 구성될 수 있다. 블레이드(811,812)들은 화살표(999)의 방향으로(도 9) 블레이드(811,812)들중 적어도 하나를 길이 방향으로 움직이기 위한 구동 섹션에 연결될 수 있는데, 구동 섹션은 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 것으로서, 이는 정전력 및/또는 마찰력으로 픽페이스의 측부들을 파지하기 위한 것이다 (도 8 및 도 9a-도 9d 참조). 블레이드(811,812)들 각각은 임의의 적절한 개수의 블레이드 부재(BM1,BM2)를 구비하는 망원경식 블레이드일 수 있으며, 여기에서는 블레이드(811,812)들 각각의 망원경식 연장 및 수축을 위하여 적어도 하나의 블레이드 부재(BM1)는 블레이드의 연장 축을 따라서 다른 블레이드 부재(BM2)에 미끄러지게 결합된다. 정전(electrostatic) 및/ 또는 마찰(friction) 표면(811P,812P)은 픽페이스와 맞물리기 위한 개별의 블레이드 부재(BM1)에 고정될 수 있다. 다른 양상들에서 각각의 블레이드는 고정될 수 있거나 (예를 들어, 망원경식(telescopic)이 아닌 블레이드) 또는 그 어떤 다른 적절한 단부 작동체 부재일 수 있다. 블레이드 부재(BM1, BM2)들은 화살표(899)의 방향으로 (예를 들어, 로버의 측방향 축을 따라서) 블레이드들을 구동 및 연장시키기 위한 임의의 적절한 구동 섹션에 연결될 수 있다.

로버(110A)는 또한 능동적인 측부 자리 맞춤(active side justificatoin)(여기에서 하나의 측부 블레이드는 고정되고 다른 것은 움직일 수 있거나, 또는 양쪽 블레이드들 모두가 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 움직일 수 있다) 및 케이스 경계의 물리적인 확인을 위한 적절한 센서(950)를 포함할 수도 있다 (도 9c). 센서(950)들은 비임 라인(beam line)일 수 있거나 또는 보트(bot)의 측부 블레이드들상에 배치된 커튼 센서(curtain sensor)일 수 있다. 비어 있는 적절한 공간이 예를 들어 픽페이스를 위한 저장 선반(800,800A)과 같은 임의의 적절한 픽페이스 유지 위치상에 존재하는지를, 그리고 픽페이스가 정확한 초과 거리(setback)(픽페이스가 픽페이스 유지 위치의 집어올림 통로 가장자리 또는 임의의 다른 적절한 기준 데이타로부터 위치되는 거리)를 가지고 배치되는지를, 픽페이스들의 배치시에, 센서(950)들은 로버로 하여금 확인할 수 있게 한다. 집어올릴 때, 센서(950)들은 케이스 목표 선정(case targeting)을 가능하게 하고, 그리고 블레이드들이 저장 위치내로 연장되는 깊이의 확인을 가능하게 한다. 블레이드(811,812)들은 또한 깊은 저장 위치들(예를 들어, 저장 선반(800, 800A)의 가장자리로부터 멀리 있는 저장 위치들)에 배치되는 픽페이스들에 대한 안내를 제공할 수 있다.

로버(110A)의 하중 베드(200A)는 하중 베드(200A)의 표면을 따라서 픽페이스(210)(그리고 픽페이스를 형성하는 케이스 유닛들)의 미끄럼 움직임의 다중적인 자유도를 허용하도록 구성될 수 있다. 하나의 양상에서 하중 베드(payload bed)는 낮은 마찰 계수를 가진 임의의 적절한 재료로 구성된 실질적으로 평탄한 표면일 수 있다. 다른 양상들에서, 하중 베드는 복수개의 볼 베어링들을 구비할 수 있고 상기 볼 베어링상에 픽페이스가 주행한다. 다른 양상에서, 하중 베드(200A)는 하중 베드(200A)의 표면을 따라서 픽페이스(210)(그리고 픽페이스를 형성하는 케이스 유닛들)의 미끄럼 움직임의 다중적인 자유도를 허용하는 임의의 적절한 구조를 가질 수 있다.

