JPH07187329A - 自動倉庫における移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大小異なる大きさの物品を一個ずつ移載可能
であるとともに、小さい物品を複数同時に移載すること
も可能であり、多品種、小量の物品を効率良く取り扱う
ことに適した自動倉庫における移載装置を提供する。 【構成】 ピッキング棚１に沿った前方の移動空間１１
で移動可能であるピッカー４の本体部２４に設けた物品
の移載装置１７であって、前記本体部に対して昇降自在
且つピッキング棚の奥行方向へ出没自在なアーム（フォ
ーク３２）を複数並設し、それぞれのアームで又は複数
のアームが協動してピッキング棚に収納した物品を載置
して移載可能となした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における移載
装置に係わり、更に詳しくは大小異なる大きさの物品を
一個又は小さい物品を複数同時に効率良く移載すること
が可能な自動倉庫における移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚
を縦横に列設した固定棚を所定の通路を設けて一定間隔
毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能に配し
たスタッカークレーンで、固定棚に収納している物品を
出庫したり、出庫して空になった単位棚に物品を入庫す
る構造のものが各種提供されている。また、スタッカー
クレーンの代わりに、上下各段の棚毎に横方向へ走行可
能であり、前記同様に物品を固定棚に入庫及び固定棚か
ら出庫可能なピッキングドーリーを設けた構造のものも
既に各種提供されている。

【０００３】また、従来の自動倉庫では、移載の容易性
による要請から前記固定棚の単位棚に直接物品を格納す
る場合には各物品の大きさを一定にすること、単又は複
数の物品を収納した一定規格のトレーを格納すること、
単又は複数の物品を載置した一定規格のコンテナ或いは
パレットを格納することが一般的に行われ、それに対応
して移載装置も特定形状の一個の物体を移載するのに適
した構造が採用されている。例えば、物体を単位棚の奥
部から押し出すプッシャーを該単位棚に備えた構造のも
の、両側から物体を挟み込んで引き出すことが可能な一
対のアームを備えた構造のもの、トレーやコンテナ或い
はパレットに係止して引き出す構造のもの等が存在す
る。

【０００４】しかし、従来の自動倉庫における移載装置
は、何れも一個の物体の移載を目的としたものであり、
複数の物体を同時に移載する場合や、移載する物体の大
きさ形状が異なる場合には対応できないといった欠点を
有し、近年の多品種、小量の物品を効率良く取り扱うこ
とといった要請に対応できなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に
鑑み、解決しようとするところは、大小異なる大きさの
物品を一個ずつ移載可能であるとともに、小さい物品を
複数同時に移載することも可能であり、多品種、小量の
物品を効率良く取り扱うことに適した自動倉庫における
移載装置を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題解
決のために、本体部に対して昇降自在且つピッキング棚
の奥行方向へ出没自在なアームを複数並設し、それぞれ
のアームで又は複数のアームが協動してピッキング棚に
収納した物品を載置して移載可能となした自動倉庫にお
ける移載装置を構成した。

【０００７】そして、前記アームを櫛歯状のフォーク又
は板状の載置板で形成してなることが好ましい。

【０００８】

【作用】以上の如き内容からなる本発明の自動倉庫にお
ける移載装置は、物品の出庫要求に応じて本体部から単
又は複数のアームをピッキング棚の奥行方向に突出させ
て物品の下方に位置させた後、上昇させることでそれぞ
れのアームに小さい物品を単又は複数個載置し又は協動
した複数のアームに大きい物品を載置し、本体部へアー
ムを引き込むことによってピッキング棚から本体部へ物
品を移載するのである。

【０００９】

【実施例】次に添付図面に示した実施例に基づき更に本
発明の詳細を説明する。図１は本発明に係る自動倉庫の
代表的実施例を示し、図中１はピッキング棚、２は保管
棚、３はスタッカークレーン、４はピッカーをそれぞれ
示している。

【００１０】本発明に係る自動倉庫は、ピッキング棚１
と保管棚２とを所定の移載通路５を隔てて並設し、該移
載通路５に配したスタッカークレーン３でピッキング棚
１にある空コンテナを回収した後、その空コンテナのあ
った位置に保管棚２にある物品搭載コンテナを補充し、
ピッキング棚１の前方からピッカー４にてコンテナ上の
物品のみを取り出してなるものである。

