JPH04208032A - 磁気浮上式ビークルの位置決め兼用充電装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は磁気浮り式ビークルに係り、特にステーション
においてビークルを所定位置に停止させ、しかも地上側
からビークル側に給電する装置並びにその制御方法に関
するものである。

〔従来の技術］ 搬送台車ビークルを磁気で浮上させ、各種物品を搬送ル
ートに沿って搬送する装置が提案されている。

このような装置に例えば特開昭６０−１７０４０号公報
、同６１−１０２１０５号公報に開示されたものがある
。

［発明が解決しようとする課題］ これらの装置において、ビークルには磁気浮上電磁石の
電源が必要であり、通常はバッテリーまたは乾電池かビ
ークルに搭載されこれに充てられている。そして、バッ
テリーまたは乾電池が消耗すると充電または予備との取
替を行うが、充電端子接触の際、取替移動の際に発塵が
あり、クリーンルーム等発塵をきらう用途では、発塵の
処理と取替の工程が問題である。

また、全く別の問題としてビークルはステーション毎に
設けたリニアモータによって走行駆動と停止を行うが、
磁気浮上式ビークルは走行抵抗が小さい分だけリニアモ
ータの電磁力の影響がより強く働くため、位置決めが難
しい。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものでビークルがス
テーションに停止する際、非接触で正確に停止させ、さ
らにビークル停止後にはビークルに搭載したバッテリー
に非接触で給電する装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成するためになしたちので、走行
路に沿って磁気浮上し、かつ地上側に設けたリニアモー
タにて走行するビークルを、ステーションで停止させる
とき位置決めし、かつ非接触式にて充電する装置であっ
て、地上側に一次コイルと交流電源を配し、ビークル側
に二次コイルと充電回路を設けてなることを特徴とする
磁気浮上式ビークルの位置決め兼用充電装置と、浮上用
電磁石並びにその制御装置及び電源をビークルに搭載し
、かつ地上側に設けたリニアモータにて走行するビーク
ルを、ステーションで停止させるとき位置決めし、かつ
非接触式にて充電する装置の制御方法であって、リニア
モータにより減速されてビークルが所定位置に近付いた
時に地上側に設けた一次コイルを起磁して、ビークル側
の二次コイルを吸引して所定位置に停止させ、ビークル
停止後荷降ろしする間一次コイルの起磁を行い二次コイ
ルを励磁して誘導電流を発生させてビークル搭載バッテ
リーへの充電を行い、しかる後、リニアモータによる走
行を開始するまでの間に起磁を停止することを特徴とす
る磁気浮上式ビークルの位置決め兼用充電装置の制御方
法を要旨とする。

［作　用］ ビークルの停止直ＩＩ７から、荷降ろし後の走行開始ま
での間一次コイルの起磁を続けることにより、二次コイ
ルを吸着し励磁して、所定位置での停止力付与並びにビ
ークル側の充電回路への電力供給をいずれも非接触で行
うことができる。

〔実施例１ 以下本発明の装置並びに制御方法を図示の実施例にもと
づいて説明する。

図においてｌは建屋内の複数地点間に物品を搬送するシ
ステムにおける走行路（ランウェイ）で、これは非励磁
性体例えばアルミニウム、アルミ合金等にて走行路本体
フレーム１ａを構成するとともに、この走行路本体フレ
ーム１ａに２本の平行した案内レール２，２を配設支持
せしめる。この案内レール２は鉄、その他励磁性体にて
フラットバー状、その他少なくとも内側端面と下底面が
平坦となる形状に製作され、これを非励磁性体の走行路
本体フレーム１ａにその内側面に互いに対向するように
して突設支持される。

この走行路１に沿って走行するビークル（搬送台車）３
はフレーム３１上に所要の大きさと形状をしたパレット
３２を備え、下面にはリニアモータのリアクシランプレ
ート３３を垂設し、ビークル３が走行する際、走行路１
側に所要間隔で、かつ互いに対設された駆動用リニアモ
ータ４間を該リアクシランプレート３３が通過し、所要
の推力をビークルに与えるようになすとともに、フレー
ム３１の両側を低くし、このフレーム端低部位置に浮上
用の電磁石３４を設置し、この電磁石３４の起磁力面を
前記案内レール２の下底面と対向するようになし、また
ビークルには案内用の電磁石３５をも設ける。