도 9a 내지 도 9d 를 참조하면, 예를 들어 저장 선반(800)과 같은, 픽페이스 유지 위치 사이의 픽페이스의 전달이 설명될 것이다. 로버(110A)는 집어올림 통로(130A)에 진입하고 미리 결정된 저장 위치에 정지한다(도 17, 블록 1700). 로버 콘트롤러(110C)는 단부 작동체 구동 섹션을 작동시켜서 하나 이상의 블레이드(811,812)들을 길이 방향으로 움직임으로써 블레이드들을 예를 들어 픽페이스(210)의 폭에 따라서 저장 위치와 정렬시킬 수 있다 (도 9a). 콘트롤러(110C)는 또한 구동 섹션을 작동시켜서 블레이드(811,812)들이 저장 위치로 연장되게 함으로써, 블레이드들이 픽페이스(210)의 측부들에 걸터있게 된다 (도 9b)(도 17, 블록 1701). 블레이드(811, 812)들이 저장 위치 안으로 얼마나 깊게 연장되어야 하는지를 결정하고, 그리고 픽페이스 또는 적어도 픽페이스의 일부를 형성하는 케이스 유닛(들)의 (블레이드들의 연장 방향에 대한) 선단 및 종단 가장자리들을 결정하도록 센서(950)는 콘트롤러(110C)로 피드백을 제공할 수 있다 (도 9c)(도 17, 블록 1702). 일단 블레이드(811,812)들이 픽페이스(210)에 대하여 미리 결정된 위치에 위치되면, 블레이드들은 길이 방향으로 움직일 수 있어서, 예를 들어 힘 피드백(force feedback)을 이용하여, 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 픽페이스(210)(또는 픽페이스의 적어도 일부를 형성하는 케이스 유닛(들))와 맞물리거나 또는 그렇지 않으면 그것과 맞물린다 (도 17, 블록(1703)). 저장 위치로부터 픽페이스(210) 또는 펙페이스의 적어도 일부를 형성하는 케이스 유닛(들)을 제거하기 위하여 (도 17, 블록(1703)), 하중 베드(200A)의 지지 표면은 저장 선반(800)의 지지 표면과 실질적으로 동일한 높이에 또는 그보다 낮은 높이에 위치될 수 있어서, 블레이드(811,812)들이 수축되면 블레이드(811,812)들에 의해 파지되고 있는 픽페이스(210)는 저장 선반(800)으로부터 하중 베드(200A)로 미끄러질 수 있다 (도 9d). 여기에서 블레이드(811,812)들은 픽페이스(210)를 들어올리지 않지만 오히려 블레이드(811,812)들은 픽페이스(210)를 저장 선반(800) 및/또는 하중 베드(200A)의 표면을 따라서 미끄러뜨릴 수 있다. 다른 양상에서, 블레이드(811,812)들은 저장 위치와 하중 베드 사이의 이송을 위하여 픽페이스를 들어올릴 수 있다. 주목되어야 하는 바로서, 내려진 하중 베드(200A)는 펜스(110FE)와 실질적으로 유사할 수 있는 정지 상태 펜스(210FE)를 노출시킬 수 있어서, 만약 픽페이스가 로버(110A)에 의해 구축되고 있다면, 픽페이스를 형성하는 케이스 유닛들은 프레임(110F)(도 2) 및/또는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 전역적인 기준 프레임에 대하여 로버(110A)의 하중 격실내에서 측방향으로 그리고 길이 방향으로의 맞춤(registration)이 이루어질 수 있는데, 이것은 길이 방향 맞춤을 위한 블레이드(811,812) 및 측방향 맞춤을 위한 안주 부재(snugging member, 110PB) 및 펜스(110FE)를 이용하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다 (도 17, 블록(1705)). 픽페이스(210)의 이송 동안에, 픽페이스는 블레이드(811,812) 및/또는 안주 부재(110PB) 및 펜스(110FE)에 의하여 유지될 수 있다. 픽페이스(210)를 그 어떤 적절한 픽페이스 유지 위치에 배치하도록, 로버(110)는 픽페이스 유지 위치에 대하여 미리 결정된 위치에 위치될 수 있다. 하중 베드(200A)는 픽페이스 유지 위치의 지지 표면과 실질적으로 같거나 또는 그보다 높은 레벨로 상승될 수 있고, 블레이드(811,812)들은 하중 베드(200A)로부터 픽페이스 유지 위치의 지지 표면상으로 미끄러질 수 있으며(도 17, 블록(1706)), 이는 픽페이스를 격실 베드(200A)상으로 미끄러뜨리도록 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다. 이해될 수 있는 바로서, 로버(110A)로의 그리고 로버로부터의 하중의 전달이 픽페이스(210)와 관련하여 설명되었지만, 상기 설명은 개별적인 케이스 유닛들을 로버(110A)로 그리고 로버로부터 전달하는 것에도 적용된다는 점이 이해되어야 한다. 더욱이, 저장 선반(800,800A)이 참고되지만, 로버는 케이스 유닛 및/또는 케이스 유닛들로 형성된 픽페이스를, 저장 선반(800, 800A), 리프트(150A,150B)의 선반 또는 임의의 다른 적절한 위치와 같은 임의의 적절한 픽페이스 유지 위치로 전달할 수 있다는 점이 이해되어야 한다.

