JP2745075B2

JP2745075B2 - 磁気浮上式搬送設備

Info

Publication number: JP2745075B2
Application number: JP2050142A
Authority: JP
Inventors: 繁人村山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1990-02-28
Filing date: 1990-02-28
Publication date: 1998-04-28
Anticipated expiration: 2013-04-28
Also published as: JPH03253203A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、搬送用の移動体の移動経路に沿って案内レ
ールが設けられ、前記移動体に、前記移動体を前記案内
レールに対して浮上させるための電磁石と、その電磁石
に対する電力供給用の二次電池とが設けられ、前記案内
レールに、前記二次電池に対する充電手段が設けられて
いる磁気浮上式搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の磁気浮上式搬送設備においては、移動体
に搭載した二次電池が浮上用の電磁石への通電により電
力を消費することから、二次電池の充電が必要となる。

但し、移動体の移動中は充電できないため、充電用の
電極を移動体側と移動体ガイド側との夫々に設けて、移
動体を停止させた状態で双方の電極同士を接触させて充
電することになる。

従って、充電中は、電極の接触を的確に維持する必要
があることから、従来では、例えば、移動体が作業用ス
テーションにおいて荷の移載作業等のために停止するこ
とを利用して、その停止作業中は磁気浮上を停止させて
移動体を着地させることにより、充電用の電極同士の接
触を維持させるようにしていた（例えば、特開昭62−17
1404号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、移動体の停止位置がずれると充電用の
電極同士の接触を的確に維持できなくなって、適正通り
に充電できなくなる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、充電するときの停止位置の位置決めと充電
用の電極の接触とを簡素な構成で的確に行えるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による磁気浮上式搬送設備は、搬送用の移動体
の移動経路に沿って案内レールが設けられ、前記移動体
に、前記移動体を前記案内レールに対して浮上させるた
めの電磁石と、その電磁石に対する電力供給用の二次電
池とが設けられ、前記案内レールに、前記二次電池に対
する充電手段が設けられているものであって、その特徴
構成は以下の通りである。

すなわち、前記充電手段は、前記移動体の下部に設け
られた位置決め用の凹部に嵌合自在な複数の位置決め用
のピンと、移動体側の受電用電極に対する給電用電極と
が同じ枠体に備えられ、前記ピンが前記凹部に嵌合して
いるときには前記両電極が上下方向での接当により接触
し、且つ、前記ピンが前記凹部から離間しているときに
は前記両電極が離間するように、前記枠体を昇降させる
昇降駆動手段が備えられて構成されている点にある。

〔作用〕

昇降駆動手段が、位置決め用のピンと給電用電極とを
備えた枠体を上昇させることによって、移動体側の凹部
と案内レール側の位置決め用ピンを嵌合させて移動体の
水平方向での位置を正確に規制しながら、移動体側の受
電用電極と案内レール側の給電用電極とを接触させる。

位置決め用のピンと給電用電極とは同じ枠体に備えら
れているので、両者の水平方向における相対的な位置関
係は、移動体側における凹部と受電用電極との水平方向
の相対的な位置関係に精度良く適合させることができ、
上述のように位置決め用のピンを凹部に嵌合させたとき
に、受電用電極と給電用電極とを適正に接触させること
ができる。

又、位置決め用のピンは複数備えられて、それらが移
動体側の凹部に嵌合するので、水平方向での移動体の姿
勢が安定すると共に、接触している受電用電極と給電用
電極とが水平方向に相対移動するのを防止できる。

更に、位置決め用のピンと凹部とが嵌合しているとき
に、移動体側の受電用電極と案内レール側の給電用電極
とが上下方向での接当により接触するので、接触してい
る受電用電極と給電用電極とが上下方向に相対移動する
のを防止できる。

つまり、移動体側の受電用電極と案内レール側の給電
用電極との接触並びにその接触状態の維持を的確に行わ
せることができるのである。

そして、非充電時には、移動体の移動の邪魔にならな
いようにするために、枠体を下降させることによって、
位置決め用のピンを移動体側の凹部から離脱させ、且
つ、受電用電極と給電用電極との接触を解除する。

〔発明の効果〕

もって、１つの昇降駆動手段による位置決め用のピン
と給電用電極との昇降を可能として、複数の簡素化を図
りながら、移動体側の受電用電極と案内レール側の給電
用電極との接触並びにその接触状態の維持を的確に行わ
せて、移動体の二次電池への充電を的確に行えると共
に、両電極が接触しているときに相対移動により擦れ合
うのを防止して電極の摩耗を防止できるものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図乃至第３図に示すように、物品搬送用の移動体
（Ａ）の移動経路に沿って、前記移動体（Ａ）が浮上移
動する案内レール（Ｂ）が設けられている。尚、詳しく
は後述するが、前記移動体（Ａ）は磁気浮上し、且つ、
リニアモータによって駆動されて、荷移載用のステーシ
ョン（ST）間を移動させるように構成されている。