【００１１】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放
した複数の単位棚６，…を縦横に配列したピッキング棚
１と、該ピッキング棚１の後方に所定の移載通路５を設
けて並設し、少なくとも前方を開放した単位棚７，…を
縦横に配列した保管棚２と、前記移載通路５内に配し、
ピッキング棚１にある空コンテナを移載する回収移載部
８ａと保管棚２にある物品搭載コンテナを移載する補充
移載部８ｂとを並設した移載台８が縦横に移動可能であ
るスタッカークレーン３と、前記ピッキング棚１の前方
で移動可能であり、該ピッキング棚１の単位棚６に収納
されているコンテナ上の複数物品を個別に移載して出庫
し得るピッカー４とを備えたものである。

【００１２】そして、本実施例では、平面視長方形状の
コンテナ９を用い、前記ピッキング棚１の単位棚６の間
口を前記コンテナ９の長辺に対応して設定し、また保管
棚２の単位棚７の間口を前記コンテナ９の短辺に対応し
て設定している。更に、前記スタッカークレーン３の補
充移載部８ｂには、物品搭載コンテナを移載し且つ９０
度回転する回転テーブル１０を設けている。

【００１３】図１に示した第一実施例は、前記ピッカー
４として、各単位棚６，…の段毎に設け、ピッキング棚
１の前方の移動空間１１に沿って配したレール１２，１
２上を自走可能なピッキングドーリー４ａを用いたもの
であり、また図２に示した第二実施例は、前記ピッカー
４として、前記移動空間１１の上下に配したレール１
３，１３に沿って移動可能な支持体１４に、上下動可能
に昇降台１５を設けたピッキングクレーン４ｂを用いた
ものである。そして、前記ピッキングドーリー４ａの本
体部又はピッキングクレーン４ｂの昇降台１５には、ピ
ッキング棚１の単位棚６にあるコンテナ９上に載置され
た物品１６を取り出すための本発明の移載装置１７が設
けられている。本発明の移載装置１７は、ピッキングド
ーリー４ａに用いた場合と、ピッキングクレーン４ｂに
用いた場合とで異なることがないので、本実施例ではピ
ッキングドーリー４ａに用いた場合についてその詳細を
説明する。

【００１４】図３は、自動倉庫の基本動作を説明するた
めの簡略平面図であり、図１に示した自動倉庫に対応し
ている。前記スタッカークレーン３は、前記移載通路５
の上下に配したガイドレール１８，１８で案内されて該
移載通路５に沿って移動可能な一対のコラム１９，１９
を有し、該コラム１９，１９に昇降可能に移載台８が設
けられている。そして、前記移載台８の約半分は前記回
収移載部８ａとなり、残りの約半分は前記補充移載部８
ｂとなり、各移載部にはピッキング棚１又は保管棚２か
ら移載台８へ、移載台８からピッキング棚１又は保管棚
２へコンテナ９を移し替え可能な図示しない公知の移載
手段がそれぞれ設けられている。

【００１５】次に、本実施例の自動倉庫での物品１６の
流れを図１及び図３に基づいて説明する。ここで、説明
の便宜上、物品１６を搭載したコンテナ９を９ａで示
し、空のコンテナ９を９ｂで示すことにする。そして、
コンテナ９ａには、その長辺方向に沿って複数の物品１
６，…を並列して載置し、本実施例では、１６個の物品
１６，…を４個毎のグループに分け、各グループの４個
の物品１６，…は短辺方向へ一列に配列し、この４グル
ープを長辺方向に並列させている。そして、前記ピッキ
ング棚１の各単位棚６，…には、前述のように物品１６
を搭載したコンテナ９ａ，…をその長辺方向が間口に沿
って配向するように収納するとともに、前記保管棚２の
各単位棚７，…には、同様なコンテナ９ａをその短辺方
向が間口に沿って配向するように収納している。

【００１６】先ず、出庫要求がなされた目的の物品１６
がピッキング棚１に存在する場合について説明する。そ
の場合、目的の物品１６が存在する段のピッキングドー
リー４ａがレール１２，１２に沿って移動して所望の単
位棚６の前方に停止し、前記移載装置１７によって目的
の物品１６を当該ピッキングドーリー４ａに移載し、そ
の後ピッキング棚１の側端に設けた物品出庫棚２０に移
載し、それから該物品出庫棚２０に隣設したエレベータ
ー式のリザーバー２１に物品１６を移載して出庫するの
である。