이제 도 12 내지 도 15 를 참조하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템의 일부가 개시된 실시예의 양상에 따라서 도시된다. 이러한 양상에서, 로버(110A)는 도 10B 와 관련하여 위에서 지적된 바와 같이 단일의 집어올림 통로 덱크(130ADV1, 130ADV2)로부터 적층된 저장 선반(800V1A,800V2A,800V1B,800V2B)에 접근하도록 구성된다. 오직 예시적인 목적을 위하여, 이러한 양상에서 각각의 집어올림 통로 덱크(130ADV1,130ADV2)는 저장의 레벨들에 대한 접근을 제공하지만 다른 양상들에서 각각의 집어올림 통로는 2 개 이상의 저장 레벨들에 대한 접근을 제공할 수 있다. 주목되어야 하는 바로서 각각의 집어올림 통로에 의해 접근되는 저장의 레벨은 하나의 집어올림 통로 덱크로부터 다른 집어올림 통로 덱크로 변화할 수 있다 (예를 들어, 하나의 덱크는 제 1 수의 저장 레벨들로의 접근을 제공할 수 있는 반면에, 다른 덱크는 제 2 수의 저장 레벨들로의 접근을 제공할 수 있고, 여기에서 제 2 수는 제 1 수와 상이하다). 로버(110A)는 하중 격실(200)(예를 들어, 하중 베드(200A), 안주용 부재(110PB)를 저장 레벨에 해당하는 미리 결정된 높이로 상승 또는 하강시킬 수 있는 수직 구동 섹션(13000)(도 13)을 포함할 수 있는데, 도 9a 내지 도 9d 와 관련하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 저장 레벨로부터 또는 상기 저장 레벨로 케이스 유닛 또는 픽페이스가 집어올려지거나 또는 배치된다. 수직 구동 섹션(13000)은 예를 들어 선형 액튜에이터, 스크류 드라이브, 시저 리프트(scissor lift), 자기 드라이브등과 같이 하중 베드(200)를 승강시키도록 구성된 임의의 적절한 구동 섹션일 수 있다. 다른 양상에서, 저장 위치로의 전달을 위하여 블레이드(811,812)들이 하중 베드(200A)로부터 케이스 유닛 또는 픽페이스를 들어올리는 경우에 수직 구동부(130000)는 블레이드(811,812)들의 수직 움직임을 야기하도록 구성되는 반면에, 하중 베드(200A)는 수직으로 고정되어 유지된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 저장 공간들의 어레이(array)를 가진 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 적어도 2 개의 케이스 유닛들을 포함하는 픽페이스의 구축 방법이 제공된다. 상기 방법은 저장 공간들의 어레이와 로버 사이에서 케이스 유닛들을 이송시키도록 구성된 자율 로버(autonomous rover)를 제공하는 단계; 로버를 가지고, 미리 결정된 저장 공간으로부터 제 1 케이스 유닛을 집는 단계; 및, 로버를 가지고, 상이한 미리 결정된 저장 공간으로부터 적어도 제 2 케이스 유닛을 집는 단계;를 포함하고, 제 1 케이스 유닛 및 적어도 제 2 케이스 유닛은 픽페이스(pickface)를 형성하고 단위체로서 이송된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 미리 결정된 저장 공간 및 상이한 미리 결정된 저장 공간은 하나가 다른 것의 위에 적층된 선반들상에 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상에 따르면, 자율 로버(autonomous rover)가 제공된다. 자율 로버는 제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고 하중 격실을 형성하는 프레임으로서, 상기 하중 격실이 픽페이스를 지지하는 크기를 가지는, 프레임; 및, 공통의 능동 맞춤 표면에 연결된 구동 섹션;을 포함하고, 상기 구동 섹션은 자동화된 저장 및 회수 시스템의 적어도 하나의 저장 선반에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시켜서 저장 선반상에 픽페이스의 배치를 이루도록 구성됨으로써, 픽페이스들은 픽페이스들 사이에 미리 결정된 저장 간격을 가지고 적어도 하나의 저장 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 미리 결정된 저장 간격은 인접한 픽페이스들 사이에 오직 충분한 간극을 포함하여 픽페이스들을 할당된 저장 공간으로 비접촉 삽입할 수 있거나 또는 그로부터 비접촉 제거할 수 있다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 적어도 하나의 저장 선반의 하나 이상의 저장 위치로부터 하나 이상의 물품을 집어올려서 픽페이스를 구축하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 적어도 하나의 저장 선반은 적층된 저장 선반들을 포함하고 자율 로버는 적층된 저장 선반들의 하나 이상의 저장 위치로부터 하나 이상의 물품을 집어올려서 픽페이스를 구축하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버가 제공된다. 