前記案内レール（Ｂ）について説明すれば、アルミニ
ウム等の非磁性体を射出成形等によって上端面が長手方
向に沿って開口された角筒状に形成された本体部（２）
の開口部の長手方向に沿って、前記移動体（Ａ）の浮上
用電磁石（Ma）が下方から吸引作用する左右一対の浮上
用磁性体（３）の夫々が、横幅方向に間隔を隔てて位置
する状態で、前記案内レール（Ｂ）の本体部（２）の上
端部裏面に取り付けられ、前記移動体（Ａ）の本体
（１）をレール下部に収容する状態で移動させるように
構成されている。尚、前記案内レール（Ｂ）の内側底部
には、リニアモータの一次コイル（４）が取り付けられ
ている。

前記一次コイル（４）は、前記ステーション（ST）に
おいて前記移動体（Ａ）を減速停止及び加速発進させる
ため、前記ステーション（ST）の間で加速させるため
に、前記案内レール（Ｂ）の長手方向に沿って間隔を隔
てて複数個が設けられることになる。

又、前記ステーション（ST）において作業中に前記移
動体（Ａ）が移動しないように停止保持するために、前
記移動体（Ａ）の前後左右の下部に取り付けられた四個
の停止用磁性体（５）の夫々を各別に吸引する停止用電
磁石（Mb）の四個が、前記一次コイル（４）の横側部に
設けられている。

前記移動体（Ａ）について説明を加えれば、第１図乃
至第３図に示すように、その上端部に平板状の荷載置部
（６）が形成されている。そして、前記浮上用電磁石
（Ma）が前記浮上用磁性体（３）を下方から上方に向か
って吸引するように、前記移動体（Ａ）の前後左右の夫
々に各一個毎設けられている。又、前記一次コイル
（４）に作用する二次導体（Ｄ）が、前記移動体（Ａ）
の下端部において水平姿勢で位置するように、その横幅
方向中央部が、前記移動体（Ａ）の本体（１）の横幅方
向中央から垂下された支柱（８）に取り付けられてい
る。

尚、第１図乃至第３図中において、（Ｅ）は前記浮上
用電磁石（Ma）に通電する電力を供給するための二次電
池である。（９）は前記移動体（Ａ）に取り付けられた
多数のスリット孔を備えたエンコーダ板（11）の非スリ
ット形成部分に対して検出作用して前記移動体（Ａ）が
前記一次コイル（４）上に位置するか否かを検出する在
席検出用センサ、（10）は前記エンコーダ板（11）のス
リット形成部分に対して検出作用して前記移動体（Ａ）
の移動方向を検出する二相式センサ、（12）は前記移動
体（Ａ）に取り付けられた速度検出板（13）に作用して
前記移動体（Ａ）の速度を検出する速度検出用センサで
ある。

又、（14）は前記浮上用電磁石（Ma）に対する通電停
止時に前記浮上用磁性体（３）と前記浮上用電磁石（M
a）との上下方向での間隔を一定に保つためのガイドロ
ーラであって、前記移動体（Ａ）の前後左右に各一個が
設けられている。（15）は前記移動体（Ａ）と前記浮上
用磁性体（３）との内側横面とが衝突しないように、前
記案内レール（Ｂ）に対する横幅方向での間隔を設定値
より小に保持させるためのガイドローラである。

ちなみに、詳述はしないが、前記在席検出センサ
（９）及び前記二相式センサ（10）の検出情報は、前記
移動体（Ａ）を前記ステーション（ST）において停止さ
せたり前記一次コイル（４）の設置箇所において加速又
は減速させるために前記一次コイル（４）に対する通電
を制御するための情報として用いられることになり、前
記速度検出センサ（12）の情報が、前記移動体（Ａ）の
停止位置の制御や、減速停止時や加速発進時における速
度制御のために、前記一次コイル（４）に対する通電を
制御するための情報として用いられることになる。

又、詳述はしないが、前記浮上用磁性体（３）と前記
浮上用電磁石（Ma）の上端部との間隔が設定範囲内に維
持されるように、前記浮上用電磁石（Ma）は前記浮上用
磁性体（３）の下側面に対する間隔を検出するギャップ
センサ（図示せず）の情報に基づいて通電電力を制御さ
れることになる。一方、前記停止用電磁石（Mb）は、前
記移動体（Ａ）を前記ステーション（ST）に停止保持す
る間のみ通電されることになる。

そして、前記ステーション（ST）には、前記移動体
（Ａ）が前記停止用電磁石（Mb）によって停止保持され
ている間に、前記移動体（Ａ）に搭載されている二次電
池（Ｅ）を充電する充電手段（Ｗ）が設けられている。

説明を加えれば、第１図、及び、第３図乃至第５図に
示すように、前記移動体（Ａ）の本体（２）の前部下側
面の中央箇所に、前記二次電池（Ｅ）に対する左右一対
の受電用電極（16）と、その受電用電極（16）の外側に
形成された左右一対の位置決め用の凹部（18）とを備え
る受電部（20）が取り付けられている。