【００１７】次に、ピッキング棚１の特定の単位棚６に
物品１６が全くなくなった場合、及び出庫要求がなされ
た目的の物品１６がピッキング棚１に存在しない場合に
は、目的の物品１６に対応する保管棚２の単位棚７の位
置までスタッカークレーン３の移載台８が移動し、その
補充移載部８ｂが所定の単位棚７の前方に位置して停止
し、その単位棚７に収納されている物品搭載コンテナ９
ａを該補充移載部８ｂの回転テーブル１０上に移載し、
該回転テーブル１０が回転することで前記コンテナ９ａ
の向きを９０度回転させる。その後、又は回転テーブル
１０の回転と同時にピッキング棚１の空になった単位棚
６の位置までスタッカークレーン３の移載台８が移動
し、その回収移載部８ａが前記単位棚６の後方に位置し
て停止し、空のコンテナ９ｂを該回収移載部８ａに移載
する。それから、移載台８を移動させて補充移載部８ｂ
を前記単位棚６の後方に位置させて停止し、該補充移載
部８ｂから物品搭載コンテナ９ａを該単位棚６に移載す
るのである。この状態で、出庫要求がなされた目的の物
品１６を前記同様に出庫することが可能である。

【００１８】また、前記スタッカークレーン３の回収移
載部８ａに移載した空のコンテナ９ｂは、保管棚２の側
端に設けた空コンテナ出庫ライン２２に移し替えられ
て、搬出される。そして、搬出された空のコンテナ９ｂ
には、再度補充する物品１６，…が載置されて、前記空
コンテナ出庫ライン２２に隣設した入庫ライン２３に搬
入され、前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂ若
しくは回収移載部８ａを利用して保管棚２の空になった
前記単位棚７に格納するのである。

【００１９】このように、スタッカークレーン３とピッ
カー４とを併用することによって、出庫要求と入庫要求
が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的
の物品１６がピッキング棚１に存在する場合には、それ
らの入出庫要求が平行して実行されるのである。また、
出庫要求と入庫要求が重なり、目的の物品１６がピッキ
ング棚１に存在しない場合でも、スタッカークレーン３
の移載台８に物品搭載コンテナ９ａと空のコンテナ９ｂ
を同時に載置することが可能であるので、保管棚２から
ピッキング棚１への目的物品１６の補充が速やかに行
え、ピッカー４によってその目的物品１６を出庫するこ
とができるのである。そして、続いてなされた出庫要求
で目的物品１６が存在しない場合を除き、ピッカー４に
よる出庫と、スタッカークレーン３による空コンテナ９
ｂの外部への搬出及び外部からの物品搭載コンテナ９ａ
の保管棚２への補充を平行して行うことが可能である。
ここで、連続してなされた出庫要求で何れの要求にも目
的物品１６が存在しない確率は低いので、全体的に出庫
に対する平均待ち時間を短縮できるのである。

【００２０】また、出庫要求がなされた物品１６がピッ
キング棚１に存在せず、しかも空のコンテナ９ｂも存在
しない場合には、出庫要求がなされた以外の物品１６を
搭載したコンテナ９ａをピッキング棚１から保管棚２へ
前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂを利用して
移載し、目的の物品１６を搭載したコンテナ９ａを保管
棚２からピッキング棚１の空になった単位棚６へ移載す
る。更に、ピッキング棚１から保管棚２へ移載しない目
的で物品搭載コンテナ９ａを外部に搬出する場合には、
前述の空コンテナ９ｂの搬出と同様にして行うのであ
る。

【００２１】尚、前記ピッキング棚１に収納されている
物品１６を出庫する場合、各段毎にピッキングドーリー
４ａを配した場合には、その出庫時間はピッキングクレ
ーン４ｂを用いる場合より格段に短いが、前記単位棚６
の高さの下限はピッキングドーリー４ａの上下高さによ
って規制される。しかし、保管棚２の各単位棚７の高さ
は、スタッカークレーン３の移載台８を所望高さ位置に
移動することができるので、その規制は物品搭載コンテ
ナ９ａを移載し得る最小限の高さに設定でき、ピッキン
グ棚１の段数より保管棚２の段数を多く設定することも
可能であり、例えば保管棚２の段数のピッキング棚１の
段数の２倍にすることが可能である。この段数の増加
と、各単位棚７の間口が狭いことが相乗して、保管棚２
にはピッキング棚１の３倍以上の物品搭載コンテナ９
ａ，…を格納することが可能である。ただ、保管棚２の
奥行幅はコンテナ９の長辺に略等しいので、ピッキング
棚１の奥行幅よりも大きくなって、大きな空間を占有す
るが、保管棚２が大型になることによるスペース効率の
低下よりコンテナ９ａの格納個数の増加による収納スペ
ース効率が勝るのである。