자율 로버는, 제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고 하중 격실을 형성하는 프레임으로서, 하중 격실은 픽페이스를 지지하는 크기를 가지는, 프레임; 픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면; 및, 공통적인 능동 맞춤 표면에 연결된 구동 섹션;을 포함하고, 구동 섹션은 적어도 프레임에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 저장 선반상의 픽페이스의 배치를 이룸으로써, 픽페이스들은 픽페이스들 사이에 미리 결정된 저장 간격을 가지면서 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 픽페이스를 구축하기 위하여 저장 선반의 하나 이상의 저장 위치들로부터 하나 이상의 물품들을 집도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 하나 이상의 저장 위치는 하나가 다른 것의 위에 적층된 저장 선반들상에 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비함으로써, 하중 격실에 대한 공통적인 능동 맞춤 표면의 평균 위치가 하중 격실내의 미리 결정된 픽페이스의 위치와 실질적으로 일치한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 픽페이스와의 맞물림을 위하여 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비하며, 콘트롤러는 공통적인 능동 맞춤 표면이 픽페이스와 맞물리는 힘을 제어하도록 구동 섹션의 적어도 전류값을 모니터하게끔 구성된다. 다른 양상에서, 콘트롤러는 맞물림의 힘을 판단하도록 구성된 칼만 필터(Kalman filter)를 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면은 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 1 가동 부재; 및 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 2 가동 부재를 구비하고, 제 2 가동 부재는 제 1 가동 부재에 대하여 대향되게 위치되고, 구동 섹션은 제 1 및 제 2 가동 부재들을 서로를 향하여 그리고 서로로부터 이격되게 길이 방향으로 하나의 단위체로서 함께 움직이도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 구동 섹션은 전역적인 자동화 저장 및 회수 기준 프레임에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 픽페이스의 배치를 프레임으로부터 분리시킨다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 픽페이스는 단위체로서 함께 움직이는 적어도 하나의 케이스 유닛을 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자동화 저장 및 회수 시스템이 제공된다. 자동화 저장 및 회수 시스템은 저장 위치들의 어레이; 및, 저장 위치들의 어레이와 소통하는 적어도 하나의 자율 로버를 구비하고, 적어도 하나의 자율 로버는 제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고 하중 격실을 형성하는 프레임으로서, 상기 하중 격실은 픽페이스를 지지하는 크기를 가지는, 프레임; 픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면; 및, 공통의 능동 맞춤 표면에 연결된 구동 섹션으로서, 공통적인 능동 맞춤 표면을 적어도 하나의 프레임에 대하여 가변적으로 위치시키도록 구성된 구동 섹션;을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 저장 위치들의 어레이의 저장 선반상에 픽페이스의 배치를 이루어서, 픽페이스들은 픽페이스들 사이의 미리 결정된 저장 간격을 가지고 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 하나 이상의 저장 위치들로부터 하나 이상의 물품을 집어서 픽페이스를 구축하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 적어도 하나의 자율 로버는 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비함으로써, 하중 격실에 대한 공통적인 능동 맞춤 표면의 평균적인 위치는 하중 격실내에서 픽페이스의 미리 결정된 위치와 실질적으로 일치한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 적어도 하나의 자율 로버는 픽페이스와의 맞물림을 위하여 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비하고, 콘트롤러는 공통적인 능동 맞춤 표면이 픽페이스와 맞물리는 힘을 제어하도록 구동 섹션의 적어도 전류 값을 모니터하도록 구성된다. 다른 양상에서, 콘트롤러는 맞물림의 힘을 판단하도록 구성된 칼만 필터를 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면은 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 1 가동 부재; 및, 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 2 가동 부재를 포함하고, 제 2 가동 부재는 제 1 가동 부재에 대하여 대향되게 위치되고; 구동 섹션은 제 1 및 제 2 가동 부재들을 서로를 향하여 그리고 서로로부터 이격되게 길이 방향으로 단위체로서 함께 움직이도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 픽페이스의 배치를 프레임으로부터 분리(decoupling)시킨다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 픽페이스는 함께 단위체로서 움직이는 적어도 하나의 케이스 유닛을 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버가 제공된다. 