そして、前記移動体側の受電部（20）に対向する箇所
の前記案内レール（Ｂ）の底部に、前記移動体側の受電
用電極（16）に対する左右一対の給電用電極（17）と、
前記凹部（18）に嵌合する複数の、具体的には左右一対
の位置決め用のピン（19）とを備える送電部（21）と、
その送電部（21）を上下方向に昇降駆動する昇降手段
（22）とが設けられている。但し、前記給電用電極（1
7）は、前記受電用電極（16）に対する接触を良好に維
持できるようにするために、スプリング（23）によって
前記受電用電極（16）に接当する方向に向けて突出する
ように押圧付勢されている。

尚、前記受電部（20）の凹部（18）と前記送電部（2
1）のピン（19）との嵌合をスムーズにするために、前
記凹部（18）の開口部には傾斜面（24）が形成され、前
記ピン（19）の先端が半球状の凸に形成されている。

前記昇降手段（22）について説明すれば、第４図及び
第５図に示すように、前記送電部（21）を昇降用のガイ
ドピン（25）に沿って上下方向に移動自在な状態で支持
する断面が長方形の中空状に形成されたガイドブラケッ
ト（26）が設けられ、そのガイドブラケット（26）の内
壁面に接当して左右方向にのみ移動自在な状態で内嵌支
持されるローラ（27）と、そのローラ（27）に連係され
たアーム（28）と、そのアーム（28）を回転駆動する電
動モータ（29）とを備えている。もって、前記電動モー
タ（29）を正逆転駆動することにより、前記ローラ（2
7）を上下に位置偏位させて前記送電部（21）を昇降す
るようになっている。従って、位置決め用のピン（19）
と給電用電極（17）とが同じ枠体としてのガイドブラケ
ット（26）に備えられ、そのガイドブラケット（29）を
昇降駆動手段としての電動モータ（29）にて昇降させる
のである。

つまり、前記移動体（Ａ）が前記ステーション（ST）
において荷移載作業のために停止すると、前記送電部
（21）を上昇させることにより、前記受電部（20）の凹
部（18）と前記送電部（21）のピン（19）とが嵌合して
水平方向での移動体（Ａ）の位置が位置決めされる状態
となり、そして、その位置決めされた状態で、前記受電
用電極（16）に前記給電用電極（17）を上下方向での接
当により押圧接触させることにより、前記二次電池
（Ｅ）に対する充電を行うようにしているのである。

荷移載作業が完了すると、前記送電部（21）を下降し
て前記ピン（19）による位置決め規制及び電極同士の接
触を解除した後、前記移動体（Ａ）を発進させることに
なる。

尚、充電中は、前記浮上用電磁石（Ma）に対する通電
を停止させて移動体（Ａ）を着地させる状態で停止させ
るようにしてもよいが、前記受電部（20）の凹部（18）
と前記送電部（21）のピン（19）との嵌合による位置決
めが行われているので、浮上させたままであってもよ
い。

従って、前記受電部（20）の凹部（18）と前記送電部
（21）のピン（19）との嵌合による水平方向での位置決
めの作用は、充電時における充電用の電極同士の位置決
めだけでなく、荷移載時におけるステーション（ST）に
対する移動体（Ａ）の停止位置の規制にも有効に作用す
るものとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、案内レール側の送電部（21）を電動
モータ（29）で昇降するようにした場合を例示したが、
例えば、ソレノイド等によって昇降してもよく、充電手
段（Ｗ）や昇降手段（22）の具体構成等、本発明を実施
する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る磁気浮上式搬送設備の実施例を示
し、第１図は移動体及び案内レールの切欠正面図、第２
図は同切欠側面図、第３図は案内レールの切欠平面図、
第４図は充電手段の切欠正面図、第５図は同切欠側面図
である。（Ａ）……移動体、（Ｂ）……案内レール、（Ｅ）……
二次電池、（Ma）……浮上用電磁石、（Ｗ）……充電手
段、（16）……受電用電極、（17）……給電用電極、
（18）……位置決め用の凹部、（19）……位置決め用の
ピン、（26）……枠体、（29）……昇降駆動手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送用の移動体（Ａ）の移動経路に沿って
案内レール（Ｂ）が設けられ、前記移動体（Ａ）に、前記移動体（Ａ）を前記案内レー
ル（Ｂ）に対して浮上させるための電磁石（Ma）と、そ
の電磁石（Ma）に対する電力供給用の二次電池（Ｅ）と
が設けられ、前記案内レール（Ｂ）に、前記二次電池（Ｅ）に対する
充電手段（Ｗ）が設けられている磁気浮上式搬送設備で
あって、前記充電手段（Ｗ）は、前記移動体（Ａ）の下部に設けられた位置決め用の凹部
（18）に嵌合自在な複数の位置決め用のピン（19）と、
移動体側の受電用電極（16）に対する給電用電極（17）
とが同じ枠体（26）に備えられ、前記ピン（19）が前記凹部（18）に嵌合しているときに
は前記両電極（16），（17）が上下方向での接当により
接触し、且つ、前記ピン（19）が前記凹部（18）から離
間しているときには前記両電極（16），（17）が離間す
るように、前記枠体（26）を昇降させる昇降駆動手段
（29）が備えられて構成されている磁気浮上式搬送設
備。