【００２２】図４及び図５は、前記ピッキングドーリー
４ａの具体例を示し、本体部２４の両側には前記レール
１２，１２に沿って自走するための車輪２５，…を有
し、本体部２４の中央部には物品１６を収容するための
凹部２６を有し、該凹部２６に本発明の移載装置１７が
設けられている。この移載装置１７は、本体部２４に対
して上下移動可能に設けた昇降枠２７の対向する横桟２
８，２８間に本実施例では４本の螺軸２９，…を一定間
隔毎に回転可能に渡設するとともに、それぞれの螺軸２
９に対して一対のガイド軸３０，３０を並設し、該螺軸
２９に移動体３１を螺合し且つ一対のガイド軸３０，３
０をスライド可能に嵌挿し、該移動体３１にはアームと
して側面視Ｌ字形の櫛歯状のフォーク３２が固定されて
いる。ここで、前記フォーク３２は、複数のＬ形部材３
２ａ，…を一定間隔毎に配列した構造を有している。ま
た、前記昇降枠２７の駆動機構としては、該昇降枠２７
の四隅に設けた縦桟３３，…の側面にそれぞれラック３
４を形成し、本体部２４に取付けたサーボモータの回転
軸に連結したピニオン３５を噛合させ、各ピニオン３
５，…は伝達軸やプーリとベルト又は歯車を適宜組合せ
て連動回転するように構成している。従って、サーボモ
ータを一定方向に回転すると昇降枠２７が上昇し、逆回
転させると下降するのである。また、前記螺軸２９，…
は、他のサーボモータに連動して回転可能であり、該螺
軸２９が一定方向に回転すると移動体３１がピッキング
棚１の方向に移動してそれに一体となしたフォーク３２
が本体部２４から側方へ突出し、逆回転させるとフォー
ク３２が本体部２４内に引き込まれるのである。

【００２３】尚、ここで示した移載装置１７は、前記ピ
ッキングクレーン４ｂの昇降台１５にも同様に適用でき
る。更に、本発明の移載装置１７は、前述のピッキング
棚１が固定的な自動倉庫に限らず、棚が回転する電動棚
装置にも適用できるものであり、自動倉庫の構造には限
定されない。

【００２４】また、前記コンテナ９は、図６に示すよう
に平面視長方形の板状のものであり、基板３６の上面に
短辺方向に沿って複数の突条３７，…を一定間隔毎に突
設したものである。そして、隣設する突条３７，３７の
間の各凹溝３８には、図７に示すように前記フォーク３
２のＬ形部材３２ａの水平部が挿入可能であり、且つ凹
溝３８の深さはＬ形部材３２ａの水平部の上下幅よりも
深く設定している。従って、図８に示すように物品１６
をコンテナ９の突条３７，…の上縁に載置した状態で、
前記フォーク３２の各Ｌ形部材３２ａの水平部を凹溝３
８，…内に挿入した後、前記昇降枠２７を上昇させて突
条３７，…よりフォーク３２が上方に上がると、図９に
示すようにコンテナ９上の物品１６がフォーク３２で持
ち上げられる。この状態でフォーク３２を本体部２４に
引き込むことで、ピッキング棚１の単位棚６に収納され
ていたコンテナ９上の物品１６がピッキングドーリー４
ａの凹部２６内に移載されるのである。また、本発明で
は、４本のフォーク３２，…をそれぞれ別々に本体部２
４から出没可能となしたので、コンテナ９上に前述の如
く４グループに分けて載置した物品１６，…を、各グル
ープ毎に対応するフォーク３２を駆動して移載すること
ができる。更に、各グループの４個の物品１６の内で移
載する個数は、フォーク３２の本体部２４からの突出長
さを調節することによって適宜設定することが可能であ
る。