자율 로버는, 적어도 하나의 케이스 유닛을 지지하도록 크기가 정해진 하중 격실을 형성하는 프레임; 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 1 가동 부재; 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치되고 제 1 가동 부재에 대하여 대향되게 위치되는 제 2 가동 부재; 프레임에 연결되고 제 1 및 제 2 가동 부재들 각각에 대한 개별적인 구동 모터를 구비하는 구동 섹션으로서, 적어도 하나의 케이스 유닛과 맞물리도록 수축 위치와 전개 위치 사이에서 제 1 및 제 2 가동 부재들을 움직이도록 구성된, 구동 섹션; 및, 제 1 및 제 2 가동 부재들의 움직임을 이루도록 구동 섹션을 적어도 제어하도록 구성된 콘트롤러;를 포함하고, 제 1 및 제 2 가동 부재들은 적어도 하나의 케이스 유닛을 파지하도록 구성되고, 콘트롤러는 하중 격실내에 적어도 하나의 케이스 유닛을 가변적으로 위치시킴으로써 적어도 하나의 케이스 유닛의 위치 선정이 프레임으로부터 분리(decoupling)된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 제 1 및 제 2 가동 부재들의 서로를 향하고 서로로부터 이격되는 움직임을 이루도록 구동 섹션을 적어도 제어하도록 구성된 콘트롤러를 더 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 하중 격실의 길이를 따라서 단위체로서 제 1 및 제 2 가동 부재들의 움직임을 이루기 위하여 구동 섹션을 적어도 제어하도록 구성된 콘트롤러를 더 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는, 프레임에 연결되고 적어도 하나의 케이스 유닛을 하중 격실로 그리고 그로부터 전달하도록 구성된 단부 작동체를 더 포함하고; 콘트롤러는 단부 작동체에 대하여 적어도 하나의 케이스 유닛을 가변적으로 위치시킴을 수행한다. 다른 양상에서, 프레임은 제 1 단부; 및 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 구비하고; 단부 작동체는 하중 격실에 대한 측방향의 움직임을 위하여 구성되고 제 1 및 제 2 가동 부재들은 하중 격실의 길이를 측방향으로 횡단하도록 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 각각의 개별적인 구동 모터는 제 1 및 제 2 가동 부재들중 개별적인 하나에 장착되고, 구동 섹션은 개별적인 구동 모터들 각각에 결합된 공통적인 구동 부재를 구비하고, 공통적인 구동 부재는 프레임에 대하여 움직일 수 있게 고정된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 각각의 개별적인 구동 모터는 프레임에 장착되고 구동 섹션은 제 1 및 제 2 가동 부재들중 개별적인 하나를 개별적인 구동 모터에 결합시키기 위하여 개별적인 모터들 각각에 연결된 독립적으로 가동되는 구동 부재를 구비한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 하중 표면 아래에 배치된 선형 안내 부재를 더 포함하고, 제 1 및 제 2 가동 부재들은 선형 안내 부재에 움직일 수 있게 장착되고 그로부터 매달린다. 다른 양상에서, 제 1 및 제 2 가동 부재들 각각은 선형 안내 부재로부터 캔티레버(cantilever)로 설치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 구동 섹션은 제 1 및 제 2 가동 부재들의 각각을 독립적으로 구동하도록 구성된 2 개 자유도 구동을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버의 하중 격실내에 적어도 하나의 케이스 유닛을 자리 맞춤하기 위한 방법이 제공되는데, 자율 로버는 하중 격실을 형성하는 프레임 및, 적어도 하나의 케이스 유닛을 하중 격실로 그리고 그로부터 움직이기 위한 단부 작동체를 구비한다. 상기 방법은, 제 1 가동 부재 및 제 2 가동 부재를 적어도 부분적으로 하중 격실내에 제공하는 단계; 적어도 하나의 케이스 유닛을 파지하기 위하여 제 1 및 제 2 가동 부재들 각각을 독립적으로 구동하는 단계; 및 적어도 하나의 케이스 유닛의 위치 선정이 프레임으로부터 분리되도록, 적어도 하나의 케이스 유닛을 하중 격실내에 가변적으로 위치시키기 위하여 제 1 및 제 2 가동 부재들을 가지고 적어도 하나의 케이스 유닛을 움직이는 단계;를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 적어도 하나의 케이스 유닛은 단부 작동체에 대하여 위치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자동화된 저장 및 회수 시스템을 위한 자율 로버가 제공된다. 자율 로버는, 제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고 하중 격실을 형성하는 프레임; 하중 격실내에 적어도 부분적으로 움직일 수 있게 장착된 하중 베드로서, 제 1 평면에서 움직일 수 있고, 하중 지지 표면을 가로질러 픽페이스의 실질적으로 부딪침 없는 미끄럼을 허용하기 위한 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면을 가지는, 하중 베드(payload bed); 및, 하중 베드에 움직일 수 있게 장착되고 프레임에 대하여 측방향으로 연장되어 픽페이스의 오직 대향하는 측부만을 파지하도록 구성된 제 1 파지 부재 및 제 2 파지 부재;를 포함하고, 제 1 및 제 2 파지 부재들중 적어도 하나는 하중 베드에 대하여 길이 방향으로 움직일 수 있고, 제 1 및 제 2 파지 부재들의 움직임은 제 1 평면에 실질적으로 직각인 제 2 평면을 따르고, 제 1 및 제 2 파지 