浮上用電磁石３４はビークル３がほぼ水平に浮上するよ
う複数個例えば図示のように左右前後に各１個ずつ配設
し、案内レール２の下底面と電磁石３４の起磁力面との
ギャップを設定された値に保持されるようビークルに搭
載された制御装置５及び電源（バッテリー）６と電気的
に接続され、ビークルのパレット上に搬送物品を搭載し
て走行する際、その荷重その他に応じて励磁電流を制御
してその起磁力を調整し、當（二所定ギャップを保持す
るようになす。

また案内用電磁石３Ｓの起磁力面を案内レールこの内側
面と所要の隙間を開けるように対設させ、この電磁石３
５に励磁電流を可調整的に流（７、その起磁力を調整し
、対向する二つの案内用電磁石のレール吸着力により甲
衡を保ってレールと非接触で、かつ案内レールに導かれ
て規定の走行路を走行するようになす。

また、走行路本体フレーム１ａにはスイッチ３９を介し
て交流電源３８と接続した一層コイル４０が設けられる
。また、ビークル３にはこれと対極する位置に二次コイ
ル４１が設けられる。この電気回路を第５図に示す。

図はステーションの停止位置にきた状態を示しており、
位置センサーからビークル到着の指令を受けてスイッチ
駆動機３７かスイッチ３９を閉じると一層コイル４０に
は交流＠ｇ３８が投入される。その結果−次コイル４Ｑ
には起磁力が働き、この起磁力によりニ、次：、コイル
１１が吸引さｔンる。その結果しチーグルは停止定位置
に保持される。吸引によるビークルの偏倚を防ぐため、
−次、−次コイルは夫々ビークルの両側に各１個設け、
これ；こよって吸引力の左右均衡を図る。、 この状態で二次コイル・１１が励磁され、二次コイル４
１には誘導電流が発住する　こうして充電のために必要
な電力が一層、二次コイルを経て非接触で給電される。

給電された電力は充電回路４２を経てバッテリー６に充
電か行われる。ステーションでは待機または荷降ろしが
行われる時間かあり、この間に充電時間となる。

標準的なビークルの動きを第６図に示す。−次コイル４
１への通電は位置決めから始まり着ｊ１！後再び浮上す
るまでの間継続することができ、充電については一層コ
イル４１への通電時間中継続して行われる。

〔発明の効果１ 本発明によるときはビークルの位置決め並びに充電を一
つの装置によって夫々非接触で行うことかできるので、
特に磁気浮上式搬送２置のメリットである低発塵性能を
一層顕著にする効果かあり、しかも位置決めあるいはバ
ッテリーの取替に要する作業時間の短縮あるいは省略を
行うことにより操作性を向上させるメリ・ソ］・がある
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明磁気浮」−式ビークルの位置決め兼ボ充電
装置とその制御方法を示す実施例で、第１図は正面図、
第２図は平面図、第３図は側面図、第４図は説明図、第
５図は電気回路の説明図、第６図はフローチャートであ
る。 １は走行路、２は案内Ｌ−７１，，３はビークル、３１
はフレーム、３２はパレヅト、３３はリアクシランブし
・−ト、３４は浮上用電磁石、３５は案内用電磁石、；
！８は交流電源、３９はスイッチ、４０は一層コイル、
４１は二次コイル、４２は充電回路、６はバッテリー。 第１図 第４図 ワ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路に沿って磁気浮上し、かつ地上側に設けた
   リニアモータにて走行するビークルを、ステーシヨンで
   停止させるとき位置決めし、かつ非接触式にて充電する
   装置であって、地上側に一次コイルと交流電源を配し、
   ビークル側に二次コイルと充電回路を設けてなることを
   特徴とする磁気浮上式ビークルの位置決め兼用充電装置
   。
2. （２）浮上用電磁石並びにその制御装置及び電源をビー
   クルに搭載し、かつ地上側に設けたリニアモータにて走
   行するビークルを、ステーシヨンで停止させるとき位置
   決めし、かつ非接触式にて充電する装置の制御方法であ
   って、リニアモータにより減速されてビークルが所定位
   置に近付いた時に地上側に設けた一次コイルを起磁して
   、ビークル側の二次コイルを吸引して所定位置に停止さ
   せ、ビークル停止後荷降ろしする間一次コイルの起磁を
   行い二次コイルを励磁して誘導電流を発生させてビーク
   ル搭載バッテリーへの充電を行い、しかる後、リニアモ
   ータによる走行を開始するまでの間に起磁を停止するこ
   とを特徴とする磁気浮上式ビークルの位置決め兼用充電
   装置の制御方法。