【００２５】更に、前記コンテナ９の長辺方向は、ピッ
キング棚１の単位棚６の間口に沿って配向し、即ち奥行
方向に短辺方向を配向しているので、ピッキングドーリ
ー４ａのフォーク３２の出没ストロークをこのコンテナ
９の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピッキン
グドーリー４ａの奥行幅を小さく設定することが可能で
あり、それにより前記移動空間１１の幅も狭くすること
ができ、もってスペース効率を高めることができるので
ある。

【００２６】また、図１０に示した移載装置１７は、ア
ームとして前記移動体３１に側面視Ｌ字形の板状の載置
板３９を固定したものである。ここで、アームとして載
置板３９を用いる場合には、物品１６の下方に空間を設
けるために、各単位棚６を両側前後の支柱４０，…に奥
行方向に対向して受金具４１，４１を取付けて構成し、
該受金具４１，４１に物品１６の両側下面を載置して格
納しておくのである。図１０に示した移載装置１７は、
隣設する４つの単位棚６，…に対応させて４枚の載置板
３９，…を昇降枠２７に設けたものであり、それぞれの
単位棚６に収納された一つの物品１６をそれに対応する
載置板３９で移載するのである。また、図示しないが一
つの単位棚６の底板に前方及び上下に開放した４つの切
欠部を形成し、該切欠部内で載置板３９が上下移動可能
となすとともに、小さい物品を一つの切欠部の両側縁部
に載置させるか、大きい物品を複数の切欠部に跨がって
載置させることで、前記フォーク３２を用いる場合と同
様な物品の移載が可能である。

【００２７】次に、一枚のコンテナ９上に大きさが異な
る複数種類の物品Ａ，Ｂ，Ｃをそれぞれ複数個載置した
場合における移載方法について図１１〜図１３に基づい
て説明する。また、ここでは移載装置１７はフォーク３
２を４本用いたものを例示し、それぞれ一端から順にＦ
１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４とし、コンテナ９の突条３７，…
は省略している。物品Ａは、フォークＦ１に対応してＡ
１〜Ａ４の４個をコンテナ９の一側にその短辺方向に配
列し、その横幅はフォークＦ１の有効幅よりも狭いもの
である。物品Ｂは、フォークＦ２，Ｆ３に対応してＢ
１，Ｂ２の２個をコンテナ９の中央部にその短辺方向に
配列し、その横幅は二つのフォークＦ２，Ｆ３の合計し
た有効幅よりも狭く、一つのフォークＦ２の有効幅より
も広いものである。物品Ｃは、フォークＦ４に対応して
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の３個をコンテナ９の他側にその短辺
方向に配列し、その横幅はフォークＦ４の有効幅よりも
狭いものである。

【００２８】このような初期設定をＳ１とし、この設定
の基で、物品Ａ１，Ａ２，Ａ３のみを移載する場合に
は、図１１に示すように、フォークＦ１のみを突出させ
て物品Ａ１，Ａ２，Ａ３の下方に挿入し、その突出長さ
は先端が物品Ａ４に掛からないように設定し（Ｓ２）、
それからフォークＦ１を上昇させた後、本体部２４に引
き込むのである（Ｓ３）。

【００２９】また、物品Ｂ１のみを移載する場合には、
図１２に示すように、フォークＦ２，Ｆ３を同時に協動
して突出させて物品Ｂ１の下方に挿入し、その突出長さ
は先端が物品Ｂ２に掛からないように設定し（Ｓ２）、
それからフォークＦ２，Ｆ３を上昇させた後、同時に本
体部２４に引き込むのである（Ｓ３）。

【００３０】また、物品Ｃ１のみを移載する場合には、
図１３に示すように、フォークＦ４のみを突出させて物
品Ｃ１の下方に挿入し、その突出長さは先端が物品Ｃ２
に掛からないように設定し（Ｓ２）、それからフォーク
Ｆ４を上昇させた後、本体部２４に引き込むのである
（Ｓ３）。