부재들은 제 1 평면에서의 하중 베드와 함께 단위체로서 움직인다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 제 1 및 제 2 파지 부재들은 픽페이스의 대향하는 측부들을 정전기적으로(electrostatically) 파지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 제 1 및 제 2 파지 부재들은 픽페이스의 대향하는 측부들을 마찰 파지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 적어도 하나의 센서를 더 포함하는데, 상기 센서는, 제 1 및 제 2 파지 부재들에 의해 파지된 픽페이스의 적어도 하나의 경계를 검출하고, 자율 로버로 접근 가능한 실질적으로 평탄한 저장 선반들상에 미리 결정된 크기의 비어 있는 저장 공간들이 존재하는지 확인하고, 픽페이스가 실질적으로 평탄한 저장 선반들상에 미리 결정된 초과 거리(setback)를 가지고 배치되는지 확인하고, 제 1 및 제 2 파지 부재들이 실질적으로 평탄한 저장 선반들의 저장 위치로 연장되는 거리를 확인하고, 그리고 실질적으로 평탄한 저장 선반들의 저장 위치들에 픽페이스들의 배치를 위한 안내를 제공하는 것들중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다. 다른 양상에서, 적어도 하나의 센서는 제 1 및 제 2 파지 부재들중 적어도 하나에 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 프레임은 측부 펜스를 구비하고, 하중 베드는 프레임에 대하여 움직이도록 구성됨으로써 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면상에 배치된 픽페이스에 측부 펜스를 노출시킨다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자동화 저장 및 회수 시스템은 저장 구조체 및 자율 로버를 포함하고, 상기 저장 구조체는 실질적으로 평탄한 저장 선반들 및 인접한 실질적으로 평탄한 저장 선반들 사이에 배치된 적어도 하나의 로버 지지 표면을 가진 저장 구조체를 구비하고, 각각의 저장 선반은 부딪침 없는 픽페이스 지지 표면을 가로질러 픽페이스의 미끄러짐을 허용하도록 구성된 실질적으로 부딪침 없는 픽페이스 지지 표면을 가지고, 자율 로버는, 적어도 하나의 로버 지지 표면을 횡단하도록 구성된 프레임, 프레임에 움직일 수 있게 장착되고 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면을 가로지르는 픽페이스의 미끄러짐을 허용하도록 구성된 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면을 가지는 하중 베드(payload bed) 및, 하중 베드에 움직일 수 있게 장착되고 픽페이스의 오직 대향하는 측부들만 파지하도록 구성된 파지 부재들을 포함하고; 파지 부재들은, 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면과 실질적으로 부딪침 없는 픽페이스 지지 표면 사이에서 픽페이스의 미끄럼 이송을 위하여 프레임에 대하여 적어도 2 자유도로 움직일 수 있다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 하중 베드는 제 1 평면에서 움직이고 파지 부재들은 제 1 평면에 직각인 제 2 평면에서 움직인다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 파지 부재들은 프레임에 대하여 픽페이스를 위치상으로 맞추도록 구성된, 길이 방향으로 움직일 수 있는 파지 부재 및 정지 상태 파지 부재를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 파지 부재들은 픽페이스의 대향하는 측부들을 정전기적으로 파지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 파지 부재들은 픽페이스의 대향하는 측부들을 마찰 파지하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 실질적으로 평탄한 저장 선반들은 유체가 실질적으로 평탄한 저장 선반들을 통과할 수 있도록 구성된다. 다른 양상에서, 실질적으로 평탄한 저장 선반들은 강화용 리브들을 통한 통로를 가진다. 다른 양상에서, 실질적으로 평탄한 저장 선반들은 와이어 선반(wire shelves)들을 포함한다. 다른 양상에서, 유체 함유 트레이들이 적어도 하나의 실질적으로 평탄한 저장 선반 아래에 위치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자율 로버는 적어도 하나의 센서를 구비하는데, 상기 센서는, 파지 부재들에 의해 파지된 픽페이스의 적어도 하나의 경계 검출, 실질적으로 평탄한 저장 선반들상에 미리 결정된 크기의 빈 저장 공간들이 존재하는지의 확인, 픽페이스가 실질적으로 평탄한 저장 선반들상에 미리 결정된 초과 거리(setback)을 가지고 배치되는지의 확인, 파지 부재들이 실질적으로 평탄한 저장 선반들의 저장 위치로 연장되는 거리의 확인, 실질적으로 평탄한 저장 선반들의 저장 위치들에 픽페이스들의 배치를 위한 안내의 제공중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다. 다른 양상에서, 적어도 하나의 센서는 파지 부재들중 적어도 하나에 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 프레임은 측부 펜스를 포함하고, 하중 베드는 프레임에 대하여 움직이도록 구성되어 실질적으로 마찰 없는 하중 지지 표면상에 배치된 픽페이스에 측부 펜스를 노출시킨다.