【００３１】最後に、前記各フォークＦ１，Ｆ２，Ｆ
３，Ｆ４の制御について簡単に説明する。簡単のため物
品ＣはＣ１，Ｃ２の２個とする。そして、図１４に示す
ようにコンテナ９に各物品を載置し、コンテナ９の上面
を図１５に示すように１６分割し、各ブロックに図示し
たように０〜１５の番地を設定するとともに、各物品に
対応するコンテナ９内の位置情報を、ブロック番号に対
応させて図１６に示すようにビットパターンで制御装置
のメモリー内に記憶させている。そして、物品の出庫要
求があると、メモリー内をチェックして該当する物品が
載置されているブロックのビットパターンから、駆動フ
ォークの数及びフォーク挿入距離を割り出して、フォー
クを駆動するサーボモータ制御回路に出力して前述の如
く取り出すのである。尚、前記ブロックの分割の仕方は
自由に設定可能であり、またフォークの数も自由に設定
可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上にしてなる本発明の自動倉庫におけ
る移載装置は、本体部に対して昇降自在且つピッキング
棚の奥行方向へ出没自在なアームを複数並設し、それぞ
れのアームで又は複数のアームが協動してピッキング棚
に収納した物品を載置して移載可能となしたので、物品
の出庫要求に応じて本体部から単又は複数のアームがピ
ッキング棚の奥行方向に突出して物品の下方に位置させ
た後、上昇させることでそれぞれのアームに小さい物品
を単又は複数個載置し又は協動した複数のアームに大き
い物品を載置し、本体部へアームを引き込むことによっ
てピッキング棚から本体部へ物品を移載することがで
き、それにより大小異なる大きさの物品を一個ずつ移載
できるとともに、小さい物品を複数同時に移載すること
もでき、多品種、小量の物品を効率良く移載するのに非
常に効果的である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫の第一実施例を示す一部
破断した簡略斜視図である。

【図２】同じく第二実施例を示す一部破断した簡略斜視
図である。

【図３】自動倉庫における物品の流れを説明するための
簡略平面図である。

【図４】本発明の移載装置を採用したピッキングドーリ
ーを示す一部破断した簡略斜視図である。

【図５】同じく要部の拡大斜視図である。

【図６】コンテナの斜視図である。

【図７】コンテナと移載装置のフォークとの関係を示す
省略斜視図である。

【図８】コンテナ上に載置した物品を移載装置のフォー
クに載置する前の状態を示す簡略正面図である。

【図９】コンテナ上に載置した物品を移載装置のフォー
クに載置した後の状態を示す簡略正面図である。

【図10】本発明の移載装置の他の実施例を示す簡略平面
図である。

【図11】本発明の移載装置を用いて多品種、複数物品を
載置したコンテナ上の該物品を移載する一例を示した説
明用平面図である。

【図12】同じく二例を示した説明用平面図である。

【図13】同じく三例を示した説明用平面図である。

【図14】コンテナと物品及びフォークの位置関係を示す
説明用平面図である。

【図15】コンテナに設定したブロックの番地の一例を示
す説明用平面図である。

【図16】制御装置のメモリーに記憶させる情報の例を示
すメモリー構造図である。

【符号の説明】

１ ピッキング棚 ２ 保管棚 ３ スタッカークレーン ４ ピッカー ４ａ ピッキングドーリー ４ｂ ピッキングクレーン ５ 移載通路 ６ 単位棚 ７ 単位棚 ８ 移載台 ８ａ 回収移載部 ８ｂ 補充移載部 ９ コンテナ １０ 回転テーブル １１ 移動空間 １２ レール １３ レール １４ 支持体 １５ 昇降台 １６ 物品 １７ 移載装置 １８ ガイドレール １９ コラム ２０ 物品出庫棚 ２１ リザーバー ２２ 空コンテナ出庫ライン ２３ 入庫ライン ２４ 本体部 ２５ 車輪 ２６ 凹部 ２７ 昇降枠 ２８ 横桟 ２９ 螺軸 ３０ ガイド軸 ３１ 移動体 ３２ フォーク（アーム） ３２ａ Ｌ形部材 ３３ 縦桟 ３４ ラック ３５ ピニオン ３６ 基板 ３７ 突条 ３８ 凹溝 ３９ 載置板（アーム） ４０ 支柱 ４１ 受金具

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体部に対して昇降自在且つピッキング
   棚の奥行方向へ出没自在なアームを複数並設し、それぞ
   れのアームで又は複数のアームが協動してピッキング棚
   に収納した物品を載置して移載可能となしたことを特徴
   とする自動倉庫における移載装置。
2. 【請求項２】 前記アームを櫛歯状のフォークで形成し
   てなる請求項１記載の自動倉庫における移載装置。
3. 【請求項３】 前記アームを板状の載置板で形成してな
   る請求項１記載の自動倉庫における移載装置。