개시된 실시예의 하나 이상의 양상들에 따르면, 실질적으로 평탄한 저장 선반들은 복수개의 수직으로 이격된 저장 선반들을 포함하고, 적어도 로버 지지 표면은 복수개의 수직으로 이격된 로버 지지 표면들을 포함하며, 여기에서 하중 베드는 단일의 로버 지지 표면으로부터 수직으로 이격된 저장 선반들중 적어도 2 개에 대한 자율 로버의 접근을 제공하도록 프레임에 대하여 움직일 수 있다.

상기 설명은 오직 개시된 실시예의 양상들에 대하여 예시적인 것으로서 이해되어야 한다. 다양한 대안 및 변형이 개시된 실시예의 양상들로부터 이탈되지 않으면서 당업자에 의해서 이루어질 수 있다. 따라서, 개시된 실시예의 양상들은 첨부된 청구항들의 범위내에 속하는 모든 그러한 대안, 변형 및 변경을 포괄하도록 의도된다. 더욱이, 상이한 특징들이 서로 상이한 종속항 또는 독립항에 인용되었다는 사실만으로 그러한 특징들의 조합이 유리하게 이용될 수 없다는 것을 나타내지 않으며, 그러한 조합은 본 발명의 범위내에 속한다.

100. 저장 및 회수 시스템 110. 로버
130. 저장 구조체 150. 리프트
120. 하중 격실 110F. 프레임

Claims

저장 공간들의 어레이(array)를 가지는 자동화된 저장 및 회수 시스템에 적어도 2 개의 케이스 유닛(case unit)들을 제공하는 단계;
저장 공간들의 어레이와 자율 로버(autonomous rover) 사이에서 케이스 유닛들을 이송시키도록 구성된 자율 로버를 제공하는 단계;
미리 결정된 저장 공간으로부터 제 1 케이스 유닛을 로버를 가지고 집어올리는 단계; 및
미리 결정된 상이한 저장 공간으로부터 적어도 제 2 케이스 유닛을 로버를 가지고 집어올리는 단계;를 포함하고,
제 1 케이스 유닛 및 적어도 제 2 케이스 유닛은 픽페이스(pickface)를 형성하여 단위체(unit)으로서 운반되는, 픽페이스 구축 방법.
제 1 항에 있어서,
미리 결정된 저장 공간 및 상이한 미리 결정된 저장 공간은 하나의 선반이 다른 선반 위에 적층된 선반들상에 배치되는, 픽페이스 구축 방법.
제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고, 픽페이스를 지지하는 크기의 하중 격실(payload bay)를 형성하는, 프레임;
픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면(common active registration surface); 및
공통적인 능동 맞춤 표면에 연결된 구동 섹션으로서, 자동화된 저장 및 회수 시스템의 적어도 하나의 저장 선반에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시켜서 적어도 하나의 저장 선반상에 픽페이스의 배치를 이루도록 구성됨으로써, 픽페이스들이 픽페이스들 사이의 미리 결정된 저장 간격을 가지고 적어도 하나의 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치되는, 구동 섹션;을 포함하는 자율 로버.
제 3 항에 있어서,
미리 결정된 저장 간격은, 할당된 저장 공간으로 그리고 할당된 저장 공간으로부터의 픽페이스들의 비접촉 삽입 또는 비접촉 제거를 허용하기에 충분한 간극만을 인접한 픽페이스들 사이에 포함하는, 자율 로버.
제 3 항에 있어서,
자율 로버는 픽페이스를 구축하도록 적어도 하나의 저장 선반의 하나 이상의 저장 위치로부터 하나 이상의 물품들을 집어올리도록 구성되는, 자율 로버.
제 5 항에 있어서,
적어도 하나의 저장 선반은 적층된 저장 선반들을 포함하고, 자율 로버는 픽페이스를 구축하도록 적층된 저장 선반들의 하나 이상의 저장 위치로부터 하나 이상의 물품들을 집어올리도록 구성되는, 자율 로버.
제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고, 픽페이스를 지지하는 크기의 하중 격실(payload bay)을 형성하는, 프레임;
픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면(common active registration surace); 및
공통적인 능동 맞춤 표면에 연결되고, 적어도 프레임에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성된, 구동 섹션;을 포함하는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 저장 선반상의 픽페이스 배치를 이룸으로써, 픽페이스들은 픽페이스들 사이의 미리 결정된 저장 간격을 가지고 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치되는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
자율 로버는 픽페이스의 구축을 위하여 저장 선반의 하나 이상의 저장 위치들로부터 하나 이상의 물품들을 집어올리도록 구성되는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비함으로써, 하중 격실에 대한 공통적인 능동 맞춤 표면의 평균적인 위치는 하중 격실내에서 픽페이스의 미리 결정된 위치와 실질적으로 일치하는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
픽페이스와의 맞물림을 위한 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비하고, 상기 콘트롤러는 공통적인 능동 맞춤 표면의 픽페이스와의 맞물림 힘을 제어하도록 구동 섹션의 적어도 전류값을 모니터하게끔 구성되는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면은 하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 1 가동 부재; 및,
하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치되고, 상기 제 1 가동 부재에 대하여 대향되게 위치되는, 제 2 가동 부재;를 포함하고,
구동 섹션은 제 1 가동 부재 및 제 2 가동 부재를 서로를 향하여 그리고 서로로부터 멀어지게 단위체로서 함께 길이 방향으로 움직이도록 구성되는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
구동 섹션은 전역적인 자동화 저장 및 회수 기준 프레임(global automated storage and retrieval reference frame)에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성되는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 프레임으로부터의 픽페이스 배치를 분리(decouple)시키는, 자율 로버.
제 7 항에 있어서,
픽페이스는 단위체로서 함께 움직이는 적어도 하나의 케이스 유닛을 포함하는, 자율 로버.
저장 위치들의 어레이(array); 및,
상기 저장 위치들의 어레이와 소통되는 적어도 하나의 자율 로버;를 포함하는, 자동화 저장 및 회수 시스템으로서,
상기 적어도 하나의 자율 로버는:
제 1 단부 및 상기 제 1 단부로부터 길이 방향으로 이격된 제 2 단부를 가지고, 픽페이스를 지지하는 크기의 하중 격실을 형성하는, 프레임;
픽페이스와 맞물리도록 구성된 공통적인 능동 맞춤 표면; 및,
공통적인 능동 맞춤 표면에 연결되고, 적어도 프레임에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성된, 구동 섹션;을 포함하는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 저장 위치들의 어레이의 저장 선반상의 픽페이스 배치를 이룸으로써, 픽페이스들은 픽페이스들 사이의 미리 결정된 저장 간격을 가지고 선반을 따라서 실질적으로 연속적으로 배치되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
자율 로버는 픽페이스를 구축하도록 하나 이상의 저장 위치들로부터 하나 이상의 물품들을 집어올리도록 구성되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 18 항에 있어서,
하나 이상의 저장 위치는 하나의 저장 선반이 다른 저장 선반 위에 적층된 저장 선반들상에 배치되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
적어도 하나의 자율 로버는 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비함으로써, 하중 격실에 대한 공통적인 능동 맞춤 표면의 평균적인 위치는 하중 격실내에서 픽페이스의 미리 결정된 위치와 실질적으로 일치하는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
적어도 하나의 자율 로버는 픽페이스와의 맞물림을 위한 공통적인 능동 맞춤 표면의 움직임을 이루도록 구동 섹션에 연결된 콘트롤러를 더 구비하고, 상기 콘트롤러는 공통적인 능동 맞춤 표면의 픽페이스와의 맞물림 힘을 제어하도록 구동 섹션의 적어도 전류값을 모니터하게끔 구성되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
공통적인 능동 맞춤 표면은:
하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치된 제 1 가동 부재; 및,
하중 격실내에 적어도 부분적으로 배치되고, 상기 제 1 가동 부재에 대하여 대향되게 위치되는, 제 2 가동 부재;를 포함하고,
구동 섹션은 제 1 가동 부재 및 제 2 가동 부재를 서로를 향하여 그리고 서로로부터 멀어지게 단위체로서 함께 길이 방향으로 움직이도록 구성되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
구동 섹션은 전역적인 자동화 저장 및 회수 기준 프레임(global automated storage and retrieval reference frame)에 대하여 공통적인 능동 맞춤 표면을 가변적으로 위치시키도록 구성되는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서
공통적인 능동 맞춤 표면의 가변적인 위치 선정은 프레임으로부터의 픽페이스 배치를 분리(decouple)시키는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 16 항에 있어서,
픽페이스는 단위체로서 함께 움직이는 적어도 하나의 케이스 유닛을 포함하는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 11 항에 있어서,
콘트롤러는 맞물림 힘을 판단하도록 구성된 칼만 필터(Kalman filter)를 포함하는, 자동화 저장 및 회수 시스템.
제 21 항에 있어서,
콘트롤러는 맞물림 힘을 판단하도록 구성된 칼만 필터(Kalman filter)를 포함하는, 자동화 저장 및 회수 시스템.